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JP2023095903A - 制動力制御装置、制御装置、方法、プログラム、および車両 - Google Patents

制動力制御装置、制御装置、方法、プログラム、および車両 Download PDF

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Abstract

【課題】アクセルペダル操作量に基づく車両の制動力制御を好適に行うことができる制動力制御装置を提供する。【解決手段】ドライバーのアクセルペダル操作に基づいて第１制動力を算出する算出部と、パワートレインアクチュエータが実現可能な第２制動力を取得する取得部と、第１制動力と第２制動力とに基づいて、第１制動力を発生させる要求を、パワートレインアクチュエータ、またはパワートレインアクチュエータおよびブレーキアクチュエータに出力し、第１制動力を発生させる要求をパワートレインアクチュエータおよびブレーキアクチュエータに出力しているときにブレーキペダル操作がされたときには、第１制動力と第２制動力との差に相当する第３制動力を発生させる要求に加えてブレーキペダル操作の量に対応する第４制動力を発生させる要求をブレーキアクチュエータに出力する出力部と、を備える、制御装置である。【選択図】図２

Description

本開示は、車両の制動力を制御する装置等に関する。
近年、車両の空力特性の改善、エンジンの低フリクション化、ポンピングロスの低減等により、アクセルペダルの操作量が小さいときの車両の減速度が従来に比べ小さくなっている。そこで、例えば、特許文献１は、ユーザーによるブレーキ操作がなくても、アクセルペダルの操作量が小さくなれば、所定速度まで減速するためブレーキを用いて制動力を得る車両を開示している。
特開２００９－１８６８１号公報
特許文献１のように、ユーザーによるアクセルペダルおよびブレーキペダルの操作量が０または比較的小さい場合に、制動力を補うことが提案されているが、そのための好適な制御方法は十分検討されていなかった。
本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、アクセルペダルの操作量に対して好適な制動力制御を行うことができる装置等を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本開示の一局面は、ドライバーのアクセルペダル操作に基づいて第１制動力を算出する算出部と、パワートレインアクチュエータが実現可能な第２制動力を取得する取得部と、第１制動力と第２制動力とに基づいて、第１制動力を発生させる要求を、パワートレインアクチュエータ、またはパワートレインアクチュエータおよびブレーキアクチュエータに出力し、第１制動力を発生させる要求をパワートレインアクチュエータおよびブレーキアクチュエータに出力しているときにブレーキペダル操作がされたときには、第１制動力と第２制動力との差に相当する第３制動力を発生させる要求に加えてブレーキペダル操作の量に対応する第４制動力を発生させる要求をブレーキアクチュエータに出力する出力部と、を備える、制御装置である。
以上のように、本開示によれば、アクセルペダルの操作量に対して好適な制動力制御を行うことができる装置等を提供することができる。
本開示の第１実施形態および第２実施形態に係る制動力制御システムの構成例を示す図 本開示の第１実施形態に係る処理を示すシーケンス図 本開示の第２実施形態に係る処理を示すシーケンス図
（概要）
本開示に係る制動力の制御装置は、アクセルペダルの操作量に応じて制動力を発生させる。なお、ブレーキペダルが操作されている場合は、ブレーキペダルの操作量に応じた制動力に、アクセルペダルの操作量に応じた制動力が加算される。これにより、例えば従来の空力特性等の改善前の車両の制動力の特性を模倣でき、従来の車両の運転に慣れたユーザーが、運転中に覚える違和感を低減することができる。
（第１実施形態）
以下、本開示の第１実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
＜構成＞
図１に、本実施形態に係る制動力制御システム１００の構成例を示す。制動力制御システム１００は、制動力制御装置１０、アクセルペダルセンサ２１、ブレーキペダルセンサ２２、パワートレイン制御部２５、ブレーキ制御部２４、ブレーキドライバモデル制御部２３を備える。
アクセルペダルセンサ２１は、ユーザーによるアクセルペダルの操作量を検知する。ブレーキペダルセンサ２２は、ユーザーによるブレーキペダルの操作量を検知する。
パワートレイン制御部２５は、パワートレインのエンジン、変速機等の状態を監視し、動作を制御する。また、パワートレイン制御部２５は、エンジン、変速機等が、現在の動作状態のもとで発生させることができる制動力（上限値）を算出することができ、この制動力の範囲内で制動力を発生させることができる。なお、制動力は車両を減速させる力であり、制動力が大きいほど、車両の進行方向の反対方向を正の向きとしたときの車両の加速度が大きくなる。
ブレーキ制御部２４は、ブレーキを制御して制動力を発生させることができる。ブレーキドライバモデル制御部２３は、ブレーキに関連した車両全体の振る舞いを規定する所定の車両制御モデル（ブレーキドライバモデル）に従って、ブレーキ制御部２４を含む各種車載機器が連携的に動作するよう制御する。例えば、ブレーキペダルセンサ２２によって、ユーザーがブレーキ操作を行ったことを検知すると、ブレーキドライバモデル制御部２３は、ブレーキ制御部２４に制動力を発生させる指示を行うとともに、図示しないブレーキランプの制御部に点灯指示を行う。また、他にも各種運転支援等のための機器に、ブレーキペダル操作が行われていることやその操作量を通知する。これにより、例えば、ブレーキ操作を前提としたＡＢＳ（Antilock Brake System）や制動力の各車輪への好適な分配制御等の各種運転支援機能を実現することができる。
制動力制御装置１０は、目標加速度算出部１１、パワートレイン能力取得部１２、指示部１３を含む。制動力制御装置１０は、アクセルに関連した車両全体の振る舞いを規定する所定の車両制御モデル（アクセルドライバモデル）に従って、パワートレイン制御部２５を含む各種車載機器を連携的に動作させ、車両に制動力を発生させるよう制御する。目標加速度算出部１１は、アクセルペダルセンサ２１からアクセルペダルの操作量を取得して、車両に対して発生させるべき制動方向の加速度を算出する。パワートレイン能力取得部１２はパワートレイン制御部２５から、上述したパワートレインが現在発生可能な制動力を取得する。指示部１３は、ブレーキおよびパワートレインにおいてそれぞれ発生させる制動力を決定し、ブレーキ制御部２４およびパワートレイン制御部２５にそれぞれ制動力を発生させる指示を行う。
なお、制動力制御装置１０は、一例として、図示しない加速制御装置と一体的に設けられアクセルドライバモデル制御部を構成することができる。加速制御装置とは、パワートレイン制御部２５等を制御し車両を加速する制御を行う装置である。例えば、アクセルドライバモデル制御部は、アクセルペダルの操作量が所定値以上であれば、加速制御装置による車両を加速する制御を行うようにし、アクセルペダルの操作量が所定値未満であれば、制動力制御装置１０による車両を減速する制御を行うようにすることができる。
＜処理＞
図２は、制動力制御システム１００が行う処理を示すシーケンス図である。図２を参照して、処理内容を説明する。本処理は、例えば、ごく短い一定の周期で繰り返し実行することができる。
（ステップＳ１０１）：制動力制御装置１０の目標加速度算出部１１は、アクセルペダルセンサ２１からユーザーによるアクセルペダル操作量を取得する。
（ステップＳ１０２）：制動力制御装置１０の目標加速度算出部１１は、取得したアクセルペダル操作量に対応する第１目標加速度を算出する。第１目標加速度は、取得したアクセルペダル操作量に対応する第１制動力を表す。第１目標加速度の算出は、たとえば予め、アクセルペダル操作量に対応する第１目標加速度を定めたテーブルを参照することで行うことができる。このようなテーブルは、例えば、空力特性の改善、エンジンの低フリクション化、ポンピングロス低減等が行われる前の従来の車両において、ブレーキペダル操作量が０の場合の、アクセルペダル操作量に対して発生する制動力の特性を反映したものである。すなわち、一例として、第１制動力は、従来の車両において発生したであろう制動力である。テーブルは、アクセルペダル操作量だけでなく、あるいはさらに車両速度等に応じて定められてもよい。例えば、第１目標加速度は、アクセルペダル操作量０（全閉）の状態かつ所定の車両速度の状態において、車両の進行方向を正の向きとして例えば－０．５ｍ／ｓ２程度とすることができる。また、第１目標加速度の算出は、テーブルの参照によるのではなく、所定の計算式によって行ってもよい。
（ステップＳ１０３）：パワートレイン制御部２５は、パワートレインが現在発生可能な制動力を算出する。
（ステップＳ１０４）：制動力制御装置１０のパワートレイン能力取得部１２は、パワートレイン制御部２５から、パワートレインが現在発生可能な制動力を取得する。
（ステップＳ１０５）：第１制動力が、パワートレインが現在発生可能な制動力以下である場合、ステップＳ１０５、Ｓ１０６が実行される。本ステップでは、制動力制御装置１０の指示部１３は、第１制動力を発生させる指示をパワートレイン制御部２５に行う。
（ステップＳ１０６）：パワートレイン制御部２５は、パワートレインを制御して、ステップＳ１０５で指示された制動力を発生させる。以上で処理が終了する。
（ステップＳ１０７）：第１制動力が、パワートレインが現在発生可能な制動力より大きい場合、ステップＳ１０７～Ｓ１１０が実行される。本ステップでは、制動力制御装置１０の指示部１３は、現在発生可能な制動力を発生させる指示をパワートレイン制御部２５に行う。
（ステップＳ１０８）：制動力制御装置１０の指示部１３は、第１制動力と、パワートレインが現在発生可能な制動力との差に相当する制動力を発生させる指示をブレーキ制御部２４に行う。
（ステップＳ１０９）：パワートレイン制御部２５は、パワートレインを制御して、ステップＳ１０７で指示された制動力を発生させる。
（ステップＳ１１０）：ブレーキ制御部２４は、ステップＳ１０８で指示された制動力を発生させる。なお、ブレーキ制御部２４が、ブレーキの状態を監視して現在ブレーキが発生させることが可能な制動力を算出できるようにし、ステップＳ１０８において、指示部１３は、ブレーキ制御部２４から、現在ブレーキが発生させることが可能な制動力を取得し、その制動力の範囲内で制動力の発生指示をしてもよい。以上で処理が終了する。
以上の処理では、ブレーキペダル操作量が０であるものとした。ブレーキペダル操作量が０でない場合は、以上の処理と並列的に、ブレーキドライバモデル制御部２３は、ブレーキペダル操作量に基づいてブレーキランプの制御部に点灯指示を行う等の、ブレーキドライバモデルに従った処理を行う。また、ブレーキドライバモデル制御部２３は、ブレーキペダル操作量に対応する制動力を発生する指示を、ブレーキ制御部２４に対して行う。ブレーキ制御部２４は、ブレーキドライバモデル制御部２３から指示された制動力を発生させる。ブレーキ制御部２４は、ステップＳ１０８で制動力制御装置１０から直接制動力を発生させる指示を受けた場合は、ステップＳ１１０において、制動力制御装置１０から指示された制動力と、ブレーキドライバモデル制御部２３から指示された制動力との和に相当する制動力を発生させればよい。
以上の処理を繰り返し実行することにより、車両走行中に連続的に制動力を制御することができる。また、以上の各ステップの処理は、適宜変形変更して実行することができる。
＜効果＞
本実施形態においては、アクセルペダルの操作量に応じた所定の制動力が発生する。例えば空力特性等の改善前の従来の車両の制動力の特性を反映することで、アクセル操作量に応じた制動力を、従来の車両の制動力と同等とすることができる。これにより、従来の車両の運転に慣れたユーザーが、運転中に覚える違和感を低減することができる。また、発生させたい制動力が、パワートレインが発生可能な制動力を超える場合、超えた分の制動力をブレーキによって発生させるが、その指示は、ブレーキドライバモデル制御部を経由せずブレーキ制御部に対して直接的に行われる。そのため、ユーザーがブレーキペダルを踏んでいない場合は、ブレーキが実際には動作していても、ドライバモデル上は、ブレーキが動作したことにならないので、ブレーキランプを点灯する等のブレーキペダル操作に応じた処理が実行されず、また、ブレーキ操作と排他的な車両動作が抑制されない。これにより、ユーザーが運転中に覚える違和感をより好適に低減することができる。また、パワートレインを優先的に制御して駆動輪によって制動力を発生させることにより、ブレーキのみを制御して四輪によって制動力を発生させる場合に比べて、従来の車両におけるエンジンブレーキの発生時に近い、ピッチ角の変動特性が得られ、これによってもユーザーが運転中に覚える違和感を低減することができる。なお、上述のステップＳ１１０において、ブレーキによる制動力を駆動輪で発生させるようにすれば、従来の車両におけるエンジンブレーキの発生時により近い、ピッチ角の変動特性が得られ好ましい。
（第２実施形態）
以下、本開示の第２実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態に係る制動力制御システム１００の構成は、第１実施形態に係る制動力制御システムと同等であるが、処理が異なる。
＜処理＞
図３は、制動力制御システム１００が行う処理を示すシーケンス図である。図３を参照して、処理内容を説明する。本処理は、例えば、ごく短い一定の周期で繰り返し実行することができる。
（ステップＳ２０１）：制動力制御装置１０の目標加速度算出部１１は、ステップＳ１０１と同様に、アクセルペダルセンサ２１からユーザーによるアクセルペダル操作量を取得する。
（ステップＳ２０２）：制動力制御装置１０の目標加速度算出部１１は、ステップＳ１０２と同様に、第１制動力を算出する。また、目標加速度算出部１１は、第１の実施形態のステップＳ１０２において、目標加速度算出部１１が算出しうる第１制動力の最大値を算出する。以降、この最大値のことを、第１制動力の最大値とよび、Ｎ１ｍａｘとも記す。第１制動力の最大値は上述のステップＳ１０２において説明したテーブルや計算式を用いて第１目標加速度の最大値を求めることで算出できる。第１制動力の最大値は、空力特性の改善、エンジンの低フリクション化、ポンピングロス低減等が行われる前の従来の車両において、ブレーキペダル操作量が０の場合の、アクセルペダル操作量に応じて発生しうる制動力の最大値である。なお、第１制動力の最大値Ｎ１ｍａｘは、従来の車両の特性を表す所定のモデルに従って予め定められた所定値であってもよい。
（ステップＳ２０３）：制動力制御装置１０の目標加速度算出部１１は、取得したアクセルペダル操作量に対応する第２目標加速度を算出する。第２目標加速度は、取得したアクセルペダル操作量に対応する第２制動力を表す。これは、第２目標加速度と同様に、たとえば予め、アクセルペダル操作量に対応する第２目標加速度を定めたテーブルを参照することで行うことができる。このようなテーブルは、例えば、ユーザーによるブレーキ操作がなくても、アクセルペダルの踏み量を小さくする操作によって従来に比べて大きな制動力を発生させる、車両の新たな操作方式（ワンペダル操作方式）における、ブレーキペダル操作量が０の場合の、アクセルペダル操作量に対して発生する制動力の特性を反映したものである。すなわち、一例として、第２制動力は、ワンペダル操作方式における制動力であり、同じアクセルペダル操作量に対して、第２制動力は、第１制動力より大きい。テーブルは、アクセルペダル操作量だけでなく、あるいはさらに車両の速度等に応じて定められてもよい。例えば、第２目標加速度は、アクセルペダル操作量０（全閉）の状態かつ所定の車両速度において、絶対値を同条件における第１目標加速度より大きくし、車両の進行方向を正の向きとして－３ｍ／ｓ２程度とすることができる。また、第２目標加速度の算出は、テーブルの参照によるのではなく、所定の計算式によって行ってもよい。
（ステップＳ２０４）：制動力制御装置１０の指示部１３は、第２制動力が、第１制動力の最大値（Ｎ１ｍａｘ）より大きい場合、第２制動力のうちＮ１ｍａｘを超える分に相当する制動力を発生させる指示をブレーキドライバモデル制御部２３に行う。第２制動力が、Ｎ１ｍａｘ以下である場合は、ステップＳ２０６に進む。
（ステップＳ２０５）：ブレーキドライバモデル制御部２３は、ステップＳ２０４で受けた指示に応じて、第２制動力のうちＮ１ｍａｘを超える分、すなわち、第２制動力と第１制動力の最大値との差に相当する制動力を発生させる指示をブレーキ制御部２４に対して行う。また、ブレーキランプの制御部に点灯指示を行う等のブレーキドライバモデルに従った処理を行う。
（ステップＳ２０６）：パワートレイン制御部２５は、ステップＳ１０３と同様に、パワートレインが現在発生可能な制動力を算出する。
（ステップＳ２０７）：制動力制御装置１０のパワートレイン能力取得部１２は、ステップＳ１０４と同様に、パワートレイン制御部２５から、パワートレインが現在発生可能な制動力を取得する。
（ステップＳ２０８）：制動力制御装置１０の指示部１３は、第２制動力のうちＮ１ｍａｘを超えない分（第２制動力がＮ１ｍａｘ以下の場合は、第２制動力を意味し、第２制動力がＮ１ｍａｘより大きい場合は、Ｎ１ｍａｘを意味する）が、パワートレインが現在発生可能な制動力以下である場合、第２制動力のうちＮ１ｍａｘを超えない分を発生させる指示をパワートレイン制御部２５に行う。本処理のあと、ステップＳ２１１に進む。
（ステップＳ２０９）：制動力制御装置１０の指示部１３は、第２制動力のうちＮ１ｍａｘを超えない分が、パワートレインが現在発生可能な制動力より大きい場合、現在発生可能な制動力を発生させる指示をパワートレイン制御部２５に行う。
（ステップＳ２１０）：制動力制御装置１０の指示部１３は、第２制動力のうちＮ１ｍａｘを超えない分と、パワートレインが現在発生可能な制動力との差に相当する制動力を発生させる指示をブレーキ制御部２４に行う。
（ステップＳ２１１）：パワートレイン制御部２５は、パワートレインを制御して、ステップＳ２０８またはステップＳ２０９で指示された制動力を発生させる。
（ステップＳ２１２）：ブレーキ制御部２４は、これまでに指示された制動力を発生させる。すなわち、ブレーキ制御部２４は、ステップＳ２０５の指示またはステップＳ２１０の指示のうち１つを受けた場合は、指示された制動力を発生させる。また、ブレーキ制御部２４は、ステップＳ２０５の指示およびＳ２１０の指示の両方を受けた場合は、Ｓ２０５で指示された制動力およびステップＳ２１０で指示された制動力の和に相当する制動力を発生させる。以上で処理が終了する。
以上の処理では、ブレーキペダル操作量が０であるものとした。ブレーキペダル操作量が０でない場合は、上述のステップＳ２０５において、制動力制御装置１０から指示された制動力だけでなく、これに、取得したブレーキペダル操作量に対応する制動力を加算した制動力を発生する指示をブレーキ制御部２４に対して行い、また、ブレーキドライバモデルに従った処理も、加算後の制動力に基づいて行うようにすればよい。
なお、以上の処理を繰り返し実行することにより、車両走行中に連続的に制動力を制御することができる。また、以上の各ステップの処理は、適宜変形して実行することができる。
＜効果＞
本実施形態においては、例えばユーザーによるブレーキ操作がなくても、アクセルペダルの踏み量を小さくする操作によって従来に比べて積極的に車両を減速させるワンペダル操作方式に対応することができる。この際、発生させたい制動力から空力特性等の改善前の従来の車両においてアクセルペダル操作量に応じて発生しえた最大の制動力を差し引いた分の制動力の発生指示が、ブレーキドライバモデル制御部に対して行われ、発生指示された制動力に対してドライバモデルに沿った処理が実行される。すなわち、仮に従来の車両においてワンペダル操作方式に変更したと想定した場合のアクセルペダル操作量に応じた制動力のうち、従来の車両において発生しえた最大の制動力からの増加分が、ブレーキドライバモデルに沿ったブレーキランプ点灯等の車両の振る舞いに反映される。そのため、従来の車両の運転に慣れたユーザーに、ワンペダル操作方式への変更による制動力増加と車両の振る舞いの変化とが好適に整合する感覚を提供できるため、ワンペダル操作方式に変更した場合の違和感を低減することができる。また、ワンペダル操作方式においては、アクセルペダルの踏み量を小さくするだけで比較的大きな制動力が発生するが、本実施形態では、ブレーキドライバモデルに沿った車両制御を行うので、ブレーキ操作を前提としたＡＢＳ等の機能と連携させることができ、また、各車輪への制動力の分配を好適に行って横滑り等を抑制でき、好ましい。
（変形例１）
制動力制御装置１０は、ワンペダル操作方式に切り替えるか否かを指定する切替指示をユーザー等から受け付け可能にしてもよい。これにより、制動力の発生量にユーザーの好みが反映され利便性が向上する。制動力制御装置１０は、ユーザーがワンペダル操作方式を選択した場合は、第２処理として第２実施形態の処理を実行すればよく、ワンペダル操作方式を選択しない場合は第１処理として第１実施形態の処理を実行すればよい。
（変形例２）
制動力制御装置１０は、上述した第１制動力あるいは第２制動力の計算方法をそれぞれ複数用意してもよい。例えば、目標加速度算出部１１は、燃費を通常より抑制した節約モードや、車両の加減速度の許容範囲を通常より拡大したスポーツモード等の運転モードに応じて、計算方法を切り替えて、同じアクセルペダル操作量に対して、相異なる目標制動力を算出するようにすれば、各運転モードに好適に対応できる。
以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は、制動力の制御装置、制動力の制御システム、制動力の制御装置が実行する制動力の制御方法、制動力の制御プログラムおよびこれを記憶したコンピューター読み取り可能な非一時的な記録媒体、車両等として捉えることができる。
本開示は、車両等に搭載される制動力の制御装置に有用である。
１０ 制動力制御装置
１１ 目標加速度算出部
１２ パワートレイン能力取得部
１３ 指示部
２１ アクセルペダルセンサ
２２ ブレーキペダルセンサ
２３ ブレーキドライバモデル制御部
２４ ブレーキ制御部
２５ パワートレイン制御部
１００ 制動力制御システム

Claims (5)

  1. 制御装置であって、
    ドライバーのアクセルペダル操作に基づいて第１制動力を算出する算出部と、
    パワートレインアクチュエータが実現可能な第２制動力を取得する取得部と、
    前記第１制動力と前記第２制動力とに基づいて、前記第１制動力を発生させる要求を、前記パワートレインアクチュエータ、または前記パワートレインアクチュエータおよびブレーキアクチュエータに出力し、前記第１制動力を発生させる要求を前記パワートレインアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータに出力しているときにブレーキペダル操作がされたときには、前記第１制動力と前記第２制動力との差に相当する第３制動力を発生させる要求に加えて当該ブレーキペダル操作の量に対応する第４制動力を発生させる要求を前記ブレーキアクチュエータに出力する出力部と、を備える、制御装置。
  2. 前記出力部は、
    前記第１制動力が、前記第２制動力以下の場合、前記第１制動力を発生させる要求を前記パワートレインアクチュエータに対して出力し、
    前記第１制動力が、前記第２制動力より大きい場合、前記第２制動力を発生させる要求を前記パワートレインアクチュエータに出力し、前記第１制動力と前記第２制動力との差に相当する第３制動力を発生させる要求を前記ブレーキアクチュエータに出力する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 制御装置のコンピューターが実行する方法であって、
    ドライバーのアクセルペダル操作に基づいて第１制動力を算出するステップと、
    パワートレインアクチュエータが実現可能な第２制動力を取得するステップと、
    前記第１制動力と前記第２制動力とに基づいて、前記第１制動力を発生させる要求を、前記パワートレインアクチュエータ、または前記パワートレインアクチュエータおよびブレーキアクチュエータに出力し、前記第１制動力を発生させる要求を前記パワートレインアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータに出力しているときにブレーキペダル操作がされたときには、前記第１制動力と前記第２制動力との差に相当する第３制動力を発生させる要求に加えて当該ブレーキペダル操作の量に対応する第４制動力を発生させる要求を前記ブレーキアクチュエータに出力するステップと、を含む、方法。
  4. 制御装置のコンピューターに実行させるプログラムであって、
    ドライバーのアクセルペダル操作に基づいて第１制動力を算出するステップと、
    パワートレインアクチュエータが実現可能な第２制動力を取得するステップと、
    前記第１制動力と前記第２制動力とに基づいて、前記第１制動力を発生させる要求を、前記パワートレインアクチュエータ、または前記パワートレインアクチュエータおよびブレーキアクチュエータに出力し、前記第１制動力を発生させる要求を前記パワートレインアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータに出力しているときにブレーキペダル操作がされたときには、前記第１制動力と前記第２制動力との差に相当する第３制動力を発生させる要求に加えて当該ブレーキペダル操作の量に対応する第４制動力を発生させる要求を前記ブレーキアクチュエータに出力するステップと、を含む、プログラム。
  5. 請求項１または２に記載の制御装置を搭載した、車両。
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