JP2022105047A - 撮像装置、飛行装置、撮像方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像された複数の画像に含まれる、複数の検出体を含む検出体グループのみならず非検出体も適正に検出する検出体領域検出装置、撮像装置、飛行装置、検出体領域検出方法、撮像方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】飛行装置に搭載されるカメラシステム４０２において、撮像制御部４は、撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段４１と、取得手段４１により取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、検出体グループの少なくとも１部の領域と、非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段４３と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、検出体領域を検出する技術に関する。

現状では、複数の検出体を含む検出体グループの顔領域の移動量を検出する技術が知られている（例えば、特許文献参照）。

国際公開ＷＯ２０１１／１２９０３０号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、撮像された複数の画像に含まれる、複数の検出体を含む検出体グループのみを検出する技術であり、複数の検出体を含む検出体グループのみを検出するだけでは不十分であるという問題があった。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、撮像された複数の画像に含まれる、複数の検出体を含む検出体グループのみならず非検出体も適正に検出することができる技術を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明に係る検出体領域検出装置の一様態は、
撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
を備える、
ことを特徴とする。

前記目的を達成するため、本発明に係る撮像装置の一様態は、
複数の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように前記撮像手段を制御して撮像させる撮像制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。

前記目的を達成するため、本発明に係る飛行装置の一様態は、
複数の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
自装置を空中で飛行させる推進手段と、
前記自装置の飛行を、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、に基づいて制御する飛行制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。

また、前記目的を達成するため、本発明に係る検出体領域検出方法の一様態は、
撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出工程と、
を含む、
ことを特徴とする。

また、前記目的を達成するため、本発明に係る撮像方法の一様態は、
複数の画像を撮像する第１撮像工程と、
前記第１撮像工程において撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出工程と、
前記検出工程において検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように撮像する第２撮像工程と、
を含む、
ことを特徴とする。

また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
検出体領域検出装置のコンピュータを、
撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段、
前記取得手段により取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。

また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
複数の画像を撮像する撮像手段を備える撮像装置のコンピュータを、
前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段、
前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように前記撮像手段を制御して撮像させる撮像制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。

本発明によれば、撮像された複数の画像に含まれる、複数の検出体を含む検出体グループのみならず非検出体も適正に検出することが可能になる。

本発明を適用した一実施形態の飛行装置の外観を示す図であり、図１（ａ）はモータフレームを閉じた状態の飛行装置の外観を示す図、図１（ｂ）はモータフレームを開いた状態の飛行装置の外観を示す図である。 飛行装置のシステム構成の一例を示す図である。 本発明の検出体領域検出装置及び撮像装置を適用したカメラシステムの概略構成を示すブロック図である。 図４（ａ）～図４（ｄ）は撮像制御部が行う各種の処理の説明図である。 非被写体の領域が撮像領域に重なって遮蔽している状態を示す説明図である。 画角が前後左右のいずれかに移動するように機体を動作させている状態を示す説明図である。 図７（ａ）は撮像領域の左端部が画角の左端部に対して、所定の距離範囲内に接近している状態を示す説明図、図７（ｂ）は撮像領域が画角の中央に寄る方向に画角を移動させた状態を示す説明図である。 図８（ａ）は撮像領域が画角の中央部に位置している状態を示す説明図、図８（ｂ）は撮像領域を画角の幅近くまで拡大させた状態を示す説明図である。 撮像制御の中で撮像領域を検出するための領域検出処理を示すフローチャートである。 飛行開始から飛行終了までに行われる全体的な撮像制御を示すフローチャートである。 本発明の検出体領域検出装置及び撮像装置を適用した撮像装置の概略構成を示すブロック図である。

［第１の実施形態］
以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。

［飛行装置］
図１は、本発明を適用した一実施形態の飛行装置１００の外観を示す図である。具体的には、図１（ａ）は、モータフレーム１０２を閉じた状態の飛行装置１００の外観を示す図であり、図１（ｂ）は、モータフレーム１０２を開いた状態の飛行装置１００の外観を示す図である。

図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、飛行装置１００は、メインフレーム１０１と、４つのモータフレーム１０２とにより機体を構成している。

モータフレーム１０２は、それぞれヒンジ１０３を介してメインフレーム１０１に取り付けられている。また、モータフレーム１０２は、モータ１０５を支持できるように構成されており、モータ１０５のモータ軸にはロータとしてのロータブレード１０４が固定されている。また、モータフレーム１０２の外周部にはフィンガーガード１０２ａが設けられている。４組のモータ１０５と４組のロータブレード１０４と４組のモータドライバ４０４（後述）は、推進手段を構成している。

メインフレーム１０１の中心部には、カメラ部（撮像手段）１０６が取り付けられている。カメラ部１０６は、飛行装置１００を水平面に置いた状態で撮像光学系の光軸が水平となっている。また、メインフレーム１０１の内部には、図２で後述する各種制御機器が収められている。

ヒンジ１０３は、図１（ａ）に示すように、飛行装置１００の投げ上げに適した「閉じた状態」と、図１（ｂ）に示すように、飛行装置１００の飛行に適した「開いた状態」と、に各モータフレーム１０２を変形できるように、０度～９０度の角度範囲で回動自在になっている。

図２は、飛行装置１００のシステム構成の一例を示す図である。
図２に示すように、コントローラ（制御装置）４０１には、カメラ部１０６（図１参照）を含むカメラシステム４０２や、例えば、飛行装置１００と基準面との距離（高度）を取得するための超音波センサ（距離センサ）４０３ａ、飛行装置１００の絶対高度（海抜）を取得するための気圧センサ（高度センサ）４０３ｂ、加速度センサ４０３ｃ等から構成されるフライトセンサ４０３、それぞれ＃１から＃４までの各モータ１０５（図１参照）を駆動する＃１から＃４までのモータドライバ４０４、バッテリ４０６の電圧をモニタしながら各モータドライバ４０４に電力を供給するパワーセンサ４０５が接続される。
なお、特には図示しないが、バッテリ４０６の電力は、４０１～４０５の各制御ユニットにも供給される。コントローラ４０１は、フライトセンサ４０３から、飛行装置１００の高度に関する情報をリアルタイムで取得する。
また、コントローラ４０１は、パワーセンサ４０５を介して、バッテリ４０６の電圧をモニタしながら、＃１から＃４までの各モータドライバ４０４に、それぞれパルス幅変調に基づくデューティ比による電力指示信号を送信する。これにより、＃１から＃４までのモータドライバ４０４はそれぞれ、＃１から＃４までのモータ１０５の回転速度を制御する。

次に、飛行装置１００の飛行開始までの動作について説明する。
飛行装置１００は、各モータフレーム１０２を、投げ上げに適した「閉じた状態」（図１（ａ）参照）と、飛行に適した「開いた状態」（図１（ｂ）参照）と、の２つの形状に保持することが可能である。そして、ユーザは、「閉じた状態」で、飛行装置１００をボールのように空中に投げ上げることができ、その後、図２に示すコントローラ４０１の制御により、落下状態に移るときに飛行装置１００が「開いた状態」に変化し、予め定められている目的高度（例えば、地面（基準面）から２ｍの高さ位置（基準面から第１の距離だけ離れた高度））を飛行する飛行状態になってカメラ部１０６による撮像を行うことができるようになっている。すなわち、コントローラ４０１は、地面（基準面）から２ｍの高さ位置（基準面から第１の距離だけ離れた高度）で自装置が飛行するように４組のモータ１０５と４組のロータブレード１０４と４組のモータドライバ４０４とを制御している。

［カメラシステム］
図３は、本発明の検出体領域検出装置及び撮像装置を適用したカメラシステム４０２の概略構成を示すブロック図である。
図３に示すように、カメラシステム４０２は、中央制御部１と、メモリ２と、カメラ部１０６と、撮像制御部４と、画像データ生成部５と、記憶部６と、画像記録部７と、ビーコン受信機３とを備えている。
また、中央制御部１、メモリ２、カメラ部１０６、撮像制御部４、画像データ生成部５、記憶部６、画像記録部７及びビーコン受信機３は、バスライン１０を介して接続されている。また、前述した飛行装置１００のコントローラ４０１もバスライン１０を介して前記構成と接続されている。

中央制御部（制御手段）１は、カメラシステム４０２の撮像に関する各種の制御及び処理を実行するものである。具体的には、中央制御部１は、図示は省略するが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）を備え、カメラシステム４０２用の各種処理プログラム（図示略）に従って各種の制御動作及び処理を行う。

メモリ２は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等により構成され、中央制御部１や撮像制御部４等の各部によって処理されるデータ等を一時的に記憶するものである。

カメラ部１０６は、被写体を撮像する。具体的には、カメラ部１０６は、レンズ部１０６ａと、電子撮像部１０６ｂとを備えている。

レンズ部１０６ａは、例えば、レンズやフォーカスレンズ等の複数のレンズから構成されている。
電子撮像部１０６ｂは、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）等のイメージセンサから構成され、レンズ部１０６ａの各種レンズを通過した光学像を二次元の画像信号に変換する。
なお、図示は省略するが、カメラ部１０６は、レンズ部１０６ａを通過する光の量を調整する絞りを備えていても良い。レンズ部１０６ａを用いたズーム機構を備える構成としても良い。

画像データ生成部５は、カメラ部１０６から転送されたフレーム画像のアナログ値の信号に対してＲＧＢの色成分毎に適宜ゲイン調整した後に、サンプルホールド回路（図示略）でサンプルホールドしてＡ／Ｄ変換器（図示略）でデジタルデータに変換し、カラープロセス回路（図示略）で画素補間処理及びγ補正処理を含むカラープロセス処理を行った後、デジタル値の輝度信号及び色差信号（ＹＵＶデータ）を生成する。
また、画像データ生成部５は、生成した画像データをバッファメモリとして使用されるメモリ２や画像記録部７に転送する。

記憶部６は、読み書き可能な不揮発性のメモリであり、例えば、フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）である。こ
の記憶部６には、後述する特定の被写体の顔画像データファイル６１、撮像制御部４を後述する取得手段４１と、決定手段４２と、検出手段４３と、飛行制御手段４４と、付与手段４５として機能させるプログラム６２等が格納されている。

画像記録部７は、例えば、不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）等により構成されている。また、画像記録部７は、画像データ生成部５の符号化部（図示略）により所定の符号化方式で符号化された各種の画像の画像データを記録する。
本実施形態では、画像記録部７は、例えば、後述する撮像領域の撮像が行われた場合の撮像画像データ等を記録する。

なお、画像記録部７は、例えば、記録媒体（図示略）が着脱自在に構成され、装着された記録媒体からのデータの読み出しや記録媒体に対するデータの書き込みを制御する構成であっても良い。

［撮像制御部］
撮像制御部４は、カメラ部１０６による被写体の撮像を制御する。
撮像制御部４は、図示は省略するが、タイミング発生器、ドライバなどを備えている。撮像制御部４は、飛行装置１００の飛行中において、タイミング発生器、ドライバにより電子撮像部１０６ｂを走査駆動して、所定周期毎に光学像を電子撮像部１０６ｂにより二次元の画像信号に変換させ、電子撮像部１０６ｂの撮像領域から１画面分ずつフレーム画像を読み出して画像データ生成部５に出力させる。

つまり、撮像制御部４は、飛行装置１００の飛行中において、所定のフレーム周期で連続して撮像を行い、これらの撮像画像の画像データをメモリ２内に記憶する。なお、これらのメモリ２内に記憶される画像データは作業用の画像データである。

また、撮像制御部４は、ＡＦ（自動合焦処理）、ＡＥ（自動露出処理）、ＡＷＢ（自動ホワイトバランス調整処理）等の被写体を撮像する際の条件の調整制御を行う。

また、本実施形態において、撮像制御部４は、取得手段４１と、決定手段４２と、検出手段４３と、飛行制御手段４４と、付与手段４５とを具備している。
なお、撮像制御部４は、記憶部６のプログラム６２を実行して前記各手段４１～４５として機能するコンピュータである。
なお、前記各手段４１～４５は、例えば、所定のロジック回路から構成しても良い。

［撮像制御部：取得手段］
図４（ａ）～図４（ｄ）は撮像制御部４が行う各種の処理の説明図である。
取得手段４１は、複数の作業用の画像データの画像に含まれる複数の動体である人物の中から、撮像対象である複数の被写体（検出体）を含む被写体グループ（検出体グループ）の全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体（非検出体）の移動ベクトルと、を取得するための処理を行う。
このため、取得手段４１は、連続する複数の作業用の画像データの画像からの人物検出、検出された人物の移動ベクトルの取得、被写体及び被写体グループの抽出、被写体グループの全体の移動ベクトルの取得の各処理を実行する。

人物検出は、時系列的に連続する２つの作業用の画像データの画像の各々に対して実行される。
取得手段４１は、例えば、人物検出用のパラメータが定められたパターン認識用の識別器を備えており、前記識別器を用いて人物の検出を実行する。又は、取得手段４１は、顔検出を行い、検出された顔に連なる全身像を人物と認識することで人物検出を行っても良い。

人物の移動ベクトルは、２つの作業用の画像データの画像中の同一人物の位置変化を求めることで取得される。即ち、２つの作業用の画像データの人物の位置を比較することで、人物の位置変化方向と位置変化量とを求め、これらから人物の移動ベクトルを求めることができる。

図４（ａ）～図４（ｃ）は、時系列的に順番に連続する３つの作業用の画像データの画像である。図示のように、画像の範囲と画角Ｇの範囲とは一致している。
例えば、図４（ｂ）と図４（ｃ）の前後する２つの作業用の画像データの画像からそれぞれの人物の移動ベクトルを求めると、図４（ｄ）に示すように、画角Ｇ内の上から一番目の人物は右方への移動ベクトルＢ１が取得され、画角Ｇ内の上から二番目の人物は左方への移動ベクトルＢ２が取得される。また、それ以外の人物については、いずれも位置変化がなく、0（ゼロ）ベクトル（図示せず）が取得される。

被写体及び被写体グループの抽出は、まず、特定の被写体の抽出から行われる。
特定の被写体は、予め決められた被写体グループの核となる被写体であり、最も撮像すべき被写体である。
特定の被写体の抽出は、前記特定の被写体となる人物について、記憶部６に顔画像データファイル６１が用意されている場合には、顔画像データファイル６１を用いた顔認証により行われる。

また、特定の被写体となる人物に予めビーコン等の発信器を持たせている場合には、ビーコン受信機３によりビーコンの発信位置を求め、画像内のいずれの人物が特定の被写体であるかを特定する。

そして、特定の被写体が抽出されると、被写体グループに属する他の被写体を特定する。他の被写体は、画像内の人物の中から、特定の被写体と移動ベクトルが近似するか否かにより特定する。近似の条件は、移動方向の差と移動量の差についてそれぞれ閾値を定め、前記閾値の範囲内を近似とする。
また、被写体グループに属するか否かについては、特定の被写体に対して一定の距離範囲内であることも条件として加えてもよい。
これらによって、画像内の人物の中から、特定の被写体と他の被写体とからなる被写体グループを抽出する。また、被写体グループに属さない他の人物は、非被写体と認識する。

例えば、図４（ｃ）において、符号Ｔ１が特定の被写体である場合、図４（ｄ）に示すように、特定の被写体Ｔ１の左右に並んだＴ２～Ｔ４は、いずれも特定の被写体Ｔ１と同じ0ベクトルであることから、移動ベクトルが一致するので、他の被写体Ｔ２～Ｔ４と認識することができる。

被写体グループの全体の移動ベクトルは、抽出された全ての被写体の各々の移動ベクトルの平均から求められる。この場合、特定の被写体について比率が大きくなるように重み付けを行っても良い。またさらに、他の被写体については、特定の被写体からの距離に応じて近いもの程、比率が大きくなる様に重み付けを行っても良い。
なお、図４（ｄ）の例の場合には、被写体Ｔ１～Ｔ４が全て0ベクトルなので、被写体グループの全体の移動ベクトルも0ベクトルとなる。

［撮像制御部：検出手段］
検出手段４３は、取得手段４１により取得された被写体グループの全体の移動ベクトルと非被写体の移動ベクトルとに基づいて、被写体グループの全体の領域と、非被写体の領域と、背景の領域と、を区別して検出する処理を行う。
被写体グループの全体の領域は、全ての被写体を囲む領域であり、前記領域の形状は予め定められた任意の形状である。例えば、矩形、円形、長円形等としても良い。
また、被写体グループの全体の領域は、各被写体の全身を含む範囲としても良いし、各被写体の一部を含む範囲（被写体グループの１部の領域）としても良い。例えば、各被写体の上半身や顔（頭部）を含む範囲としても良い。被写体グループの全体の領域が、被写体の全身又はいずれの部位を含む範囲とすべきかについても予め任意に設定することができる。
図４（ｄ）の場合には、各被写体Ｔ１～Ｔ４の全身を含む矩形の領域を被写体グループの全体の領域Ｗとして例示している。

非被写体の領域は、各非被写体を個別に囲む領域であり、前記領域の形状は予め定められた任意の形状である。例えば、矩形、円形、長円形等としても良い。
また、非被写体の領域は、非被写体の全身を含む範囲としても良いし、非被写体の一部を含む範囲（非被写体の１部の領域）としても良い。例えば、非被写体の上半身や顔（頭部）を含む範囲としても良い。非被写体の領域が、被写体の全身又はいずれの部位を含む範囲とすべきかについても予め任意に設定することができる。
図４（ｄ）の場合には、各非被写体ＮＴ１，ＮＴ２の顔（頭部）を含む矩形の領域を非被写体の領域Ｎとして例示している。
このように、顔領域を非被写体の領域Ｎとする場合、検出手段４３は、周知の顔検出を実行し、領域の範囲を決定する。

検出手段４３は、前述のようにして、被写体グループの全体の領域Ｗと非被写体の領域Ｎとを検出し、これら以外の範囲を背景の領域と認識する。

［撮像制御部：決定手段］
決定手段４２は、検出手段４３により検出された被写体グループの全体の領域Ｗに基づいて、撮像領域Ｓを決定するための処理を実行する。
撮像領域Ｓは、全ての被写体の全部又は一部を囲む領域であり、前記領域の形状は予め定められた任意の形状である。例えば、矩形、円形、長円形等としても良い。
また、撮像領域Ｓは、各被写体の全身を含む範囲としても良いし、各被写体の一部を含む範囲としても良い。例えば、各被写体の上半身や顔（頭部）を含む範囲としても良い。
撮像領域Ｓが、被写体の全身又はいずれの部位を含む範囲とすべきかについても予め任意に設定することができる。
但し、撮像領域Ｓは、被写体グループの全体の領域Ｗよりも内側の範囲又は被写体グループの全体の領域Ｗと同一範囲に決定される。
図４（ｄ）の場合には、各被写体Ｔ１～Ｔ４の顔（頭部）を含む矩形の領域を撮像領域Ｓとして例示している。
このように、顔領域を撮像領域Ｓとする場合、決定手段４２は、周知の顔検出を実行し、領域の範囲を決定する。

［撮像制御部：付与手段］
付与手段４５は、取得手段４１により取得された検出体グループの全体の移動ベクトルと非検出体の移動ベクトルとに基づいて抽出された被写体グループの複数の被写体と非被写体とをそれぞれ区別して、それぞれに固有の識別子を付与するための処理を実行する。
付与手段４５は、図４（ｄ）に示すように、被写体Ｔ１～Ｔ４については、図中の符号と同じ識別子「Ｔ１」、「Ｔ２」、「Ｔ３」、「Ｔ４」を付与し、２つある非被写体ＮＴ１，ＮＴ２については図中の符号と同じ識別子「ＮＴ１」、「ＮＴ２」を付与する。

前述のように、被写体Ｔ１～Ｔ４と非被写体ＮＴ１，ＮＴ２とについて、全て異なる識別子を付与し、個別に識別可能としている。
付与手段４５は、これらの識別子ごとに、被写体Ｔ１～Ｔ４、非被写体ＮＴ１，ＮＴ２の画像内の位置情報や移動ベクトル情報などを関連付けてメモリ２内に記憶する。

［撮像制御部：飛行制御手段］
飛行制御手段４４は、コントローラ４０１を介して機体の推進手段を制御し、カメラ部１０６による撮像位置や範囲の調整を行う。
このため、飛行制御手段４４は、遮蔽回避制御、第１の画角変動制御、第２の画角変動制御、被写体拡大制御を実行する。

飛行制御手段４４は、遮蔽回避制御において、撮像領域Ｓに非被写体の領域Ｎが被ることを回避するように、推進手段を制御する。
即ち、図５に示すように、撮像領域Ｓが設定された状態で、非被写体の領域Ｎが撮像領域Ｓの上に重なって遮蔽している場合に、飛行制御手段４４は、機体の移動を行い、再度撮像を実行する。
この遮蔽回避制御の場合、機体は予め定められた方向に予め定められた距離で移動するように設定しても良い。また、遮蔽状態が繰り返し生じた場合には、毎回異なる方向に機体を移動させても良い。その場合、移動方向はランダムに変化しても良いし、決まった順番で移動方向を変えても良い。

また、前記遮蔽回避制御において、遮蔽状態が生じた場合に、機体を現在の位置に一定時間滞留させて、非被写体ＮＴ１が撮像領域Ｓの前から通過するのを待ってから撮像を行う制御を行っても良い。

飛行制御手段４４は、第１の画角変動制御において、撮像領域Ｓに対して画角Ｇの位置又は大きさ（視界の広さ）が変動するように、推進手段を制御する。
撮像領域Ｓが最初に設定された状態では、特定の被写体Ｔ１以外の他の被写体が画角Ｇ外に存在する場合がある。
そこで、図６に示すように、飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓの一部又は全部が画角Ｇの範囲外とならない範囲で、前記画角Ｇが前後左右のいずれかに移動するように機体を動作させ、又は、画角Ｇの大きさ（視界の広さ）が拡大するように機体を後退させる制御を実行する。また、この画角変動後に、再度、撮像領域Ｓを設定する。

この第１の画角変動制御の場合、機体が予め定められた方向に予め定められた距離で移動することで画角の位置を変化させるように設定しても良い。また、機体が予め定められた方向に予め定められた角度範囲で旋回することで画角の位置を変化させるように設定しても良い。
また、上下左右の各方向に画角Ｇを移動させて、その都度、撮像領域Ｓの再設定を行っても良い。
また、機体を後退させる場合も、予め定められた距離で後退するように制御することが望ましい。また、機体の上下左右の移動と機体の後退移動とは、いずれか一方のみを行うようにしても良い。

飛行制御手段４４は、第２の画角変動制御において、撮像領域Ｓが画角Ｇの端に位置する場合に機体の位置又は向きを変更するように、推進手段を制御する。
撮像領域Ｓが画角Ｇの端に設定された場合、撮像領域Ｓが画角Ｇの端から外側に向かう方向の先には、画角Ｇに入りきらなかった被写体が存在する場合がある。
図７（ａ）に示すように、撮像領域Ｓの上下左右のいずれかの端部が画角Ｇの上下左右のいずれかの端部に対して、所定の距離範囲内に接近している（図７（ａ）の場合は左端部）。この場合、飛行制御手段４４は、図７（ｂ）に示すように、撮像領域Ｓが画角Ｇの中央に寄る方向に、前記画角Ｇが移動するように機体を動作させる制御を実行する（図７（ｂ）の場合は画角Ｇを左に移動させる）。また、この画角変動後に、再度、撮像領域Ｓを設定する。

この第２の画角変動制御の場合、画角Ｇに対して撮像領域Ｓが偏っている方向に向かって機体が予め定められた距離で移動するように設定しても良い。また、画角Ｇに対して撮像領域Ｓが偏っている方向に向かって機体が予め定められた角度範囲で旋回することで画角の位置を変化させるように設定しても良い。

飛行制御手段４４は、被写体拡大制御において、撮像領域Ｓが画角Ｇからはみ出さずに前記画角Ｇに対して占める割合が増加するように、推進手段を制御する。
撮像領域Ｓの面積が画角Ｇに対して占める割合が小さい場合、撮像領域Ｓはより大きく撮像する余地がある。
例えば、図８（ａ）のように、撮像領域Ｓの上下幅と左右幅が画角Ｇの上下幅と左右幅に対して小さい場合、各被写体は小さく写り込むことになる。
このような場合に、飛行制御手段４４は、図８（ｂ）に示すように、撮像領域Ｓが拡大するように機体を前進移動させる制御を実行する。また、この前進移動後に、再度、撮像領域Ｓを設定する。

この被写体拡大制御の場合、前方に向かって機体が予め定められた距離で移動するように設定しても良い。
また、画角Ｇの上下幅に対する撮像領域Ｓの上下幅の比率と画角Ｇの左右幅に対する撮像領域Ｓの左右幅の比率とを比較して、上下と左右のいずれか比率が大きい方向の撮像領域Ｓの幅が画角の幅に対して所定の比率に到るまで機体を前進させるように制御しても良い。例えば、図８（ａ）に示すように、画角Ｇに対する撮像領域Ｓの左右幅の比率が大きい場合に、当初は画角Ｇに対して撮像領域Ｓの左右幅が70％であったものを、図８（ｂ）に示すように、90％となるまで機体を前進させるように制御しても良い。なお、これらの数値は単なる例示であって、変更可能である。

［飛行装置による撮像動作］
撮像制御部４による撮像制御について、図９及び図１０のフローチャートに基づいて説明する。図９は、撮像制御の中で撮像領域Ｓを検出するための領域検出処理を示しており、図１０は、飛行開始から飛行終了までに行われる全体的な撮像制御を示している。
ここでは、まず、図９に基づいて領域検出処理を説明する。

カメラ部１０６の撮像により、少なくとも２つ以上の作業用の画像データに基づいて撮像画像が取得されると（ステップＳ１：第１撮像工程）、取得手段４１は、各撮像画像から人物検出を行う（ステップＳ３）。
そして、取得手段４１は、検出された人物の中から、顔認証又はビーコンにより、特定の被写体Ｔ１の検出を実行する（ステップＳ５：図４（ａ）～図４（ｃ）参照）。この検出の結果、特定の被写体Ｔ１が検出されない場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、飛行制御手段４４により、機体の移動又は旋回により撮像方向又は撮像位置の変更が行われ（ステップＳ７）、ステップＳ１に戻って、再度の撮像が行われる。

また、検出された人物の中から特定の被写体Ｔ１が検出された場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、取得手段４１は、それぞれの人物について移動ベクトルを求め、被写体グループの全体の移動ベクトルと非被写体の移動ベクトルとを求める（取得工程）。
さらに、検出手段４３は、これらから被写体グループの全体の領域Ｗと、非被写体の領域Ｎと、背景の領域と、を区別して検出する。また、決定手段４２は、被写体グループの全体の領域Ｗから撮像領域Ｓを検出する（ステップＳ１１：検出工程、図４（ｄ）参照）。
このようにして、撮像制御部４は撮像により複数の作業用の画像データが取得されると、撮像領域Ｓを検出する。

次に、飛行装置１００の飛行時における全体的な撮像制御について図１０に基づいて説明する。
まず、飛行装置１００が投げ上げられて、推進手段の４組のモータ１０５の駆動が開始され、飛行が開始されると（ステップＳ２１）、撮像制御部４は、撮像に伴い、前述した領域検出処理を実行して撮像領域Ｓを検出する（ステップＳ２３）。

次いで、飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓが画角Ｇ内で上下左右のいずれかの端に位置しているか判定し（ステップＳ２５）、いずれかの端にも位置していない場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、第１の画角変動制御を実行する（ステップＳ２７：図６参照）。即ち、飛行制御手段４４は、機体を後退させて画角Ｇの大きさ（視界の広さ）を拡張させる。又は、機体の移動により上下左右の各方向に画角Ｇを移動させる。そして、ステップＳ３１に処理を進めて、撮像領域Ｓの再設定を行う。

また、撮像領域Ｓが画角Ｇ内で上下左右のいずれかの端に位置している場合には（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、飛行制御手段４４は、第２の画角変動制御を実行する（ステップＳ２９：図７（ａ）、図７（ｂ）参照）。即ち、飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓが偏っている方向に向かって画角Ｇが移動する方向に機体の位置又は向きを変更する制御を実行する。そして、ステップＳ３１に処理を進めて、撮像領域Ｓの再設定を行う。

撮像領域Ｓが再設定されると、飛行制御手段４４は、遮蔽回避制御を実行する（ステップＳ３３：図５参照）。即ち、撮像領域Ｓに非被写体の領域Ｎが被っているか否かを判定し、非被写体の領域Ｎが被っている場合には（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、飛行制御手段４４は、機体を予め定められた方向に予め定められた距離で移動させてから再度撮像を実行し（ステップＳ３５）、ステップＳ１に処理を戻す。

また、撮像領域Ｓに非被写体の領域Ｎが被っていない場合には（ステップＳ３３：ＮＯ）、飛行制御手段４４は、被写体拡大制御を実行する（ステップＳ３７：図８（ａ）、図８（ｂ）参照）。即ち、飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓが拡大するように機体を前進移動させる制御を実行する。そして、前進移動後に撮像された撮像画像を画像記録部７に保存する（ステップＳ３９：第２撮像工程）。
そして、撮像制御部４は、推進手段を制御して、所定位置に飛行装置１００を着地させて飛行を終了させ（ステップＳ４１）、撮像制御を終了する。

なお、ステップＳ３９において、領域検出処理により撮像領域Ｓを再設定し、撮像領域Ｓを非被写体の領域Ｎが被っているか否かを判定し、被っていない場合に撮像画像を保存し、覆っている場合にはステップＳ３５から処理を繰り返す構成としても良い。

［第１の実施形態の技術的効果］
飛行装置１００では、カメラシステム４０２の撮像制御部４が、所定の移動ベクトルを取得する取得手段４１と所定の領域を検出する検出手段４３と備えているので、複数の被写体（検出体）からなる被写体（検出体）グループの全体の領域を適正に検出することが可能である。つまり、複数の被写体をグループとして包括的に取り扱うことが可能となる。
このため、非被写体を含む複数の人物の中から適正に被写体グループを抽出して前記被写体グループを撮像することが可能となる。
さらに、撮像制御部４の飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓに非被写体（非検出体）の領域Ｎが被らないように撮像を行う遮蔽回避制御を実行するので、被写体のグループ全体を良好な状態で撮像することが可能となる。

また、取得手段４１は、特定の被写体（検出体）の移動ベクトルを検出し、これを利用して他の被写体（検出体）を検出するので、被写体と非被写体との識別を容易且つ有効に行うことが可能である。
また、取得手段４１は、顔認証によって、又は、特定の検出体が有する通信機器であるビーコンからの信号によって、特定の検出体（検出体）を特定するので、特定の被写体も容易且つ有効に検出することが可能である。

また、取得手段４１は、他の被写体（検出体）の移動ベクトルを取得し、前記他の被写体の移動ベクトルと特定の被写体（検出体）の移動ベクトルとに基づいて被写体（検出体）グループの全体の移動ベクトルを取得するので、グループ全体の包括的な移動動作を認識することが可能となる。さらに、被写体グループの全体を包括的に扱うことができるので、被写体を個々に取り扱う場合に比べて、処理を容易に行うことが可能となる。

また、撮像制御部４は、被写体（検出体）グループの複数の被写体（検出体）と非被写体（非検出体）とをそれぞれ区別して、それぞれに固有の識別子を付与する付与手段４５を備えているので、複数の被写体を個別に識別し、これらに関する情報を個別に管理することが可能となる。

また、撮像制御部４は、被写体グループの全体の領域Ｗに基づいて、撮像領域Ｓを決定する決定手段４２を備えているので、撮像の対象を被写体グループの全体に限定せず、各被写体の注目すべき部分などに設定して撮像することが可能となる。
特に、決定手段４２が、撮像領域Ｓを被写体グループの複数の被写体のそれぞれの顔領域を含む領域に決定することにより、一般的に撮像の要求が多い顔領域をグループ全体の被写体について適正に撮像することが可能となる。

また、飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓに対して画角Ｇの位置又は大きさが変動するように推進手段を制御する第１の画角変動制御を実行するので、当初の撮像で撮像領域Ｓから外れていた被写体を新たに含ませることが可能となり、被写体のグループをより適正に撮像することが可能となる。

また、飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓが画角Ｇの端に位置する場合に機体の位置又は向きを変更するように推進手段を制御する第２の画角変動制御を実行するので、当初の撮像で撮像領域Ｓから外れていた被写体を新たに含ませることが可能となり、被写体のグループをより適正に撮像することが可能となる。

また、飛行制御手段４４は、撮像領域Ｓが画角Ｇからはみ出さずに前記画角Ｇに対して占める割合が増加するように推進手段を制御する被写体拡大制御を実行するので、画角Ｇを広く採りすぎた場合や第１の画角変動制御又は第２の画角変動制御の実行の結果、撮像領域Ｓが画角Ｇ内で小さくなってしまった場合でも、より大きく引き延ばし、良好な撮像を行うことが可能となる。

また、飛行装置１００の推進手段は、ユーザにより機体の投げ上げが行われると、推進手段を制御してそのモータ１０５の駆動を開始させて機体を飛行させるコントローラ４０１（制御装置）を備えているので、空中からの被写体グループの撮像を容易に実現することが可能となる。

［その他］
前記飛行装置１００の飛行制御手段４４では、遮蔽回避制御、第１の画角変動制御、第２の画角変動制御、被写体拡大制御を行っているが、少なくとも遮蔽回避制御のみを行う構成としても良い。また、第１の画角変動制御、第２の画角変動制御、被写体拡大制御の一部又は全部を行わない構成としても良い。
このようにして得られた撮像画像は、後に、ユーザが自ら、トリミングやその他の編集作業を行い、所望の画像に加工することが可能である。

［第２の実施形態］
図１１は、本発明の検出体領域検出装置及び撮像装置を適用した撮像装置５００Ａの概略構成を示すブロック図である。
この撮像装置５００Ａは、ユーザが手に持って撮像し、又は、三脚等の支持台に固定して撮像を行うものであり、移動又は撮像方向を自ら変更する機能は有していない。
この撮像装置５００Ａは、前述したカメラシステム４０２と同一の構成については同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

撮像装置５００Ａは、カメラシステム４０２と比較すると、中央制御部１に撮像の操作等を入力するための操作入力部９Ａが併設されており、バスライン１０を介して他の構成に接続された表示部８Ａを備えている。また、当然ながら、飛行装置１００のコントローラ４０１とはバス接続されていない。
また、この撮像装置５００Ａの撮像制御部４Ａは、飛行制御手段４４に替えて、撮像制御手段４４Ａを備えている。

前記表示部８Ａは、表示領域内に画像を表示する。具体的には、表示部８Ａは、カメラ部１０６による被写体の撮像により生成された複数の画像フレームを所定の再生フレームレートで逐次更新しながらライブビュー画像を表示する。
また、その他として、表示部８Ａは、報知手段として機能し、撮像時にユーザに対する指示等のメッセージを表示する。
なお、表示部８Ａとしては、例えば、液晶表示パネルや有機ＥＬ表示パネルなどが挙げられるが、一例であってこれらに限られるものではない。

操作入力部９Ａは、装置本体に対して各種指示を入力するためのものである。
具体的には、操作入力部９Ａは、例えば、シャッタボタン、動作モードや機能等の選択指示に係る上下左右のカーソルボタン、決定ボタン等を具備する操作部（図示略）を備えている。
そして、ユーザにより操作部の各種ボタンが操作されると、操作入力部９Ａは、操作されたボタンに応じた操作指示を中央制御部１に出力する。中央制御部１は、操作入力部９Ａから出力され入力された操作指示に従って所定の動作（例えば、被写体の撮像等）を各部に実行させる。
なお、操作入力部９Ａは、表示部８Ａと一体となって設けられたタッチパネル（図示略）を有して構成されていても良い。

撮像制御部４Ａは、取得手段４１と、決定手段４２と、検出手段４３と、撮像制御手段４４Ａと、付与手段４５とを具備している。この撮像制御部４Ａも、記憶部６のプログラム６２Ａを実行して前記各手段４１～４３，４４Ａ，４５の制御動作及び処理を行うコンピュータである。また、これらの各手段４１～４３，４４Ａ，４５も、所定のロジック回路から構成しても良い。
取得手段４１、決定手段４２、検出手段４３、付与手段４５については、カメラシステム４０２と同一であることから、その説明は省略する

撮像制御手段４４Ａは、カメラ部１０６による撮像処理や表示部８Ａにおける表示制御を行う。
この撮像制御手段４４Ａは、遮蔽回避制御、画角変動制御、被写体拡大制御を実行する。

撮像制御手段４４Ａは、遮蔽回避制御において、撮像領域Ｓに非被写体の領域Ｎが被ることを回避するように、撮像のタイミングを制御する。
即ち、前述した図５を参照すると、遮蔽状態が生じた場合に、非被写体ＮＴの移動ベクトルが取得されているので、撮像領域Ｓを通過する時間を求めることができる。従って、撮像制御手段４４Ａは、操作入力部９Ａでシャッタボタンが操作された場合に、非被写体ＮＴが撮像領域Ｓを通過する時間を待ってから撮像された画像を保存する処理を行う。
なお、一定時間待ってから遮蔽状態が生じたか否かを判定し、生じていなければその時の撮像画像を保存し、生じている場合には一定時間待つことを繰り返しても良い。
この遮蔽回避制御により、被写体のグループ全体を良好な状態で撮像することが可能となる。

撮像制御手段４４Ａは、画角変動制御において、撮像領域Ｓが画角Ｇの端に位置する場合に、撮像装置５００Ａの位置又は向きを変更するように、表示部８Ａに指示メッセージを表示して報知する制御を行う。
撮像領域Ｓの上下左右のいずれかの端部が画角Ｇの上下左右のいずれかの端部に対して、所定の距離範囲内に接近しているような場合に、撮像領域Ｓが画角Ｇの中央に寄る方向に、前記画角Ｇが移動するように、撮像装置５００Ａを移動又は向きを変える指示メッセージを表示部８Ａに表示させる。
例えば、図７（ａ）の場合、撮像装置５００Ａを左に向ける又は左に移動するように指示メッセージを表示する。又は、後方に下がるように指示メッセージを出しても良い。
なお、指示メッセージに限らず、矢印等の簡単な記号などの表示でも良い。
これにより、当初の撮像で撮像領域Ｓから外れていた被写体を新たに含ませることが可能となり、被写体のグループをより適正に撮像することが可能となる。

撮像制御手段４４Ａは、被写体拡大制御において、撮像領域Ｓが画角Ｇからはみ出さずに前記画角Ｇに対して占める割合が増加するように、表示部８Ａに指示メッセージを表示して報知する制御を行う。
例えば、図８（ａ）のように、画角Ｇに対して撮像領域Ｓの上下と左右に余裕がある場合に、撮像制御手段４４Ａは、図８（ｂ）に示すように、撮像領域Ｓが拡大するように撮像装置５００Ａを前進移動させる指示メッセージを表示部８Ａに表示させる。なお、この場合も、指示メッセージに限らず、矢印等の簡単な記号などの表示でも良い。
これにより、画角Ｇを広く採りすぎた場合でも、より大きく引き延ばし、良好な撮像を行うことが可能となる。

なお、撮像装置５００Ａが、ズーム機能等を有している場合には、撮像領域Ｓの上下と左右に余裕がある場合に、ズーム機能により、撮像領域Ｓが画角Ｇからはみ出さない範囲で、撮像領域Ｓの画角Ｇに対して占める割合を増加させてもよい。

［その他］
以上の説明では、本発明に係るプログラム６２，６２Ａのコンピュータ読み取り可能な媒体として記憶部６の不揮発性のメモリであるフラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭを使用した例を開示したが、この例に限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）や、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を適用することが可能である。なお、可搬型記録媒体を適用する場合には、飛行装置１００や撮像装置５００Ａに着脱可能な外付けの可搬型記録媒体の読み取り装置を利用しても良い。
また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウエーブ（搬送波）も本発明に適用される。なお、その場合には、飛行装置１００や撮像装置５００Ａに通信手段を設けることが望ましい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明の範囲は、前述の実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲と均等の範囲とを含む。
以下に、本出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、本出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜付記１＞
撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
を備える、
ことを特徴とする検出体領域検出装置。
＜付記２＞
前記取得手段は、
前記検出体として、特定の検出体を特定するとともに前記特定の検出体の移動ベクトルを取得し、前記特定の検出体の移動ベクトルを基準として、前記特定の検出体の周囲に存在する前記特定の検出体とは異なる、検出対象である他の検出体を検出する、
ことを特徴とする付記１に記載の検出体領域検出装置。
＜付記３＞
前記取得手段は、
顔認証によって、又は、前記特定の検出体が有する通信機器からの信号によって、前記特定の検出体を特定する、
ことを特徴とする付記２に記載の検出体領域検出装置。
＜付記４＞
前記取得手段は、
前記他の検出体の移動ベクトルを取得し、前記他の検出体の移動ベクトルと、前記特定の検出体の移動ベクトルと、に基づいて前記検出体グループの全体の移動ベクトルを取得する、
ことを特徴とする付記２又は３に記載の検出体領域検出装置。
＜付記５＞
前記取得手段により取得された前記検出体グループの全体の移動ベクトルと、前記非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの前記複数の検出体と前記非検出体とをそれぞれ区別して、それぞれに固有の識別子を付与する付与手段を更に備える、ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の検出体領域検出装置。
＜付記６＞
複数の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように前記撮像手段を制御して撮像させる撮像制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする撮像装置。
＜付記７＞
前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて、前記撮像領域を決定する決定手段を更に備える、
ことを特徴とする付記６に記載の撮像装置。
＜付記８＞
前記決定手段は、前記撮像領域を前記被写体グループの前記複数の被写体のそれぞれの顔領域を含む領域に決定する、
ことを特徴とする付記７に記載の撮像装置。
＜付記９＞
前記撮像制御手段は、前記撮像領域を画角に収め、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように、撮像のタイミングを制御する、
ことを特徴とする付記６乃至８のいずれか１つに記載の撮像装置。
＜付記１０＞
前記画角の調整をユーザに報知する報知手段を更に備え、
前記撮像制御手段は、前記撮像領域が前記画角の端に位置する場合に前記撮像装置の位置又は向きを変更するように前記報知手段を制御して前記ユーザに報知する、
ことを特徴とする付記９に記載の撮像装置。
＜付記１１＞
前記撮像制御手段は、前記撮像領域が前記画角からはみ出さない位置関係まで前記撮像装置を移動させるように前記報知手段を制御して前記ユーザに報知する、
ことを特徴とする付記１０に記載の撮像装置。
＜付記１２＞
前記取得手段により取得された前記被写体グループの全体の移動ベクトルと、前記非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの前記複数の被写体と前記非被写体とをそれぞれ区別して、それぞれに固有の識別子を付与する付与手段を更に備える、ことを特徴とする付記６乃至１１のいずれか１つに記載の撮像装置。
＜付記１３＞
複数の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
自装置を空中で飛行させる推進手段と、
前記自装置の飛行を、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、に基づいて制御する飛行制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする飛行装置。
＜付記１４＞
前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記飛行制御手段は、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように、前記推進手段を制御する、
ことを特徴とする付記１３に記載の飛行装置。
＜付記１５＞
前記飛行制御手段は、前記撮像領域に対して画角の位置又は大きさが変動するように前記推進手段を制御する、
ことを特徴とする付記１４に記載の飛行装置。
＜付記１６＞
前記飛行制御手段は、前記撮像領域が前記画角の端に位置する場合に前記自装置の位置又は向きを変更するように前記推進手段を制御する、
ことを特徴とする付記１５に記載の飛行装置。
＜付記１７＞
前記飛行制御手段は、前記撮像領域が前記画角からはみ出さずに前記画角に対して占める割合が増加するように前記推進手段を制御する、
ことを特徴とする付記１５又は１６に記載の飛行装置。
＜付記１８＞
前記推進手段は、飛行駆動源となるモータと前記モータにより回転するロータとを有し、
ユーザにより前記自装置の投げ上げが行われると、前記推進手段を制御して前記飛行駆動源の駆動を開始させて前記ロータを回転させて前記自装置を飛行させる制御装置を更に備える、
ことを特徴とする付記１３乃至１７のいずれか１つに記載の飛行装置。
＜付記１９＞
撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出工程と、
を含む、
ことを特徴とする検出体領域検出方法。
＜付記２０＞
複数の画像を撮像する第１撮像工程と、
前記第１撮像工程において撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出工程と、
前記検出工程において検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように撮像する第２撮像工程と、
を含む、
ことを特徴とする撮像方法。
＜付記２１＞
検出体領域検出装置のコンピュータを、
撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段、
前記取得手段により取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
＜付記２２＞
複数の画像を撮像する撮像手段を備える撮像装置のコンピュータを、
前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段、
前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように前記撮像手段を制御して撮像させる撮像制御手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。

２ メモリ
３ ビーコン受信機
４，４Ａ 撮像制御部
７ 画像記録部
８Ａ 表示部（報知手段）
９Ａ 操作入力部
４１ 取得手段
４２ 決定手段
４３ 検出手段
４４ 飛行制御手段
４４Ａ 撮像制御手段
４５ 付与手段
６１ 顔画像データファイル
１００ 飛行装置
１０１ メインフレーム（機体）
１０２ モータフレーム（機体）
１０４ ロータブレード（推進手段）
１０５ モータ（推進手段）
１０６ カメラ部（撮像手段）
４０１ コントローラ（制御装置）
４０２ カメラシステム（被検出体検出装置、撮像装置）
４０４ モータドライバ（推進手段）
５００Ａ 撮像装置（被検出体検出装置、撮像装置）
Ｂ１，Ｂ２ 移動ベクトル
Ｇ 画角
Ｎ 非被写体の領域
ＮＴ１，ＮＴ２ 非被写体
Ｓ 撮像領域
Ｔ１ 特定の被写体
Ｔ２～Ｔ４ 他の被写体
Ｗ 被写体グループの全体の領域

本発明は、被写体の領域を検出する技術に関する。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、撮像された複数の画像に含まれる、複数の被写体を含む被写体グループのみならず非被写体も適正に検出することができる技術を提供することを目的とする。

本発明によれば、撮像された複数の画像に含まれる、複数の被写体を含む被写体グループのみならず非被写体も適正に検出することが可能になる。

Claims (22)

1. 撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
   を備える、
   ことを特徴とする検出体領域検出装置。
2. 前記取得手段は、
   前記検出体として、特定の検出体を特定するとともに前記特定の検出体の移動ベクトルを取得し、前記特定の検出体の移動ベクトルを基準として、前記特定の検出体の周囲に存在する前記特定の検出体とは異なる、検出対象である他の検出体を検出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の検出体領域検出装置。
3. 前記取得手段は、
   顔認証によって、又は、前記特定の検出体が有する通信機器からの信号によって、前記特定の検出体を特定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の検出体領域検出装置。
4. 前記取得手段は、
   前記他の検出体の移動ベクトルを取得し、前記他の検出体の移動ベクトルと、前記特定の検出体の移動ベクトルと、に基づいて前記検出体グループの全体の移動ベクトルを取得する、
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の検出体領域検出装置。
5. 前記取得手段により取得された前記検出体グループの全体の移動ベクトルと、前記非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの前記複数の検出体と前記非検出体とをそれぞれ区別して、それぞれに固有の識別子を付与する付与手段を更に備える、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の検出体領域検出装置。
6. 複数の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように前記撮像手段を制御して撮像させる撮像制御手段と、
   を備える、
   ことを特徴とする撮像装置。
7. 前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて、前記撮像領域を決定する決定手段を更に備える、
   ことを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
8. 前記決定手段は、前記撮像領域を前記被写体グループの前記複数の被写体のそれぞれの顔領域を含む領域に決定する、
   ことを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
9. 前記撮像制御手段は、前記撮像領域を画角に収め、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように、撮像のタイミングを制御する、
   ことを特徴とする請求項６乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
10. 前記画角の調整をユーザに報知する報知手段を更に備え、
    前記撮像制御手段は、前記撮像領域が前記画角の端に位置する場合に前記撮像装置の位置又は向きを変更するように前記報知手段を制御して前記ユーザに報知する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
11. 前記撮像制御手段は、前記撮像領域が前記画角からはみ出さない位置関係まで前記撮像装置を移動させるように前記報知手段を制御して前記ユーザに報知する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
12. 前記取得手段により取得された前記被写体グループの全体の移動ベクトルと、前記非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの前記複数の被写体と前記非被写体とをそれぞれ区別して、それぞれに固有の識別子を付与する付与手段を更に備える、ことを特徴とする請求項６乃至１１のいずれか１項に記載の撮像装置。
13. 複数の画像を撮像する撮像手段と、
    前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段と、
    前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段と、
    自装置を空中で飛行させる推進手段と、
    前記自装置の飛行を、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、に基づいて制御する飛行制御手段と、
    を備える、
    ことを特徴とする飛行装置。
14. 前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記飛行制御手段は、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように、前記推進手段を制御する、
    ことを特徴とする請求項１３に記載の飛行装置。
15. 前記飛行制御手段は、前記撮像領域に対して画角の位置又は大きさが変動するように前記推進手段を制御する、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の飛行装置。
16. 前記飛行制御手段は、前記撮像領域が前記画角の端に位置する場合に前記自装置の位置又は向きを変更するように前記推進手段を制御する、
    ことを特徴とする請求項１５に記載の飛行装置。
17. 前記飛行制御手段は、前記撮像領域が前記画角からはみ出さずに前記画角に対して占める割合が増加するように前記推進手段を制御する、
    ことを特徴とする請求項１５又は１６に記載の飛行装置。
18. 前記推進手段は、飛行駆動源となるモータと前記モータにより回転するロータとを有し、
    ユーザにより前記自装置の投げ上げが行われると、前記推進手段を制御して前記飛行駆動源の駆動を開始させて前記ロータを回転させて前記自装置を飛行させる制御装置を更に備える、
    ことを特徴とする請求項１３乃至１７のいずれか１項に記載の飛行装置。
19. 撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得工程と、
    前記取得工程において取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出工程と、
    を含む、
    ことを特徴とする検出体領域検出方法。
20. 複数の画像を撮像する第１撮像工程と、
    前記第１撮像工程において撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得工程と、
    前記取得工程において取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出工程と、
    前記検出工程において検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように撮像する第２撮像工程と、
    を含む、
    ことを特徴とする撮像方法。
21. 検出体領域検出装置のコンピュータを、
    撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段、
    前記取得手段により取得された、検出対象である複数の検出体を含む検出体グループの全体の移動ベクトルと、検出対象ではない非検出体の移動ベクトルと、に基づいて、前記検出体グループの少なくとも１部の領域と、前記非検出体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段、
    として機能させる、
    ことを特徴とするプログラム。
22. 複数の画像を撮像する撮像手段を備える撮像装置のコンピュータを、
    前記撮像手段により撮像された複数の画像に含まれる移動ベクトルを取得する取得手段、
    前記取得手段により取得された、撮像対象である複数の被写体を含む被写体グループの全体の移動ベクトルと、撮像対象ではない非被写体の移動ベクトルと、に基づいて、前記被写体グループの少なくとも１部の領域と、前記非被写体の少なくとも１部の領域と、を区別して検出する検出手段、
    前記検出手段により検出された前記被写体グループの少なくとも１部の領域に基づいて定まる撮像領域を撮像対象とし、前記撮像領域に前記非被写体の少なくとも１部の領域が被らないように前記撮像手段を制御して撮像させる撮像制御手段、
    として機能させる、
    ことを特徴とするプログラム。

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