JP2021105602A

JP2021105602A - Lidar device

Info

Publication number: JP2021105602A
Application number: JP2019238281A
Authority: JP
Inventors: 真武下平; Masatake Shimodaira; 允禎梁; Yunjeong Yang
Original assignee: Pioneer Electronic Corp; Pioneer Smart Sensing Innovations Corp
Current assignee: Pioneer Corp; Pioneer Smart Sensing Innovations Corp
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2021-07-26
Also published as: JP2024091807A

Abstract

To provide a lidar device which can be easily retrofitted to a vehicle.SOLUTION: A lidar device 100 comprises a bearing member 110 attached to a movable body, a lidar 130 attached to the bearing member 110, a first adjustment mechanism 170 for adjusting a direction and/or a position of the lidar 130 with respect to the bearing member 110, and a second adjustment mechanism 180 for adjusting a direction and/or a position of the bearing member 110 with respect to the movable body.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、ライダ装置に関する。 The present invention relates to a rider device.

車両の自動運転には車両が走行する道路周辺の三次元地図が用いられるが、新しい建造物ができるなど、道路周辺の状況は常に変化をしている。このため、三次元地図を頻繁に更新し、三次元地図の最新の状態に保つ必要がある。例えば、特許文献１には、車両に搭載されたカメラやライダ（ＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ））により収集されたデータを、三次元地図の更新に用いる方法が開示されている。 A three-dimensional map of the area around the road on which the vehicle travels is used for automatic driving of the vehicle, but the situation around the road is constantly changing, such as the creation of new buildings. Therefore, it is necessary to update the 3D map frequently to keep the 3D map up-to-date. For example, Patent Document 1 discloses a method of using data collected by a camera or a lidar (LiDAR (Light Detection and Ranger, Laser Imaging Detection and Ranking)) mounted on a vehicle to update a three-dimensional map. There is.

特開２０１６−１５６９７３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-156973

一台の車両により収集することができるデータには限りがある。このため、特許文献１に開示された方法により三次元地図を最新の状態に保つためには、できる限り多くの車両によりデータを収集する必要がある。しかしながら、現在、ライダが搭載された車両は少ない。 The data that can be collected by a single vehicle is limited. Therefore, in order to keep the three-dimensional map up-to-date by the method disclosed in Patent Document 1, it is necessary to collect data from as many vehicles as possible. However, at present, there are few vehicles equipped with a rider.

本発明が解決しようとする課題としては、車両に容易に後付けすることが可能なライダ装置を提供することが一例として挙げられる。 One example of the problem to be solved by the present invention is to provide a rider device that can be easily retrofitted to a vehicle.

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体に取り付けられる支持部材と、前記支持部材に取り付けられたライダと、前記支持部材に対する前記ライダの向きおよび／または位置を調整する第１の調整機構と、前記移動体に対する前記支持部材の向きおよび／または位置を調整する第２の調整機構と、を有する。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 adjusts the orientation and / or position of the support member attached to the moving body, the rider attached to the support member, and the rider with respect to the support member. It has a first adjusting mechanism for adjusting the orientation and / or position of the supporting member with respect to the moving body.

本発明の一実施例に係るライダ装置１００を示す図である。It is a figure which shows the lidar device 100 which concerns on one Example of this invention. カバー１２０を外した状態のライダ装置１００を示す図である。It is a figure which shows the rider device 100 in the state which the cover 120 is removed. ライダ装置１００が車両ＡＭに取り付けられた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the rider device 100 is attached to the vehicle AM. 第１の調整機構１７０による調整を説明する図である。It is a figure explaining the adjustment by the 1st adjustment mechanism 170. 第１の調整機構１７０による調整を説明する図である。It is a figure explaining the adjustment by the 1st adjustment mechanism 170. 第１の調整機構１７０による調整を説明する図である。It is a figure explaining the adjustment by the 1st adjustment mechanism 170. 第２の調整機構１８０による調整を説明する図である。It is a figure explaining the adjustment by the 2nd adjustment mechanism 180. ４つのライダ１３０を備えたライダ装置１００の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the rider device 100 which includes four riders 130.

本発明の一実施形態に係るライダ装置は、移動体に取り付けられる支持部材と、前記支持部材に取り付けられたライダと、前記支持部材に対する前記ライダの向きおよび／または位置を調整する第１の調整機構と、前記移動体に対する前記支持部材の向きおよび／または位置を調整する第２の調整機構と、を有する。このため、第１の調整機構による調整に加え、第２の調整機構による調整を行うことが可能になる。例えば、ライダの向き／および位置を第１の調整機構によりライダ装置を取り付ける車種に合わせて調整した後に、第２の調整機構により更なる微調整を行うことが可能になる。よって、本実施形態では、ライダの向きおよび／または位置の車種に合わせた調整をライダ装置が車両に取り付けられる前に行っておくことが可能であり、ライダ装置を車両に取り付ける際には、微調整を行うだけで良く、ライダ装置を車両に取り付けることが容易である。 The rider device according to the embodiment of the present invention is a first adjustment for adjusting the orientation and / or position of the support member attached to the moving body, the rider attached to the support member, and the rider with respect to the support member. It has a mechanism and a second adjusting mechanism that adjusts the orientation and / or position of the support member with respect to the moving body. Therefore, in addition to the adjustment by the first adjustment mechanism, the adjustment by the second adjustment mechanism can be performed. For example, after adjusting the orientation / and position of the rider according to the vehicle type to which the rider device is attached by the first adjusting mechanism, further fine adjustment can be performed by the second adjusting mechanism. Therefore, in the present embodiment, it is possible to make adjustments according to the vehicle type of the orientation and / or position of the rider before the rider device is attached to the vehicle, and when the rider device is attached to the vehicle, it is fine. All you have to do is make adjustments and it is easy to attach the rider device to the vehicle.

また、複数の前記ライダが前記支持部材に取り付けられているようにしても良い。このようにすることで、複数のライダの視野を組み合わせることが可能になり、三次元データを得るための視野を広げることが可能になる。また、本実施形態では、第１の調整機構と第２の調整機構を有しているため、ライダ間の視野合わせと、ライダの視野と測定対象との間の位置合わせと、を異なる調整機構により行うことが可能である。よって、本実施例形態は、より精密な作業が必要なライダ間の視野合わせをライダ装置が車両に取り付けられる前に行っておくことが可能であり、ライダ装置を車両に取り付ける際には、ライダの視野と測定対象との間の位置合わせを行うだけで良く、ライダ装置を車両に取り付けることが容易である。 Further, a plurality of the riders may be attached to the support member. By doing so, it becomes possible to combine the fields of view of a plurality of riders, and it becomes possible to widen the field of view for obtaining three-dimensional data. Further, since the present embodiment has the first adjustment mechanism and the second adjustment mechanism, the adjustment mechanism is different between the field of view alignment between the riders and the alignment between the field of view of the rider and the measurement target. It is possible to do this. Therefore, in the present embodiment, it is possible to perform field of view between the riders that require more precise work before the rider device is attached to the vehicle, and when the rider device is attached to the vehicle, the rider can be aligned. It is only necessary to align the field of view with the measurement target, and it is easy to attach the rider device to the vehicle.

また、前記ライダ装置は、前記ライダおよび前記第１の調整機構を覆うカバーをさらに有するようにしても良い。このようにすることで、ライダ、第１の調整機構を雨風などから保護することが可能になる。 Further, the rider device may further have a cover covering the rider and the first adjusting mechanism. By doing so, it becomes possible to protect the rider and the first adjusting mechanism from rain and wind.

また、前記第２の調整機構は、前記カバーの外部から操作できるように設けられているようにしても良い。このようにすることで、カバーを取り外すことなく、第２の調整機構による調整を行うことが可能になる。 Further, the second adjusting mechanism may be provided so that it can be operated from the outside of the cover. By doing so, it becomes possible to perform the adjustment by the second adjusting mechanism without removing the cover.

また、前記ライダ装置は、前記支持部材または前記カバーに取り付けられたカメラをさらに有するようにしても良い。このようにすることで、ライダでは取得できない移動体周辺の色情報を取得することが可能になる。 Further, the rider device may further include a camera attached to the support member or the cover. By doing so, it becomes possible to acquire color information around the moving body, which cannot be acquired by the rider.

また、前記ライダ装置は、前記カバーに取り付けられたＧＮＳＳアンテナと、前記ＧＮＳＳアンテナにより得られた測位情報により自己位置を推定する自己位置推定装置と、をさらに有するようにしても良い。このようにすることで、自己の位置を推定しつつ、移動体周辺の情報を収集することが可能になる。 Further, the rider device may further include a GNSS antenna attached to the cover and a self-position estimation device that estimates the self-position based on the positioning information obtained by the GNSS antenna. By doing so, it becomes possible to collect information around the moving body while estimating its own position.

＜ライダ装置１００＞
図１は、本発明の一実施例に係るライダ装置１００を示す図である。図１（Ａ）は、ライダ装置１００の正面図であり、図１（Ｂ）は、ライダ装置１００の側面図であり、図１（Ｃ）は、ライダ装置１００の平面図である。 <Rider device 100>
FIG. 1 is a diagram showing a rider device 100 according to an embodiment of the present invention. 1 (A) is a front view of the rider device 100, FIG. 1 (B) is a side view of the rider device 100, and FIG. 1 (C) is a plan view of the rider device 100.

ライダ装置１００は、支持部材１１０と、カバー１２０と、２つのライダ１３０と、カメラ１４０と、ＧＮＳＳアンテナ１５０と、を有する。 The rider device 100 includes a support member 110, a cover 120, two riders 130, a camera 140, and a GNSS antenna 150.

支持部材１１０は、板状であり、本実施例では、支持部材１１０の板面に垂直な方向を支持部材１１０の上下方向とする。 The support member 110 has a plate shape, and in this embodiment, the direction perpendicular to the plate surface of the support member 110 is the vertical direction of the support member 110.

カバー１２０は、ライダ１３０、カメラ１４０を覆っており、カバー１２０には、図１（Ａ）に示すように、カバー１２０には、ライダ１３０、カメラ１４０の視野を遮らないように、窓Ｗが設けられている。窓Ｗの大きさは、ライダ１３０、カメラ１４０の視野などの基づき、適宜決められる。また、窓Ｗの数は、図１に示したように、１つでも良いし、２つ以上であっても良い。 The cover 120 covers the rider 130 and the camera 140, and as shown in FIG. 1A, the cover 120 has a window W so as not to block the field of view of the rider 130 and the camera 140. It is provided. The size of the window W is appropriately determined based on the field of view of the rider 130, the camera 140, and the like. Further, as shown in FIG. 1, the number of windows W may be one or two or more.

ライダ１３０は、所定の視野を有しており、本実施例では、ライダ１３０の視野の中心方向をライダ１３０の前方とする。つまり、本実施例では、ライダ１３０の視野の中心方向に平行な方向を、ライダ１３０の前後方向とする。 The rider 130 has a predetermined field of view, and in this embodiment, the central direction of the field of view of the rider 130 is in front of the rider 130. That is, in this embodiment, the direction parallel to the center direction of the field of view of the rider 130 is the front-back direction of the rider 130.

カメラ１４０は、カバー１２０の内側に取り付けられている。カメラ１４０は、その視野によっては、カバー１２０の上面に取り付けるようにしても良い。例えば、カメラ１４０の水平方向の視野角が３６０度である場合は、カバー１２０の上面に取り付けるようにすると良い。また、カメラ１４０は、カバー１２０でなく、支持部材１１０に取り付けられるようにしても良い。また、カメラ１２０は、支持部材１１０に対するカメラ１２０の向きおよび／または位置を調整する調整機構を介して、支持部材１１０またはカバー１２０に取り付けられるようにしても良い。 The camera 140 is mounted inside the cover 120. The camera 140 may be attached to the upper surface of the cover 120 depending on its field of view. For example, when the viewing angle of the camera 140 in the horizontal direction is 360 degrees, it is preferable to attach the camera 140 to the upper surface of the cover 120. Further, the camera 140 may be attached to the support member 110 instead of the cover 120. Further, the camera 120 may be attached to the support member 110 or the cover 120 via an adjustment mechanism for adjusting the orientation and / or position of the camera 120 with respect to the support member 110.

ＧＮＳＳアンテナ１５０は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を含むＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）を構成する衛星から発信された電波を受信するアンテナであり、カバー１２０の上面に取り付けられている。なお、ＧＮＳＳアンテナ１５０が取り付けられる位置は、カバー１２０の上面に限定されない。例えば、ＧＮＳＳアンテナ１５０は、支持部材１１０に取り付けられ、カバー１２０により覆われるようにしても良い。 The GNSS antenna 150 is an antenna that receives radio waves transmitted from satellites constituting GNSS (Global Navigation Satellite System) including GPS (Global Positioning System), and is attached to the upper surface of the cover 120. The position where the GNSS antenna 150 is attached is not limited to the upper surface of the cover 120. For example, the GNSS antenna 150 may be attached to the support member 110 and covered by the cover 120.

図２は、カバー１２０を外した状態のライダ装置１００を示す図である。図２（Ａ）は、この状態のライダ装置１００の正面図であり、図２（Ｂ）は、この状態のライダ装置１００の側面図であり、図２（Ｃ）は、この状態のライダ装置１００の平面図である。図２において、ライダ１３０の形状は直方体であるが、ライダ１３０の形状は、直方体に限らず、円柱などの他の形状であっても良い。 FIG. 2 is a diagram showing a rider device 100 with the cover 120 removed. 2A is a front view of the rider device 100 in this state, FIG. 2B is a side view of the rider device 100 in this state, and FIG. 2C is a side view of the rider device 100 in this state. It is a plan view of 100. In FIG. 2, the shape of the rider 130 is a rectangular parallelepiped, but the shape of the rider 130 is not limited to the rectangular parallelepiped, and may be another shape such as a cylinder.

図２に示すように、ライダ装置１００は、２つのライダ１３０と組になるように、２つの第１の調整機構を有している。ライダ１３０の各々は、対応する第１の調整機構１７０を介して支持部材１１０上に取り付けられており、支持部材１１０に対するライダ１３０の向きおよび／または位置は、この対応する第１の調整機構１７０により調整される。 As shown in FIG. 2, the rider device 100 has two first adjusting mechanisms so as to be paired with the two riders 130. Each of the riders 130 is mounted on the support member 110 via a corresponding first adjustment mechanism 170, and the orientation and / or position of the rider 130 with respect to the support member 110 is the corresponding first adjustment mechanism 170. Is adjusted by.

ライダ装置１００は、ライダ１３０などとコード（不図示）により接続されたハードウェアユニット１６０をさらに有している。ハードウェアユニット１６０は、ライダ１３０などに電気を供給する電源や、ＧＮＳＳアンテナ１５０により得られた測位情報などにより自己位置を推定する自己位置推定装置、ライダ１３０により取得された情報などを記憶する記憶装置などを備えている。 The rider device 100 further includes a hardware unit 160 connected to the rider 130 and the like by a cord (not shown). The hardware unit 160 stores a power supply that supplies electricity to the rider 130 and the like, a self-position estimation device that estimates the self-position based on positioning information obtained by the GNSS antenna 150, and information acquired by the rider 130. It is equipped with equipment.

ライダ装置１００は、第２の調整機構１８０をさらに有しており、ライダ装置１００（支持部材１１０）は、図３に示すように、第２の調整機構１８０を介して、車両ＡＭ（移動体）のルーフに取り付けられる。本実施例では、ライダ装置１００が車両ＡＭに取り付けられたときに車両ＡＭの幅方向と一致する方向を、支持部材１１０の幅方向とする。支持部材１１０の上下方向および支持部材１１０の幅方向に垂直な方向を、前後方向とする。本実施例では、２つの第２の調整機構１８０が、それぞれ、支持部材１１０の左右に設けられている。 The rider device 100 further includes a second adjusting mechanism 180, and the rider device 100 (support member 110) has a vehicle AM (moving body) via the second adjusting mechanism 180 as shown in FIG. ) Can be attached to the roof. In this embodiment, the direction that coincides with the width direction of the vehicle AM when the rider device 100 is attached to the vehicle AM is defined as the width direction of the support member 110. The vertical direction of the support member 110 and the direction perpendicular to the width direction of the support member 110 are defined as the front-rear direction. In this embodiment, two second adjusting mechanisms 180 are provided on the left and right sides of the support member 110, respectively.

車両ＡＭに対する支持部材１１０（ライダ装置１００）の向きは、第２の調整機構１８０により調整される。第２の調整機構１８０は、ユーザが第２の調整機構１８０による調整をカバー１２０の外部から行えるように設けられる。例えば、ユーザが第２の調整機構１８０による調整をカバー１２０の外部から行えるように、図１、３に示すように、第２の調整機構１８０のすくなくとも一部は、カバー１２０に覆われていないようにすると良い。 The orientation of the support member 110 (rider device 100) with respect to the vehicle AM is adjusted by the second adjusting mechanism 180. The second adjusting mechanism 180 is provided so that the user can perform the adjustment by the second adjusting mechanism 180 from the outside of the cover 120. For example, as shown in FIGS. 1 and 3, at least a part of the second adjusting mechanism 180 is not covered by the cover 120 so that the user can perform the adjustment by the second adjusting mechanism 180 from the outside of the cover 120. It is good to do so.

図３では、ライダ装置１００は、車両ＡＭのルーフに設けられたキャリアベースＣＢに取り付けられているが、ライダ装置１００は、車両のルーフに設けられたルーフレーンを介して車両に取り付けられても良いし、車両に直接取り付けられるようにしても良い。 In FIG. 3, the rider device 100 is attached to the carrier base CB provided on the roof of the vehicle AM, but the rider device 100 may be attached to the vehicle via the roof lane provided on the roof of the vehicle. It may be mounted directly on the vehicle.

車両に取り付けられたライダ装置１００は、車両の走行中に、自己の位置を推定しつつ、車両周辺の情報（３次元データ（点群データ）や画像データ）を収集する。このように収集された情報は、三次元地図の更新に用いることができる。 The rider device 100 attached to the vehicle collects information (three-dimensional data (point cloud data) and image data) around the vehicle while estimating its own position while the vehicle is traveling. The information collected in this way can be used to update the three-dimensional map.

＜第１の調整機構１７０による調整＞
例えば、図４に示されるように、第１の調整機構１７０によりライダ１３０を２つの軸（ＲＡ１、ＲＡ２）の周りで回転させることで、支持部材１１０に対するライダ１３０の向きを調整すると良い。 <Adjustment by the first adjustment mechanism 170>
For example, as shown in FIG. 4, the orientation of the rider 130 with respect to the support member 110 may be adjusted by rotating the rider 130 around two axes (RA1, RA2) by the first adjusting mechanism 170.

図４（Ａ）は、支持部材１１０に取り付けられたライダ１３０を支持部材１１０の上方から見た図である。図４（Ａ）に示すように、第１の調整機構１７０により、ライダ１３０が、支持部材１１０の上下方向（図４（Ａ）において、紙面に垂直）に平行に延びる軸ＲＡ１の周りを回転できるようにすると良い。ライダ１３０の水平方向の視野角ＨＶＡは、図４（Ａ）に示すように、所定の角度で制限されていることがある。このような場合、ライダ１３０を軸ＲＡ１の周りを回転させることで、撮像したいターゲットがライダ１３０の視野に入るように、支持部材１１０に対するライダ１３０の向きを調整することが可能になる。 FIG. 4A is a view of the rider 130 attached to the support member 110 as viewed from above the support member 110. As shown in FIG. 4A, the first adjusting mechanism 170 causes the rider 130 to rotate around an axis RA1 extending parallel to the support member 110 in the vertical direction (perpendicular to the paper surface in FIG. 4A). It would be nice to be able to do it. The horizontal viewing angle HVA of the rider 130 may be limited by a predetermined angle, as shown in FIG. 4 (A). In such a case, by rotating the rider 130 around the axis RA1, it is possible to adjust the orientation of the rider 130 with respect to the support member 110 so that the target to be imaged is in the field of view of the rider 130.

図４（Ｂ）は、支持部材１１０に取り付けられたライダ１３０を、支持部材１１０の上下方向およびライダ１３０の前後方向に垂直な方向から見た図である。図４（Ｂ）に示すように、第１の調整機構１７０により、ライダ１３０が、支持部材１１０の上下方向およびライダ１３０の前後方向に垂直な方向（図４（Ｂ）において、紙面に垂直）に平行に延びる軸ＲＡ２の周りを回転できるようにすると良い。ライダの垂直方向の視野角ＶＶＡは、図４（Ｂ）に示すように、所定の角度で制限されていることがある。このような場合、ライダ１３０を軸ＲＡ２の周りを回転させることで、撮像したいターゲットがライダ１３０の視野に入るように、支持部材１１０に対するライダ１３０の向きを調整することが可能になる。 FIG. 4B is a view of the rider 130 attached to the support member 110 as viewed from the vertical direction of the support member 110 and the direction perpendicular to the front-rear direction of the rider 130. As shown in FIG. 4B, the first adjusting mechanism 170 causes the rider 130 to be perpendicular to the vertical direction of the support member 110 and the front-rear direction of the rider 130 (in FIG. 4B, perpendicular to the paper surface). It is preferable to be able to rotate around the axis RA2 extending parallel to. The vertical viewing angle VVA of the rider may be limited by a predetermined angle, as shown in FIG. 4 (B). In such a case, by rotating the rider 130 around the axis RA2, it is possible to adjust the orientation of the rider 130 with respect to the support member 110 so that the target to be imaged is in the field of view of the rider 130.

また、例えば、図５に示されるように、第１の調整機構１７０によりライダ１３０を３方向（支持部材１１０の前後方向、上下方向、幅方向）に移動することで、支持部材１１０に対するライダ１３０の位置を調整しても良い。 Further, for example, as shown in FIG. 5, the rider 130 with respect to the support member 110 is moved in three directions (the front-rear direction, the vertical direction, and the width direction of the support member 110) by the first adjusting mechanism 170. You may adjust the position of.

図５（Ａ）は、支持部材１１０に取り付けられたライダ１３０を支持部材１１０の側方から見た図である。図５（Ａ）に示すように、第１の調整機構１７０により、ライダ１３０を、支持部材１１０の前後方向に支持部材１１０に対して摺動できるようにすると良い。取り付けられる車両の車種によっては、ライダ１３０の視野が車両のルーフによって遮られる場合がある。また、例えば、ライダ１３０を軸ＲＡ２の周りで回転させることでライダ１３０の向きを下向きに調整したとき場合には（図４（Ｂ）参照）、ライダ１３０の視野がカバー１２０によって遮られてしまう可能性も生じる。このような場合は、ライダ１３０を前方に摺動することで、ライダ１３０の視野が車両のルーフやカバー１２０によって遮られないように、支持部材１１０に対するライダ１３０の位置を調整することが可能になる。 FIG. 5A is a view of the rider 130 attached to the support member 110 as viewed from the side of the support member 110. As shown in FIG. 5A, it is preferable that the rider 130 can be slid with respect to the support member 110 in the front-rear direction of the support member 110 by the first adjustment mechanism 170. Depending on the type of vehicle to be installed, the field of view of the rider 130 may be blocked by the roof of the vehicle. Further, for example, when the direction of the rider 130 is adjusted downward by rotating the rider 130 around the axis RA2 (see FIG. 4B), the field of view of the rider 130 is blocked by the cover 120. Possibility also arises. In such a case, by sliding the rider 130 forward, it is possible to adjust the position of the rider 130 with respect to the support member 110 so that the field of view of the rider 130 is not obstructed by the roof or cover 120 of the vehicle. Become.

図５（Ｂ）は、支持部材１１０に取り付けられたライダ１３０を支持部材１１０の側方から見た図である。図５（Ｂ）に示すように、第１の調整機構１７０により、ライダ１３０を、支持部材１１０の上下方向に移動できるようにすると良い。取り付けられる車両の車種によっては、ライダ１３０の視野が車両のルーフによって遮られる場合がある。また、例えば、ライダ１３０を軸ＲＡ２の周りで回転させることでライダ１３０の向きを下向きに調整したとき場合には（図４（Ｂ）参照）、ライダ１３０の視野がカバー１２０によって遮られてしまう可能性も生じる。このような場合は、ライダ１３０を上方に摺動することで、ライダ１３０の視野が車両のルーフやカバー１２０によって遮られないように、支持部材１１０に対するライダ１３０の位置を調整することが可能になる。 FIG. 5B is a view of the rider 130 attached to the support member 110 as viewed from the side of the support member 110. As shown in FIG. 5B, it is preferable that the rider 130 can be moved in the vertical direction of the support member 110 by the first adjusting mechanism 170. Depending on the type of vehicle to be installed, the field of view of the rider 130 may be blocked by the roof of the vehicle. Further, for example, when the direction of the rider 130 is adjusted downward by rotating the rider 130 around the axis RA2 (see FIG. 4B), the field of view of the rider 130 is blocked by the cover 120. Possibility also arises. In such a case, by sliding the rider 130 upward, it is possible to adjust the position of the rider 130 with respect to the support member 110 so that the field of view of the rider 130 is not obstructed by the roof or cover 120 of the vehicle. Become.

図５（Ｃ）は、支持部材１１０に取り付けられたライダ１３０を支持部材１１０の上方から見た図である。図５（Ｃ）に示すように、第１の調整機構１７０により、ライダ１３０を、支持部材１１０の幅方向に支持部材１１０に対して摺動できるようにしても良い。 FIG. 5C is a view of the rider 130 attached to the support member 110 as viewed from above the support member 110. As shown in FIG. 5C, the rider 130 may be slidable with respect to the support member 110 in the width direction of the support member 110 by the first adjustment mechanism 170.

上述したように、本実施例では、ライダ１３０は、２つの軸ＲＡ１、ＲＡ２の周りを回転させることができ、かつ、支持部材１１０に対して３方向（前後方向、上下方向、幅方向）に移動させることが可能である。このため、個々のライダ１３０とカメラ１４０との間の視野合わせをすることが可能になる。また、２つのライダ１３０間の視野合わせをすることも可能になる。本実施例では、２つのライダ１３０を備えているため、２つのライダ１３０の視野を合わせることで、三次元データを取得するための水平方向の視野を広げることが可能である。このような視野合わせも第１の調整機構１７０により行うことが可能である。 As described above, in this embodiment, the rider 130 can rotate around the two axes RA1 and RA2, and has three directions (front-rear direction, vertical direction, and width direction) with respect to the support member 110. It is possible to move it. Therefore, it is possible to align the field of view between the individual rider 130 and the camera 140. It also makes it possible to align the field of view between the two riders 130. In this embodiment, since the two riders 130 are provided, it is possible to widen the horizontal field of view for acquiring three-dimensional data by aligning the fields of view of the two riders 130. Such field of view alignment can also be performed by the first adjustment mechanism 170.

また、支持部材１１０に対するライダ１３０の向きは、第１の調整機構１７０により、図６に示されるように調整できるようにしても良い。図６は、支持部材１１０に取り付けられたライダ１３０をライダ１３０の前方から見た図である。図６に示すように、第１の調整機構１７０により、ライダ１３０を、ライダ１３０の前後方向（図４（Ｃ）において、紙面に垂直）に平行に延びる軸ＲＡ３の周りを回転できるようにするようにしても良い。ライダ１３０は、水平方向の視野角と垂直方向の視野角により決まる矩形の視野を有していることがある。このような場合、この回転より、ライダ１３０の矩形の視野を、支持部材１１０に対して傾けることが可能になる。 Further, the orientation of the rider 130 with respect to the support member 110 may be adjusted by the first adjusting mechanism 170 as shown in FIG. FIG. 6 is a view of the rider 130 attached to the support member 110 as viewed from the front of the rider 130. As shown in FIG. 6, the first adjusting mechanism 170 allows the rider 130 to rotate around an axis RA3 extending parallel to the rider 130 in the anteroposterior direction (perpendicular to the paper in FIG. 4C). You may do so. The rider 130 may have a rectangular field of view determined by a horizontal viewing angle and a vertical viewing angle. In such a case, this rotation makes it possible to tilt the rectangular field of view of the rider 130 with respect to the support member 110.

上記において、支持部材１１０に対するライダ１３０の向きおよび／または位置を調整する第１の調整機構１７０の構成の一例を示したが、第１の調整機構１７０は、支持部材１１０に対するライダ１３０の向きおよび／または位置を調整することができるのであれば、どのような構成であっても良い。例えば、ライダ１３０を支持部材１１０に対して摺動するための第１の調整機構１７０の構成としては、摺動方向（支持部材の１１０の前後方向または幅方向）の延びたガイドレールとこのガイドレール上を移動するスライダとから成る構成がある。このとき、例えば、ガイドレールが支持部材１１０に取り付けられ、スライダがライダ１３０に取り付けられることで、ライダ１３０は、支持部材１１０に対して摺動することが可能になる。また、ライダ１３０を支持部材１１０に対して摺動するための第１の調整機構１７０の構成としては、他に、摺動方向（支持部材の１１０の前後方向または幅方向）の延びた長孔とこの長孔に通されたボルトとから成る構成などがある。 In the above, an example of the configuration of the first adjusting mechanism 170 for adjusting the orientation and / or position of the rider 130 with respect to the support member 110 has been shown, but the first adjusting mechanism 170 has the orientation of the rider 130 with respect to the support member 110 and / Or any configuration may be used as long as the position can be adjusted. For example, as a configuration of the first adjusting mechanism 170 for sliding the rider 130 with respect to the support member 110, a guide rail extending in the sliding direction (front-rear direction or width direction of the support member 110) and this guide There is a configuration consisting of a slider that moves on the rail. At this time, for example, the guide rail is attached to the support member 110 and the slider is attached to the rider 130, so that the rider 130 can slide with respect to the support member 110. In addition, as a configuration of the first adjusting mechanism 170 for sliding the rider 130 with respect to the support member 110, an elongated hole extending in the sliding direction (front-rear direction or width direction of the support member 110) is also provided. There is a configuration consisting of a bolt passed through this elongated hole and the like.

＜第２の調整機構１８０による調整＞
車両ＡＭに対する支持部材１１０の向きは、第２の調整機構１８０により、図７に示すように調整できるようにすると良い。図７は、車両ＡＭに取り付けられたライダ装置１００（支持部材１１０）を車両ＡＭの側方から見た図である。図７に示した実施例では、第２の調整機構１８０により、ライダ１３０を、車両ＡＭの幅方向（図３（Ｃ）において、紙面に垂直）に平行に延びる軸ＲＡ４の周りを回転することができる。このようにすることで、撮像したいターゲットがライダ１３０、カメラ１４０の視野に入るように、車両ＡＭに対する支持部材１１０の向き、つまり、車両ＡＭに対するライダ１３０、カメラ１４０の向きを調整することが可能になる。 <Adjustment by the second adjustment mechanism 180>
The orientation of the support member 110 with respect to the vehicle AM may be adjusted by the second adjusting mechanism 180 as shown in FIG. FIG. 7 is a view of the rider device 100 (support member 110) attached to the vehicle AM as viewed from the side of the vehicle AM. In the embodiment shown in FIG. 7, the second adjusting mechanism 180 rotates the rider 130 around an axis RA4 extending parallel to the width direction of the vehicle AM (perpendicular to the paper surface in FIG. 3C). Can be done. By doing so, it is possible to adjust the orientation of the support member 110 with respect to the vehicle AM, that is, the orientation of the rider 130 and the camera 140 with respect to the vehicle AM so that the target to be imaged is in the field of view of the rider 130 and the camera 140. become.

本実施例に係る第２の調整機構１８０は、１つの軸（ＲＡ４）の周りでの回転により、車両ＡＭに対するライダ装置１００（支持部材１１０）の向きを調整する構成のみを有しているが、第２の調整機構１８０は、軸ＲＡ４に垂直な他の２軸の周りでの回転によって、車両ＡＭに対する支持部材１１０の向きを調整する構成も有するようにしても良い。また、第２の調整機構１８０は、ライダ装置１００を３方向（車両ＡＭの前後方向、幅方向、上下方向）のすべての方向に移動することで、車両ＡＭに対するライダ装置１００の位置を調整する構成も有するようにしても良い。 Although the second adjusting mechanism 180 according to the present embodiment has only a configuration for adjusting the orientation of the rider device 100 (support member 110) with respect to the vehicle AM by rotating around one axis (RA4). The second adjusting mechanism 180 may also have a configuration for adjusting the orientation of the support member 110 with respect to the vehicle AM by rotation around the other two axes perpendicular to the axis RA4. Further, the second adjusting mechanism 180 adjusts the position of the rider device 100 with respect to the vehicle AM by moving the rider device 100 in all three directions (front-rear direction, width direction, and vertical direction of the vehicle AM). It may also have a configuration.

カバー１２０によりライダ１３０が覆われた後は、ユーザは、カバー１２０を取り外さない限り、第１の調整機構１７０にアクセスすることができない。このため、カバー１２０を取り外すことなく、第１の調整機構１７０による調整を行うことはできない。そこで、本実施例に係るライダ装置１００は、第１の調整機構１７０の他に、ライダ１３０が取り付けられた支持部材１１０の向きおよび／または位置を調整する第２の調整機構１８０も有している。このため、本実施例では、カバー１２０を外すことなく、ライダ１３０の向きおよび／または位置を調整することが可能である。 After the rider 130 is covered by the cover 120, the user cannot access the first adjusting mechanism 170 unless the cover 120 is removed. Therefore, the adjustment by the first adjusting mechanism 170 cannot be performed without removing the cover 120. Therefore, the rider device 100 according to the present embodiment has, in addition to the first adjusting mechanism 170, a second adjusting mechanism 180 that adjusts the orientation and / or position of the support member 110 to which the rider 130 is attached. There is. Therefore, in this embodiment, the orientation and / or position of the rider 130 can be adjusted without removing the cover 120.

また、本実施例のように、複数のセンサ（ライダ１３０、カメラ１４０）を用いる場合は、複数のセンサ間の視野合わせをする必要がある。また、センサの視野角が制限されている場合、センサ（ライダ１３０、カメラ１４０）の視野と測定対象との間の位置合わせをする必要もある。例えば、道路などの下方の測定対象を測定したいときは、センサの視野を下方に向ける必要があり、前方の建物などの測定対象を測定したいときは、センサの視野を前方に向ける必要がある。そこで、本実施例に係るライダ装置１００は、個々のライダ１３０の向きおよび／または位置を調整する第１の調整機構１７０と、ライダ１３０が取り付けられた支持部材１１０の向きおよび／または位置を調整する第２の調整機構１８０の２つの調整機構を有している。このため、本実施例では、センサ間の視野合わせを第１の調整機構１７０にするとともに、センサの視野と測定対象との間の位置合わせを第２の調整機構にすることが可能である。結果、本実施例では、例えば、センサ間の視野合わせがされた後は、センサの視野間の関係に影響を与えることなく、測定対象に応じて、センサの視野と測定対象との間の位置合わせを行うことが可能である。 Further, when a plurality of sensors (rider 130, camera 140) are used as in the present embodiment, it is necessary to align the fields of view between the plurality of sensors. Further, when the viewing angle of the sensor is limited, it is also necessary to align the field of view of the sensor (rider 130, camera 140) with the measurement target. For example, when it is desired to measure a lower measurement target such as a road, the field of view of the sensor needs to be directed downward, and when it is desired to measure a measurement target such as a building in front, the field of view of the sensor needs to be directed forward. Therefore, the rider device 100 according to the present embodiment adjusts the orientation and / or position of the first adjusting mechanism 170 that adjusts the orientation and / or position of each rider 130 and the support member 110 to which the rider 130 is attached. It has two adjusting mechanisms of the second adjusting mechanism 180. Therefore, in this embodiment, the visual field alignment between the sensors can be set to the first adjusting mechanism 170, and the positioning between the visual field of the sensor and the measurement target can be set to the second adjusting mechanism. As a result, in this embodiment, for example, after the visual fields of the sensors are aligned, the position between the visual field of the sensor and the measurement target is determined according to the measurement target without affecting the relationship between the visual fields of the sensor. It is possible to make adjustments.

上記のように、本実施例では、センサ間の視野合わせと、センサの視野と測定対象との間の位置合わせと、を異なる調整機構により行うことが可能である。よって、本実施例では、より精密な作業が必要なセンサ間の視野合わせをライダ装置１００が車両に取り付けられる前に行っておくことが可能であり、ライダ装置１００を車両に取り付ける際には、センサの視野と測定対象との間の位置合わせを行うだけで良く、ライダ装置１００を車両に取り付けることが容易である。 As described above, in this embodiment, it is possible to perform the field of view alignment between the sensors and the alignment between the field of view of the sensor and the measurement target by different adjustment mechanisms. Therefore, in this embodiment, it is possible to perform field of view alignment between the sensors that require more precise work before the rider device 100 is attached to the vehicle, and when the rider device 100 is attached to the vehicle, the field of view can be adjusted. It is only necessary to align the field of view of the sensor with the measurement target, and it is easy to attach the rider device 100 to the vehicle.

＜ライダ１３０の数＞
上記に示した例において、ライダ１３０と第１の位置調整機構１７０の組は２つであるが、ライダ１３０と第１の位置調整機構１７０の組は、１つであっても良いし、３つ以上であっても良い。ライダ１３０の数は、例えば、ライダ１３０の視野が所望の視野に合うように決めると良い。 <Number of riders 130>
In the example shown above, there are two sets of the rider 130 and the first position adjusting mechanism 170, but there may be one set of the rider 130 and the first position adjusting mechanism 170, or 3 It may be one or more. The number of riders 130 may be determined, for example, so that the field of view of the rider 130 fits the desired field of view.

例えば、ライダ１３０の水平方向の視野が６０度である場合、２つのライダ１３０では、水平方向の視野角は、２つのライダ１３０の視野を合わせたとしても、１２０度以下であり、前方のターゲットだけでなく、側方のターゲットの三次元データを取得したいときには、２つのライダ１３０では、視野が足りない。そこで、例えば、図８に示すように、ライダ装置１００は、４つのライダ１４０を有するようにしても良い。ここで、図８は、カバー１２０が外された状態でのライダ装置１００の平面図である。このようにすることで、前方のターゲットだけでなく、側方のターゲットの三次元データを取得することが可能になる。 For example, if the horizontal field of view of the rider 130 is 60 degrees, the horizontal viewing angle of the two riders 130 is 120 degrees or less even if the fields of view of the two riders 130 are combined, and the target in front is Not only that, when you want to acquire the three-dimensional data of the side target, the two riders 130 do not have enough field of view. Therefore, for example, as shown in FIG. 8, the rider device 100 may have four riders 140. Here, FIG. 8 is a plan view of the rider device 100 with the cover 120 removed. By doing so, it is possible to acquire three-dimensional data of not only the front target but also the side target.

以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に記載した本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更が可能である。 The present invention has been described above according to a preferred embodiment of the present invention. Although the present invention has been described here with reference to specific examples, various modifications and changes can be made to these specific examples without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims.

１００ライダ装置
１１０支持部材
１２０カバー
１３０ライダ
１４０カメラ
１５０ＧＮＳＳアンテナ
１６０ハードウェアユニット
１７０第１の調整機構
１８０第２の調整機構 100 Rider device 110 Support member 120 Cover 130 Rider 140 Camera 150 GNSS antenna 160 Hardware unit 170 First adjustment mechanism 180 Second adjustment mechanism

Claims

Support members attached to the moving body and
With the rider attached to the support member,
A first adjusting mechanism that adjusts the orientation and / or position of the rider with respect to the support member.
A rider device comprising a second adjusting mechanism that adjusts the orientation and / or position of the support member with respect to the moving body.

The rider device according to claim 1, wherein a plurality of the riders are attached to the support member.

The rider device according to claim 1 or 2, further comprising a cover covering the rider and the first adjusting mechanism.

The rider device according to claim 3, wherein the second adjusting mechanism is provided so that it can be operated from the outside of the cover.

The rider device according to claim 3 or 4, further comprising a camera attached to the support member or the cover.

With the GNSS antenna attached to the cover,
The rider device according to any one of claims 3 to 5, further comprising a self-position estimation device that estimates a self-position based on positioning information obtained by the GNSS antenna.