JP2022084158A - 回転モーターおよびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】多相交流で駆動する回転モーターにおいて、分割コア同士の隙間が特定の相間、例えばＵ相とＷ相との間等に偏らないため、分割コア同士の隙間に起因するトルク変動が少ない回転モーター、および、かかる回転モーターを備えるロボットを提供すること。【解決手段】ステーターと、回転軸まわりに回転し、前記ステーターとの間に隙間を介して配置されているローターと、を備え、前記ステーターは、基部、および、前記基部に接続されているティース部、を含む分割コアと、前記ティース部に巻き回され、ｎ相（ｎは３以上の整数）のうちの１相の信号が供給されるコイルと、を有し、前記ステーターは、前記回転軸まわりの環状に並べられている複数の前記分割コアを有し、複数の前記分割コアのうち少なくとも１つは、ｎの倍数以外の数の前記ティース部を含むことを特徴とする回転モーター。【選択図】図３

Description

本発明は、回転モーターおよびロボットに関するものである。

特許文献１には、回転動力を出力する回転軸と、回転軸を回転させるローターと、ローターを挟んで設けられた２つのステーターと、を備えるアキシャルギャップ型モーターが開示されている。各ステーターは、複数のステーター分割部を備えている。

各ステーター分割部は、コイルと、コイルを保持するステーターコアと、を備えており、このうち、ステーターコアは、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各コイルが巻装された３つのステーター突極部を備えている。そして、特許文献１に記載のアキシャルギャップ型モーターでは、このようなステーター分割部を６つ、環状に並べられることにより、各ステーターが構成されている。

このようにしてステーター分割部を用いることにより、例えば出力の大きなモーターを製造するときでも、同じステーター分割部を共通で用いることができる。また、ステーターを分割することにより、ステーターコアの製造が容易になるとともに、ステーターコアの組み付けも容易になる。

特開２０１６－３２４００号公報

特許文献１に記載の複数のステーター分割部は、いずれも、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の各コイルが巻装された３つのステーター突極部を備える同じ形状をなしている。このため、このステーター分割部を環状に並べた場合、Ｕ相のコイルが巻装されたステーター突極部と、Ｗ相のコイルが巻装されたステーター突極部と、が隙間を介して必ず隣り合うことになる。このように特定の相のステーター突極部同士が隙間を介して隣り合っている場合、ローターが備える磁石がこの隙間を通過するときには、ローターの出力が低下する。その結果、アキシャルギャップ型モーターのトルク変動が大きくなるという課題がある。

本発明の適用例に係る回転モーターは、
ステーターと、
回転軸まわりに回転し、前記ステーターとの間に隙間を介して配置されているローターと、
を備え、
前記ステーターは、
基部、および、前記基部に接続されているティース部、を含む分割コアと、
前記ティース部に巻き回され、ｎ相（ｎは３以上の整数）のうちの１相の信号が供給されるコイルと、
を有し、
前記ステーターは、前記回転軸まわりの環状に並べられている複数の前記分割コアを有し、
複数の前記分割コアのうち少なくとも１つは、ｎの倍数以外の数の前記ティース部を含むことを特徴とする。

本発明の適用例に係るロボットは、
本発明の適用例に係る回転モーターを備えることを特徴とする。

第１実施形態に係る回転モーターであるアキシャルギャップモーターの概略構成を示す縦断面図である。 図１のローターのみを示す斜視図である。 図１に示すステーターが備えるステーターコアのみを示す斜視図である。 図３に示すステーターコアを軸方向Ａ１に見たときの平面図である。 図４に示すステーターコアが含む３つの分割コアのうち、１つを示す平面図である。 図５のＸ－Ｘ線断面図である。 図６に示す分割コアにコイルを巻き付け、ステーターやローターとともに組み立てられた状態をシミュレートしたときの磁路を模式的に示す図である。 分割前のステーターコアが有するバックヨーク部に分割部が設定されているとき、分割コアの内部に形成される磁路を模式的に示す図である。 環状に並べられた１２のスロットを備えるステーターについて、ステーターコアの分割パターンをシミュレートした表である。 環状に並べられた５４のスロットを備えるステーターについて、ステーターコアの分割パターンの例を示す図である。 環状に並べられた５４のスロットを備えるステーターについて、ステーターコアの分割パターンの例を示す図である。 第２実施形態に係る回転モーターであるラジアルギャップモーターの概略構成を示す断面図である。 第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。 図１３に示すロボットの概略図である。

以下、本発明の回転モーターおよびロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

１．第１実施形態
まず、第１実施形態に係る回転モーターについて説明する。

１．１．回転モーターの構造
図１は、第１実施形態に係る回転モーターであるアキシャルギャップモーターの概略構成を示す縦断面図である。

図１に示すアキシャルギャップモーター１は、ダブルステーター構造を採用したモーターである。具体的には、図１に示すアキシャルギャップモーター１は、回転軸ＡＸまわりに回転するシャフト２と、シャフト２に固定され、シャフト２とともに回転軸ＡＸまわりに回転するローター３と、回転軸ＡＸに沿ってローター３の両側に配置されている一対のステーター４、５と、を備える。このようなアキシャルギャップモーター１は、回転軸ＡＸを中心としてローター３およびシャフト２を回転させ、シャフト２に連結された駆動対象部材に回転力を伝達する。なお、アキシャルギャップモーター１は、シングルステーター構造を採用するモーターであってもよい。

なお、本願の各図では、回転軸ＡＸに沿う両方向を「軸方向Ａ」といい、ローター３の円周に沿う両方向を「周方向Ｃ」といい、ローター３の径に沿う両方向を「径方向Ｒ」という。また、軸方向Ａのうち、ステーター４からステーター５に向かう方向を「軸方向Ａ１」とし、ステーター５からステーター４に向かう方向を「軸方向Ａ２」とする。

シャフト２は、部分的に外径が異なる略円柱状であり、中実である。これにより、シャフト２の機械的強度が向上する。ただし、シャフト２は、中空であってもよい。

シャフト２には、円盤状のローター３がシャフト２と同心的に固定されている。ローター３は、フレーム３０と、フレーム３０に配置された複数の永久磁石６と、を備える。

シャフト２には、軸受け８１、８２を介してステーター４、５が取り付けられる。これらの軸受け８１、８２により、シャフト２およびローター３は、ステーター４、５を側面ケース８０で結合して構成されるモーターケース１０に対して回転可能に支持される。なお、本実施形態では、軸受け８１、８２としてラジアルボールベアリングを用いているが、これに限定されず、例えば、アキシャルボールベアリング、アンギュラボールベアリング、テーパーローラーベアリング等、各種ベアリングを用いることができる。

図２は、図１のローターのみを示す斜視図である。
図２に示すローター３は、中央部に位置するハブ３１と、ハブ３１よりも外側に位置する環状のリム３２と、を有するフレーム３０を備えている。

フレーム３０は、図２に示すように、回転軸ＡＸ上に中心を持つ円環状をなしている。そして、図２に示すフレーム３０は、回転軸ＡＸに沿って貫通する貫通孔３１１と、外縁近傍に設けられ、軸方向Ａに貫通する複数の貫通孔３２１と、を有している。貫通孔３１１には、図１に示すシャフト２が例えば圧入等により固定されている。また、回転軸ＡＸに沿ったハブ３１の厚さ、すなわち、ハブ３１の軸方向Ａにおける厚さは、リム３２よりも厚くなっている。これにより、ハブ３１の機械的強度が高くなっている。なお、シャフト２とローター３との固定方法は、特に限定されず、ハブ３１の形状等も上記に限定されない。

フレーム３０の構成材料としては、例えば、ステンレス鋼、アルミニウム合金、マグネシウム合金、チタン合金のような金属材料、アルミナ、ジルコニアのようなセラミックス材料、エンジニアリングプラスチックのような樹脂材料、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastics）、ＧＦＲＰ（Glass Fiber Reinforced Plastics）のような各種繊維強化プラスチック、ＦＲＣ（Fiber Reinforced Ceramics）、ＦＲＭ（Fiber Reinforced Metallics）のような繊維強化複合材料等が挙げられる。

また、フレーム３０の構成材料は、非磁性材料であるのが好ましい。これにより、フレーム３０が磁束の影響を受けにくくなり、トルクの低下等の問題が発生しにくくなる。なお、非磁性材料とは、比透磁率が０．９以上３．０以下程度となる材料のことをいう。

貫通孔３２１には、それぞれ永久磁石６が挿入されている。永久磁石６の数は、アキシャルギャップモーター１の相数と極数とにより決められるが、本実施形態では一例として２４個である。永久磁石６としては、例えば、ネオジム磁石、フェライト磁石、サマリウムコバルト磁石、アルニコ磁石、ボンド磁石等が挙げられるが、これらには限定されない。

永久磁石６は、例えば、接着剤、締結具、緊縛具等を用いて、フレーム３０に固定される。また、接着剤とその他の手段とを併用するようにしてもよい。さらに、永久磁石６同士を接着剤で接着するようにしてもよいし、永久磁石６を覆うように接着剤やモールド樹脂を配置してもよい。

ステーター４、５は、図１に示すように、軸方向Ａの両側からローター３を挟み込むように配置されている。具体的には、ローター３の上側には隙間（ギャップ）を介してステーター４が配置され、ローター３の下側には隙間（ギャップ）を介してステーター５が配置されている。

ステーター４は、シャフト２と同心的に配置されている環状のケース４１と、ケース４１の軸方向Ａ１の面に支持され、永久磁石６と対向して配置されている環状のステーターコア４２と、ステーターコア４２に巻き付けられている複数のコイル４３と、を有する。

ステーター５は、シャフト２と同心的に配置されている環状のケース５１と、ケース５１の軸方向Ａ２の面に支持され、永久磁石６と対向して配置されている環状のステーターコア５２と、ステーターコア５２に巻き付けられている複数のコイル５３と、を有する。

ステーターコア４２、５２は、それぞれ、例えば、電磁鋼板の積層体、磁性粉末の圧粉体、電磁鋼板と磁性粉末とを組み合わせたハイブリッド体等の各種磁性材料、特に軟磁性材料で構成される。

以下、ステーター４、５の構成について説明するが、ステーター４、５は互いに同様の構成であるため、以下では、ステーター５を代表にして説明し、ステーター４についてはその説明を省略する。

図３は、図１に示すステーター５が備えるステーターコア５２のみを示す斜視図である。図４は、図３に示すステーターコア５２を軸方向Ａ１に見たときの平面図である。

図３および図４に示すステーターコア５２は、環状に並べられた１２のスロットを有するステーター５に用いられるコアであって、３つの分割コア５４の集合体で構成されている。分割コア５４は、互いに同じ形状をなしている。そして、全体として環状になるように、３つの分割コア５４が配置され、これによりステーターコア５２が構成されている。したがって、分割コア５４は、円環状をなすステーターコアを仮想し、それを３つに分割したときの１部材に相当する。以下、円環状をなすステーターコアを「分割前のステーターコア」という。

ステーターコア５２として分割コア５４の集合体を用いることにより、分割前のステーターコアを用いる場合に比べて、ステーターコア５２の製造容易性を高めることができる。つまり、分割前のステーターコアは大きいため、例えば圧粉成形により成形する場合、大型の金型が必要になる。このため、製造難易度が高く、製造コストが高くなる。

これに対し、分割コア５４は、分割前のステーターコアに比べて小さいため、金型も小さくすることができる。これにより、製造容易性を高めるとともに、製造コストを削減することができる。

図５は、図４に示すステーターコア５２が含む３つの分割コア５４のうち、１つを示す平面図である。図６は、図５のＸ－Ｘ線断面図である。

図５および図６に示す分割コア５４は、円環状をなすステーターコア５２を、周方向Ｃで３等分してなる部材に相当する。このため、分割コア５４の平面視形状は、図５に示すように、中心を共有し、半径が異なる２つの円弧５４１、５４２と、円弧５４１、５４２の径方向に延在する２つの線分５４３、５４４と、で囲まれた「円環分割形状」である。２つの円弧５４１、５４２の中心角は、いずれも１２０°である。

図５および図６に示す分割コア５４は、平面視で上記のような円環分割形状をなすバックヨーク部５５（基部）と、バックヨーク部５５から軸方向Ａ２に突出するティース部５６ａ、５６ｂと、を含む。このうち、バックヨーク部５５は、円環分割形状をなす板状体である。また、ティース部５６ａ、５６ｂは、それぞれ底面が台形状をなす柱状体である。そして、ティース部５６ａは、その周方向Ｃの幅が相対的に広く設定され、ティース部５６ｂは、その周方向Ｃの幅がティース部５６ａの半分に設定されている。

分割前のステーターコアを分割する場合、その分割位置は、特に限定されないが、図３および図４では、分割前のステーターコアが有しているティース部に設定されている。このため、分割コア５４が含むティース部５６ｂは、分割前のステーターコアが有しているティース部を半分に分割してなる部位に相当する。

一方、分割コア５４が含むティース部５６ａは、分割前のステーターコアが有しているティース部がそのまま分割コア５４に移行したものである。したがって、図３および図４に示すように、３つの分割コア５４を環状に配置した場合、隣り合う２つの分割コア５４の境界では、ティース部５６ｂ同士が隣接することになる。その結果、隣接した２つのティース部５６ｂによって、磁気回路の観点からは、１つのティース部５６ａと同等の部位が形成される。

したがって、分割コア５４を用いることにより、製造容易性を高め、製造コストを削減する、という効果が得られる一方、分割に伴う磁気回路上の悪影響は小さく抑えられることになる。

図７は、図３および図４に示すように、分割前のステーターコアが有するティース部に分割部Ｐが設定されているとき、すなわち、図６に示す分割コア５４同士を分割部Ｐで隣接させたとき、分割コア５４の内部に形成される磁路ＭＣを模式的に示す図である。換言すれば、図７は、図６に示す分割コア５４にコイル５３を巻き付け、ステーター４やローター３とともに組み立てられた状態をシミュレートしたときの磁路ＭＣを模式的に示す図である。

図７に示すように、分割コア５４の内部に形成される磁路ＭＣは、各部位の長手方向とほぼ平行に延在する。したがって、分割前のティース部が軸方向Ａと平行な分割部Ｐで分割されたとしても、磁路ＭＣには分割の影響が及びにくい。このため、分割部Ｐを分割前のティース部に設定した場合には、分割に伴う磁気回路上の悪影響を最小限に留めることができる。

以上のように、本実施形態では、分割部Ｐが分割前のステーターコアのティース部に設定されているので、互いに隣り合う分割コア５４の一方に含まれるティース部５６ｂを第１ティース部とし、他方に含まれるティース部５６ｂを第２ティース部とするとき、これらは図７に示すように、第１ティース部と第２ティース部との集合体５６ｃを構成している。そして、図１に示すコイル５３は、図７に示す集合体５６ｃに巻き回されている。

このような構成によれば、前述したように、分割部Ｐが、ステーターコア５２の内部に形成される磁路に悪影響を及ぼしにくくなる。このため、ステーターコア５２を分割コア５４で構成したとしても、それに伴ってアキシャルギャップモーター１のトルクが低下するのを抑制することができる。

これに対し、図８は、分割前のステーターコアが有するバックヨーク部５５に分割部Ｐが設定されているとき、分割コア５４’の内部に形成される磁路ＭＣを模式的に示す図である。

図８に示すように、分割コア５４’の内部に形成される磁路ＭＣは、分割部Ｐと交差する。このため、分割部Ｐによって磁路ＭＣが悪影響を受け、磁気抵抗が増加する。そうすると、図７に比べて、アキシャルギャップモーター１の高トルク化はやや劣る。ただし、分割部Ｐに近いティース部に取り付けられるコイルの相が特定の相に偏らないという点では、図８に示す分割部Ｐの位置であっても、アキシャルギャップモーター１のトルク変動を小さく抑えるという効果は得られる。

なお、以下の説明では、分割コア５４に含まれるティース部５６ａ、５６ｂの数を数えるとき、ティース部５６ａは１個と数え、ティース部５６ｂは１／２個と数える。したがって、集合体５６ｃは１個と数える。なお、分割前のステーターコアを分割するとき、ティース部の分割位置は、ティース部を二分する位置が好ましいが、それ以外の位置であってもよい。

ステーターコア５２は、例えば、溶融、接着剤、溶接等によってケース５１に固定されていてもよいし、各種係合構造を用いてケース５１に係合していてもよい。

コイル５３は、図１に示すように、ステーターコア５２の各ティース部５６ａ、５６ｂの外周に巻き回されている。そして、ステーターコア５２およびコイル５３により、電磁石が構成される。コイル５３は、ステーターコア５２の各ティース部５６ａ、５６ｂに巻き付けられた導線であってもよいし、あらかじめ導線をボビン等に巻き取っておき、これを各ティース部５６ａ、５６ｂに嵌め込んだものであってもよい。

アキシャルギャップモーター１は、図示しない通電回路を有し、各コイル５３は、この通電回路に接続されている。各コイル５３へは、多相交流の位相の異なるｎ相（ｎは３以上の整数）の信号が供給される。本明細書では、一例として、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相という３つの信号を、Ｕ相用のコイル５３、Ｖ相用のコイル５３、およびＷ相用のコイル５３にそれぞれ供給する三相交流の通電回路について説明する。なお、多相交流としては、三相交流以外に、例えば四相交流、五相交流等が挙げられる。

各コイル５３に三相交流を印加すると、電磁石とそれに対向する永久磁石６との間に吸引力や反発力が発生する。このような力の発生が周期的に繰り返されることにより、ローター３を回転軸ＡＸまわりに回転させるための駆動力が生じる。

このようなアキシャルギャップモーター１では、ステーターコア５２の各ティース部５６ａ、５６ｂも、Ｕ相用、Ｖ相用およびＷ相用に分けられる。図４ないし図６では、各ティース部５６ａ、５６ｂに、Ｕ、ＶまたはＷのいずれかを表示している。なお、Ｕの表示がされているティース部５６ａ、５６ｂを、特に「Ｕ相ティース部５６Ｕ」とする。また、Ｖの表示がされているティース部５６ａ、５６ｂを、特に「Ｖ相ティース部５６Ｖ」とする。さらに、Ｗの表示がされているティース部５６ａ、５６ｂを、特に「Ｗ相ティース部５６Ｗ」とする。Ｕ、Ｖ、Ｗの表示は、周方向Ｃに沿って繰り返されることになる。

ここで、ステーターコア５２では、３つの分割コア５４が分割部Ｐを介して並んでいるが、これらの分割コア５４は、それぞれ４個のティース部５６ａ、５６ｂを含んでいる。したがって、ステーターコア５２は、合計で１２個のティース部５６ａ、５６ｂを含んでいる。換言すれば、ステーター５のスロット数は１２である。

このように、本実施形態では、分割コア５４が含むティース部５６ａ、５６ｂの数を、三相交流の相数である３の倍数以外の数に設定している。なお、これをｎ相交流に拡張すると、分割コアが含むティース部の数を、ｎの倍数以外の数に設定すればよい。

分割コア５４が含むティース部５６ａ、５６ｂをこのような個数に設定することで、分割コア５４同士を環状に並べて配置したとき、３つの分割部Ｐが特定の相のティース部に偏るのを避けることができる。図４の場合、３つの分割部Ｐを、Ｕ相ティース部５６Ｕ、Ｖ相ティース部５６ＶおよびＷ相ティース部５６Ｗに１つずつ振り分けることができている。このような分割部Ｐが設けられるティース部を３相に振り分けることにより、ステーター５とローター３との相互作用が、三相交流の特定の相に偏ってしまうのを抑制することができる。

具体的には、分割部Ｐがローター３の永久磁石６と対向したときには、アキシャルギャップモーター１の出力が低下するおそれがあるものの、図４では、そのような出力低下を発生させる分割部Ｐが、３相に等分配されている。これにより、分割部Ｐが特定の相のティース部のみに設定される場合に比べて、出力低下の幅を抑制することができる。

以上のように、アキシャルギャップモーター１（第１実施形態に係る回転モーター）は、ステーター４、５と、回転軸ＡＸまわりに回転し、ステーター４、５との間に隙間を介して配置されているローター３と、を備える。ステーター５は、バックヨーク部５５（基部）、および、バックヨーク部５５に接続されているティース部５６ａ、５６ｂ、を含む分割コア５４と、ティース部５６ａ、５６ｂに巻き回され、ｎ相（ｎは３以上の整数）のうちの１相の信号が供給されるコイル５３と、を有する。また、ステーター５は、回転軸ＡＸまわりの環状に並べられている複数の分割コア５４を有する。そして、複数の分割コア５４のうちの少なくとも１つは、ｎの倍数以外の数のティース部５６ａ、５６ｂを含んでいる。

このような構成によれば、前述したように、分割コア５４同士の隙間である分割部Ｐが、特定の相のティース部５６ｂに偏るのを防止することができる。本実施形態のように三相交流を用いた場合、分割部Ｐを少なくとも２相のティース部５６ｂに、好ましくは３相のティース部５６ｂに振り分けることができる。

仮に、分割コアが含むティース部の数が、ｎの倍数である３個であった場合、分割コアの数は４になる。そして、分割コア同士の隙間は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のうちのいずれか１つのティース部に偏ることになる。これに対し、本実施形態では、分割コア５４が含むティース部５６ａ、５６ｂの数を、ｎの倍数以外の４個に設定しているため、分割部Ｐの位置をずらすことができる。これにより、分割部Ｐが特定の相のティース部５６ｂに偏るのを防止することができる。その結果、分割部Ｐに起因する出力低下の幅を抑制し、アキシャルギャップモーター１のトルク変動を小さく抑えることができるので、アキシャルギャップモーター１の高効率化を図ることができる。

なお、このような従来技術に対する有利な効果は、前述したように、分割部Ｐがバックヨーク部５５に設定されている場合でも得られる。ただし、トルク変動をより小さく抑えるという観点では、分割部Ｐがティース部５６ｂに設定されるのが好ましい。

また、３つの分割コア５４は、いずれもｎの倍数以外の数のティース部５６ａ、５６ｂを含んでいるのが好ましい。具体的には、本実施形態に係るアキシャルギャップモーター１は、三相交流で駆動されるため、４つの分割コア５４が含むティース部５６ａ、５６ｂの数は、いずれも、３、６、９、・・・という３の倍数以外の数である４個に設定されている。

このような構成によれば、前述したような作用、すなわち、ステーターコア５２全体のうちいずれかの位置で、分割部Ｐが異なる相のティース部５６ｂに振り分けられる、という作用が得られるだけでなく、１つの分割コア５４の両端が含まれる２つの分割部Ｐが互いに異なる相のティース部５６ｂに振り分けられるという、より有利な作用が得られる。

この作用をより詳しく説明すると、仮に、３つの分割コア５４の中に、３の倍数のティース部を含むものがあった場合、その分割コアの両端が含まれる分割部では、互いに同相の信号で励磁されることになる。これに対し、３の倍数のティース部を含む分割コアが全くない場合には、１つの分割コア５４の両端が含まれる２つの分割部Ｐは、必ず互いに異なる相の信号で励磁されることになる。

このような原則に基づいて分割部Ｐの位置を設定することにより、ステーターコア５２全体のうちいずれかの位置で、分割部Ｐが同じ相に振り分けられることがあったとしても、それらの分割部Ｐの物理的な位置を互いに離すことができる。その結果、アキシャルギャップモーター１のトルク変動が、特定の機械角で発生し、制御性が低下するのを防止することができる。

なお、ステーターコアの構成は、これに限定されず、ｎの倍数の数のティース部を含む分割コアを有していてもよい。つまり、ステーターコアは、ｎの倍数以外の数のティース部を含む分割コアと、ｎの倍数の数のティース部を含む分割コアと、で構成されていてもよい。

また、ステーター５は、分割コア５４をｎの倍数個有しているのが好ましい。具体的には、本実施形態に係るアキシャルギャップモーター１は、三相交流で駆動されるため、１つのステーター５が有する分割コア５４の数は、３の倍数である３個である。

このような構成によれば、分割部Ｐの振り分け方を適宜調整することで、図４に示すように、３つの分割部Ｐを、Ｕ相ティース部５６Ｕ、Ｖ相ティース部５６Ｖ、Ｗ相ティース部５６Ｗの３か所に均等に振り分けることができる。その結果、分割部Ｐの位置が特定の相のティース部に偏ることに伴うトルク変動を、より小さく抑えることができる。

なお、ステーターの構成は、これに限定されず、ステーターが有する分割コアの個数が、ｎの倍数個以外の個数であってもよい。

また、ステーター５が含むティース部５６ａ、５６ｂの合計数は、ｎの倍数であるのが好ましい。具体的には、本実施形態に係るアキシャルギャップモーター１は、三相交流で駆動されるため、１つのステーター５が含むティース部５６ａ、５６ｂの数は、３の倍数である１２個である。

このような構成によれば、三相交流のＵ相、Ｖ相、Ｗ相を、１２個のティース部５６ａ、５６ｂに均等に振り分けることができる。つまり、Ｕ相ティース部５６Ｕの数、Ｖ相ティース部５６Ｖの数、Ｗ相ティース部５６Ｗの数を、互いに等しくすることができる。このため、制御性に優れたアキシャルギャップモーター１を実現することができる。

１．２．分割パターンの例（１２スロット）
図３および図４に示すステーターコア５２は、前述したように、３つの分割コア５４で構成されている。そして、各分割コア５４は、互いに同じ形状を有するものである。

一方、ステーターコア５２の分割パターンは、このようなパターンに限定されず、様々なパターンが考えられる。

図９は、環状に並べられた１２のスロットを備えるステーターについて、ステーターコアの分割パターンをシミュレートした表である。

図９の分割パターンを記載した列の１行目には、１２スロットのスロット番号を示している。このスロット番号は、環状に並べられた分割コアのうち、含まれるティース部の数が最も多い分割コアを起点にしたとき、各ティース部に順次振られた番号である。

分割パターンを記載した列の２行目には、各スロット番号に対応する三相交流の相を記載している。

分割パターンを記載した列の３行目以降には、１２スロットに対応するステーターコアの分割部の位置をシミュレートした分割パターンを、パターン１から順に列挙している。スロット番号を付した列の中央に縦の実線が引かれている場合、そのスロット番号のティース部に分割部が設定されていることを示している。したがって、縦の実線同士で挟まれた範囲が分割コアに相当する。

また、図９の分割パターンを記載した列には、１つの分割コアに含まれるティース部の個数を表示している。具体的には、図９の分割パターンを記載した列には、分割部を表す縦の実線同士の間に数字を記載している。この数字が、各分割コア単体に含まれるティース部の個数を表している。

図９の分割パラメーターを記載した列には、各分割パターンに対応する分割パラメーターを示している。ここでいう分割パラメーターとは、以下の６項目である。

・分割コアに含まれるティース部の最大数
・分割コアの構成（ティース部の数ごとの分割コアの数）
・分割コアの数（分割部の数）
・最大一致回数
・最大一致回数となるときの起点となるスロット番号（起点番号）
・Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各ティース部に含まれる分割部の数

図９に示すように、ステーターコアは、ティース部の数が互いに異なる２種類以上の分割コアを有していてもよい。上記６項目の１つである、分割コアに含まれるティース部の最大数とは、ステーターコアが２種類以上の分割コアを有するとき、ティース部の数が最も多い分割コアが含むティース部の数である。

また、分割コアの構成とは、ステーターコアが有する分割コアの数を、各分割コアが含むティース部の数ごとに集計したものである。
最大一致回数および起点番号については、後に詳述する。

Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各ティース部に含まれる分割部の数とは、分割部がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各ティース部のうち、いずれに位置しているかを集計した結果である。

図９の判定結果を記載した列には、各分割パターンがアキシャルギャップモーターの制御性において有用であるか否かを判定するため、２つの判定項目についての判定結果を示している。ここでいう判定項目とは、以下の２項目である。

・均等性…Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各ティース部に含まれる分割部の数が、互いに等しいこと
・対称性…隣り合うティース部を２つ以上含む周期で構造的に繰り返される「繰り返し構造」を有していること

図９では、上記項目を満たす場合にはＯＫと表示し、満たさない場合にはＮＧと表示している。

分割パターンが均等性を有することにより、前述したように、分割部が三相のティース部に等分配されることになるため、分割部が特定の相のティース部のみに分配される場合に比べて、出力低下の幅を抑制することができる。

分割パターンが対称性を有することにより、アキシャルギャップモーターの機械的および電気的な対称性が高くなる。このため、アキシャルギャップモーターを駆動したときにステーターコアが変形しにくくなるとともに、分割部の偏在による出力低下も抑えられる。その結果、振動やトルク変動が抑制されたアキシャルギャップモーターを実現することができる。

なお、図９に示す判定結果は、均等性および対称性という、より高度な効果を得られるか否かを示すものである。したがって、均等性および対称性の双方を有さないパターンであっても、分割部を１つの相のティース部に偏らせないという基本的な効果は得られる。ただし、パターン５８は、各分割コアが含むティース部の数がいずれも３の倍数であるため、例外である。

１．２．１．均等性
以上のようなシミュレーションを考察すると、図９に示す分割パターンは、いずれも、含まれるティース部の数が３の倍数以外の数である分割コアを１つ以上有している。その上で、２つの判定項目のうち、少なくとも均等性を満たすためには、以下の２つの要素（ａ）、（ｂ）を満たす必要がある。

（ａ）分割コアの数が３の倍数であること
（ｂ）環状に並べられている分割コアについて、各分割コアを起点にしてティース部の数を累加するとき、ティース部の累加数が３の倍数に一致する回数の最大値が、分割コアの数の１／３以下の回数であること

このうち、（ａ）の要素については前述した通りである。
（ｂ）の要素は、環状に並んでいる分割コアについて、各分割コアを起点にしてティース部の数を累加し、ティース部の累加数が３の倍数に一致する回数の最大値が、分割コアの数の１／３以下という基準範囲を満たす、というものである。

具体的には、環状に並んでいる分割コアの１つを起点とし、周方向Ｃの一方に向かってティース部の数を累加していく。そして、全てのティース部の数を累加したとき、ティース部の累加数が３の倍数に一致した回数（一致回数）を数える。このような一致回数の計数を、全ての起点で行い、一致回数の最大値を求める。ここでは、一致回数の最大値を「最大一致回数」とする。また、最大一致回数が得られるときに起点となったスロット番号を「起点番号」とする。この最大一致回数が分割コアの数の１／３以下という基準範囲に入っていれば、（ｂ）の要素は満たされることになり、１／３超であれば、（ｂ）の要素は満たされないことになる。以下、（ｂ）の要素について、パターン５２、５３を例にしてさらに説明する。

パターン５２では、図９に示すように、最大一致回数が得られる起点番号が１であるから、スロット番号１から累加を開始する。スロット番号１の分割部からスロット番号６の分割部までのティース部の数は５である。この数に、スロット番号６の分割部からスロット番号７の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は６になる。この累加数は、３の倍数であるので、この時点で一致回数は１回となる。続いて、スロット番号７の分割部からスロット番号８の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は７になる。続いて、スロット番号８の分割部からスロット番号９の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は８になる。続いて、スロット番号９の分割部からスロット番号１１の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は１０になる。続いて、スロット番号１１の分割部からスロット番号１の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は１２になる。この累加数は、３の倍数であるので、この時点で一致回数は２回となる。

以上のようにしてティース部の累加数が３の倍数に一致する回数を数えると、パターン５２では合計で２回である。この回数がパターン５２の最大一致回数である。そして、パターン５２では、この最大一致回数が、パターン５２の分割コアの数６個の１／３以下、すなわち２以下という基準範囲に入っている。よって、パターン５２は、上記（ｂ）の要素を満たしている。

一方、パターン５３では、図９に示すように、最大一致回数が得られる起点番号が１であるから、スロット番号１から累加を開始する。スロット番号１の分割部からスロット番号６の分割部までのティース部の数は５である。この数に、スロット番号６の分割部からスロット番号７の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は６になる。この累加数は、３の倍数であるので、この時点で一致回数は１回となる。続いて、スロット番号７の分割部からスロット番号８の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は７になる。続いて、スロット番号８の分割部からスロット番号１０の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は９になる。この累加数は、３の倍数であるので、この時点で一致回数は２回となる。続いて、スロット番号１０の分割部からスロット番号１２の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は１１になる。続いて、スロット番号１２の分割部からスロット番号１の分割部までのティース部の数を累加すると、累加数は１２になる。この数は、３の倍数であるので、この時点で一致回数は３回となる。

以上のようにしてティース部の累加数が３の倍数に一致する回数を数えると、パターン５３では合計で３回である。この回数がパターン５３の最大一致回数である。そして、パターン５３では、この最大一致回数が、パターン５３の分割コアの数６個の１／３以下、すなわち２以下という基準範囲から外れている。よって、パターン５３は、上記（ｂ）の要素を満たしていない。

パターン５２とパターン５３とで分割パラメーターを比較すると、（ｂ）の要素を満たしているパターン５２では、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各ティース部に含まれる分割部の数が、２つずつであることがわかる。したがって、パターン５２は均等性を満たしている。

これに対し、（ｂ）の要素を満たしていないパターン５３では、例えばＵ相ティース部に含まれる分割部の数が３つになっている。こうなると、分割コアの数が６個であるから、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各ティース部に分割部を均等に振り分けることは不可能である。したがって、パターン５３は均等性を満たさない。

よって、（ａ）の要素および（ｂ）の要素の双方を満たすことは、分割部を、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各ティース部に均等に振り分けるための前提条件ということができる。

以上のように、環状に並べられている複数の分割コアのうち、１つの分割コアを起点にしてティース部の数を累加し、ティース部の累加数がｎの倍数に一致する回数を、分割コアごとに集計して最大値（最大一致回数）を求めたとき、最大一致回数が、ステーターが有する分割コアの数の１／ｎ以下の回数であることが好ましい。具体的には、図９に示す例では、三相交流が用いられているため、前述したティース部の累加数が３の倍数に一致する回数の最大値（最大一致回数）は、分割コアの数の１／３以下の回数であることが好ましい。

このような要素を満たすことにより、分割部を各相のティース部に均等に振り分けることができ、ステーターコアの均等性を高めることができる。なお、ここでは、１２スロットの場合を例にして説明したが、上記の説明はスロット数によらない。

１．２．２．対称性
また、２つの判定項目のうち、対称性を満たすためには、以下の２つの要素（ｃ）、（ｄ）を満たす必要がある。

（ｃ）分割コアに含まれるティース部の最大数が、スロット数（ステーターにおけるティース部の合計数）の１／２未満であること
（ｄ）ティース部の数が同じ分割コアの数が、偶数個または３の倍数個であること

このうち、（ｃ）の要素は、例えばスロット数が１２である場合、分割コアに含まれるティース部の最大数を６未満とする、というものである。この最大数が６以上になると、前述した対称性の定義に示す「繰り返し構造」を実現しにくくなり、対称性の確保が難しくなる。

このように、ステーターでは、分割コアに含まれるティース部の最大数が、ティース部の合計数の半分未満であることが好ましい。つまり、いずれの分割コアも、含まれるティース部の数を、ステーターが含むティース部の合計数の半分未満に設定していることが好ましい。これにより、ステーターコアの構造上の偏りが抑えられるため、前述した「繰り返し構造」を実現しやすくなり、対称性を高めることができる。

一方、（ｄ）の要素は、分割パラメーターの１つである分割コアの構成において、ティース部の数ごとに集計した分割コアの数が、偶数または３の倍数である、というものである。ステーターコアが（ｄ）の要素を満たすことにより、構造上の対称性がより高くなる。

また、図９全体から言えることは、分割コアを複数種類用いることで、分割コアの数を抑えつつ、均等性や対称性を確保しやすくなる、ということである。すなわち、複数の分割コアは、第１コアと、含まれるティース部の数が第１コアとは異なる第２コアと、という少なくとも２種類を有しているのが好ましい。例えば、図９に示すパターン２７の場合、ティース部の数が３個である分割コア（第１コア）が３つ、ティース部の数が１個である分割コア（第２コア）が３つ、用いられている。これにより、分割コアの数や種類を抑えつつ、均等性と対称性の双方を確保している。

なお、分割コアの数を増やすと、分割コア１つの大きさを小さくすることができるので、分割コアの製造容易性が高くなる。一方、分割コアの数が多い分、組み立て工数が増えることになる。また、分割コアの種類を増やすと、製造コストが上昇する。したがって、製造容易性、製造コスト、組み立て工数等のバランスを考慮しながら、分割コアの数と種類を最適化するようにすればよい。

１．３．分割パターンの例（５４スロット）
図１０および図１１は、それぞれ、環状に並べられた５４のスロットを備えるステーターについて、ステーターコアの分割パターンの例を示す図である。

図１０に示すステーターコア５２Ａは、６つの分割コア５４Ａと、２つの分割コア５４Ｂと、で構成されている。

分割コア５４Ａが含むティース部５６ａ、５６ｂの数は７個であり、分割コア５４Ｂが含むティース部５６ａ、５６ｂの数は６個である。

ステーターコア５２Ａでは、３つの分割コア５４Ａと、１つの分割コア５４Ｂとで、１つの繰り返し構造が形成されている。そして、ステーターコア５２Ａは、この繰り返し構造を２つ有している。これにより、対称性が確保されている。

一方、ステーターコア５２Ａは、合計で８つの分割部Ｐを有している。このうち、４つの分割部Ｐは、Ｕ相ティース部５６Ｕに振り分けられている。また、Ｖ相ティース部５６ＶおよびＷ相ティース部５６Ｗには、それぞれ２つの分割部Ｐが振り分けられている。したがって、ステーターコア５２Ａでは、８つの分割部Ｐを３相に振り分けているものの、各相に振り分けられた分割部Ｐの数は、互いに異なっている。このため、均等性は確保されていない。

図１１に示すステーターコア５２Ｃは、６つの分割コア５４Ｃと、３つの分割コア５４Ｄと、で構成されている。

分割コア５４Ｃが含むティース部５６ａ、５６ｂの数は７個であり、分割コア５４Ｄが含むティース部５６ａ、５６ｂの数は４個である。

ステーターコア５２Ｃでは、２つの分割コア５４Ｃと、１つの分割コア５４Ｄとで、１つの繰り返し構造が形成されている。そして、ステーターコア５２Ｃは、この繰り返し構造を３つ有している。これにより、対称性が確保されている。また、繰り返し構造の個数が奇数であるため、ステーターコア５２Ｃの中心Ｏを対称の中心としたとき、分割部Ｐの位置が点対称（１８０°回転対称）になるのを防止することができる。これにより、ステーターコア５２Ｃの機械的強度をより高めることができる。

一方、ステーターコア５２Ｃは、合計で９つの分割部Ｐを有している。これらの分割部Ｐは、Ｕ相ティース部５６Ｕ、Ｖ相ティース部５６ＶおよびＷ相ティース部５６Ｗに均等に振り分けられている。これにより、均等性も確保されている。

２．第２実施形態
次に、第２実施形態に係る回転モーターについて説明する。
図１２は、第２実施形態に係る回転モーターであるラジアルギャップモーターの概略構成を示す断面図である。

以下、第２実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図１２では、第１実施形態と同様の構成について、同一の符号を付している。

前述した第１実施形態に係る回転モーターがアキシャルギャップモーター１であったのに対し、本実施形態に係る回転モーターは、ラジアルギャップモーター１Ｅである点が異なる以外、第１実施形態に係る回転モーターと同様である。

図１２に示すラジアルギャップモーター１Ｅは、外周側に位置するステーター５と、内周側に位置し、ステーター４との間に隙間を介して配置されるローター３と、を備える。

ローター３は、回転軸ＡＸまわりに回転可能なフレーム３０と、回転軸ＡＸまわりの周方向Ｃに並ぶ複数の永久磁石６と、を有する。

ステーター５は、円環状のステーターコア５２と、ステーターコア５２に巻き付けられている複数のコイル５３と、を有する。

図１２に示すステーターコア５２は、環状に並べられた６つのスロットを有するコアであって、３つの分割コア５４Ｅの集合体で構成されている。分割コア５４Ｅは、互いに同じ形状をなしている。そして、分割コア５４Ｅは、それぞれ、３の倍数以外の数、具体的には２個のティース部５６ａ、５６ｂを含んでいる。

このような構成によれば、分割コア５４Ｅ同士の隙間である分割部Ｐが、特定の相のティース部５６ｂに偏るのを防止することができる。本実施形態のように三相交流を用いた場合、分割部ＰをＵ相ティース部５６Ｕ、Ｕ相ティース部５６ＶおよびＷ相ティース部５６Ｗの３つに振り分けることができる。その結果、分割部Ｐに起因する出力低下の幅を抑制し、ラジアルギャップモーター１Ｅのトルク変動を小さく抑えることができる。
以上のような第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。

３．第３実施形態
次に、第３実施形態に係るロボットについて説明する。
図１３は、第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図１４は、図１３に示すロボットの概略図である。

図１３に示すロボット１００は、例えば、各種ワーク（対象物）の搬送、組立、検査等の各作業で用いられる。

図１３および図１４に示すように、ロボット１００は、基台４００、ロボットアーム１０００、駆動部４０１～４０６と、を有する。

図１３および図１４に示す基台４００は、水平な床１０１に載置されている。なお、基台４００は、床１０１ではなく、壁、天井、架台等に載置されていてもよい。

図１３および図１４に示すロボットアーム１０００は、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６を備えている。第６アーム１６の先端には、図示しないエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができ、そのエンドエフェクターでワークを把持等することができる。エンドエフェクターで把持等するワークとしては、特に限定されず、例えば、電子部品、電子機器等が挙げられる。なお、本明細書では、第６アーム１６を基準にしたときの基台４００側を「基端側」とし、基台４００を基準にしたときの第６アーム１６側を「先端側」とする。

エンドエフェクターとしては、特に限定されないが、ワークを把持するハンド、ワークを吸着する吸着ヘッド等が挙げられる。

ロボット１００は、基台４００と、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、第４アーム１４と、第５アーム１５と、第６アーム１６とが、基端側から先端側に向ってこの順に連結された単腕の６軸垂直多関節ロボットである。以下では、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６をそれぞれ「アーム」とも言う。アーム１１～１６の長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。なお、ロボットアーム１０００が有するアームの数は、１～５本または７本以上であってもよい。また、ロボット１００は、スカラロボットであってもよく、２つまたはそれ以上のロボットアーム１０００を備える双腕ロボットであってもよい。

基台４００と第１アーム１１とは、関節１７１を介して連結されている。第１アーム１１は、基台４００に対し、鉛直軸と平行な第１回動軸Ｏ１を回動中心として回動可能となっている。第１アーム１１は、モーター４０１Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０１の駆動により回動する。モーター４０１Ｍは、第１アーム１１を回動させる駆動力を発生する。

第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節１７２を介して連結されている。第２アーム１２は、第１アーム１１に対し、水平面と平行な第２回動軸Ｏ２を回動中心として回動可能となっている。第２アーム１２は、モーター４０２Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０２の駆動により回動する。モーター４０２Ｍは、第２アーム１２を回動させる駆動力を発生する。

第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節１７３を介して連結されている。第３アーム１３は、第２アーム１２に対し、水平面と平行な第３回動軸Ｏ３を回動中心として回動可能となっている。第３アーム１３は、モーター４０３Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０３の駆動により回動する。モーター４０３Ｍは、第３アーム１３を回動させる駆動力を発生する。

第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節１７４を介して連結されている。第４アーム１４は、第３アーム１３に対し、第３アーム１３の中心軸と平行な第４回動軸Ｏ４を回動中心として回動可能となっている。第４アーム１４は、モーター４０４Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０４の駆動により回動する。モーター４０４Ｍは、第４アーム１４を回動させる駆動力を発生する。

第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節１７５を介して連結されている。第５アーム１５は、第４アーム１４に対し、第４アーム１４の中心軸と直交する第５回動軸Ｏ５を回動中心として回動可能となっている。第５アーム１５は、モーター４０５Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０５の駆動により回動する。モーター４０５Ｍは、第５アーム１５を回動させる駆動力を発生する。

第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節１７６を介して連結されている。第６アーム１６は、第５アーム１５に対し、第５アーム１５の先端部の中心軸と平行な第６回動軸Ｏ６を回動中心として回動可能となっている。第６アーム１６は、モーター４０６Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０６の駆動により回動する。モーター４０６Ｍは、第６アーム１６を回動させる駆動力を発生する。

これらのモーター４０１Ｍ～４０６Ｍのうちの少なくとも１つに、前述した各実施形態に係る回転モーターが用いられる。すなわち、ロボット１００は、前述した各実施形態に係る回転モーターを備える。

各実施形態に係る回転モーターは、トルク変動が少なく、高効率で制御性の高いものとなる。このため、ロボット１００は、ロボットアーム１０００の制御性に優れ、使い勝手に優れたものとなる。また、回転モーターがアキシャルギャップモーターである場合には、ロボットアーム１０００の小型化および設計自由度の向上を容易に図ることができる。さらに、各実施形態に係る回転モーターを用いることにより、モーター４０１Ｍ～４０６Ｍの高トルク化を図り、減速機を省略して、駆動部４０１～４０６のダイレクトドライブ駆動を可能にすることができる。

また、駆動部４０１～４０６には、図示しない角度センサーが設けられる。これらの角度センサーとしては、例えば、ロータリーエンコーダー等の各種エンコーダーが挙げられる。角度センサーは、駆動部４０１～４０６のモーターまたは減速機の出力軸の回動角度を検出する。

駆動部４０１～４０６および角度センサーは、それぞれ、図示しないロボット制御装置と電気的に接続されている。ロボット制御装置は、駆動部４０１～４０６の動作を独立して制御する。

以上、本発明の回転モーターおよびロボットを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。

例えば、本発明の回転モーターおよびロボットは、それぞれ、前記実施形態の各部が同様の機能を有する任意の構成物に置換されたものであってもよく、前記実施形態に任意の構成物が付加されたものであってもよい。

１…アキシャルギャップモーター、１Ｅ…ラジアルギャップモーター、２…シャフト、３…ローター、４…ステーター、５…ステーター、６…永久磁石、１０…モーターケース、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第３アーム、１４…第４アーム、１５…第５アーム、１６…第６アーム、３０…フレーム、３１…ハブ、３２…リム、４１…ケース、４２…ステーターコア、４３…コイル、５１…ケース、５２…ステーターコア、５２Ａ…ステーターコア、５２Ｃ…ステーターコア、５３…コイル、５４…分割コア、５４’…分割コア、５４Ａ…分割コア、５４Ｂ…分割コア、５４Ｃ…分割コア、５４Ｄ…分割コア、５４Ｅ…分割コア、５５…バックヨーク部、５６Ｕ…Ｕ相ティース部、５６Ｖ…Ｖ相ティース部、５６Ｗ…Ｗ相ティース部、５６ａ…ティース部、５６ｂ…ティース部、５６ｃ…集合体、８０…側面ケース、８１…軸受け、８２…軸受け、１００…ロボット、１０１…床、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、３１１…貫通孔、３２１…貫通孔、４００…基台、４０１…駆動部、４０１Ｍ…モーター、４０２…駆動部、４０２Ｍ…モーター、４０３…駆動部、４０３Ｍ…モーター、４０４…駆動部、４０４Ｍ…モーター、４０５…駆動部、４０５Ｍ…モーター、４０６…駆動部、４０６Ｍ…モーター、５４１…円弧、５４２…円弧、５４３…線分、５４４…線分、１０００…ロボットアーム、Ａ…軸方向、Ａ１…軸方向、Ａ２…軸方向、ＡＸ…回転軸、Ｃ…周方向、ＭＣ…磁路、Ｏ…中心、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｐ…分割部、Ｒ…径方向

Claims (9)

1. ステーターと、
   回転軸まわりに回転し、前記ステーターとの間に隙間を介して配置されているローターと、
   を備え、
   前記ステーターは、
   基部、および、前記基部に接続されているティース部、を含む分割コアと、
   前記ティース部に巻き回され、ｎ相（ｎは３以上の整数）のうちの１相の信号が供給されるコイルと、
   を有し、
   前記ステーターは、前記回転軸まわりの環状に並べられている複数の前記分割コアを有し、
   複数の前記分割コアのうち少なくとも１つは、ｎの倍数以外の数の前記ティース部を含むことを特徴とする回転モーター。
2. 複数の前記分割コアは、いずれもｎの倍数以外の数の前記ティース部を含む請求項１に記載の回転モーター。
3. 前記ステーターは、前記分割コアをｎの倍数個有する請求項１または２に記載の回転モーター。
4. 複数の前記分割コアは、
   第１コアと、
   含まれる前記ティース部の数が前記第１コアと異なる第２コアと、
   を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の回転モーター。
5. 環状に並べられている複数の前記分割コアのうち、１つの前記分割コアを起点にして前記ティース部の数を累加し、前記ティース部の累加数がｎの倍数に一致する回数を、前記分割コアごとに集計して最大値を求めたとき、前記最大値が、前記ステーターが有する前記分割コアの数の１／ｎ以下の回数である請求項１ないし４のいずれか１項に記載の回転モーター。
6. 前記ステーターが含む前記ティース部の合計数は、ｎの倍数である請求項１ないし５のいずれか１項に記載の回転モーター。
7. 前記分割コアが含む前記ティース部の数は、前記ステーターが含む前記ティース部の合計数の半分未満である請求項１ないし６のいずれか１項に記載の回転モーター。
8. 互いに隣り合う前記分割コアの一方に含まれる前記ティース部を第１ティース部とし、他方に含まれる前記ティース部を第２ティース部とするとき、
   前記コイルは、前記第１ティース部と前記第２ティース部との集合体に巻き回されている請求項１ないし７のいずれか１項に記載の回転モーター。
9. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載の回転モーターを備えることを特徴とするロボット。

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