JP2023074547A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ピッチ変換搬送装置の機械的な衝撃を低減することを提供すること。
【解決手段】ピッチ変換搬送装置は、搬送対象である物品を把持する複数のグリッパが設けられる回転ホイールを備える回転部と、第１地点において物品を受け取るグリッパの第１ピッチと、第２地点において物品を受け渡す第１ピッチとは異なる第２ピッチとを変換するピッチ変換部と、を備える。ピッチ変換部は、第２地点に対応して設けられる第２カムと、第２カムに倣って動作することにより、グリッパを第２ピッチとなる受渡姿勢にするカムフォロアと、第１地点と第２地点との間において、グリッパを受渡姿勢とは異なる待機姿勢にする弾性体と、を備える。
【選択図】図７

Description

本開示は、上流側の回転ホイールから下流側の回転ホイールに対して物品、例えば飲料が充填される容器を受け渡す搬送装置に関する。

連続して搬送される容器を上流側の回転ホイール（以下、上流ホイール）から下流側の回転ホイール（以下、下流ホイール）に受け渡す搬送装置は、上流ホイールおよび下流ホイールのそれぞれの外周に容器を掴むグリッパと称される器具が設けられる。搬送装置を含む飲料製造設備における生産能力を考慮して、上流ホイールおよび下流ホイールの径、回転速度ならびにグリッパの数などの仕様が定まる。上流ホイールおよび下流ホイールの径とは、回転中心から容器を掴む位置までの距離のことである。なお、本願において、搬送される物品の流れる向きを基準にして、上流および下流が特定される。また、上流および下流は相対的な意味を有しており、同じ位置でも下流と称されることもあれば上流と称されることもある。

上流ホイールに設けられるグリッパのピッチと下流ホイールに設けられるグリッパのピッチが等しければ、上流ホイールから下流ホイールに直接的に容器を受け渡すことができる。しかし、上流ホイールのグリッパのピッチと下流ホイールのグリッパのピッチが異なることがある。この場合は、上流ホイールと下流ホイールの間に、例えば特許文献１、特許文献２に開示されるように、ピッチ変換用の回転ホイールが上流ホイールと下流ホイールの間に介在される。ピッチ変換用ホイールは、上流ホイールに対応する領域のグリッパのピッチが、下流ホイールに対応する領域に移動すると下流ホイールに適合するピッチに変換される。

グリッパのピッチを大から小、または小から大と変換するために、特許文献１および特許文献２は、円を周回する軌道曲線を備えるカムと、グリッパに設けられる、カムに倣って移動するカムフォロアと、を備えるカム装置からなるピッチ変換機構を開示する。このカムフォロアを備えるグリッパが設けられる回転ホイールは、ピッチ変換ホイールと称される。

特表２０１２－５２６０２９号公報 特許第５８７４２８１号公報

ピッチ変換ホイールは、上流ホイールおよび下流ホイールとともに相当の速度で回転する。したがって、ピッチ変換ホイールとともに回転運動するカムフォロアはカムとの接触により機械的な衝撃を受ける。しかも、特許文献２においては、カムが周回軌道を有しているのでして、ピッチ変換ホイールが運転される間中、機械的な衝撃が生じ続ける。

以上より、本開示は、ピッチ変換部における回転ホイールの機械的な衝撃を低減することを提供することを目的とする。

本開示に係るピッチ変換搬送装置は、搬送対象である物品を把持する複数のグリッパが揺動可能に設けられる回転ホイールを備える回転部と、第１地点において物品を受け取るグリッパの第１ピッチと、第２地点において物品を受け渡す第１ピッチとは異なる第２ピッチとを変換するピッチ変換部と、を備える。
本開示に係るピッチ変換部は、第２地点に対応して設けられる第２カムと、第２カムに倣って動作することにより、グリッパを第２ピッチとなる受渡姿勢にするカムフォロアと、第１地点と第２地点との間において、グリッパを受渡姿勢とは異なる待機姿勢にする弾性体と、を備える。

本開示によれば、第１地点と第２地点との間において、グリッパを受渡姿勢とは異なる待機姿勢にする弾性体を備えるので、この弾性体によりグリッパを待機姿勢にできる範囲にはカムを設ける必要がない。これにより、本開示のピッチ変換搬送装置によれば、当該範囲においてカムとカムフォロアの接触による機械的な衝撃を抑えることができるので、機械的な衝撃を低減できる。

本開示の実施形態に係る上流搬送装置、ピッチ変換搬送装置および下流搬送装置という３つの搬送装置の配置関係を示す平面図である。 上流搬送装置およびピッチ変換搬送装置を示す平面図である。 ピッチ変換搬送装置および下流搬送装置を示す平面図である。 ピッチ変換搬送装置を示す部分正面断面図である。 ピッチ変換搬送装置を示す平面図である。 ピッチ変換搬送装置を示し、図４のＶＩ－ＶＩ線矢視断面図である。 ピッチ変換搬送装置の要部を示す正面図である。 グリッパを揺動させるカムフォロアおよびグリッパを待機姿勢に復帰するためのコイルばねを示す平面図である。 ピッチ変換搬送装置におけるカムを示す平面図であり、上段は上流搬送装置に対応するカムを示し、下段は下流搬送装置に対応するカムを示す。

［搬送システム１の要旨：図１］
以下、添付図面を参照しながら、本開示の一実施形態に係る搬送システム１について説明する。
搬送システム１は、図１に示すように、上流搬送装置１０、ピッチ変換搬送装置３０および下流搬送装置１００を備え、上流（Ｕ）から下流（Ｄ）に向けて、この順で物品の一例である容器ＰＢを搬送する。つまり、上流搬送装置１０からピッチ変換搬送装置３０が容器ＰＢを受け取り、ピッチ変換搬送装置３０から下流搬送装置１００に容器ＰＢが受け渡される。なお、図１において、それぞれ矢印で示されるように、上流搬送装置１０の回転ホイール１１は時計回り、ピッチ変換搬送装置３０の回転ホイール４１は反時計回り、下流搬送装置１００の回転ホイール１０１は時計回りに回転する。

上流搬送装置１０、ピッチ変換搬送装置３０および下流搬送装置１００は、それぞれが容器ＰＢを掴むグリッパを備える。上流搬送装置１０および下流搬送装置１００における第１グリッパＧ１０および第３グリッパＧ１００はそれぞれ第１ピッチ、第２ピッチと一定である。これに対してピッチ変換搬送装置３０は、上流搬送装置１０から容器ＰＢを受け取るときの第２グリッパＧ３０は第１ピッチであるが、下流搬送装置１００に容器ＰＢを受け渡すときの第２グリッパＧ３０は第２ピッチである。このように、ピッチ変換搬送装置３０は上流搬送装置１０から下流搬送装置１００に向けて容器ＰＢを搬送する過程で、第２グリッパＧ３０のピッチは第１ピッチから第２ピッチに変換される。また、ピッチ変換搬送装置３０は下流搬送装置１００に容器ＰＢを受け渡してから上流搬送装置１０から容器ＰＢを受け取るまでの過程で、第２グリッパＧ３０のピッチは第２ピッチから第１ピッチに変換される。

ピッチ変換搬送装置３０における第１ピッチから第２ピッチへのピッチ変換、および、第２ピッチから第１ピッチへのピッチ変換は、第１カム５１および第２カム５５とカムフォロア６０とで行われる。ただし、第２グリッパＧ３０に与えられる弾性力により、第１カム５１とカムフォロア６０が接触し、また、第２カム５５とカムフォロア６０が接触するのは、ピッチ変換に関わる限定される領域に留まる。以下、図２～図９を順次参照しながら、搬送システム１をより具体的に説明する。

［上流搬送装置１０：図２］
上流搬送装置１０は、さらに上流（Ｕ）から搬送される容器ＰＢを受け取りピッチ変換搬送装置３０まで搬送する。上流搬送装置１０が一例として備える２４個の第１グリッパＧ１０の第１ピッチは一定に固定されている。
上流搬送装置１０は、図２に示すように、図示を省略する駆動源により回転する回転ホイール１１と、回転ホイール１１の外周に取り付けられる複数の第１グリッパＧ１０と、を備える。上流搬送装置１０は、上流（Ｕ）から容器ＰＢを受け取り、第１地点ＰＰ１においてピッチ変換搬送装置３０に容器ＰＢを受け渡す。

それぞれの第１グリッパＧ１０は、第１把持片１３と第２把持片１５を備え、この第１把持片１３と第２把持片１５は能動的な開閉動作ができるように構成されている。容器ＰＢを受けるときには第１把持片１３と第２把持片１５が開き、容器ＰＢを受け取ってから第１地点ＰＰ１に移動するまでは第１把持片１３と第２把持片１５が閉じて容器ＰＢを掴む。そして、第１地点ＰＰ１において第１把持片１３と第２把持片１５が開いて容器ＰＢをピッチ変換搬送装置３０に受け渡す。

［ピッチ変換搬送装置３０：図２，図３］
ピッチ変換搬送装置３０は、上流搬送装置１０により搬送される容器ＰＢを受け取り第２グリッパＧ３０のピッチを第１ピッチから第２ピッチに変換しながら下流搬送装置１００に向けて容器ＰＢを搬送する。ピッチ変換搬送装置３０が一例として２４個の第２グリッパＧ３０を備える。
ピッチ変換搬送装置３０は、図２に示すように、駆動源により回転する回転ホイール４１と、回転ホイール４１の外周に取り付けられる複数の第２グリッパＧ３０と、を備える。ピッチ変換搬送装置３０は、第１地点ＰＰ１において第１ピッチで容器ＰＢを受け取り、第２地点ＰＰ２において第２ピッチで下流搬送装置１００に容器ＰＢを受け渡す。

それぞれの第２グリッパＧ３０は、第１把持片３３と第２把持片３５を備える。第２グリッパＧ３０は第１グリッパＧ１０とは異なり、第１把持片３３と第２把持片３５が能動的な開閉動作を行うことができない。しかし、第１グリッパＧ１０からの容器ＰＢの受け渡しおよび第２グリッパＧ３０への容器ＰＢの受け渡しのときに、第１グリッパＧ１０および第３グリッパＧ１００により受動的に開閉動作がなされる。
ピッチ変換搬送装置３０の他の構成については、下流搬送装置１００についての説明の後に詳しく説明する。

［下流搬送装置１００：図３］
下流搬送装置１００は、ピッチ変換搬送装置３０で搬送される容器ＰＢを受け取りピッチさらに下流（Ｄ）に向けて搬送する。下流搬送装置１００が一例として備える３２個の第３グリッパＧ１００の第２ピッチは一定に固定されている。
下流搬送装置１００は、図３に示すように、図示を省略する駆動源により回転する回転ホイール１０１と、回転ホイール１０１の外周に取り付けられる複数の第３グリッパＧ１００と、を備える。下流搬送装置１００は、第２地点ＰＰ２においてピッチ変換搬送装置３０から容器ＰＢを受け取り、さらに下流（Ｄ）に向けて容器ＰＢを搬送する。

それぞれの第３グリッパＧ１００は、第１把持片１０３と第２把持片１０５を備え、この第１把持片１０３と第２把持片１０５は能動的な開閉動作ができるように構成されている。第２地点ＰＰ２で容器ＰＢを受けるときには第１把持片１０３と第２把持片１０５が開き、容器ＰＢを受け取ってから第１把持片１０３と第２把持片１０５が閉じて容器ＰＢを掴む。そして、第１把持片１０３と第２把持片１０５が開いて容器ＰＢを下流（Ｄ）に受け渡す。

［ピッチ変換搬送装置３０の詳細：図４～図９］
次に、図４～図９をも参照してピッチ変換搬送装置３０についてより詳しく説明する。
ピッチ変換搬送装置３０は、前述した回転ホイール４１と複数の第２グリッパＧ３０を含む以下の構成を備える。
ピッチ変換搬送装置３０は、図４に示すように、回転ホイール４１と、回転ホイール４１を回転させるための要素を備える回転部４０と、回転部４０に支持され、第２グリッパＧ３０のピッチを変換するピッチ変換部５０と、回転部４０を回転可能に支持する固定部９０と、を備える。

［回転部４０：図４］
回転部４０は、回転ホイール４１の回転運動に関わる要素として、回転ホイール４１を支持し回転ホイール４１とともに回転する回転軸４２と、回転軸４２を回転可能に支持する駆動源と、を備える。駆動源は、接手４６を介して回転軸４２に接続される駆動軸４４と、駆動軸４４を回転させる駆動モータ４５と、を備える。駆動源は、駆動モータ４５が固定部９０に回転不能に固定されるとともに、駆動軸４４が固定部９０に回転可能に支持されているために、駆動モータ４５により駆動軸４４が回転されると、回転ホイール４１が所定の向きに回転する。この回転ホイール４１の回転に伴って、回転ホイール４１に支持される複数の第２グリッパＧ３０も回転運動する。

［ピッチ変換部５０：図４，図５，図６，図７］
ピッチ変換部５０は、上流搬送装置１０から容器ＰＢを受け取るのに関わる第２グリッパＧ３０のピッチがＰ１であるのに対して、下流搬送装置１００に容器ＰＢを受け渡すのに関わる第２グリッパＧ３０のピッチをＰ２に変換する。ピッチ変換部５０は、カム機構を用いて、第１ピッチと第２ピッチとの間の変換を行う。

ピッチ変換部５０の構成を具体的に説明する前に、上流搬送装置１０、ピッチ変換搬送装置３０（ピッチ変換部５０）および下流搬送装置１００におけるグリッパ数およびグリッパのピッチの関係について、以下に示しておく。なお、上流搬送装置１０、ピッチ変換搬送装置３０および下流搬送装置１００における搬送径Ｒ（回転中心から容器ＰＢの搬送軌跡までの距離）は同じである。また、グリッパ数Ｎ１＜グリッパ数Ｎ２および第１ピッチ（Ｐ１）＞第２ピッチ（Ｐ２）の関係にある。
上流搬送装置１０：グリッパ数Ｎ１，ピッチ；Ｐ１
ピッチ変換部５０：グリッパ数Ｎ１，ピッチ；Ｐ１，Ｐ２
下流搬送装置１００：グリッパ数；Ｎ２，ピッチ；Ｐ２

ピッチ変換部５０は、平面カムの中の直動カムに類するカム機構を用いて、第１ピッチと第２ピッチとの間の変換を行う。ただし、通常の直動カムは、カムが第１方向に移動し、この移動に伴ってカムに接するカムフォロアが第１方向に直交する第２方向に移動するのに対して、ピッチ変換部５０においては位置が固定されるカムに対してカムフォロアが第１方向および第２方向の双方に移動する。ピッチ変換部５０において、カムに対応するのが後述する板状の第１カム５１と第２カム５５であり、これらに対応するのが第２グリッパＧ３０のそれぞれに対応して設けられるカムフォロア６０である。第１カム５１は、上流搬送装置１０からの容器ＰＢの受け取りの際のピッチ変換に関わり、第２カム５５は下流搬送装置１００への容器ＰＢの受け渡しの際のピッチ変換に関わる。第１カム５１および第２カム５５は位置が固定されているのに対して、カムフォロア６０は第２グリッパＧ３０とともに円周状の移動軌跡にならって回転移動する過程で、第１カム５１および第２カム５５に関わる。つまり、カムフォロア６０は第１カム５１と第２カム５５に対する共通のカムフォロアである。

［第１カム５１，第２カム５５：図４，図６］
第１カム５１は、図４および図６に示すように、上流搬送装置１０に対応する側に設けられ、固定部９０を構成するカム支持体９３に固定、支持される。
第１カム５１は、図９の上側に示すように、第１カム板５２と、第１カム板５２に形成され、カムフォロア６０のカムピン６５が挿入される第１カム溝５４が形成される。第１カム溝５４の中をカムピン６５が移動する過程で、第２グリッパＧ３０のピッチは第１ピッチとされ、容器ＰＢを受け取る。図４に示すように、第１カム５１は第１カム溝５４が下を向くように配置され、この第１カム溝５４に下方からカムピン６５が挿入される。

次に、第２カム５５は、図４および図６に示すように、下流搬送装置１００に対応する側に設けられ、固定部９０を構成するカム支持体９３に固定、支持される。
第２カム５５は、図９の下側に示すように、第２カム板５６と、第２カム板５６に形成され、カムピン６５が挿入される第２カム溝５８が形成される。第２カム溝５８の中をカムピン６５が移動する過程で、第２グリッパＧ３０のピッチは第２ピッチとされ、容器ＰＢを受け渡す。図４に示すように、第２カム５５は第２カム溝５８が下を向くように配置され、この第２カム溝５８に下方からカムピン６５が挿入される。

［カムフォロア６０：図６，図７，図８，図９］
次に、第１カム５１および第２カム５５とともにカム機構を構成するカムフォロア６０について説明する。カムフォロア６０は、図６に示すように、第２グリッパＧ３０のそれぞれに対応して設けられる。
カムフォロア６０は、図７および図８に示すように、第２グリッパＧ３０に固定される主軸６１と、主軸６１にその一方端が回転可能に設けられる揺動アーム６３とを備える。また、カムフォロア６０は、揺動アーム６３の他方端に回転可能に設けられるカムピン６５と、揺動アーム６３の揺動範囲を限定する規制体６７を備える。

カムピン６５は円筒状の形態を有している。カムピン６５が例えば図７に示すように第２カム５５の第２カム溝５８に挿入され、かつカムピン６５に対応する第２グリッパＧ３０が回転移動すると、第２カム溝５８に沿ってカムピン６５が移動することにより、揺動アーム６３の揺動を通じて第２グリッパＧ３０が図８の両矢印の方向に揺動する。この第２グリッパＧ３０の揺動について詳しくは後述する。
規制体６７を、図８の位置に固定され、揺動アーム６３の揺動がゼロの状態において、揺動アーム６３に突き当たる。つまり、図８において、カムピン６５が第２カム溝５８の内部を移動する過程で揺動アーム６３は反時計回りに揺動し、カムピン６５が第２カム溝５８から抜け出ると揺動アーム６３は時計回りに揺動し、待機姿勢に復帰するが、揺動アーム６３が規制体６７に突き当たり、それ以上の揺動が規制される。

上述の通りに、カムピン６５が第２カム溝５８から抜け出ると揺動アーム６３は時計回りに揺動し、待機姿勢に復帰することを説明したが、カムフォロア６０は、以下説明するように、この待機姿勢への復帰に弾性力を用いる。
カムフォロア６０の主軸６１に、図７および図８に示すように、第２グリッパＧ３０が固定される支持体６９が回転可能に支持される。支持体６９には、待機姿勢への復帰に関する弾性力を発揮するコイルばねＣＳを支持する第１支持筒７２が設けられる。カムフォロア６０は、第１支持筒７２に対応する位置に、第１支持筒７２とともにコイルばねＣＳを支持する第２支持筒７３を備える。第１支持筒７２と第２支持筒７３の間には、第１支持筒７２と第２支持筒７３に引張りの弾性力を付与するようにコイルばねＣＳが取り付けられている。

［固定部９０：図４］
次に、回転部４０を回転可能に支持する固定部９０について説明する。
固定部９０は、図４に示すように、内部に回転部４０の回転軸４２、駆動モータ４５などを収容する保持筒９１と、保持筒９１の上端の近傍であって回転ホイール４１の下方に固定されるカム支持体９３と、を備えている。カム支持体９３は第１カム５１および第２カム５５を支持する。

［封止構造：図４］
ピッチ変換搬送装置３０は、図４に示すように、回転部４０から固定部９０にかけて、封止構造８０を備えている。封止構造８０は、その内部を外気から遮断するとともにエアを供給することにより、内部を陽圧にする。これにより、封止構造８０の内部に水が浸入するのを防ぐ。

封止構造８０は、ピッチ変換搬送装置３０の上方側において、回転ホイール４１と回転ホイール４１を一体的に支持する回転軸４２とにより構成される。つまり、回転ホイール４１と回転軸４２は外気に対して気密性を備えている。

次に、封止構造８０は、ピッチ変換搬送装置３０の径方向の外側および下方側においては、第１包囲体８１と第２包囲体８７とにより構成される。第１包囲体８１は回転部４０とともに回転運動するのに対して、第２包囲体８７は運動することなく固定部９０とともに位置が固定される。

第１包囲体８１は、図４に示すように、回転ホイール４１の径方向の外側から下方に向けて垂れる側壁８３と、側壁８３の下端から回転軸４２に向けて内側に延びる底壁８５と、を備える。側壁８３は、円筒状の形態を有している。底壁８５は、円板状の形態をなしており、その内側の端部は回転軸４２から所定の距離を隔てられている。底壁８５の内周は、上向きに立ち上がる第１ラビリンス要素８６が形成されており、第２包囲体８７の外周とともにラビリンス構造８９が構成される。

第２包囲体８７は、その内周側が保持筒９１の外周に固定され、底壁８５の内周側に向けて延びる円板状の形態をなしている。第２包囲体８７の外周側は下方に開口する断面がＵ字状の第２ラビリンス要素８８が形成されており、底壁８５の第１ラビリンス要素８６が挿入されることで、ラビリンス構造８９が形成される。

封止構造８０は、封止構造８０の内部にエアを供給するためのエア供給管８２が第２包囲体８７を貫通して設けられる。エア供給管８２を介して封止構造８０の内部にエアを供給することにより、封止構造８０の内部はその外部に対して陽圧となるため、ラビリンス構造８９と相まって、封止構造８０の内部への水の侵入を防ぐことができる。

［ピッチ変換搬送装置３０における第２グリッパＧ３０の動作：図５，図６］
次に、図５および図６を参照して、ピッチ変換搬送装置３０における第２グリッパＧ３０の動作を、図５および図６に示される以下の第１領域～第４領域に区分して、動作を説明する。ピッチ変換搬送装置３０において、第２グリッパＧ３０はこの第１領域～第４領域を繰り返して移動する。

第１領域Ａ１：上流搬送装置１０からピッチ変換搬送装置３０への容器ＰＢの受け渡しに関わる領域。
第２領域Ａ２：第１領域Ａ１を過ぎてから、ピッチ変換搬送装置３０から下流搬送装置１００への容器ＰＢの受け渡しに関わる次の第３領域Ａ３までの領域。
第３領域Ａ３：ピッチ変換搬送装置３０から下流搬送装置１００への容器ＰＢの受け渡しに関わる領域。
第４領域Ａ４：第３領域Ａ３を過ぎてから、上流搬送装置１０からピッチ変換搬送装置３０への容器ＰＢの受け渡しに関わる次の第１領域Ａ１までの領域。

［第１領域Ａ１における動作：図５，図６］
第１領域Ａ１においては、上流搬送装置１０の第１グリッパＧ１０の固定された第１ピッチに一致するように、第２グリッパＧ３０のピッチを第１ピッチにする。具体的には、図５および図６に示すように、第１地点ＰＰ１において容器ＰＢの受け渡しを行う第２グリッパＧ３０Ａと第２グリッパＧ３０Ａの次に容器ＰＢの受け渡しを行う第２グリッパＧ３０Ｂの間のピッチを第１ピッチに調整する。第２グリッパＧ３０Ａが第１地点ＰＰ１において容器ＰＢの受け取りを終えると第２グリッパＧ３０Ａは第１地点ＰＰ１から反時計回りに移動するとともに、第２グリッパＧ３０Ｂが第１地点ＰＰ１に至って容器ＰＢを受け取る。このときに、第２グリッパＧ３０Ｂの次に容器ＰＢを受け取る第２グリッパＧ３０Ｃは第２グリッパＧ３０Ｂとの間のピッチが第１ピッチとされる。以後は、同様にして、次に容器ＰＢを受け取る第２グリッパＧ３０は第１地点ＰＰ１において容器ＰＢを受け取る第２グリッパＧ３０との間のピッチが第１ピッチとされる。

第１地点ＰＰ１において容器ＰＢを受け取る第２グリッパＧ３０Ａは、受け取りを円滑に行うために、平面視した中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣと交わる必要がある。これは、上流搬送装置１０において容器ＰＢの受け渡しを行う第１グリッパＧ１０についても同様である。この点について、次に容器ＰＢを受け取る第２グリッパＧ３０Ｂおよび第２グリッパＧ３０Ａより先行して容器ＰＢを受け取った第２グリッパＧ３０Ｘについては、以下の通りである。なお、中心軸線Ｃは、第２グリッパＧ３０Ａを平面視したときに、第１把持片３３と第２把持片３５を対称に区分する。
第２グリッパＧ３０Ｂおよび第２グリッパＧ３０Ｘについても、図５および図６に示すように、中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣと交わることが好ましい。ただし、第２グリッパＧ３０Ｂについては、少なくとも第１地点ＰＰ１に至るまでに中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣと交わっていればよい。また、第２グリッパＧ３０Ｘについては、容器ＰＢを受け取った後には、中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣからずれていてもよい。

以上のピッチの調整動作は、第２グリッパＧ３０Ａ，Ｇ３０Ｂ，Ｇ３０Ｃ…のそれぞれに付随するカムピン６５が、第１カム５１の第１カム溝５４を通過することにより実現される。
なお、前述したように、上流搬送装置１０とピッチ変換搬送装置３０の搬送径が同じであるから、第１領域Ａ１における第１ピッチのみの調整で足りる。

［第２領域Ａ２における動作：図５，図６］
第１領域Ａ１において容器ＰＢを受け取った第２グリッパＧ３０は、第２領域Ａ２を移動する。第２領域Ａ２においては、第２グリッパＧ３０はピッチの調整が行われず、第２グリッパＧ３０は以下のように動作する。
第２グリッパＧ３０Ｘよりも先行して容器ＰＢを受け取る第２グリッパＧ３０Ｗは、図５および図６に示すように、未だ第１カム５１と関わる位置にあるが、その中心軸線Ｃは回転ホイール４１の回転中心ＣＣからずれて図中の時計回りに揺動する。そして、第１領域Ａ１を過ぎて、第３領域Ａ３に至るまで、第２グリッパＧ３０は時計回りに傾いて移動する。

［第３領域Ａ３における動作］
第３領域Ａ３においては、下流搬送装置１００の第３グリッパＧ１００の固定された第２ピッチに一致するように、第２グリッパＧ３０のピッチを第２ピッチにする。具体的には、図５および図６に示すように、第２地点ＰＰ２において容器ＰＢの受け渡しを行う第２グリッパＧ３０Ｋと第２グリッパＧ３０Ｋの次に容器ＰＢの受け渡しを行う第２グリッパＧ３０Ｌの間のピッチを第２ピッチに調整する。第２グリッパＧ３０Ｋが第２地点ＰＰ２において容器ＰＢの受け渡しを終えると第２グリッパＧ３０Ｋは第２地点ＰＰ２から反時計回りに移動するとともに、第２グリッパＧ３０Ｌが第２地点ＰＰ２に至って容器ＰＢを受け渡す。このときに、第２グリッパＧ３０Ｌの次に容器ＰＢを受け渡す第２グリッパＧ３０は第２グリッパＧ３０Ｌとの間のピッチが第２ピッチとされる。以後は、同様にして、次に容器ＰＢを受け渡す第２グリッパＧ３０は第２地点ＰＰ２において容器ＰＢを受け渡す第２グリッパＧ３０との間のピッチが第２ピッチとされる。

第２地点ＰＰ２において容器ＰＢを受け渡す第２グリッパＧ３０Ｋは、受け渡しを円滑に行うために、平面視した中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣに交わる必要がある。これは、下流搬送装置１００において容器ＰＢの受け取りを行う第３グリッパＧ１００についても同様である。この点について、次に容器ＰＢを受け渡す第２グリッパＧ３０Ｌおよび第２グリッパＧ３０Ｋより先行して容器ＰＢを受け渡した第２グリッパＧ３０Ｊについては、それぞれの中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣに交わらない。つまり、容器ＰＢの受け渡しに直に関わる第２グリッパＧ３０Ｋの中心軸線Ｃは回転中心ＣＣに交わるが、第２グリッパＧ３０Ｋの前および後において容器ＰＢの受け渡しに関わる第２グリッパ３０Ｊおよび第２グリッパＧ３０Ｌのそれぞれの中心軸線Ｃは回転ホイール４１の回転中心ＣＣに交わらない。

以上のピッチの調整動作は、第２グリッパＧ３０Ｋ，３０Ｌ…のそれぞれに付随するカムピン６５が、第２カム５５の第２カム溝５８を通過することにより実現される。
なお、前述したように、上流搬送装置１０とピッチ変換搬送装置３０の搬送径が同じであるから、第３領域Ａ３における第２ピッチのみの調整で足りる。

［第４領域Ａ４における動作］
第３領域Ａ３において容器ＰＢを受け渡した第２グリッパＧ３０は、第４領域Ａ４を移動する。第４領域Ａ４においては、第２グリッパＧ３０はピッチの調整が行われず、第２グリッパＧ３０は以下のように動作する。
第２グリッパＧ３０Ｊよりも先行して容器ＰＢを受け取る第２グリッパＧ３０Ｉは、図５および図６に示すように、その中心軸線Ｃは回転ホイール４１の回転中心ＣＣからずれて図中の時計回りに揺動する。そして、第４領域Ａ４を過ぎて、第１領域Ａ１に至るまで、第２グリッパＧ３０は時計回りに傾いて移動する。

［ピッチ変換搬送装置３０が奏する効果］
以上説明したピッチ変換搬送装置３０によれば、以下の効果を奏する。
ピッチ変換搬送装置３０によれば、上流搬送装置１０から容器ＰＢを受け取るときと下流搬送装置１００に受け渡すときのピッチを第１ピッチと第２ピッチから選択できる。したがって、上流搬送装置１０における第１ピッチと下流搬送装置１００における第２ピッチとが異なっていても、ピッチ変換搬送装置３０を間に介在させることで、上流搬送装置１０および下流搬送装置１００における処理を連続的に行うことができる。

次に、ピッチ変換搬送装置３０は、ピッチ変換が行われる第１領域Ａ１と第３領域Ａ３に対応する第１カム５１と第２カム５５を設けるが、第１領域Ａ１と第３領域Ａ３の間の第２領域Ａ２と第４領域Ａ４にはカムが設けられていない。したがって、第２領域Ａ２および第４領域Ａ４においては、カムピン６５がカムに接することがないので、ピッチ変換搬送装置３０の衝撃が低減される。

［付記］
本開示の第１形態に係るピッチ変換搬送装置３０は、搬送対象である物品を把持する複数のグリッパＧ３０が揺動可能に設けられる回転ホイール４１を備える回転部４０と、第１地点ＰＰ１において物品を受け取るグリッパＧ３０の第１ピッチと、第２地点ＰＰ２において物品を受け渡す第１ピッチとは異なる第２ピッチとを変換するピッチ変換部５０と、を備える。
第１形態に係るピッチ変換部５０は、第２地点ＰＰ２に対応して設けられる第２カム５５と、第２カム５５に倣って動作することにより、グリッパＧ３０を第２ピッチとなる受渡姿勢にするカムフォロア６０と、第１地点ＰＰ１と第２地点ＰＰ２との間において、グリッパＧ３０を受渡姿勢とは異なる待機姿勢にする弾性体ＣＳとを備える。

第１形態に係るピッチ変換搬送装置３０は、ピッチ変換に関わる第３領域Ａ３に対応する第２カム５５を設けるが、第３領域Ａ３の前後をなす第２領域Ａ２と第４領域Ａ４にはカムが設けられていない。したがって、第２領域Ａ２および第４領域Ａ４においては、カムピン６５がカムに接することがないので、ピッチ変換搬送装置３０の衝撃が低減される。

本開示の第２形態に係るピッチ変換部５０は、第１地点ＰＰ１に対応して設けられる第１カム５１と、第１カム５１に倣って動作することにより、グリッパＧ３０を第１ピッチとなる受取姿勢にするカムフォロア６０と、第１地点ＰＰ１と第２地点ＰＰ２との間において、グリッパＧ３０を受取姿勢とは異なる待機姿勢にする弾性体ＣＳとを備える

第２形態に係るピッチ変換搬送装置３０は、ピッチ変換に関わる第１領域Ａ１に対応する第１カム５１を設けるが、第１領域Ａ１の前後をなす第４領域Ａ４と第２領域Ａ２にはカムが設けられていない。したがって、第２領域Ａ２および第４領域Ａ４においては、カムピン６５がカムに接することがないので、ピッチ変換搬送装置３０の衝撃が低減される。

本開示の第３形態に係る第２カム５５に倣って動作するカムフォロア６０は、コイルばねＣＳによる弾性力に対抗して、グリッパＧ３０を第２ピッチとなる受渡姿勢にする。

第３形態に係るピッチ変換搬送装置３０によれば、コイルばねＣＳによる弾性力がカムフォロア６０に作用することで、第２カム５５が設けられない第２領域Ａ２および第４領域Ａ４において、第２グリッパＧ３０を待機姿勢に復帰させることができる。

本開示の第４形態に係る受渡姿勢は、容器ＰＢの受け渡しに直に関わるグリッパＧ３０の中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣに交わり、該グリッパＧ３０の前および後において容器ＰＢの受け渡しに関わるグリッパＧ３０の中心軸線Ｃが回転ホイール４１の回転中心ＣＣに交わらない。

第４形態に係るピッチ変換搬送装置３０によれば、下流搬送装置１００への容器ＰＢ受け渡しが容易に行われる。

本開示の第５形態に係る第１カム５１に倣って動作するカムフォロア６０は、コイルばねＣＳによる弾性力に対抗して、グリッパＧ３０を第１ピッチとなる受取姿勢にする。

第５形態に係るピッチ変換搬送装置３０によれば、他に格別の構成を備えていなくても、カムフォロア６０が第１カム５１から離れると、第２グリッパＧ３０を待機姿勢に復帰させることができる。

本開示の第６形態に係る受取姿勢は、容器ＰＢの受け取りに直に関わる第２グリッパＧ３０の中心軸線Ｃと、第２グリッパＧ３０の前および後において容器ＰＢの受け取りに関わる第２グリッパＧ３０の中心軸線Ｃとが、回転ホイール４１の回転中心ＣＣに交わる。

本開示の第７形態に係るピッチ変換搬送装置３０は、回転部４０を覆う封止構造８０と、封止構造８０の内部にエアを供給するエア供給管８２と、を備える。

第７形態に係るピッチ変換搬送装置３０は、封止構造８０を備えることにより、その内部を外気から遮断するとともにエアを供給することにより、内部を陽圧にする。これにより、封止構造８０の内部に水が浸入するのを防ぐことができる。

上記以外にも、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
例えば、グリッパを待機姿勢に保つための弾性体としてコイルばねＣＳを用いたが、これは好ましい一例に過ぎず、他の弾性体、例えば板ばねなどの他の弾性体を用いることができる。
また、本開示では、第１カム５１および第２カムを利用して物品としての容器ＰＢの受け渡し時と受け取り時にピッチを変更するものとして説明したが、第１カム５１または第２カムの一方を利用して、それぞれ上流搬送装置１０または下流搬送装置１００とピッチ変換搬送装置３０との間のピッチを変換してもよい。
さらに、上流搬送装置１０または下流搬送装置１００とピッチ変換搬送装置３０との間に周速差（搬送径と回転数を掛けたものの差）が生じている場合であっても、グリッパの中心軸線Ｃを揺動させることで、物品の受け渡しあるいは受け取りに直にかかわるグリッパとの周速差を低減できる。

１ 搬送システム
１０ 上流搬送装置
Ｇ１０ 第１グリッパ
１１ 回転ホイール
１３ 第１把持片
１５ 第２把持片
３０ ピッチ変換搬送装置
Ｇ３０ 第２グリッパ
３３ 第１把持片
３５ 第２把持片
４０ 回転部
４１ 回転ホイール
４２ 回転軸
４４ 駆動軸
４５ 駆動モータ
４６ 接手
５０ ピッチ変換部
５１ 第１カム
５２ 第１カム板
５４ 第１カム溝
５５ 第２カム
５６ 第２カム板
５８ 第２カム溝
６０ カムフォロア
６１ 主軸
６３ 揺動アーム
６５ カムピン
６７ 規制体
６９ 支持体
７２ 第１支持筒
７３ 第２支持筒
８０ 封止構造
８１ 第１包囲体
８２ エア供給管
８３ 側壁
８５ 底壁
８６ 第１ラビリンス要素
８７ 第２包囲体
８８ 第２ラビリンス要素
８９ ラビリンス構造
９０ 固定部
９１ 保持筒
９３ カム支持体
Ｇ３０ 第２グリッパ
１００ 下流搬送装置
１０１ 回転ホイール
Ｇ１００ 第３グリッパ
１０３ 第１把持片
１０５ 第２把持片
ＣＳ コイルばね
ＰＢ 容器
ＰＰ１ 第１地点
ＰＰ２ 第２地点

Claims (7)

1. 搬送対象である物品を把持する複数のグリッパが揺動可能に設けられる回転ホイールを備える回転部と、
   第１地点において前記物品を受け取る前記グリッパの第１ピッチと、第２地点において前記物品を受け渡す前記第１ピッチとは異なる第２ピッチとを変換するピッチ変換部と、を備え、
   前記ピッチ変換部は、
   前記第２地点に対応して設けられる第２カムと、
   前記第２カムに倣って動作することにより、前記グリッパを前記第２ピッチとなる受渡姿勢にするカムフォロアと、
   前記第１地点と前記第２地点との間において、前記グリッパを前記受渡姿勢とは異なる待機姿勢にする弾性体と、
   を備えるピッチ変換搬送装置。
   
2. 前記ピッチ変換部は、
   前記第１地点に対応して設けられる第１カムと、
   前記第１カムに倣って動作することにより、前記グリッパを前記第１ピッチとなる受取姿勢にする前記カムフォロアと、
   前記第１地点と前記第２地点との間において、前記グリッパを前記受取姿勢とは異なる前記待機姿勢にする前記弾性体と、
   を備える請求項１に記載のピッチ変換搬送装置。
   
3. 前記第２カムに倣って動作する前記カムフォロアは、
   前記弾性体による弾性力に対抗して、前記グリッパを前記第２ピッチとなる前記受渡姿勢にする、
   請求項１または請求項２に記載のピッチ変換搬送装置。
   
4. 前記受渡姿勢は、
   前記物品の受け渡しに直に関わる前記グリッパの中心軸線が前記回転ホイールの回転中心に交わり、
   該グリッパの前および後において前記物品の受け渡しに関わる前記グリッパのそれぞれの前記中心軸線が前記回転ホイールの回転中心に交わらない、
   請求項３に記載のピッチ変換搬送装置。
   
5. 前記第１カムに倣って動作する前記カムフォロアは、
   前記弾性体による弾性力に対抗して、前記グリッパを前記第１ピッチの前記受取姿勢にする、
   請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のピッチ変換搬送装置。
   
6. 前記受取姿勢は、
   前記物品の受け取りに直に関わる前記グリッパの前記中心軸線と、
   該グリッパの前および後において前記物品の受け取りに関わる前記グリッパのそれぞれの前記中心軸線とが、
   前記回転ホイールの回転中心に交わる、
   請求項５に記載のピッチ変換搬送装置。
   
7. 前記回転部を覆う封止構造と、
   前記封止構造の内部にエアを供給するエア供給管と、を備える、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のピッチ変換搬送装置。

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