JP2023176884A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】圃場に合った自動走行を実行する作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体に設けられた苗植付部と、走行モードを、作業者の手動操作によって走行する手動走行モードと、手動操作によらずに自動走行する自動走行モードとに切り替える制御装置とを備える。制御装置は、圃場の状態を示す入力操作に応じて、自動走行モードにおける自動走行制御を調整可能である。【選択図】図３

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、作業者の操作によらず走行する自動走行を実行可能な苗移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９－７６０５６号公報

しかしながら、圃場の状態は、圃場に応じて異なることがあり、自動走行によって走行する場合、圃場に合った自動走行を実行できないおそれがあり、改善の余地がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場に合った自動走行を実行する作業車両を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、走行車体に設けられた苗植付部と、走行モードを、作業者の手動操作によって走行する手動走行モードと、手動操作によらずに自動走行する自動走行モードとに切り替える制御装置とを備える。制御装置は、圃場の状態を示す入力操作に応じて、自動走行モードにおける自動走行制御を調整可能である。

実施形態の一態様によれば、作業車両は、圃場に合った自動走行を実行することができる。

図１は、作業車両を示す側面図である。 図２は、作業車両を示す平面図である。 図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。 図４は、実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。 図５は、実施形態に係る自動旋回におけるバックターン処理を説明するフローチャートである。 図６は、変形例に係る苗移植機における表示装置の取り付け例を示す図である。 図７は、変形例に係る苗移植機の電動苗取量調整機構を説明する図である。 図８は、変形例に係る苗移植機の保持機構を説明する図である。

（作業車両の概要）
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。

なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう。）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

実施形態では、作業車両１を、圃場作業装置として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。

走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両１が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。

走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。

また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。

一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。

また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。

ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。

また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４が左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。

また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置検出装置１５０を備える。位置検出装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を検出する。位置検出装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置検出装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置検出装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。

例えば、位置検出装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を検出する。位置検出装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。

位置検出装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置検出装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。

（苗移植機の制御系）
次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５、デフロック切替モータ９６などが接続される。

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。

ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。

デフロック切替モータ９６は、左右の走行車輪、具体的には、左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構と称する。）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構９７が入り状態になることで、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。

コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作量、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検出する。

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動直進切替スイッチ４５、自動旋回切替スイッチ４８、圃場状態入力部４９などから信号が入力される。

自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを、手動走行モード、または自律走行モード（自動走行モード）に切り替えるスイッチである。手動走行モードは、作業者の手動操作によって走行するモードである。自律走行モードは、作業者の手動操作によらずに自動走行するモードである。

例えば、自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」である場合、走行モードが自律走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＦＦ」である場合、走行モードが手動走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」にされると、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」になる。すなわち、走行モードが自律走行モードになると、なお、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８は、いったん「ＯＮ」になった場合であっても、操縦者の操作によって「ＯＦＦ」に変更可能である。

植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。

植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。

圃場状態入力部４９は、複数のダイヤル、複数のスイッチ、および、複数のボタンなどを含む。圃場状態入力部４９は、圃場の状態が入力される。圃場状態入力部４９は、圃場の状態を示す入力操作を受け付ける。圃場の状態は、圃場のぬかるみ、圃場の深さ、および、圃場の形状の少なくとも１つの状態を含む。圃場の状態は、圃場状態入力部４９を介して、作業者などの操作によって入力される。圃場状態入力部４９は、たとえば、操縦パネル３８に設けられる。

自動直進切替スイッチ４５は、自動直進の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされている場合には、後述する走行アシスト機能が有効となり、自動直進を実行可能となる。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＦＦ」にされている場合には、走行アシスト機能が無効となり、自動直進を実行不能となる。

自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、後述する旋回アシスト機能が有効となり、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、旋回アシスト機能が無効となり、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。

コントローラ１００は、自律走行切替スイッチ４６、自動直進切替スイッチ４５、および、自動旋回切替スイッチ４８の操作に応じて、走行モードを手動走行モードと、自律走行モードとに切り替える。

また、コントローラ１００には、位置検出装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力される。コントローラ１００は、走行車体２が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。

また、コントローラ１００には、遠隔操作装置１７０（以下、「リモコン」と称する。）から各種情報が入力される。例えば、コントローラ１００は、受信機１８０（図１参照）を介して、リモコン１７０から各種情報が入力される。受信機１８０は、例えば、取付ステー５９（図１参照）に取り付けられ、走行車体２の前方側の上方に配置される。なお、受信機１８０は、複数設けられてもよい。取付ステー５９は、走行車体２に取り付けられる。

リモコン１７０は、苗移植機１を遠隔操作可能である。リモコン１７０は、スマートフォンなどの端末装置であってもよい。リモコン１７０は、作業者の操作に応じた制御信号を送信する。リモコン１７０は、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）などの近距離無線通信によってコントローラ１００と通信可能に接続されるが、これに限られず、近距離無線通信に加えて、あるいは代えて通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。

リモコン１７０は、複数設けられてもよい。すなわち、コントローラ１００は、複数のリモコン１７０から、各リモコン１７０の位置情報を取得可能であってもよい。

（自律走行モード）
ここで、苗移植機１による、圃場における自律走行（自動走行）について説明する。コントローラ１００は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５（図３参照）を制御してハンドル３５（図３参照）を操作する自律走行モード（自動走行モード）を有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。

自動直進モードは、走行車体２が予め設定された直進経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、直進するモードである。自動直進モードでは、苗植付部４によって圃場に苗を植え付けつつ、走行車体２が操縦者の操作によらず直進する。すなわち、走行車体２を自動直進させつつ、圃場に苗を移植する走行アシスト機能が有効となり、走行アシスト機能が実行される。

自動旋回モードは、走行車体２が所定の植付終了位置に到達すると、苗植付部４による苗の植え付けを停止し、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、旋回するモードである。所定の植付終了位置は、例えば、作業を行った工程の走行距離や、作業を行った工程に関する位置情報などによって設定される。

自動旋回モードでは、例えば、苗植付部４が上昇し、非作業状態にされ、走行車体２が操縦者の操作によらず旋回する。すなわち、苗植付部４による苗の植え付けを行わずに、走行車体２を旋回させる旋回アシスト機能が有効となり、旋回アシスト機能が実行される。

なお、図４に示すように、圃場の３辺Ｌａ～Ｌｃを操縦者の操作によって走行するティーチング走行がされることで、自律走行モードが実行される作業領域が設定される。図４は、実施形態に係るティーチング走行による作業領域の設定方法を示す図である。

例えば、作業領域設定ボタン（不図示）が操作されて、走行を開始すると、走行車体２の位置情報が辺Ｌａの始点として記録され、走行中における走行車体２の位置情報が記録される。そして、ハンドル３５が操縦者によって所定旋回角度以上回動されると、辺Ｌａの終点が記録され、辺Ｌａが設定される。また、辺Ｌｂの始点における走行車体２の位置情報が記録される。所定旋回角度は、予め設定された値であり、走行車体２が畔に沿って旋回したと判定可能な角度である。

さらに、走行車体２が直進した後、ハンドル３５が操縦者によって所定旋回角度以上回動されると、辺Ｌｂの終点が記録され、辺Ｌｂが設定される。また、辺Ｌｃの始点における走行車体２の位置情報が記録される。

走行車体２が直進した後に、作業領域設定ボタンが操作されると、走行車体２の位置情報が、辺Ｌｃの終点として記録され、辺Ｌｃが設定される。３つの辺Ｌａ～Ｌｃが設定されることで、作業領域が設定される。なお、ティーチング走行では、走行車体２の直進走行時に、苗植付部４によって苗が圃場に植え付けられる。ティーチング走行は、圃場の外周に沿って植え付け作業が行われる外周工程である。作業領域は、走行車体２が往復する往復工程によって、圃場に苗が植え付けられる領域である。

作業領域が設定された圃場では、自律走行モードが実行可能となる。例えば、圃場において、辺Ｌａ、または辺Ｌｃに平行な直進走行経路に沿って自動直進が可能となる。また、辺Ｌｂ側の畔付近における旋回時に、自動旋回が可能となる。ティーチング走行において走行されなかった、圃場の辺、すなわち辺Ｌｂと向かい合う側の畔付近における旋回時には、リモコン操作による旋回が可能である。なお、ティーチング走行において走行されなかった、圃場の辺の畦付近における旋回時に、自動旋回が実行されてもよい。

また、ティーチング走行が終了し、作業領域が設定された場合であっても、走行モードが手動走行モードである場合には、苗移植機１は、操縦者の操作によって走行し、圃場に苗を移植することができる。

走行モードが手動走行モードであり、操縦者の操作によって苗移植機１が走行している場合に、自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、自動直進を実行する。すなわち、苗移植機１は、走行モードが手動走行モードであっても、走行アシスト機能を実行可能となる。

また、走行モードが手動走行モードであり、操縦者の操作によって苗移植機１が走行している場合に、自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、自動旋回を実行可能となる。すなわち、苗移植機１は、走行モードが手動走行モードであっても、旋回アシスト機能を実行可能となる。

コントローラ１００は、旋回アシスト機能を実行し、走行車体２を自動旋回させる場合には、以下の手順で自動旋回を実行する。例えば、コントローラ１００は、自動旋回において、バックターンを実行する。バックターンとは、旋回を行う場合に、走行車体２を一旦後進させて、旋回を開始するターンである。

コントローラ１００は、作業領域の端、すなわち往復工程の端まで走行車体２が走行すると、走行車体２を停止させる。

例えば、コントローラ１００は、自動直進によって往復工程に沿って走行し、圃場に苗を植え付けている場合に、所定の植付終了位置である往復工程の端まで走行すると、走行車体２を停止させる。

コントローラ１００は、停止位置から走行車体２を後進させる。具体的には、コントローラ１００は、走行車体２が直進状態となるように、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を後進させる。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいて、走行車体２を後進させる。コントローラ１００は、往復工程における走行車体２の方位と、後進時の走行車体２の方位とが一致するように、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を後進させる。

そして、走行車体２が、停止位置から第１所定距離（所定後進距離）後進すると、走行車体２を停止させる。コントローラ１００は、回転数センサ９０によって検出される後輪１１の回転数に基づいて、走行車体２の後進距離を検出する。第１所定距離は、苗移植機１に応じて設定される。たとえば、第１所定距離は、苗移植機１の植え付け条数に応じて設定される。コントローラ１００は、後進距離が第１所定距離になると、走行車体２を停止させる。すなわち、コントローラ１００は、回転数センサ９０によって検出される後輪１１の回転数に基づいて、後進を開始してから停止するまでの後進距離を検出する。

第１所定距離は、圃場の状態に応じて変更可能である。具体的には、第１所定距離は、圃場状態入力部４９の操作によって変更可能である。第１所定距離は、初期状態として、基準距離が設定される。たとえば、圃場状態入力部４９は、圃場の状態に応じて、「－１０」～「＋１０」に設定可能である。圃場状態入力部４９が「－１０」～「－１」に設定されている場合、第１所定距離は、基準距離よりも長くなる。第１所定距離は、「－１０」側ほど長くなる。圃場状態入力部４９が「＋１」～「＋１０」に設定されている場合、第１所定距離は、基準距離よりも短くなる。第１所定距離は、「＋１０」側ほど短くなる。

たとえば、圃場の形状が、往復工程における進行方向に対して傾いており、かつ、走行車体２の旋回方向において畦が近くなる場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が長くなるように設定される。また、圃場の形状が、往復工程における進行方向に対して傾いており、かつ、走行車体２の旋回方向において畦が近くなる場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が短くなるように設定される。

また、圃場がぬかるんでいる場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が長くなるように設定される。また、圃場の深さが深い場合、圃場状態入力部４９は、第１所定距離が長くなるように設定される。

このように、コントローラ１００は、圃場の状態を示す入力操作に応じて、自動旋回における自律走行制御（自動走行制御）を調整可能である。

コントローラ１００は、走行車体２を第１所定距離後進させて、停止させた後に、走行車体２を前進させて旋回を開始させる。コントローラ１００は、バックターンにおける後進後に、走行車体２を前進させる場合、第２所定距離まで走行車体２を前進させた後に、旋回を開始する。第２所定距離は、第１所定距離よりも短い。第２所定距離は、第１所定距離に対して設定される距離である。コントローラ１００は、第２所定距離まで走行車体２を前進させる場合、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２が直進走行経路（所定走行経路）に沿って前進するように、ハンドル３５の操作量を制御する。

コントローラ１００は、第２所定距離に応じた距離を走行車体２が走行した後に、ハンドル３５の操作量を所定量（所定舵角）として走行車体２の旋回を開始させる。所定量は、予め設定された値である。

コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される方位に基づいて、走行車体２を旋回させる。

（バックターン処理）
次に、実施形態に係る自動旋回におけるバックターン処理について図５を参照し説明する。図５は、実施形態に係る自動旋回におけるバックターン処理を説明するフローチャートである。ここでは、自動直進モードによって走行車体２が走行しているものとする。

コントローラ１００は、走行車体２が植付終了位置まで走行したか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、走行車体２が植付終了位置まで走行していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。

コントローラ１００は、走行車体２が植付終了位置まで走行した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させる（Ｓ１０１）。

コントローラ１００は、走行車体２を後進させる（Ｓ１０２）。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいてハンドル３５の操舵量を制御し、走行車体２を後進させる。

コントローラ１００は、走行車体２の後進距離が第１所定距離となったか否かを判定する（Ｓ１０３）。第１所定距離は、圃場状態入力部４９における作業者などの操作によって設定される。コントローラ１００は、走行車体２の後進距離が第１所定距離となっていない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、走行車体２の後進距離が第１所定距離となるまで、後進を継続する（Ｓ１０２）。

コントローラ１００は、走行車体２の後進距離が第１所定距離になると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、走行車体２を停止させる（Ｓ１０４）。

コントローラ１００は、走行車体２を前進させる（Ｓ１０５）。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２を所定走行経路に沿って前進するように、ハンドル３５の操作量を制御する。

コントローラ１００は、走行車体２の前進距離が第２所定距離となったか否かを判定する（Ｓ１０６）。コントローラ１００は、走行車体２の前進距離が第２所定距離となっていない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、走行車体２の前進距離が第２所定距離となるまで、前進を継続する（Ｓ１０５）。

コントローラ１００は、走行車体２の前進距離が第２所定距離になると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、旋回を開始する（Ｓ１０６）。コントローラは、たとえば、走行車体２の方位、および、走行車体２の角速度に基づいて、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を旋回させる。

苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部４と、コントローラ１００とを備える。苗植付部４は、走行車体２に設けられる。コントローラ１００は、走行モードを、作業者の手動操作によって走行する手動走行モードと、手動操作によらずに自律走行する自律走行モードとに切り替える。コントローラ１００は、圃場の状態を示す入力操作に応じて、自律走行モードにおける自動走行制御を調整可能である。

これにより、苗移植機１は、圃場に合った自律走行モードによる走行を実行することができる。

コントローラ１００は、旋回時に、走行車体２を後進させた後に旋回を開始するバックターンを実行可能である。コントローラ１００は、自律走行モードにおいてバックターンを実行する場合、走行車体２が後進を開始してから停止するまでの第１所定距離を、圃場の状態を示す入力操作に応じて、変更可能である。

これにより、苗移植機１は、自動旋回によるバックターンを実行する場合、圃場に合ったバックターンを実行することができる。苗移植機１は、たとえば、圃場のぬかるみ、圃場の深さ、および、圃場の形状に合わせたバックターンを実行することができる。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行する場合に、苗移植機１が畦にぶつかることを抑制することができる。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行する場合に、苗移植機１が畦から離れすぎることを抑制することができる。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行する場合に、旋回後の次工程における植え付け開始位置からずれることを抑制することができる。

苗移植機１は、位置検出装置１５０を備える。位置検出装置１５０は、走行車体２の位置、および、走行車体２の方位を検出する。コントローラ１００は、自律走行モードにおいて走行車体２を前進させる場合、位置検出装置１５０によって検出された走行車体２の位置に基づいて自律走行を実行する。コントローラ１００は、自律走行モードにおいてバックターンを実行する場合、後進時には位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいて、走行車体２を後進させ、かつ、後輪１１の回転数に基づいて、走行車体２の後進距離を検出する。

これにより、苗移植機１は、自律走行モードによって圃場に苗を植え付ける場合、スリップなどを考慮し、苗の間隔が密になることや、肥料の過剰散布を抑制できる。自動旋回におけるバックターンでは、走行車体２の車速が低速であるため、位置検出装置１５０における位置検出精度が低下するおそれがある。苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンでは、位置検出装置１５０によって検出される方位に基づいて走行車体２を後進させ、後輪１１の回転数に基づいて、走行車体２の後進距離を検出する。また、バックターンにおける後進時の距離である第１所定距離が圃場の状態に応じて設定される。これにより、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンの後進を圃場に合わせて正確に行うことができる。従って、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを正確に行うことができる。また、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを、安価な方法によって正確に行うことができる。

コントローラ１００は、自動旋回におけるバックターンによって、後進後に走行車体２を前進させる場合、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２が直進走行経路に沿って前進するように、ハンドル３５の操舵量を制御する。

これにより、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを実行し、走行車体２を前進させる場合、直進走行経路に対する走行車体２のずれを抑制することができる。そのため、苗移植機１は、自動旋回におけるバックターンを正確に行うことができる。

変形例に係る苗移植機１は、自動旋回モードにおいてバックターンを実行し、走行車体２を後進させる場合、ハンドル３５の操舵量を、走行車体２が直進するハンドル３５の操舵量に固定してもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２が後進する場合に、圃場が荒れることを抑制することができる。

変形例に係る苗移植機１は、圃場の状態を検出してもよい。たとえば、圃場の形状は、地図などの地形図から検出される。圃場の形状は、カメラによって撮影された画像から検出されてもよい。コントローラ１００は、圃場の状態が、走行車体２の旋回方向において畦が遠くなる圃場の形状であり、自動走行モードにおいてバックターンを実行する場合、第１所定距離を基準距離から変更せずに、旋回後に、走行車体２を停止させる。また、コントローラ１００は、旋回後に走行車体２を停止させた後に、走行車体２を後進させて、走行車体２を停止させてもよい。旋回後に走行車体２が停止した後に、走行車体２が後進する距離は、たとえば、圃場状態入力部４９の設定値（たとえば、「＋１」～「＋１０」）に基づいて設定される。

変形例に係る苗移植機１においてコントローラ１００は、自動走行モードにおいてバックターンを実行し、走行車体２を第２所定距離前進させる際に走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれた場合、走行車体２を停止させる。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および走行車体２の方位の少なくとも１つに基づいて、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれたか否かを判定する。そして、コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の方位に基づいて走行車体２を再び後進させる。コントローラ１００は、直進走行経路における走行車体２の方位と、後進時の走行車体２の方位とが一致するように、ハンドル３５の操作量を制御し、走行車体２を後進させる。コントローラ１００は、たとえば、走行車体２が前進した距離の分、走行車体２を後進させる。走行車体２の走行距離は、たとえば、回転数センサ９０によって検出される後輪１１の回転数に基づいて検出される。コントローラ１００は、走行車体２を後進させた後、走行車体２を停止させ、再び、走行車体２を前進させる。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に基づいて、走行車体２が直進走行経路に沿って再度前進するようにハンドル３５の操作量を制御する。すなわち、コントローラ１００は、走行車体２を第２所定距離前進させる際に走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれた場合、バックターンをやり直す。

これにより、変形例に係る苗移植機１は、バックターンにおいて直進走行経路から走行車体２が外れた状態で旋回することを抑制できる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回を正確に実行することができる。

変形例に係る苗移植機１において、コントローラ１００は、上記するようにバックターンをやり直しても、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれる場合、走行車体２を停止し、自動旋回を中止する。たとえば、コントローラ１００は、バックターンを予め設定された所定回数（たとえば、２回）やり直しても、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれる場合、走行車体２を停止し、自動旋回を中止する。

これにより、変形例に係る苗移植機１は、たとえば、圃場のぬかるみなどによって、直進走行経路に沿った直進しつつ、自動旋回を行うことができない場合、自動旋回を中止し、手動操作による旋回を作業者に促すことができる。

変形例に係る苗移植機１において、コントローラ１００は、走行車体２が直進走行経路から所定量以上ずれることによって、走行車体２を停止し、自動旋回を中止する場合、図６に示す表示装置１１０に、自動旋回による旋回の中止を表示する。図６は、変形例に係る苗移植機１における表示装置１１０の取り付け例を示す図である。表示装置１１０は、たとえば、走行車体２に連結される取付ステー５９（フレーム）に取り付けられる。表示装置１１０は、表示装置１１０の前方側が上方に位置するように傾斜姿勢によって取付ステー５９に取り付けられる。表示装置１１０の下方には、前後方向に連通する空間が形成される。空間には、ボンネット３９が配置される。取付ステー５９は、ボンネット３９を開閉できるように設けられる。なお、コントローラ１００は、ブザーなどによって、自動旋回の中止を作業者に知らせてもよい。

これにより、変形例に係る苗移植機１は、直進走行経路に沿って直進しつつ、自動旋回を行うことができないことを作業者に知らせることができる。

表示装置１１０は、走行モードが自動走行モードである場合、走行車体２の走行方向に対するずれを表示してもよい。

変形例に係る苗移植機１は、自動直進モードにおいて設定された車速を記憶し、走行車体２が旋回した後、記憶した車速まで徐々に車速を大きくしてもよい。たとえば、コントローラ１００は、植え付けを開始してから５ｍ間隔で車速を徐々に大きくする。

これにより、変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の急加速を抑制し、植え付けを安定させることができる。

変形例に係る苗移植機１は、資材が補給される場合、前工程の作業が終了したタイミングで、次工程（次の補給地点まで）の経路の長さに基づいて計算された必要な資材量を表示装置１１０に表示する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、資材の入れすぎを抑制できる。

また、変形例に係る苗移植機１は、資材量が積載可能量よりも少ない場合、警告を表示装置１１０に表示する。また、変形例に係る苗移植機１は、資材量が必要な資材量よりも多い場合、連続作業を可能であることを表示装置１１０に表示する。

また、変形例に係る苗移植機１は、資材が肥料である場合、施肥装置５の繰り出し開度ではなく、入力される目標値に基づいて計算を行う。変形例に係る苗移植機１は、試し繰り出しの実施を前提として、目標値が入力された時点で、同時に計算される肥料比重を考慮した計算を行う。

変形例に係る苗移植機１は、積載量が満タン状態を前提として、工程内の補給の可否を判定する。変形例に係る苗移植機１は、検出用センサが反応すると、資材の減少を検出する。変形例に係る苗移植機１は、センサが反応する手前までの量を積載可能量とする。

これにより、変形例に係る苗移植機１は、資材の減少が検出されるか否かによって必要な資材量を計算できる。資材の補給段階で警告が出ない場合、工程内での資材減少は報知されない。計算誤差や、スリップなどによって資材の減少が検出される場合であっても、畦近くで報知があった場合であっても、変形例に係る苗移植機１は、作業を止めずに作業を行うことができる。

変形例に係る苗移植機１は、必要な資材量が、検出される資材量以下の場合、自動運転を継続し、必要な資材量が、検出される資材量よりも多い場合、自律走行を停止し、畦寄せ後の補給操作を促す。

変形例に係る苗移植機１は、自動直進モードにおいて、走行経路を苗植付部４が複数回通過する場合、最後に通過する場合を除いて、苗植付部４が通過する面積に応じて、植付クラッチ２７ａ、および、施肥クラッチを切り状態にする。なお、各クラッチを入り状態、および、切り状態に切り替える場合、走行車体２は一時停止する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、正確な植え付けを行うことができる。

変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａが入り状態であっても、植え付けた苗を潰してしまう条に対応する施肥クラッチを切り状態にする。変形例に係る苗移植機１は、施肥クラッチを自動で切り替える。変形例に係る苗移植機１は、除草剤散布機や、殺虫剤散布機などにおいても条切りクラッチの入り状態、および、切り状態を切り替える。これにより、変形例に係る苗移植機１は、資材の無駄を抑制することができる。

変形例に係る苗移植機１は、苗植付装置５５において、植込杆５８によって苗を取る量を電動によって調整可能であってもよい。変形例に係る苗移植機１は、図７に示すように、電動苗取量調整機構２００を備える。図７は、変形例に係る苗移植機１の電動苗取量調整機構２００を説明する図である。電動苗取量調整機構２００は、アクチュエータによる駆動力を前板２０１まで伝え、植付フレーム２０２と前板２０１との相対位置を変更することで、苗取量を調整する。電動苗取量調整機構２００は、駆動部２０３と、伝動部２０４と、駆動検出部２０５と、作動検出部２０６とを含む。

駆動部２０３は、モータ２０８と、ギヤ２０９とを含む。ギヤ２０９は、モータ２０８の駆動軸と噛み合い、駆動軸の回動によって回動する。

伝動部２０４は、伝動アーム２１０と、回動軸２１１とを含む。伝動アーム２１０の一方の端部は、駆動部２０３のギヤ２０９に取り付けられ、ギヤ２０９の回動によって回動軸２１１を中心に回動する。回動軸２１１は、植付フレーム２０２に回動自在に支持される。伝動アーム２１０の他方の端部は、前板２０１に連結される。前板２０１は、伝動アーム２１０が回動することで、位置が変更される。

伝動部２０４は、過負荷防止機能を有してもよい。伝動部２０４は、伝動アーム２１０の一部をバネ材で構成する。伝動部２０４は、伝動アーム２１０の中間部に曲げ部を設ける。曲げ部は、たとえば、伝動アーム２１０の一部を左右方向に屈曲させることで形成され、回動軸２１１側の部材に、ボルト、および、ナットによって取り付けられる。これにより、伝動アーム２１０は、過負荷時の機構の保護、および、復帰を行うことができる。

駆動検出部２０５は、作動エラー時の保障、電動苗取量調整機構２００の保護のため、駆動部２０３のギヤ２０９の位置を検出する。駆動検出部２０５は、たとえば、ポテンショメータである。駆動検出部２０５は、リミットセンサであってもよい。

作動検出部２０６は、植付フレーム２０２と前板２０１との相対位置を検出する。作動検出部２０６は、リンク機構を有する。リンク機構は、植付フレーム２０２と前板２０１との小さい相対位置の変化を拡大するために設けられる。

コントローラ１００は、作動検出部２０６によって苗取量を検出し、目標値となるまでモータ２０８を作動させる。コントローラ１００は、苗取量が増加する場合、目標値に達したか否かの判定を厳しくする。苗取量が増加する場合、苗タンク５３が下降しきらずに、苗取量の調整が不安定なることがあった。変形例に係る苗移植機１は、苗取量が増加する場合、正確な苗取り調整を行うことができる。

コントローラ１００は、作動量が小さい場合、目標値に達したか否かの判定を標準状態よりも厳しくする。作動量が小さい場合、前板２０１が動き難いため、目標値に到達し難いことがあった。また、目標値に達した後に、ガタつきによって、作動前の状態に戻ることがあった。変形例に係る苗移植機１は、作動量が小さい場合であっても、正確な苗取り調整を行うことができる。

コントローラ１００は、目標値に到達しない場合、目標値に到達しない時点における前板２０１の位置（段数）を設定値に置き換えて表示する。

駆動検出部２０５としてリミットセンサが設けられ、リミットセンサが押された場合、コントローラ１００は、苗取量を０．５段分戻す。

駆動検出部２０５において、出力量は、オーバーストローク分を考慮し、設定値よりも大きく設定される。これにより、変形例に係る苗移植機１は、オーバーストローク分が考慮された正確な制御を実行できる。

コントローラ１００は、モータ２０８の出力制限を作動量の管理、出力量の管理、作動限界位置での管理により行う。出力量は、作動量（目標値と現在値との差）に比例するように設定される。これにより、変形異例に係る苗移植機１は、作動量管理のために、たとえば、ポテンショメータのみで、出力量の管理を行うことができ、システムの負荷を軽減できる。

コントローラ１００は、モータ２０８の出力制限を、作動量の管理、出力量の管理、作動限界位置での管理により行う出力量管理と、作動限界位置での管理とを別々に行ってもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、機構の保護を確実に行うことができ、機能損失を防ぐことができる。

コントローラ１００は、モータ２０８の出力制限を、作動量の管理、出力量の管理、および、作動限界位置での管理によって行ってもよい。これにより、変形例に係る苗移植機１は、複数の管理項目によって、正確な作動量制御を機構に負担をかけずに行うことができる。

変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４、および、整地ロータ６３などの駆動にモータ２３０を用いてもよい。この場合、図８に示すように、モータ２３０が取り付けられるモータステー部２３１で伝動軸２３２を保持する保持機構２３３を設けることで、軸方向における突き上げを逃がし、モータ２３０の破損を防止する。図８は、変形例に係る苗移植機１の保持機構２３３を説明する図である。保持機構２３３は、たとえば、ホルダー２３４を設け、ベアリング２３５によって軸を押さえる。また、伝動軸２３２は、スライダー構成であってもよい。スライダー構成の箇所は、樹脂製部品によって構成される。伝動軸２３２は、キー、あるいは、シャーピンを有してもよい。キー、あるいは、シャーピンは、樹脂製である。

変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられ、モータの出力電流を検出し、出力電流が上限電流以上となった場合、モータへの給電を停止する。これにより、変形例に係る苗移植機１は、たとえば、安全クラッチを無くすことができ、軽量化を図ることができる。

変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられ、植え付け走行を行う前に苗を圃場に植え付ける場合、植付ロータリ５７を１回転だけ行い、植え付けを停止する。

変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられる場合、畦際側の株間を所定幅（たとえば、３０ｃｍ）とする。

変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられる場合、走行車体２の車速に合わせた株間制御を行う。コントローラ１００は、設定車速と、実際の走行車体２の車速との差から得られた補正値によってモータの回転を補正する。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出される位置情報を用いずに、走行車体２の車速を検出してもよい。コントローラ１００は、設定車速と、実際の車速との差が所定差以上である場合、スリップ率によってモータの回転を補正する。コントローラ１００は、設定車速と、実際の車速との差が所定差未満である場合、デフォルトのモータの回転となるように制御する。

変形例に係る苗移植機１は、苗植付部４の駆動にモータが用いられる場合、モータは、リンク側面に設けられる。これにより、変形例に係る苗移植機１は、植え付け性に悪影響を与えずに、伝動部品を小さくすることができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部
３５ ハンドル
５９ 取付ステー（フレーム）
９１ 操舵量センサ
１００ コントローラ（制御装置）
１１０ 表示装置
１５０ 位置検出装置

Claims (7)

1. 走行車体と、
   前記走行車体に設けられた苗植付部と、
   走行モードを、作業者の手動操作によって走行する手動走行モードと、前記手動操作によらずに自動走行する自動走行モードとに切り替える制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、圃場の状態を示す入力操作に応じて、前記自動走行モードにおける自動走行制御を調整可能である、作業車両。
2. 前記制御装置は、
   旋回時に、前記走行車体を後進させた後に旋回を開始するバックターンを実行可能であり、
   前記自動走行モードにおいて前記バックターンを実行する場合、前記走行車体が後進を開始してから停止するまでの所定後進距離を、前記入力操作に応じて、変更可能である、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、
   旋回時に、前記走行車体を後進させた後に旋回を開始するバックターンを実行可能であり、
   前記圃場の状態が、前記走行車体の旋回方向において畦が遠くなる圃場の形状である場合、前記バックターンにおける前記所定後進距離を変更せずに、旋回後、前記走行車体を停止させる、請求項２に記載の作業車両。
4. 前記走行車体の位置、および、前記走行車体の方位を検出する位置検出装置
   を備え、
   前記制御装置は、
   旋回時に、前記走行車体を後進させた後に旋回を開始するバックターンを実行可能であり、
   前記自動走行モードにおいて前記走行車体を前進させる場合、前記位置検出装置によって検出された前記走行車体の位置に基づいて前記自動走行制御を実行し、
   前記自動走行モードにおいて前記バックターンを実行する場合、後進時には前記位置検出装置によって検出される前記走行車体の方位に基づいて、前記走行車体を後進させ、かつ、前記走行車体の走行車輪の回転数に基づいて、前記走行車体の後進距離を検出する、請求項１に記載の作業車両。
5. 前記制御装置は、前記自動走行モードにおける前記バックターンによって、後進後に前記走行車体を前進させる場合、前記位置検出装置によって検出される前記走行車体の位置、および、前記走行車体の方位に基づいて、前記走行車体が所定走行経路に沿って前進するように、前記走行車体の舵角を制御する、請求項４に記載の作業車両。
6. 前記制御装置は、
   前記自動走行モードにおける前記バックターンによって後進後に前記走行車体を前進させて、前記走行車体が前記所定走行経路から所定量以上ずれた場合、前記走行車体を停止させ、
   前記位置検出装置によって検出される前記走行車体の方位に基づいて、前記走行車体を再び後進させ、
   前記位置検出装置によって検出される前記走行車体の位置情報、および、前記走行車体の方位に基づいて、前記走行車体が前記所定走行経路に沿って再度前進するように、前記走行車体の舵角を制御する、請求項５に記載の作業車両。
7. 前記走行車体に連結されるフレームに取り付けられる表示装置
   を備え、
   前記表示装置は、前記表示装置の前方側が上方に位置するように傾斜姿勢によって前記フレームに取り付けられ、
   前記表示装置の下方には、前後方向に連通する空間が形成され、
   前記表示装置は、
   前記走行モードに関する情報を表示し、
   前記走行モードが前記自動走行モードである場合、前記走行車体の走行方向に対するずれを表示し、
   前記自動走行モードにおける前記バックターンにおいて、前記走行車体が所定走行経路によって走行できず、前記自動走行モードにおける旋回が中止される場合、前記自動走行モードにおける旋回の中止を表示する、請求項４に記載の作業車両。

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