JP2024148589A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】作業計画マップに基づいて、圃場に正確に施肥を実行する作業車両を提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、苗植付部と、施肥装置と、位置検出装置と、制御装置とを備える。苗植付部は、走行車体に設けられ、圃場に苗の植付作業を行う。施肥装置は、走行車体に設けられ、圃場に肥料を供給する。位置検出装置は、走行車体の位置に関する情報を検出する。制御装置は、植付作業を行う圃場における作業計画マップを記憶可能な端末装置と通信可能であり、施肥装置を制御する。制御装置は、植付クラッチがＯＮであり、端末装置の電源がＯＮであり、かつ、走行車体の位置を検出可能である場合に、作業計画マップにおける作業指示値に基づいて、施肥装置における施肥量を変更する。作業計画マップは、圃場に対応し、メッシュ状に区切られた区画毎に、作業指示値が紐付けられたマップである。
【選択図】図４

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、圃場における過去の育成データに基づいて、圃場の各エリアへの施肥量を示す作業計画マップを作成することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７－１８４６４０号公報

しかしながら、上記技術では、作成された作業計画マップに基づいて、圃場に正確に施肥を行うことについては考慮されていない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業計画マップに基づいて、圃場に正確に施肥を実行する作業車両を提供することを目的とする。

上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車体と、苗植付部と、施肥装置と、位置検出装置と、制御装置とを備える。苗植付部は、走行車体に設けられ、圃場に苗の植付作業を行う。施肥装置は、走行車体に設けられ、圃場に肥料を供給する。位置検出装置は、走行車体の位置に関する情報を検出する。制御装置は、植付作業を行う圃場における作業計画マップを記憶可能な端末装置と通信可能であり、施肥装置を制御する。制御装置は、植付クラッチがＯＮであり、端末装置の電源がＯＮであり、かつ、走行車体の位置を検出可能である場合に、作業計画マップにおける作業指示値に基づいて、施肥装置における施肥量を変更する。作業計画マップは、圃場に対応し、メッシュ状に区切られた区画毎に、作業指示値が紐付けられたマップである。

実施形態の一態様によれば、作業車両は、作業計画マップに基づいて、圃場に正確に施肥を実行することができる。

図１は、作業車両を示す側面図である。 図２は、作業車両を示す平面図である。 図３は、苗移植機の制御装置を中心とした制御系を示すブロック図である。 図４は、リモコンに表示される作業計画マップの一例を示す図である。 図５は、施肥量の設定値が変更される一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る施肥装置の制御処理を説明するフローチャートである。 図７は、変形例に係る苗移植機の概略を説明する図である。

まず、図１および図２を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、作業車両１を示す側面図である。図２は、作業車両１を示す平面図である。

なお、以下の説明では、前後方向とは、作業車両１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。作業車両１の進行方向とは、直進時において、操縦席４１からハンドル３５（ステアリング装置）に向かう方向である（図１および図２参照）。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう。）が操縦席４１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。

実施形態では、作業車両１を、作業機として苗植付部４を備え、圃場に苗を受け付ける乗用型の苗移植機１として説明する。図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける昇降可能な苗植付部４を備える。

走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分が配置される。なお、作業車両１が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備える場合がある。

走行車体２は、車輪であり駆動輪である、左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４などに駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわち、エンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４とが設けられる。

無段変速装置１４は、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置がＨＳＴ１４である場合を説明する。

ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの苗の植え付け時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。ミッションケース１３の左右側方には、前輪ファイナルケース１０ａが設けられ、左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。

また、メインフレーム１５の後部側には、横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側に後輪ギヤケース１１ａが取付けられ、後輪ギヤケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１がそれぞれ取り付けられる。

また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、かつ、左右の間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられる。左右のロワリンクアーム２４の左右の間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５が設けられる。

昇降シリンダ２５の上方には、アッパリンクアーム２６が設けられ、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された、左右のロワリンクアーム２４と、昇降シリンダ２５と、アッパリンクアーム２６の他端側とは、苗植付部４の前部に装着される。

また、メインフレーム１５上には、エンジン３０が搭載される。エンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取り出し動力に分けられる。

また、エンジン３０の回転動力は、図示しない油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。

ミッションケース１３に伝達された回転動力から取り出される外部取り出し動力は、走行車体２の後部に設けられた植付クラッチケース２７に伝達され、植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４に伝達される。

一方、ミッションケース１３の後部には、左右のドライブシャフト４２が設けられる。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギヤケース１１ａに伝動される。

なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２に対する動力伝達を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦席４１の前側下部であり、かつ、左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。

左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。

走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に配置されたボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。

また、ボンネット３９には、走行車体２を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。

また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０が設けられる。フロントカバー４０の内部には、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０および左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構が設けられる。前輪１０は、例えば、ハンドル３５の操舵に応じて転舵する操舵輪である。

ボンネット３９よりも後側で、かつ、エンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部および側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられ、エンジンカバー３０ａの上部には操縦者が着席する操縦席４１が設けられる。

操縦席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には、施肥装置５が設けられる。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギヤケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる、施肥伝動機構によって伝達される。

エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成される。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状であり、たとえば、フロアステップ３３を歩く操縦者の靴などについた泥が落ちても、落ちた泥などが圃場に落下する。

また、フロアステップ３３の後方には、図２に示すように、リヤステップ３３０が連接される。リヤステップ３３０の表面には、作業時に足が滑りにくくなるように、たとえば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工が施されることが好ましい。

また、走行車体２の前側であり、かつ、左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０がそれぞれ設けられ、苗植付部４に補充される苗や肥料袋などの作業資材が載置可能となっている。

また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３が、左右方向に摺動させる摺動機構と共に装着されている。苗タンク５３には、上下方向に長い苗仕切フェンス５４が左右方向に所定間隔を空けてそれぞれ配置される。苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置される。

苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切られた植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６が苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置され、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８により苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７がそれぞれ装着される。

施肥装置５は、肥料が貯留される施肥ホッパ７０が、苗植付部４の作業条数と同数（図２に示す例では、８条分）に仕切られている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は、左右方向に長いため肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、４条ずつに仕切られたものを左右にそれぞれ並べる、いわゆるサイド施肥構造であってもよい。

施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条ごとに設けられる。繰出装置７１の下方には、肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が左右方向に設けられる。繰出装置７１の下方には、苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の一側端部には、ブロア用電動モータ７６により作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。

圃場に供給される肥料の量（施肥量）は、繰出装置７１が制御されることで調整可能である。たとえば、繰出装置７１に設けられ、施肥ホッパ７０から肥料が流入する凹部を有する繰出部の回転速度が制御されることで、圃場に供給される肥料の量が調整される。

図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと、左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒとが、軸まわりに回動自在に設けられる。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２という場合がある。

また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３が設けられる。など、整地ロータ６３には、左右他側の後輪ギヤケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して駆動力が伝達される。

また、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）における走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５がそれぞれ設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると他側が上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両側共に上方に離間し、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して他側が接地する。

また、図１および図２に示すように、走行車体２の左右中央部であり、かつ、ボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５により圃場に形成された溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業の発生防止を図ることができる。

なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成されたガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このような場合には、左右の線引きマーカ６５よりも前側に設けられた左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方にサイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。

また、図１に示すように、苗移植機１は、位置検出装置１５０を備える。位置検出装置１５０は、苗移植機１の現在の位置、および方位を検出する。すなわち、位置検出装置１５０は、走行車体２の位置、および、走行車体２の方位に関する情報を検出する。位置検出装置１５０は、例えば、方位センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位手段を含む。位置検出装置１５０は、複数の装置によって構成されてもよい。位置検出装置１５０は、カメラや、超音波センサを含んでもよく、圃場における旋回位置を取得し、旋回位置までの距離を検出してもよい。

例えば、位置検出装置１５０は、測位手段から測位情報を受け取り、受け取った測位情報に基づいて走行車体２の現在の位置情報、および方位情報を作成し、現在の位置、および方位を検出する。位置検出装置１５０は、たとえば、取付ステー５９に取り付けられ、走行車体２の上方に配置される。

位置検出装置１５０による位置情報に基づいて作成される、直進制御用プログラムと、旋回制御用プログラムとは、互いに別の場所に格納される。直進制御用プログラムは、たとえば、位置検出装置１５０内の直進制御用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００ａに格納され、旋回制御用プログラムは、たとえば、ボンネット３９に収容された旋回制御用ＥＣＵ１００ｂに格納される。なお、直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、後述する制御装置１００（図３参照）に含まれる。直進制御用ＥＣＵ１００ａおよび旋回制御用ＥＣＵ１００ｂは、同一のＥＣＵに格納されてもよい。

次に、図３を参照して苗移植機１の制御系について説明する。図３は、苗移植機１の制御装置１００を中心とした制御系を示すブロック図である。苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能なものであり、各部を制御する制御装置（以下、コントローラという。）１００を備える。

コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは、互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。

コントローラ１００には、たとえば、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５、デフロック切替モータ９６などが接続される。

スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットルを作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。パワーステアリング機構８８は、走行車体２の操舵輪である前輪１０の向きを変更する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。植付クラッチ２７ａが「入」状態の場合、植付ロータリ５７が回転し、植込杆５８による苗の植え付けが行われる。植付クラッチ２７ａが「切」状態の場合、植付ロータリ５７が回転せず、植込杆５８による苗の植え付けが行われない。

サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１（図１参照）への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられ、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。

ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合に、前輪１０（図１参照）の操舵量（舵角）を調整するステアリング装置であるハンドル３５を駆動するモータである。ステアリングモータ９５は、ハンドル３５を回動させる。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。

デフロック切替モータ９６は、左右の走行車輪、具体的には、左右の前輪１０を同じ回転速度で回転させるデファレンシャルロック機構９７（以下、デフロック機構と称する。）の作動、および作動停止を切り替えるモータである。デフロック機構９７が入り状態になることで、左右の走行車輪が同じ回転速度で回転する。

コントローラ１００には、検出装置である、回転数センサ９０、操舵量センサ９１などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ検出する。なお、回転数センサ９０は、左右の前輪１０の回転数を検出してもよい。

操舵量センサ９１は、ステアリング装置であるハンドル３５の操作位置、すなわち、前輪１０の操舵量（舵角）を検出する。操舵量センサ９１は、例えば、ピットマンアームに連結する軸上に設けられる。なお、操舵量は、ハンドル３５が予め設定された直進位置になった場合の値を基準値として、左右方向それぞれに検出される。

また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、自律走行切替スイッチ４６、植付部昇降スイッチ４７、自動直進切替スイッチ４５、および、自動旋回切替スイッチ４８などから信号が入力される。

自律走行切替スイッチ４６は、自律走行を実行するか否かを切り替えるスイッチである。具体的には、自律走行切替スイッチ４６は、走行モードを、手動走行モード、または自律走行モード（自動走行モード）に切り替えるスイッチである。手動走行モードは、作業者の手動操作によって走行するモードである。自律走行モードは、作業者の手動操作によらずに自動走行するモードである。

例えば、自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」である場合、走行モードが自律走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＦＦ」である場合、走行モードが手動走行モードに設定される。自律走行切替スイッチ４６が「ＯＮ」にされると、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」になる。すなわち、走行モードが自律走行モードになると、なお、自動直進切替スイッチ４５、および自動旋回切替スイッチ４８は、いったん「ＯＮ」になった場合であっても、操縦者の操作によって「ＯＦＦ」に変更可能である。

植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４を昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部昇降スイッチ４７は、「上昇」、および「降下」位置に変更される。

植付部昇降スイッチ４７が「上昇」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の非作業位置まで上昇し、苗植付装置５５が停止する非作業状態となる。苗植付部４が非作業状態になると、植付クラッチ２７ａは「切」状態となる。

植付部昇降スイッチ４７が「降下」位置にある場合には、苗植付部４は、所定の作業位置まで降下し、苗植付装置５５が作動する作業状態となる。すなわち、植付部昇降スイッチ４７は、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチである。なお、苗植付部４の作業状態を検知するスイッチが別途設けられてもよい。苗植付部４が作業状態になると、植付クラッチ２７ａは「入」状態となる。

自動直進切替スイッチ４５は、自動直進の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＮ」にされている場合には、後述する走行アシスト機能が有効となり、自動直進を実行可能となる。自動直進切替スイッチ４５が「ＯＦＦ」にされている場合には、走行アシスト機能が無効となり、自動直進を実行不能となる。

自動旋回切替スイッチ４８は、自動旋回の実行を可能とするか否かを切り替えるスイッチである。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＮ」にされている場合には、後述する旋回アシスト機能が有効となり、自動旋回を実行可能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、旋回アシスト機能が無効となり、自動旋回を実行不能となる。自動旋回切替スイッチ４８が「ＯＦＦ」にされている場合には、自動旋回を実行する条件が成立している場合であっても、自動旋回は実行されない。

コントローラ１００は、自律走行切替スイッチ４６、自動直進切替スイッチ４５、および、自動旋回切替スイッチ４８の操作に応じて、走行モードを手動走行モードと、自律走行モードとに切り替える。

また、コントローラ１００には、位置検出装置１５０から走行車体２の現在の位置情報などが入力される。コントローラ１００は、走行車体２が自動で走行しながら作業を行う自律走行モードを実行する。

コントローラ１００は、前輪１０（図１参照）の操舵量をフィードバックしながらステアリングモータ９５を制御してハンドル３５を操作する自律走行モード（自動走行モード）を有する。自律走行モードは、自動直進モードと、自動旋回モードとを含む。

自動直進モードは、走行車体２が予め設定された直進経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、直進するモードである。自動直進モードでは、苗植付部４によって圃場に苗を植え付けつつ、走行車体２が操縦者の操作によらず直進する。すなわち、走行車体２を自動直進させつつ、圃場に苗を移植する走行アシスト機能が有効となり、走行アシスト機能が実行される。

自動旋回モードは、走行車体２が所定の植付終了位置に到達すると、苗植付部４による苗の植え付けを停止し、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿うように、ステアリングモータ９５が制御され、旋回するモードである。所定の植付終了位置は、例えば、作業を行った工程の走行距離や、作業を行った工程に関する位置情報などによって設定される。

自動旋回モードでは、例えば、苗植付部４が上昇し、非作業状態にされ、走行車体２が操縦者の操作によらず自動旋回する。すなわち、苗植付部４による苗の植え付けを行わずに、走行車体２を旋回させる旋回アシスト機能が有効となり、旋回アシスト機能が実行される。

また、コントローラ１００には、遠隔操作装置１７０（以下、「リモコン」と称する。）から各種情報が入力される。例えば、コントローラ１００は、受信機１８０（図１参照）を介して、リモコン１７０から各種情報が入力される。受信機１８０は、例えば、取付ステー５９（図１参照）に取り付けられ、走行車体２の前方側の上方に配置される。なお、受信機１８０は、複数設けられてもよい。取付ステー５９は、走行車体２に取り付けられる。

リモコン１７０は、苗移植機１を遠隔操作可能である。リモコン１７０は、スマートフォンなどの端末装置である。リモコン１７０は、作業者の操作に応じた制御信号を送信する。リモコン１７０は、Ｗｉ－ｆｉ（登録商標）や、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）などの近距離無線通信によってコントローラ１００と通信可能に接続されるが、これに限られず、近距離無線通信に加えて、あるいは代えて通信ネットワークなどを介して通信可能に接続されてもよい。

リモコン１７０は、複数設けられてもよい。すなわち、コントローラ１００は、複数のリモコン１７０から、各リモコン１７０の位置情報を取得可能であってもよい。リモコン１７０は、苗移植機１に取り付け可能であってもよい。

リモコン１７０には、図４に示すように、圃場における作業計画マップが表示される。図４は、リモコン１７０に表示される作業計画マップの一例を示す図である。

作業計画マップは、リモコン１７０に記憶される。リモコン１７０は、植付作業を行う圃場における作業計画マップを記憶可能である。作業計画マップは、たとえば、予め作成され、リモコン１７０に記憶される。作業計画マップは、他の装置によって作成され、他の装置からリモコン１７０に送信されて、リモコン１７０に記憶されてもよい。作業計画マップは、圃場に対応し、メッシュ状に区切られた区画毎に、施肥装置５における施肥量（作業指示値）が紐付けられたマップである。作業計画マップの圃場、および、各区画には、位置情報が紐付けられる。たとえば、作業計画マップの圃場、および、各区画には、緯度、および、経度に関する情報が紐付けられる。

たとえば、リモコン１７０には、図４に示すように、作業計画マップの圃場名２００、圃場２０１の区画２０２、および、各区画２０２における施肥量の設定値が表示される。圃場２０１の区画２０２は、施肥量の設定値毎に区別されて表示される。たとえば、圃場２０１の区画２０２は、施肥量の設定値毎に色分けされて表示される。なお、図４では、説明のため、施肥量の設定値毎の色分けが、ハッチングの種類によって区別されて表示されている。図４では、圃場を５つの区画に区別する一例を示すが、区画数は、これに限られることはない。

施肥量の設定値は、予め設定された初期値を含む。初期値は、圃場における以前の生育状態、および、収穫量などに応じて設定される。すなわち、作業計画マップは、以前の生育状態、および、収穫量などに応じて作成される。

圃場の区画における施肥量の設定値は、初期値から変更可能（補正可能）である。具体的には、圃場の区画における施肥量は、作業者の操作に応じて変更可能である。リモコン１７０には、補正を行う圃場の区画を選択するための操作ボタン２０４が表示される。作業者が、操作ボタン２０４を操作することで、補正を行う区画が選択され、決定ボタン２０５を押すことで、変更を行う区画が決定される。そして、作業者が操作ボタン２０４を操作することで、変更を行う区画の施肥量の設定値が変更（補正）される。

たとえば、「１」の区画が選択された場合、図５に示すように、操作ボタン２０４が操作されることで、「１」の区画の施肥量の設定値が、「６５」から「６７」に変更されて、大きくなる。図５は、施肥量の設定値が変更される一例を示す図である。

コントローラ１００は、リモコン１７０の作業計画マップに応じて、圃場における施肥量を設定し、施肥装置５を制御する。コントローラ１００は、リモコン１７０から送信される施肥量の設定値に関する信号に基づいて、施肥装置５を制御し、圃場に肥料を供給することができる。コントローラ１００は、走行車体２の位置情報と、作業計画マップにおける区画の位置情報と、区画における施肥量の設定値とに基づいて、圃場に供給する肥料の施肥量を変更する。コントローラ１００は、作業計画マップの区画に対応する圃場に、作業計画マップの区画の施肥量の設定値に基づいた肥料を供給する。

コントローラ１００は、所定条件を満たす場合に、リモコン１７０の作業計画マップに応じて、肥料を圃場に供給する。コントローラ１００は、所定条件を満たさない場合、リモコン１７０の作業計画マップに応じた肥料の供給を行わず、基本施肥量に基づいて肥料を供給する。基本施肥量は、作業者などの手動操作によって設定された施肥量である。基本施肥量は、たとえば、作業者によって、施肥装置５を操作することで設定される。所定条件については、後述する。

すなわち、コントローラ１００は、所定条件を満たす場合、作業計画マップに基づいて圃場に肥料を供給し、所定条件を満たさない場合、基本施肥量に基づいて圃場に肥料を供給する。

次に、実施形態に係る施肥装置５の制御処理について、図６のフローチャートを参照し説明する。図６は、実施形態に係る施肥装置５の制御処理を説明するフローチャートである。

コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａが「入」状態（ＯＮ）であるか否かを判定する（Ｓ１００）。たとえば、コントローラ１００は、苗植付部４が作業状態である場合、植付クラッチ２７ａが「入」状態であると判定する。コントローラ１００は、苗植付部４が非作業状態である場合、植付クラッチ２７ａが「切」状態（ＯＦＦ）であると判定する。

コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａが「入」状態である場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、リモコン１７０の電源がＯＮであるか否かを判定する（Ｓ１０１）。たとえば、コントローラ１００は、リモコン１７０と通信できる場合、リモコン１７０の電源がＯＮであると判定する。コントローラ１００は、リモコン１７０と通信できない場合、リモコン１７０の電源がＯＦＦであると判定する。

コントローラ１００は、リモコン１７０の電源がＯＮである場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、走行車体２の位置を検出可能であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって走行車体２の位置を検出できるか否かを判定する。コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって走行車体２の位置を検出できる場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、所定条件を満たすと判定する。

すなわち、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａが「入」状態であり、リモコン１７０の電源がＯＮであり、かつ、走行車体２の位置を検出可能である場合、所定条件を満たすと判定する。コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａが「切」状態である場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、リモコン１７０の電源がＯＦＦである場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、または、走行車体２の位置を検出できない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、所定条件を満たさないと判定する。なお、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａが「切」状態である場合、リモコン１７０の電源がＯＦＦである場合、または、走行車体２の位置を検出できない場合の少なくとも１つに当てはまるばあい、所定条件を満たさないと判定する。

コントローラ１００は、走行車体２の位置を検出できる場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、すなわち、所定条件を満たす場合、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量に設定する（Ｓ１０３）。すなわち、コントローラ１００は、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値とする。これにより、施肥装置５から圃場に供給される肥料は、作業計画マップに基づいた施肥量となる。すなわち、作業計画マップの区画毎に設定された施肥量の設定値に基づいて、肥料が圃場に供給される。

コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａが「切」状態である場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、リモコン１７０の電源がＯＦＦである場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、または、走行車体２の位置を検出できない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、すなわち、所定条件を満たさない場合、施肥装置５における施肥量を、基本施肥量に基づいた施肥量に設定する（Ｓ１０４）。これにより、基本施肥量に基づいて、肥料が圃場に供給される。

苗移植機１は、走行車体２と、苗植付部４と、施肥装置５と、位置検出装置１５０と、コントローラ１００とを備える。苗植付部４は、走行車体２に設けられ、圃場に苗の植付作業を行う。施肥装置５は、走行車体２に設けられ、圃場に肥料を供給する。位置検出装置１５０は、走行車体２の位置に関する情報を検出する。コントローラ１００は、植付作業を行う圃場における作業計画マップを記憶可能なリモコン１７０と通信可能であり、施肥装置５を制御する。コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａがＯＮであり、リモコン１７０の電源がＯＮであり、かつ、走行車体２の位置を検出可能である場合に、作業計画マップにおける施肥量の設定値によって、施肥装置５における施肥量を変更する。作業計画マップは、圃場に対応し、メッシュ状に区切られた区画毎に、施肥量の設定値が紐付けられたマップである。

これにより、苗移植機１は、作業計画マップに基づいて正確に肥料を圃場に供給できる場合に、作業計画マップに基づいて肥料を圃場に供給する。そのため、苗移植機１は、作業計画マップに基づいて、圃場に正確に肥料を供給することができる。従って、苗移植機１は、圃場における苗の育成を向上させることができる。

コントローラ１００は、リモコン１７０と通信ができない場合、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量とする。

これにより、苗移植機１は、リモコン１７０から圃場の作業計画マップを取得できない場合であっても、基本施肥量に基づいて、肥料を圃場に供給することができる。

コントローラ１００は、走行車体２の位置が検出できない場合、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量とする。

これにより、苗移植機１は、走行車体２の位置を検出できない場合であっても、基本施肥量に基づいて、肥料を圃場に供給することができる。

苗移植機１は、以下の構成などであってもよい。

コントローラ１００は、圃場における作業計画マップがリモコン１７０に記憶されていない場合、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量としてもよい。コントローラ１００は、圃場における作業計画マップをリモコン１７０から読み取れない場合、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量としてもよい。

これにより、苗移植機１は、圃場の作業計画マップをリモコン１７０から取得できない場合であっても、基本施肥量に基づいて、肥料を圃場に供給することができる。

コントローラ１００は、走行車体２の位置が、作業計画マップ外である場合、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量としてもよい。たとえば、コントローラ１００は、位置検出装置１５０によって検出された走行車体２の位置が、作業計画マップの圃場の領域よりも外側である場合に、走行車体２の位置が、作業計画マップ外であると判定する。

これにより、苗移植機１は、たとえば、走行車体２の検出位置にずれが生じている場合であっても、基本施肥量に基づいて、肥料を圃場に供給することができる。

また、コントローラ１００は、リモコン１７０における施肥量の設定値が、施肥可能範囲外である場合、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量としてもよい。施肥可能範囲は、施肥装置５によって供給できる肥料の施肥量である。施肥可能範囲は、予め設定された下限値以上、かつ、上限値以下の範囲である。

これにより、苗移植機１は、たとえば、リモコン１７０における施肥量の設定値が、施肥装置５によって施肥できない場合であっても、基本施肥量に基づいて、肥料を圃場に供給することができる。

また、コントローラ１００は、施肥装置５における施肥量を、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量とする場合、施肥量が基本施肥量であることをモニタ８６（表示部）に表示させてもよい。

これにより、作業者は、施肥装置５によって圃場に供給される肥料の施肥量が基本施肥量であることを認識することができる。

また、コントローラ１００は、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値ではなく、基本施肥量とする場合、基本施肥量とした原因をモニタ８６に表示してもよい。たとえば、作業計画マップをリモコン１７０から取得できない場合、作業計画マップをリモコン１７０から取得できないことがモニタ８６に表示される。

なお、基本施肥量とした原因が解消された場合、モニタ８６における表示が消去される。

コントローラ１００は、苗移植機１のスタートキー（スタートスイッチ）がＯＮとなった後に、一度でもリモコン１７０との通信が検知された場合に、リモコン１７０との接続を検知してもよい。リモコン１７０との接続の検知は、スタートキーがＯＦＦにされるまで継続される。

コントローラ１００は、リモコン１７０における施肥量の設定値が、施肥可能範囲外である場合、施肥装置５における施肥量を、施肥装置５における施肥可能範囲に規制してもよい。たとえば、コントローラ１００は、リモコン１７０における施肥量の設定値が、施肥可能範囲の下限値未満である場合、施肥装置５における施肥量を、施肥可能範囲の下限値に設定し、肥料を圃場に供給する。

これにより、苗移植機１は、施肥装置５によって供給可能な範囲で、圃場に肥料を供給することができる。

リモコン１７０における施肥量の設定値の変更（補正）は、作業者の入力操作（補正入力操作）に応じて、所定の変更可能範囲（補正可能範囲）で補正可能であってもよい。所定の変更可能範囲は、予め設定される。所定の変更可能範囲は、施肥量の初期値に対して設定され、たとえば、施肥量の初期値に対して－５０％以上、かつ、＋５０％以下となる範囲である。

これにより、作業者は、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値を変更（補正）することができる。さらに、苗移植機１は、作業計画マップに基づいた施肥量の設定値から、大きく外れた施肥量が設定されることを抑制し、圃場に適さない施肥量の肥料が供給されることを抑制することができる。

また、リモコン１７０によって設定可能な施肥量の設定値は、施肥可能範囲に規制されてもよい。リモコン１７０によって設定可能な施肥量の設定値は、肥料の比重が加味されて設定される。リモコン１７０によって作業計画マップの施肥量の設定値が変更される場合、作業者の入力操作に応じた施肥量の設定値は、施肥可能範囲に規制される。すなわち、作業者の入力操作が、施肥可能範囲を超える施肥量の設定値である場合、作業計画マップにおける施肥量の設定値は、施肥可能範囲に制限される。たとえば、作業計画マップの施肥量の設定値は、肥料の比重、および、作業者の入力操作に基づいて補正される。そして、補正された施肥量の設定値が、施肥可能範囲を超える場合、リモコン１７０は、補正された施肥量の設定値、すなわち、リモコン１７０に表示される施肥量の設定値を、施肥可能範囲において制限する値（予め設定された下限値、または、上限値）とする。

これにより、苗移植機１の施肥装置５によって供給することができない施肥量の設定値が、リモコン１７０で設定されることを防止することができる。

圃場における植付作業の終了が検知された場合、リモコン１７０において変更（補正）された作業計画マップの施肥量の設定値は、リセットされる。たとえば、作業者の入力操作によって、作業計画マップの施肥量の設定値が変更されて、圃場における苗の植付作業が行われて、圃場における植付作業が終了した場合、変更された施肥量の設定値は、変更前の値に戻される。たとえば、圃場における植付作業が終了は、たとえば、リモコン１７０の「終了ボタン」が操作されることで、検知される。

これにより、リモコン１７０は、作業計画マップの施肥量の設定値が変更され場合に、作業者による施肥量の設定値のリセット忘れを防止できる。

リモコン１７０において変更された作業計画マップの施肥量の設定値は、作業計画マップに基づかない肥料の供給が行われた場合に、リセットされてもよい。

苗移植機１は、植付クラッチ２７ａが「入」状態から「切」状態に変更された場合、施肥装置５における施肥量を、植付クラッチ２７ａが「切」状態となる直前の施肥量に保持してもよい。

これにより、苗移植機１は、繰出装置７１のモータの不要な駆動を抑制することができる。また、苗移植機１は、繰出装置７１のモータの応答遅れを抑制することができる。

植付クラッチ２７ａが「入」状態から「切」状態に変更された場合に保持された、植付クラッチ２７ａが「切」状態となる直前の施肥量は、リモコン１７０によって施肥量が変更された場合に、破棄されてもよい。

苗移植機１は、重ね植えを行う場合、走行車体２の位置情報に基づいて、施肥装置５における施肥量を調整してもよい。たとえば、苗移植機１は、走行車体２の走行経路が重なる場合、重なった条数分だけ施肥畦クラッチを切り状態（ＯＦＦ）にする。

苗移植機１は、図７に示すように、左右の後輪１１を駆動させるモータ３００（またはモータジェネレータ）を備えてもよい。図７は、変形例に係る苗移植機１の概略を説明する図である。苗移植機１は、エンジン３０によって発生する駆動エネルギーをＩＳＧモータ３０１に伝達し、ＩＳＧモータ３０１によって発電した電力を低圧バッテリ３０２、および、高圧バッテリ３０３に供給し、各バッテリ３０２、３０３を充電する。

低圧バッテリ３０２に蓄電された電力は、ライトなどの電機機器３０４に供給される。高圧バッテリ３０３に蓄電された電力は、苗植付部４を駆動させる作業用モータ３０５に供給される。高圧バッテリ３０３に蓄電された電力は、後輪１１を駆動させるモータ３０６に供給される。また、エンジン３０には、過給機３０７が設けられ、過給機３０７のモータ３０８は、高圧バッテリ３０３から電力が供給される。

これにより、苗移植機１は、過給機３０７を電動化することで、低回転時に過給機３０７のモータによって過給することができ、過給機３０７のラグを無くし、低回転でのトルクを向上させることができる。また、苗移植機１は、低回転であっても苗植付部４を十分に駆動させることができ、作業性を向上させることができる。

苗移植機１は、過給機３０７を駆動させる場合にのみ、モータ３０８によって過給機３０７を駆動させてもよい。たとえば、次工程への旋回中は、苗移植機１は、低速走行であり、エンジン回転速度も低下する。このような場合には、苗移植機１は、モータ３０８によって過給機３０７を駆動させる。また、苗移植機１は、前輪１０、後輪１１の空転時、デフロック機構９７の作動時にモータ３０８によって過給機３０７を駆動させる。

苗移植機１は、エンジン回転速度が低速領域の場合に、モータ３０８によって過給機３０７を駆動させてもよい。

これにより、苗移植機１は、エンジン３０の出力を大きくすることができる。また、苗移植機１は、エンジン回転速度を安定させ、優れた作業精度を実現できる。

苗移植機１は、エンジン回転速度が中速領域、または、高速領域である場合、排気ガスエネルギーによって過給機３０７のタービンを駆動させ、さらに、余剰の排気ガスエネルギーによって過給機３０７のモータ３０８をジェネレータとして機能させてもよい。

これにより、苗移植機１は、燃料の消費を抑制することができ、排気ガスの排出を抑制することができる。

苗移植機１は、スリップが検出された場合に、デフロック機構９７を自動で作動させてもよい。デフロック機構９７が自動で作動された場合、リモコン１７０は、デフロック機構９７が作動した位置の情報を記憶してもよい。

自動直進を行って苗を植え付ける場合に施肥装置５における施肥量は、走行経路と、作業計画マップとの比較によって、走行経路に沿った走行距離に応じたマップとして作成されてもよい。苗移植機１は、自動直進を行って苗を植え付ける場合、走行経路に沿った走行距離に応じたマップに基づいて、肥料を圃場に供給する。

これにより、苗移植機１は、自動直進によって走行する経路が決まった時点で、走行経路における走行距離に応じて肥料を圃場に供給することができる。

走行経路に沿った走行距離に応じたマップに基づいて肥料が圃場に供給される場合、施肥量が切り替わるまでの走行距離は、走行経路における走行開始位置から、走行経路とマップにおける区画との交点までの距離が計算されて求められる。

苗移植機１は、走行車体２の車速から、施肥量が切り替わるまでの時間を算出し、算出した時間に基づいて、施肥装置５における施肥量を変更してもよい。

これにより、苗移植機１は、施肥量の変更時に、応答遅れの発生を抑制することができる。

苗移植機１は、走行経路に沿った走行距離に応じたマップから算出される圃場全体の予想施肥量と、圃場における作業計画マップにおける圃場全体の計画施肥量との差が、所定差以上である場合、警告を行ってもよい。苗移植機１は、走行経路に沿った走行距離に応じたマップにおける施肥量を補正してもよい。

苗移植機１は、走行経路に沿った走行距離に応じたマップに基づいて施肥を行わない場合、施肥装置５における施肥量を基本施肥量としてもよい。

自動直進における走行経路と、走行経路を苗植付部４の作業幅の範囲内で左右にオフセットした複数本の経路に対して、走行経路に沿った走行距離に応じたマップが作成され、平均値によって施肥装置５における施肥量が調整されてもよい。

これにより、苗移植機１は、苗植付部４の作業幅が大きい場合に、苗植付部４がどの区画を通過するかを考慮して肥料を圃場に供給することができる。そのため、苗移植機１は、より正確に圃場に肥料を供給することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機（作業車両）
２ 走行車体
４ 苗植付部
５ 施肥装置
１０ 前輪
１１ 後輪
２７ａ 植付クラッチ
１００ コントローラ（制御装置）
１５０ 位置検出装置

Claims (10)

1. 走行車体と、
   前記走行車体に設けられ、圃場に苗の植付作業を行う苗植付部と、
   前記走行車体に設けられ、前記圃場に肥料を供給する施肥装置と、
   前記走行車体の位置に関する情報を検出する位置検出装置と、
   前記植付作業を行う前記圃場における作業計画マップを記憶可能な端末装置と通信可能であり、前記施肥装置を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   植付クラッチがＯＮであり、前記端末装置の電源がＯＮであり、かつ、前記走行車体の位置を検出可能である場合に、前記作業計画マップにおける作業指示値に基づいて、前記施肥装置における施肥量を変更し、
   前記作業計画マップは、前記圃場に対応し、メッシュ状に区切られた区画毎に、前記作業指示値が紐付けられたマップである、作業車両。
2. 前記制御装置は、前記端末装置と通信ができない場合、前記施肥装置における施肥量を、前記作業指示値ではなく、手動操作によって設定される基本施肥量とする、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置は、前記圃場に対する前記作業計画マップが前記端末装置に記憶されていない場合、前記施肥装置における施肥量を、前記作業指示値ではなく、手動操作によって設定される基本施肥量とする、請求項１に記載の作業車両。
4. 前記制御装置は、前記走行車体の位置が検出できない場合、前記施肥装置における施肥量を、前記作業指示値ではなく、手動操作によって設定される基本施肥量とする、請求項１に記載の作業車両。
5. 前記制御装置は、前記走行車体の位置が、前記作業計画マップ外である場合、前記施肥装置における施肥量を、前記作業指示値ではなく、手動操作によって設定される基本施肥量とする、請求項１に記載の作業車両。
6. 前記制御装置は、前記作業指示値が、前記施肥装置における施肥可能範囲外である場合、前記施肥装置における施肥量を、前記作業指示値ではなく、手動操作によって設定される基本施肥量とする、請求項１に記載の作業車両。
7. 前記制御装置は、前記施肥装置における施肥量を、前記作業指示値ではなく、前記基本施肥量とする場合、前記施肥量が、前記基本施肥量であることを表示部に表示させる、請求項２～６のいずれか１つに記載の作業車両。
8. 前記作業指示値は、補正入力操作に応じて補正可能範囲で補正可能である、請求項１に記載の作業車両。
9. 前記作業指示値の補正値は、前記圃場における植付作業の終了が検知された場合、リセットされる、請求項８に記載の作業車両。
10. 前記作業指示値は、前記肥料の比重、および、補正入力操作に基づいて補正され、補正後の前記作業指示値が、施肥規制範囲を超える場合、前記施肥規制範囲に規制される、請求項１に記載の作業車両。

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