JP2021106456A

JP2021106456A - モータ制御装置およびモータ制御装置の制御方法

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Publication number: JP2021106456A
Application number: JP2019236293A
Authority: JP
Inventors: 悟三ヶ尻; Satoru Mikajiri
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2019-12-26
Publication date: 2021-07-26
Also published as: US11381187B2; US20210203260A1

Abstract

【課題】同期している第１のモータおよび第２のモータのうちのいずれかのモータのトルクを補正することができるようにする。【解決手段】モータ制御装置は、同期している第１のモータおよび第２のモータを制御するモータ制御装置であって、前記第１のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第１の変換手段と、前記第２のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第２の変換手段と、前記第１のモータのトルク電流を基に前記第１のモータのトルク電流指令値を出力する第１のトルク補正手段と、前記第２のモータのトルク電流を基に前記第２のモータのトルク電流指令値を出力する第２のトルク補正手段を有し、前記第１のトルク補正手段または前記第２のトルク補正手段は、前記第１のモータのトルク電流と前記第２のモータのトルク電流を基に、前記第１のモータのトルク電流指令値または前記第２のモータのトルク電流指令値を補正する。【選択図】図１

Description

本発明は、モータ制御装置およびモータ制御装置の制御方法に関する。

複数の軸数を持つモータを回転させる場合、各軸のモータの位置が取り付け位置の機械的な誤差や、経年劣化によってずれることで、モータの各軸の負荷がばらつくという課題がある。そこで、モータの回転速度と、位置のずれの検出には、ホールセンサやエンコーダ等のセンサを用いることが一般的であった。しかし、近年では、センサ等を用いずに、三相の電流値から回転速度を推定するセンサレスベクトル制御（以下、ＳＦＯＣという）が広く用いられるようになってきた（特許文献１参照）。ＳＦＯＣは、ＳｅｎｓｏｒｌｅｓｓＦｉｅｌｄＯｒｉｅｎｔｅｄＣｏｎｔｒｏｌである。

ＳＦＯＣでは、モータ制御装置は、モータに流れる電流を計測することで、モータの回転速度に応じて発生する逆起電流などから、モータの速度と位置を推定する。また、モータ制御装置は、その電流から負荷トルクなどの情報を取り出すことができる。

特開２０１５−２１３３９８号公報

複数軸のモータの各軸に不均一な負荷がかかっていることにより、負荷が大きいモータの消費電力が増大する。電力が増えたモータは、温度とＥＭ（エレクトロ・マイグレーション）の影響により、製品寿命が短くなる。

また、複数軸でベルトを駆動する装置の場合、ギア等のメカの取り付け位置の誤差や、機械的な劣化により、各軸の回転角度や位置がずれることで、ベルトのたわみなどが発生し、装置の故障につながる。また、これを補正するには、一般的にモータ制御中に高度な演算処理が必要になり、演算処理のコストが大きくなる。

本発明の目的は、同期している第１のモータおよび第２のモータのうちのいずれかのモータのトルクを補正することができるようにすることである。

本発明のモータ制御装置は、同期している第１のモータおよび第２のモータを制御するモータ制御装置であって、前記第１のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第１の変換手段と、前記第２のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第２の変換手段と、前記第１のモータのトルク電流を基に前記第１のモータのトルク電流指令値を出力する第１のトルク補正手段と、前記第２のモータのトルク電流を基に前記第２のモータのトルク電流指令値を出力する第２のトルク補正手段と、前記第１のモータのトルク電流指令値を基に前記第１のモータの駆動電圧を制御する第１のモータ制御手段と、前記第２のモータのトルク電流指令値を基に前記第２のモータの駆動電圧を制御する第２のモータ制御手段とを有し、前記第１のトルク補正手段または前記第２のトルク補正手段は、前記第１のモータのトルク電流と前記第２のモータのトルク電流を基に、前記第１のモータのトルク電流指令値または前記第２のモータのトルク電流指令値を補正する。

本発明によれば、同期している第１のモータおよび第２のモータのうちのいずれかのモータのトルクを補正することができる。

モータ制御装置の構成例を示す図である。モータとベルトを示す図である。モータの制御シーケンス図である。モータとベルトを示す図である。モータの制御シーケンス図である。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態によるモータ制御装置１２０の構成例を示すブロック図である。モータ制御装置１２０は、コントローラ１００と、複数のエンジン部１０１ａ，１０１ｂとを有する。コントローラ１００は、統括制御部１１０と、複数のセンサレスベクトル制御部（以下、ＳＦＯＣ部という）１１１ａ，１１１ｂを有する。

エンジン部１０１ａは、モータ１０２ａと、モータドライバ１０３ａと、モータ電流検出部１０４ａとを有する。エンジン部１０１ｂは、モータ１０２ｂと、モータドライバ１０３ｂと、モータ電流検出部１０４ｂとを有する。

ＳＦＯＣ部１１１ａは、モータ制御部１０９ａと、ベクトル変換部１０５ａと、トルク補正部１０６ａとを有する。モータ制御部１０９ａは、制御部１０７ａと、ＰＷＭ制御部１０８ａとを有する。

ＳＦＯＣ部１１１ｂは、モータ制御部１０９ｂと、ベクトル変換部１０５ｂと、トルク補正部１０６ｂとを有する。モータ制御部１０９ｂは、制御部１０７ｂと、ＰＷＭ制御部１０８ｂとを有する。

モータ１０２ａおよび１０２ｂは、複数の軸を回転させる。モータドライバ１０３ａおよび１０３ｂは、それぞれ、モータ１０２ａおよび１０２ｂの各コイル端に電圧を印加して電流を流す。モータ電流検出部１０４ａおよび１０４ｂは、それぞれ、モータ１０２ａおよび１０２ｂの各相に流れるコイル電流を検出する。

ベクトル変換部１０５ａは、モータ電流検出部１０４ａにより検出された「電流値」と、モータドライバ１０３ａにおいてモータ１０２ａの各コイル端に印加した「駆動電圧」の２つの入力値から、モータ１０２ａのトルクに応じたトルク電流に変換する。ベクトル変換部１０５ｂは、モータ電流検出部１０４ｂにより検出された「電流値」と、モータドライバ１０３ｂにおいてモータ１０２ｂの各コイル端に印加した「駆動電圧」の２つの入力値から、モータ１０２ｂのトルクに応じたトルク電流に変換する。

統括制御部１１０は、モータ１０２ａのトルク電流とモータ１０２ｂのトルク電流との差分が小さくなるように、トルク補正部１０６ａまたは１０６ｂに補正値を出力する。

トルク補正部１０６ａは、目標速度や目標位置を基に、ベクトル変換部１０５ａにより変換されたトルク電流値を基にトルク電流指令値を生成し、そのトルク電流指令値に補正値を加算したトルク電流指令値を制御部１０７ａに出力する。トルク補正部１０６ｂは、目標速度や目標位置を基に、ベクトル変換部１０５ｂにより変換されたトルク電流値を基にトルク電流指令値を生成し、そのトルク電流指令値に補正値を加算したトルク電流指令値を制御部１０７ｂに出力する。

制御部１０７ａは、トルク補正部１０６ａのトルク電流指令値を基に、モータ１０２ａの速度または位置を推定し、推定したモータ１０２ａの速度または位置を基に比例積分演算処理を行い、駆動電圧指令値をＰＷＭ制御部１０８ａに出力する。制御部１０７ｂは、トルク補正部１０６ｂのトルク電流指令値を基に、モータ１０２ｂの速度または位置を推定し、推定したモータ１０２ｂ速度または位置を基に比例積分演算処理を行い、駆動電圧指令値をＰＷＭ制御部１０８ｂに出力する。

ＰＷＭ制御部１０８ａは、制御部１０７ａの駆動電圧指令値を基にパルス幅変調（ＰＷＭ）信号をモータドライバ１０３ａに出力する。ＰＷＭ制御部１０８ｂは、制御部１０７ｂの駆動電圧指令値を基にＰＷＭ信号をモータドライバ１０３ｂに出力する。

モータ制御部１０９ａは、トルク補正部１０６ａのトルク電流指令値を基に、ＰＷＭ信号により、モータ１０２ａの駆動電圧を制御する。モータ制御部１０９ｂは、トルク補正部１０６ｂのトルク電流指令値を基に、ＰＷＭ信号により、モータ１０２ｂの駆動電圧を制御する。

モータドライバ１０３ａは、ＰＷＭ制御部１０８ａのＰＷＭ信号を基に、モータ１０２ａの各コイル端にパルス電圧を印加する。モータドライバ１０３ｂは、ＰＷＭ制御部１０８ｂのＰＷＭ信号を基に、モータ１０２ｂの各コイル端にパルス電圧を印加する。統括制御部１１０は、エンジン部１０１ａ，１０１ｂと、ＳＦＯＣ部１１１ａ，１１１ｂを制御する。

図２は、モータ１０２ａ，１０２ｂとベルト２０１を示す図である。モータ１０２ａおよび１０２ｂは、ベルト２０１により接続され、モータ１０２ａおよび１０２ｂの回転が同期する状態で動く。

図３は、２つの同期しているモータ１０２ａおよび１０２ｂの負荷がずれている状態で、モータ１０２ａおよび１０２ｂを起動したときのモータ１０２ａおよび１０２ｂの速度３０１と、トルク電流３０２ａ，３０２ｂの例を示す図である。トルク電流３０２ａは、モータ１０２ａもトルク電流である。トルク電流３０２ｂは、モータ１０２ｂのトルク電流である。以下、モータ制御装置１２０の制御方法を説明する。

強制転流は、オープン制御である。モータ制御部１０９ａおよび１０９ｂは、強制転流の期間では、それぞれ、モータ１０２ａおよび１０２ｂの各相のコイルに流れる電流にかかわらず、モータ１０２ａの駆動電圧とモータ１０２ｂの駆動電圧を制御する。

強制転流の期間の後、ＳＦＯＣの期間が始まる。ＳＦＯＣは、フィードバック制御である。モータ制御部１０９ａおよび１０９ｂは、ＳＦＯＣの期間では、モータ１０２ａのトルク電流指令値を基にモータ１０２ａの駆動電圧を制御し、モータ１０２ｂのトルク電流指令値を基にモータ１０２ｂの駆動電圧を制御する。

強制転流の期間では、統括制御部１１０は、演算部として機能し、モータ１０２ａのトルク電流３０２ａとモータ１０２ｂのトルク電流３０２ｂとの差分を基に、補正値を演算する。ＳＦＯＣの期間では、トルク補正部１０６ａまたは１０６ｂは、補正値を用いて、トルク電流指令値を補正することにより、トルク電流３０２ａおよび３０２ｂが最終的に等しくなるように制御する。

同期しているモータ１０２ａおよび１０２ｂの位置が機械的精度や経年劣化によりずれることによって、上記のように、モータ１０２ａおよび１０２ｂにかかる負荷が偏るという状態が発生する。モータ１０２ａおよび１０２ｂの負荷が異なると、トルク電流３０２ａおよび３０２ｂが異なる。トルク電流３０２ａおよび３０２ｂを補正する方法について説明する。

同期状態とは、一方のモータ１０２ａの位置の状態が、他方のモータ１０２ｂの位置に影響を与えるような状態にあるものである。例として、図２のように、モータ１０２ａおよび１０２ｂがベルト２０１などで接続されている状態である。なお、モータの数は、３個以上でもよい。また、複数のモータ１０２ａおよび１０２ｂが同じ軸に並列につながっている状態でもよい。モータ制御装置１２０は、同期しているモータ１０２ａおよびモータ１０２ｂを制御する。

ＳＦＯＣ部１１１ａおよび１１１ｂは、それぞれ、強制転流と呼ばれる、モータ１０２ａおよび１０２ｂをオープン制御で動作し、その後、ＳＦＯＣに移行する。この強制転流の期間では、同期しているモータ１０２ａおよび１０２ｂのどちらかのモータの位置が遅れている。または、強制転流の期間では、どちらかのモータの位置の遅れまたは進みが発生している。

ここで、遅れているモータ１０２ｂは、強制転流の期間にどんどん位置が遅れていく。そのため、遅れているモータ１０２ｂを進んでいるモータ１０２ａが引っ張る形となるため、遅れているモータ１０２ｂのトルク電流３０２ｂは、進んでいるモータ１０２ａのトルク電流３０２ａより小さくなる。

ここで、モータ電流検出部１０４ａおよび１０４ｂは、それぞれ、モータ１０２ａおよび１０２ｂの各相のコイルに流れる電流を検出する。ベクトル変換部１０５ａおよび１０５ｂは、それぞれ、静止座標から回転座標への座標変換を行うことにより、モータ電流検出部１０４ａおよび１０４ｂにより検出された電流をトルク電流３０２ａおよび３０２ｂに変換する。例えば、ベクトル変換部１０５ａおよび１０５ｂは、モータ１０２ａおよび１０２ｂの三相のコイルに流れる電流を、トルク方向のトルク電流と界磁方向の界磁電流に変換する。

統括制御部１１０は、トルク電流３０２ａおよび３０２ｂの大きさを比較することで、モータ１０２ａおよび１０２ｂの位置の遅れまたは進み具合の状態がわかる。強制転流の期間内に、統括制御部１１０は、トルク電流３０２ａおよび３０２ｂの平均値と、トルク電流３０２ａおよび３０２ｂのうちの小さい方のトルク電流３０２ｂとの差分を補正値として演算する。そして、統括制御部１１０は、その補正値を、上記の小さい方のトルク電流３０２ｂに対応するトルク補正部１０６ｂに出力する。トルク補正部１０６ｂは、強制転流からＳＦＯＣに移行する際に、トルク電流指令値に上記の補正値を加算したトルク電流指令値を制御部１０７ｂに出力する。この場合、トルク補正部１０６ｂのトルク電流指令値の補正は、１フィードバックループのみ行われる。トルク補正部１０６ａまたは１０６ｂは、強制転流からＳＦＯＣに切り替わったときの初回で、補正を行う。

トルク電流３０２ａがトルク電流３０２ｂより小さい場合には、トルク補正部１０６ａは、モータ１０２ａのトルク電流指令値に上記の補正値を加算する。トルク電流３０２ｂがトルク電流３０２ｂより小さい場合には、トルク補正部１０６ｂは、モータ１０２ｂのトルク電流指令値に上記の補正値を加算する。

ここで、トルク補正部１０６ｂは、強制転流からＳＦＯＣに切り替わる瞬間に、補正値が加算されたトルク電流指令値を出力すると、モータ１０２ｂには大きな速度変動が発生し、異音の発生や機械的な損傷が発生しうる。

そこで、統括制御部１１０は、目標速度到達時にちょうど上記の補正値を満たすように、ＳＦＯＣの期間では、目標速度到達まで毎回ループごとに補正値を０から徐々に増加していく。トルク補正部１０６ｂは、ＳＦＯＣの期間では、ループごとに、トルク電流指令値に上記の補正値を加算したトルク電流指令値を出力する。これにより、強制転流からＳＦＯＣへの切り替えによる衝撃を緩和し、滑らかにモータ１０２ａおよび１０２ｂを起動できる。

トルク補正部１０６ｂは、ＳＦＯＣの期間では、トルク電流指令値に補正値を加算することにより、補正値に対応するトルクが遅れているモータ１０２ｂに追加される。進んでいるモータ１０２ａのトルク電流３０２ａは、引っ張っているモータ１０２ｂの負荷が減った分、減少する。これにより、モータ１０２ａおよび１０２ｂの負荷が均一化され、図３の定常状態のトルク電流３０２ａおよび３０２ｂのように安定する。

ＳＦＯＣ部１１１ａおよび１１１ｂは、それぞれ、強制転流の期間では、モータ１０２ａおよび１０２ｂの各相のコイルに流れる電流にかかわらず、ＰＷＭ信号を生成するので、演算量が少ない。また、ＳＦＯＣ部１１１ａおよび１１１ｂは、それぞれ、ＳＦＯＣの期間では、モータ１０２ａおよび１０２ｂのトルク電流指令値に応じたＰＷＭ信号を生成するので、演算量が多い。統括制御部１１０は、強制転流の期間で、補正値の演算を行うことで、全体の処理速度の均一化を図ることができる。

モータ制御部１０９ａおよび１０９ｂは、トルク電流指令値の補正がなくても、強制転流からＳＦＯＣに切り替える際には、速度の変動が発生する。トルク補正部１０６ａまたは１０６ｂは、その切り替えのショックに合わせて、トルク電流指令値を補正することで、補正による速度変動のショックを隠すことができる。

以上のように、コントローラ１００は、上記の制御により、複数のモータ１０２ａおよび１０２ｂの負荷のばらつきを解消することができる。モータ１０２ａおよび１０２ｂのトルクが均一になることで、電力消費の大きかったモータ１０２ａの消費電力が低下する。モータ１０２ａおよび１０２ｂに均等な負荷をかけることにより、モータ１０２ａおよび１０２ｂの寿命を延ばすことができる。モータ制御装置１２０は、強制転流の期間で、補正を行うことにより、全体の演算処理への影響が小さくなる。

（第２の実施形態）
図４は、第２の実施形態によるモータ１０２ａ，１０２ｂとベルト４０１の例を示す図である。モータ１０２ａおよび１０２ｂは、例えば紙４０２を搬送する。モータ１０２ａおよび１０２ｂは、ベルト４０１で接続され、かつそのベルト４０１にたわみが発生するような状態である。

図５は、図４のモータ１０２ａおよび１０２ｂの状態の時のモータ１０２ａおよび１０２ｂの速度５０１と、トルク電流５０２ａ，４０２ｂの例を示す図である。トルク電流５０２ａは、モータ１０２ａのトルク電流である。トルク電流５０２ｂは、モータ１０２ｂのトルク電流である。

図４の状態の場合、モータ１０２ａをモータ１０２ｂが押すような状態となっている。そのため、強制転流の期間では、モータ１０２ｂのトルク電流５０２ｂは、モータ１０２ａのトルク電流５０２ａより大きくなる。強制転流の期間では、モータ電流検出部１０４ａおよび１０４ｂは、それぞれ、モータ１０２ａおよび１０２ｂの各相のコイルに流れる電流を検出する。強制転流の期間では、ベクトル変換部１０５ａおよび１０５ｂは、それぞれ、モータ電流検出部１０４ａおよび１０４ｂにより検出された電流をトルク電流５０２ａおよび５０２ｂに変換する。統括制御部１１０は、モータ１０２ａおよび１０２ｂの回転方向とトルク電流５０２ａおよび５０２ｂを基に、どちらのモータの位置が進んでいるか、または遅れているかを推定できる。例えば、図４の状態であれば、モータ１０２ａおよび１０２ｂの負荷が均一になっている定常状態に対し、モータ１０２ａのトルク電流５０２ａがモータ１０２ｂのトルク電流５０２ｂより小さくなる。そのため、統括制御部１１０は、モータ１０２ａの位置がモータ１０２ｂの位置より遅れていることを推定できる。

統括制御部１１０は、この推定結果を基に、補正値をトルク補正部１０６ａに出力する。強制転流からＳＦＯＣに切り替わる瞬間に、トルク補正部１０６ａは、トルク電流指令値に補正値を加算し、加算後のトルク電流指令値を制御部１０７ａに出力する。これにより、モータ１０２ａの位置が進み、結果的に、ベルト４０１のたわみが解消される。

統括制御部１１０は、第１の実施形態と同様に、トルク電流５０２ａおよび５０２ｂの平均値とトルク電流５０２ａとの差分を補正値として演算することができる。補正値は、あくまでもベルト４０１のたわみなどを解消するために補正を行うためのものである。そのため、統括制御部１１０は、トルク電流５０２ａおよび５０２ｂの平均値とトルク電流５０２ａとの差分より大きい値を補正値として演算してもよい。

トルク電流５０２ａがトルク電流５０２ｂより小さい場合には、トルク補正部１０６ａは、モータ１０２ａのトルク電流指令値に上記の補正値を加算する。トルク電流５０２ｂがトルク電流５０２ａより小さい場合には、トルク補正部１０６ｂは、モータ１０２ｂのトルク電流指令値に上記の補正値を加算する。

モータ１０２ａの負荷がモータ１０２ｂの負荷に対して大きくなると、モータ１０２ａがモータ１０２ｂを引っ張る形となるため、ベルト４０１がより張る方向に働く。トルク補正部１０６ａまたは１０６ｂは、ベルト４０１のたわみを低減するように補正する。

コントローラ１００は、上記の制御により、複数のモータ１０２ａおよび１０２ｂを接続するベルト４０１のたわみを解消することができる。モータ制御装置１２０は、トルク電流５０２ａおよび５０２ｂからベルト４０１のたわみを検知することで、ベルト４０１のたわみ具合を補正できる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

なお、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１００コントローラ、１０１ａ，１０１ｂエンジン部、１０２ａ，１０２ｂモータ、１０３ａ，１０３ｂモータドライバ、１０４ａ，１０４ｂモータ電流検出部、１０５ａ，１０５ｂベクトル変換部、１０６ａ，１０６ｂトルク補正部、１０７ａ，１０７ｂ制御部、１０８ａ，１０８ｂＰＷＭ制御部、１０９ａ，１０９ｂモータ制御部、１１０統括制御部

Claims

同期している第１のモータおよび第２のモータを制御するモータ制御装置であって、
前記第１のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第１の変換手段と、
前記第２のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第２の変換手段と、
前記第１のモータのトルク電流を基に前記第１のモータのトルク電流指令値を出力する第１のトルク補正手段と、
前記第２のモータのトルク電流を基に前記第２のモータのトルク電流指令値を出力する第２のトルク補正手段と、
前記第１のモータのトルク電流指令値を基に前記第１のモータの駆動電圧を制御する第１のモータ制御手段と、
前記第２のモータのトルク電流指令値を基に前記第２のモータの駆動電圧を制御する第２のモータ制御手段とを有し、
前記第１のトルク補正手段または前記第２のトルク補正手段は、前記第１のモータのトルク電流と前記第２のモータのトルク電流を基に、前記第１のモータのトルク電流指令値または前記第２のモータのトルク電流指令値を補正することを特徴とするモータ制御装置。
前記第１のモータ制御手段と前記第２のモータ制御手段は、
オープン制御の期間では、前記第１のモータに流れる電流と前記第２のモータに流れる電流にかかわらず、前記第１のモータの駆動電圧と前記第２のモータの駆動電圧を制御し、
前記オープン制御の後のフィードバック制御の期間では、前記第１のモータのトルク電流指令値を基に前記第１のモータの駆動電圧を制御し、前記第２のモータのトルク電流指令値を基に前記第２のモータの駆動電圧を制御することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
前記オープン制御の期間に、前記第１のモータのトルク電流と前記第２のモータのトルク電流を基に補正値を演算する演算手段をさらに有し、
前記第１のトルク補正手段または前記第２のトルク補正手段は、前記フィードバック制御の期間に、前記補正値を用いて補正することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
前記第１のトルク補正手段または前記第２のトルク補正手段は、前記オープン制御から前記フィードバック制御に切り替わったときの初回で、補正を行うことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
前記演算手段は、前記第１のモータのトルク電流と前記第２のトルク電流の平均値と、前記第１のモータのトルク電流または前記第２のモータのトルク電流との差分を前記補正値として演算し、
前記第１のモータのトルク電流が前記第２のモータのトルク電流より小さい場合には、前記第１のトルク補正手段は、前記第１のモータのトルク電流指令値に前記補正値を加算し、
前記第２のモータのトルク電流が前記第１のモータのトルク電流より小さい場合には、前記第２のトルク補正手段は、前記第２のモータのトルク電流指令値に前記補正値を加算することを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
前記第１のトルク補正手段または前記第２のトルク補正手段は、前記フィードバック制御の期間で、前記第１のモータのトルク電流指令値または前記第２のモータのトルク電流指令値に対して、徐々に増加する補正値を加算することを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
前記第１のモータと前記第２のモータは、ベルトにより接続されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
前記第１のモータと前記第２のモータは、ベルトで接続され、
前記第１のトルク補正手段または前記第２のトルク補正手段は、前記ベルトのたわみを低減するように補正することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
前記演算手段は、前記第１のモータのトルク電流と前記第２のトルク電流の平均値と、前記第１のモータのトルク電流または前記第２のモータのトルク電流との差分より大きい値を前記補正値として演算し、
前記第１のモータのトルク電流が前記第２のモータのトルク電流より小さい場合には、前記第１のトルク補正手段は、前記第１のモータのトルク電流指令値に前記補正値を加算し、
前記第２のモータのトルク電流が前記第１のモータのトルク電流より小さい場合には、前記第２のトルク補正手段は、前記第２のモータのトルク電流指令値に前記補正値を加算することを特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
同期している第１のモータおよび第２のモータを制御するモータ制御装置の制御方法であって、
前記第１のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第１の変換ステップと、
前記第２のモータに流れる電流をトルク電流に変換する第２の変換ステップと、
前記第１のモータのトルク電流を基に前記第１のモータのトルク電流指令値を出力する第１の出力ステップと、
前記第２のモータのトルク電流を基に前記第２のモータのトルク電流指令値を出力する第２の出力ステップと、
前記第１のモータのトルク電流指令値を基に前記第１のモータの駆動電圧を制御する第１のモータ制御ステップと、
前記第２のモータのトルク電流指令値を基に前記第２のモータの駆動電圧を制御する第２のモータ制御ステップとを有し、
前記第１の出力ステップまたは前記第２の出力ステップでは、前記第１のモータのトルク電流と前記第２のモータのトルク電流を基に、前記第１のモータのトルク電流指令値または前記第２のモータのトルク電流指令値を補正することを特徴とするモータ制御装置の制御方法。