JP2021191110A - 電動作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮し、更に、使用者が操作部を操作するのを止める時には、モータ回転数が低下することにより発生する使用者への反動を低減する。【解決手段】電動作業機は、モータと操作部と制御部とキックバック検出部とを備える。操作部は、使用者により操作される。制御部は、操作部が操作されるとモータを回転させる。キックバック検出部は、当該電動作業機が作業対象から跳ね返されるキックバックを検出する。制御部は、第１制動制御と第２制動制御とを実行する。第１制動制御は、キックバックを検出した場合に、モータに対して第１制動力を発生させる。第２制動制御は、操作状態から非操作状態へ変化した場合に、モータに対して第１制動力より弱い第２制動力を発生させる。【選択図】図１

Description

本開示は、電動作業機に関する。

特許文献１には、電動作業機が作業対象から跳ね返されるキックバックを検出すると、電動作業機への電力供給を停止する技術が記載されている。

特公平１−６８９８号公報

電動作業機の刃物が回転している時にモータにブレーキをかけると、ブレーキをかけない場合に比べて早く刃物の回転を停止させることができる一方で、使用者への反動を大きくしてしまう。この反動は、回転数が高い程、高くなる。キックバックが発生した場合には、電動作業機のモータ回転を即座に停止させることが望ましい。しかし、キックバックが発生していない場合には、電動作業機のモータ回転を即座に停止させないようにすることが望ましい。

本開示は、キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮し、更に、使用者がモータを回転させる操作スイッチをオフした時には、モータ回転が停止するまでの時間を長くすることで、使用者への反動を低減することを目的とする。

本開示の一態様は、電動作業機であって、モータと、操作部と、制御部と、キックバック検出部とを備える。
操作部は、使用者により操作されるように構成される。制御部は、操作部が操作されると、モータを回転させるように構成される。

キックバック検出部は、当該電動作業機が作業対象から跳ね返されるキックバックを検出するように構成される。制御部は、第１制動制御と第２制動制御とを実行する。
第１制動制御は、キックバック検出部によりキックバックを検出した場合に、モータに対してモータの回転を停止させるための第１制動力を発生させる。第２制動制御は、操作部が操作されている操作状態から操作部が操作されていない非操作状態へ変化した場合に、モータに対して第１制動力より弱い第２制動力を発生させる。

このように構成された本開示の電動作業機は、キックバックが発生した場合には、第１制動力を発生させることによりモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができる。また、本開示の電動作業機は、使用者が操作部を操作するのを止めると、キックバックが発生した場合よりも弱い制動力を発生させることにより、モータ回転数が低下することにより発生する反動を低減することができる。以上より、本開示の電動作業機は、キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができるとともに、使用者が操作部を操作するのを止める時には、モータ回転数が低下することにより発生する使用者への反動を低減することができる。

本開示の一態様では、モータは３相ブラシレスモータであり、更に、複数のスイッチング素子を有して、モータへ３相交流電流を供給するインバータを備えるようにしてもよい。そして第１制動制御は、モータのモータ回転角度に応じて、複数のスイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第１制動力を発生させるようにしてもよい。さらに第２制動制御は、モータのモータ回転角度に応じて、複数のスイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第２制動力を発生させるようにしてもよい。そして、第１制動制御が複数のスイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えるときのモータ回転角度と、第２制動制御が複数のスイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えるときのモータ回転角度とは互いに異なるようにしてもよい。

本開示の一態様では、第１制動制御は、予め設定された基準タイミングから予め設定された第１ブレーキ遅延角度だけモータが回転したタイミングで複数のスイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第１制動力を発生させるようにしてもよい。また第２制動制御は、基準タイミングから予め設定された第２ブレーキ遅延角度だけモータが回転したタイミングで複数のスイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第２制動力を発生させるようにしてもよい。そして第２ブレーキ遅延角度は、第１ブレーキ遅延角度より大きいようにしてもよい。

本開示の一態様では、第１制動制御は、少なくとも３相短絡ブレーキを利用して第１制動力を発生させ、第２制動制御は、少なくとも２相短絡ブレーキを利用して第２制動力を発生させるようにしてもよい。

本開示の一態様では、第１制動制御は、３相ブラシレスモータの３相のうち３相に電流を流すことによりモータに対する制動力を発生させる３相ブレーキ期間の割合が、第２制動部より大きく、第２制動制御は、３相ブラシレスモータの３相のうち２相に電流を流すことにより制動力を発生させる２相ブレーキ期間の割合が、第１制動制御より大きいようにしてもよい。

本開示の一態様では、第１制動制御は、３相ブラシレスモータの３相のうち２相に電流を流すことによりモータに対する制動力を発生させる２相ブレーキ期間の割合が、第２制動制御より大きく、第２制動制御は、３相ブラシレスモータの３相の全てに電流を流さないことによって動力を発生させるオフブレーキ期間の割合が、第１制動制御より大きいようにしてもよい。

本開示の別の態様は、電動作業機であって、モータと、操作部と、制御部と、キックバック検出部とを備える。制御部は、第３制動制御と、第４制動制御とを実行する。
第３制動制御は、キックバック検出部によりキックバックを検出した直後に、モータに対してモータの回転を停止させるための制動力を発生させる。第４制動制御は、操作部が操作されている操作状態から操作部が操作されていない非操作状態へ変化した場合に、予め設定された待機時間が経過した後に、制動力を発生させる。

このように構成された本開示の電動作業機は、キックバックが発生した場合には、その直後に制動力を発生させることによりモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができる。また、本開示の電動作業機は、使用者が操作部を操作するのを止めると、待機時間が経過した後に制動力を発生させることにより、モータ回転数の急激な低下を抑制し、モータ回転数が低下することにより発生する反動を低減することができる。以上より、本開示の電動作業機は、キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができるとともに、使用者が操作部を操作するのを止める時には、モータ回転数が低下することにより発生する使用者への反動を低減することができる。

本開示の更に別の態様は、電動作業機であって、モータと、操作部と、制御部と、キックバック検出部とを備える。制御部は、第５制動制御と、第６制動制御とを実行する。
第５制動制御は、キックバック検出部によりキックバックを検出した直後に、モータに対してモータの回転を停止させるための制動力を発生させる。第６制動制御は、操作部が操作されている操作状態から操作部が操作されていない非操作状態へ変化した場合に、モータのモータ回転数が予め設定された所定回転数以下になった後に、制動力を発生させる。

このように構成された本開示の電動作業機は、キックバックが発生した場合には、その直後に制動力を発生させることによりモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができる。また、本開示の電動作業機は、使用者が操作部を操作するのを止めると、モータの回転数が所定回転数以下になった後に制動力を発生させることにより、モータ回転数の急激な低下を抑制し、モータ回転数が低下することにより発生する反動を低減することができる。以上より、本開示の電動作業機は、キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができるとともに、使用者が操作部を操作するのを止める時には、モータ回転数が低下することにより発生する使用者への反動を低減することができる。

電動作業機の全体構成を示す斜視図である。 電動作業機の電気的構成を示すブロック図である。 トリガオフ時ブレーキ処理が実行されるときにおけるモータ回転数の変化を示すタイミングチャートである。 キックバック時ブレーキ処理が実行されるときにおけるモータ回転数の変化を示すタイミングチャートである。 第１実施形態の作業機制御処理を示すフローチャートである。 トリガオフ時ブレーキ処理を示すフローチャートである。 第１実施形態のブレーキパターンテーブルを示す図である。 キックバック時ブレーキ処理を示すフローチャートである。 第１実施形態のトリガオフ時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号等の変化を示すタイミングチャートである。 第１実施形態のトリガオフ時ブレーキ処理の実行時における電流経路を示す図である。 第１実施形態のキックバック時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号等の変化を示すタイミングチャートである。 第１実施形態の２相ブレーキ期間および３相ブレーキ期間を示す図である。 第２実施形態のブレーキパターンテーブルを示す図である。 第２実施形態のトリガオフ時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号等の変化を示すタイミングチャートである。 第２実施形態のトリガオフ時ブレーキ処理の実行時における電流経路を示す図である。 第２実施形態のキックバック時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号等の変化を示すタイミングチャートである。 第２実施形態の２相ブレーキ期間およびオフブレーキ期間を示す図である。 第３実施形態の作業機制御処理を示すフローチャートである。 第３実施形態のフリーラン処理を示すフローチャートである。 第３実施形態のフリーラン処理の実行時におけるモータ回転数の変化を示すタイミングチャートである。 第４実施形態のフリーラン処理を示すフローチャートである。 第４実施形態のフリーラン処理の実行時におけるモータ回転数の変化を示すタイミングチャートである。 ３相短絡ブレーキの実行時におけるホールセンサ信号等の変化を示すタイミングチャートである。

［第１実施形態］
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の電動作業機１は、図１に示すように、被加工部材の切断を主目的として使用されるマルノコである。

電動作業機１は、ベース２と、本体部３とを備える。ベース２は、被加工部材の切断作業を行う際に切断対象の被加工部材の上面に接触する略矩形状の部材である。本体部３は、ベース２の上面側に配置されている。

本体部３は、円形のノコ刃４と、ノコ刃ケース５と、カバー６とを備える。ノコ刃４は、本体部３における切断進行方向の右側に配置されている。ノコ刃ケース５は、ノコ刃４の上側における略半周の範囲の周縁を内部に収容して覆うように形成されている。

カバー６は、ノコ刃４の下側における略半周の範囲の周縁を覆うように形成されている。カバー６は開閉式であり、図１はカバー６が閉じられた状態を示している。カバー６は、被加工部材の切断時に電動作業機１を切断進行方向に移動させることにより、ノコ刃４の回転中心を中心として図１における反時計回り方向に回転して徐々に開かれていく。これにより、ノコ刃４が露出され、その露出部分が被加工部材に切り込まれて行く。

本体部３における左側には、略円筒状のモータケース７が設置されている。このモータケース７の内部に、電動作業機１の駆動源であるモータ１１が収容されている。なお、モータ１１は、図１に示されておらず、図２に示されている。

モータケース７とノコ刃４との間には、図示しないギヤ機構が収容されている。モータ１１が回転すると、その回転がギヤ機構を介してノコ刃４へ伝達され、ノコ刃４が回転する。

本体部３における上側には、電動作業機１の使用者により把持されるハンドル８が配置されている。ハンドル８は、本体部３の上側においてアーチ状に取り付けられている。すなわち、ハンドル８は、一端が本体部３における切断進行方向の後端側に固定され、他端がその後端よりも切断進行方向の前方側に固定されている。

ハンドル８には、トリガ９が取り付けられている。電動作業機１の使用者は、ハンドル８を握った状態で、トリガ９に対して引き操作および戻し操作をすることができる。なお、電動作業機１の使用者は、トリガ９の付近においてハンドル８の左右方向に突出しているロックオフレバーを操作した状態で、トリガ９を引くことができる。具体的には、電動作業機１の使用者は、左側または右側からロックオフレバーを押すことで、トリガ９を引くことができる。以下、トリガ９に対して引き操作された状態をオン状態、トリガ９に対して戻し操作された状態をオフ状態という。

本体部３の後端には、繰り返し充電可能なバッテリ１２を収容したバッテリパック１０が、着脱自在に装着されている。本体部３にバッテリパック１０が装着されている状態で、トリガ９が引き操作されると、バッテリ１２の電力により本体部３内のモータ１１が回転する。なお、バッテリ１２は、図１に示されておらず、図２に示されている。

図２に示すように、電動作業機１は、制御ユニット２０を備える。制御ユニット２０は、電源端子２０ａおよびグランド端子２０ｂを備える。本体部３にバッテリパック１０が装着されると、電源端子２０ａおよびグランド端子２０ｂはそれぞれ、バッテリパック１０の電源端子１０ａおよびグランド端子１０ｂに接続される。

バッテリパック１０の電源端子１０ａは、バッテリ１２の正極に接続されている。バッテリパック１０のグランド端子１０ｂは、バッテリ１２の負極に接続されている。
制御ユニット２０は、バッテリパック１０内のバッテリ１２から電力供給を受けてモータ１１を駆動制御する。本実施形態では、モータ１１は、３相ブラシレスモータである。

制御ユニット２０は、３相インバータ２１と、コントローラ２２とを備える。
３相インバータ２１は、バッテリ１２から電力供給を受けて、モータ１１の各相巻線に電流を流すための回路である。本実施形態では、３相インバータ２１は、６つのスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６を備える３相フルブリッジ回路として構成されている。本実施形態では、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６はＭＯＳＦＥＴである。

３相インバータ２１において、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５はそれぞれ、モータ１１の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ１２の正極との間を接続する電源ラインに配置される。スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６はそれぞれ、モータ１１の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリ１２の負極との間を接続するグランドラインに配置される。

コントローラ２２は、ＣＰＵ２２ａ、ＲＯＭ２２ｂおよびＲＡＭ２２ｃ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ２２ａが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２２ｂが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ２２ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、コントローラ２２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

また電動作業機１は、トリガスイッチ１３と、ホールセンサ１５とを備える。
トリガスイッチ１３は、トリガ９が引き操作されているときにオン状態となるメインスイッチ１３ａと、トリガ９の引き量を検出する操作量検出部１３ｂとを備える。

メインスイッチ１３ａは、トリガ信号を出力する。トリガ信号は、トリガ９に対して引き操作されたオン状態であるときにハイとなり、トリガ９に対して戻し操作されたオフ状態であるときにローとなる信号である。操作量検出部１３ｂは、トリガ９の引き量に応じて抵抗値が変化する可変抵抗である。メインスイッチ１３ａおよび操作量検出部１３ｂは、コントローラ２２に接続される。

ホールセンサ１５は、ホール素子を備える回転位置センサである。ホールセンサ１５は、モータ１１のロータの回転に伴う磁界の変化に基づいて、Ｕ，Ｖ，Ｗ相毎に位置検出信号（以下、ホールセンサ信号）Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、モータ１１のロータが電気角で１８０°回転する毎に、ハイとローとに切り替わる。そして、各ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの位相は、電気角で１２０°ずつずれる。このため、モータ１１のロータが電気角で６０°回転する毎に、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの何れかにレベル変化エッジが生じる。レベル変化エッジとは、ローからハイへの立ち上がりエッジと、ハイからローへの立ち下がりエッジとの、両方を含む。以下、レベル変化エッジを、単にエッジという。また、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを総称して、ホールセンサ信号Ｈという。ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、コントローラ２２に入力される。

図３に示すように、時刻ｔ１でトリガ信号がローからハイへ切り替わると、制御ユニット２０は、モータ１１の駆動処理を開始する。これにより、モータ回転数は、トリガ９の引き量に応じた回転数になる時刻ｔ２まで、徐々に増加する。

その後、時刻ｔ３でトリガ信号がハイからローへ切り替わると、制御ユニット２０は、後述のトリガオフ時ブレーキ処理を開始する。これにより、モータ回転数は、０ｒｐｍになる時刻ｔ４まで徐々に減少する。

図４に示すように、時刻ｔ１１でトリガ信号がローからハイへ切り替わると、制御ユニット２０は、モータ１１の駆動処理を開始する。これにより、モータ回転数は、トリガ９の引き量に応じた回転数になる時刻ｔ１２まで、徐々に増加する。

その後、時刻ｔ１３でキックバックが発生し、時刻ｔ１４でモータ回転変化率がキックバック判断変化率Ｊｋより小さくなると、制御ユニット２０は、後述のキックバック時ブレーキ処理を開始する。これにより、モータ回転数は、０ｒｐｍになる時刻ｔ１５まで徐々に減少する。

次に、コントローラ２２のＣＰＵ２２ａが実行する作業機制御処理の手順を説明する。作業機制御処理は、コントローラ２２の動作中に繰り返し実行される処理である。
作業機制御処理が実行されると、ＣＰＵ２２ａは、図５に示すように、まずＳ１０にて、トリガ９がオン状態であるか否かを判断する。ここで、トリガ９がオフ状態である場合には、ＣＰＵ２２ａは、作業機制御処理を終了する。一方、トリガ９がオン状態である場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ２０にて、モータ駆動処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ２２ａは、ホールセンサ信号Ｈに基づいてモータ１１の電気角を特定し、特定した電気角に応じて、３相インバータ２１内の各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン状態またはオフ状態にすることで、モータ１１の各相巻線に電流を流し、モータ１１を回転させる。

次にＣＰＵ２２ａは、Ｓ３０にて、キックバック検出処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ２２ａは、まず、モータ回転数における単位時間当たりの変化量（すなわち、モータ回転変化率）を算出する。そしてＣＰＵ２２ａは、算出したモータ回転変化率が予め設定されたキックバック判断変化率Ｊｋより小さいか否かを判断する。ここで、モータ回転変化率がキックバック判断変化率Ｊｋより小さい場合には、ＣＰＵ２２ａは、キックバックが発生していると判断する。一方、モータ回転変化率がキックバック判断変化率Ｊｋ以上である場合には、ＣＰＵ２２ａは、キックバックが発生していないと判断する。

そしてＣＰＵ２２ａは、Ｓ４０にて、Ｓ３０にてキックバックが発生していると判断したか否かを判断する。ここで、キックバックが発生していない場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ５０にて、トリガ９がオフ状態であるか否かを判断する。ここで、トリガ９がオフ状態でない場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ２０に移行する。

一方、トリガ９がオフ状態である場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ６０にて、後述のトリガオフ時ブレーキ処理を実行する。そして、トリガオフ時ブレーキ処理が終了すると、ＣＰＵ２２ａは、作業機制御処理を終了する。

またＳ４０にて、キックバックが発生している場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ７０にて、後述のキックバック時ブレーキ処理を実行する。そして、キックバック時ブレーキ処理が終了すると、ＣＰＵ２２ａは、作業機制御処理を終了する。

次に、Ｓ６０で実行されるトリガオフ時ブレーキ処理の手順を説明する。
トリガオフ時ブレーキ処理が実行されると、ＣＰＵ２２ａは、図６に示すように、まずＳ２１０にて、エッジ検出処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ２２ａは、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗにおいてエッジが発生したか否かを検出する。

そしてＣＰＵ２２ａは、Ｓ２２０にて、Ｓ２１０での検出結果に基づいて、エッジが発生したか否かを判断する。ここで、エッジが発生していない場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ２７０に移行する。

一方、エッジが発生した場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ２３０にて、エッジ間隔時間を算出する。具体的には、ＣＰＵ２２ａは、今回のエッジ検出処理においてエッジを検出した今回エッジ時刻と、前回においてエッジを検出した前回エッジ時刻との差を、エッジ間隔時間として算出する。

そしてＣＰＵ２２ａは、Ｓ２４０にて、式（１）により、トリガオフ時待機時間を算出する。式（１）において、Ｔｂｎはトリガオフ時待機時間、θｎはトリガオフ時ブレーキ遅延角度、Ｔｅはエッジ間隔時間である。本実施形態では、トリガオフ時ブレーキ遅延角度θｎは５０［°］である。

Ｔｂｎ＝（θｎ／６０°）×Ｔｅ ・・・（１）
次にＣＰＵ２２ａは、Ｓ２５０にて、トリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過したか否かを判断する。ここで、トリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過していない場合には、Ｓ２５０の処理を繰り返すことによって、トリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過するまで待機する。

そして、トリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過すると、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ２６０にて、上段スイッチング素子（すなわち、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５）をオフ状態にするとともに、ＲＯＭ２２ｂに記憶されているブレーキパターンテーブルＢＴに基づいて下段スイッチング素子（すなわち、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６）のオン状態およびオフ状態を切り替えて、Ｓ２７０に移行する。

Ｓ２７０に移行すると、ＣＰＵ２２ａは、モータ１１が停止しているか否かを判断する。ここで、モータ１１が停止していない場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ２１０に移行する。一方、モータ１１が停止している場合には、ＣＰＵ２２ａは、トリガオフ時ブレーキ処理を終了する。

ブレーキパターンテーブルＢＴは、図７に示すように、第１ブレーキ期間、第２ブレーキ期間、第３ブレーキ期間、第４ブレーキ期間、第５ブレーキ期間および第６ブレーキ期間のそれぞれについて、下段スイッチング素子のオン状態またはオフ状態を設定する。

第１ブレーキ期間、第２ブレーキ期間、第３ブレーキ期間、第４ブレーキ期間、第５ブレーキ期間、第６ブレーキ期間の順に遷移し、第６ブレーキ期間が終了すると第１ブレーキ期間に遷移して、上述の順で遷移を繰り返す。

第１ブレーキ期間は、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖがハイであり且つホールセンサ信号Ｈｗがローである期間である。第２ブレーキ期間は、ホールセンサ信号Ｈｕがハイであり且つホールセンサ信号Ｈｖ，Ｈｗがローである期間である。

第３ブレーキ期間は、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｗがハイであり且つホールセンサ信号Ｈｖがローである期間である。第４ブレーキ期間は、ホールセンサ信号Ｈｗがハイであり且つホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖがローである期間である。

第５ブレーキ期間は、ホールセンサ信号Ｈｖ，Ｈｗがハイであり且つホールセンサ信号Ｈｕがローである期間である。第６ブレーキ期間は、ホールセンサ信号Ｈｖがハイであり且つホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｗがローである期間である。

第１ブレーキ期間および第２ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ６がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ４がオフ状態に設定される。
第３ブレーキ期間および第４ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ４，Ｑ６がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ２がオフ状態に設定される。

第５ブレーキ期間および第６ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ６がオフ状態に設定される。
次に、Ｓ７０で実行されるキックバック時ブレーキ処理の手順を説明する。

キックバック時ブレーキ処理が実行されると、ＣＰＵ２２ａは、図８に示すように、まずＳ３１０にて、Ｓ２１０と同様にして、エッジ検出処理を実行する。
そしてＣＰＵ２２ａは、Ｓ３２０にて、Ｓ２２０と同様にして、Ｓ３１０での検出結果に基づいて、エッジが発生したか否かを判断する。ここで、エッジが発生していない場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ３７０に移行する。

一方、エッジが発生した場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ３３０にて、Ｓ２３０と同様にして、エッジ間隔時間を算出する。
そしてＣＰＵ２２ａは、Ｓ３４０にて、式（２）により、キックバック時待機時間を算出する。式（２）において、Ｔｂａはキックバック時待機時間、θａはキックバック時ブレーキ遅延角度、Ｔｅはエッジ間隔時間である。本実施形態では、キックバック時ブレーキ遅延角度θｎは３０［°］である。

Ｔｂａ＝（θａ／６０°）×Ｔｅ ・・・（２）
次にＣＰＵ２２ａは、Ｓ３５０にて、キックバック時待機時間Ｔｂａが経過したか否かを判断する。ここで、キックバック時待機時間Ｔｂａが経過していない場合には、Ｓ３５０の処理を繰り返すことによって、キックバック時待機時間Ｔｂａが経過するまで待機する。

そして、キックバック時待機時間Ｔｂａが経過すると、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ３６０にて、Ｓ２６０と同様にして、上段スイッチング素子をオフ状態にするとともに、ブレーキパターンテーブルＢＴに基づいて下段スイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えて、Ｓ３７０に移行する。

Ｓ３７０に移行すると、ＣＰＵ２２ａは、モータ１１が停止しているか否かを判断する。ここで、モータ１１が停止していない場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ３１０に移行する。一方、モータ１１が停止している場合には、ＣＰＵ２２ａは、キックバック時ブレーキ処理を終了する。

図９は、トリガオフ時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の状態と、Ｕ相電流Ｉｕと、Ｖ相電流Ｉｖと、Ｗ相電流Ｉｗとの変化を示すタイミングチャートである。

図９に示すように、時刻ｔ２１〜時刻ｔ２２までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。時刻ｔ２２〜時刻ｔ２３までの期間が第２ブレーキ期間Ｐ２である。時刻ｔ２３〜時刻ｔ２４までの期間が第３ブレーキ期間Ｐ３である。時刻ｔ２４〜時刻ｔ２５までの期間が第４ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ２５〜時刻ｔ２６までの期間が第５ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ２６〜時刻ｔ２７までの期間が第６ブレーキ期間Ｐ６である。時刻ｔ２７〜時刻ｔ２８までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。

時刻ｔ２１においてホールセンサ信号Ｈｕでエッジが発生して第１ブレーキ期間Ｐ１が開始されると、時刻ｔ２１からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ４がオン状態からオフ状態に切り替わるとともにスイッチング素子Ｑ６がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ２３においてホールセンサ信号Ｈｗでエッジが発生して第３ブレーキ期間Ｐ３が開始されると、時刻ｔ２３からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ２がオン状態からオフ状態に切り替わるとともにスイッチング素子Ｑ４がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ２５においてホールセンサ信号Ｈｖでエッジが発生して第５ブレーキ期間Ｐ５が開始されると、時刻ｔ２５からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ６がオン状態からオフ状態に切り替わるとともにスイッチング素子Ｑ２がオフ状態からオン状態に切り替わる。

例えば、第２ブレーキ期間Ｐ２では、図１０に示すように、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５およびスイッチング素子Ｑ４がオフ状態であり、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ６がオン状態である。この場合に、グランドからスイッチング素子Ｑ２を通ってモータ１１に至るＵ相電流Ｉｕと、グランドからスイッチング素子Ｑ４を通ってモータ１１に至るＶ相電流Ｉｖと、モータ１１からスイッチング素子Ｑ６を通ってグランドに至るＷ相電流Ｉｗとが発生する。

図１１は、キックバック時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の状態と、Ｕ相電流Ｉｕと、Ｖ相電流Ｉｖと、Ｗ相電流Ｉｗとを示すタイミングチャートである。

図１１に示すように、時刻ｔ３１〜時刻ｔ３２までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。時刻ｔ３２〜時刻ｔ３３までの期間が第２ブレーキ期間Ｐ２である。時刻ｔ３３〜時刻ｔ３４までの期間が第３ブレーキ期間Ｐ３である。時刻ｔ３４〜時刻ｔ３５までの期間が第４ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ３５〜時刻ｔ３６までの期間が第５ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ３６〜時刻ｔ３７までの期間が第６ブレーキ期間Ｐ６である。時刻ｔ３７〜時刻ｔ３８までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。

時刻ｔ３１においてホールセンサ信号Ｈｕでエッジが発生して第１ブレーキ期間Ｐ１が開始されると、時刻ｔ３１からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ４がオン状態からオフ状態に切り替わるとともにスイッチング素子Ｑ６がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ３３においてホールセンサ信号Ｈｗでエッジが発生して第３ブレーキ期間Ｐ３が開始されると、時刻ｔ３３からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ２がオン状態からオフ状態に切り替わるとともにスイッチング素子Ｑ４がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ３５においてホールセンサ信号Ｈｖでエッジが発生して第５ブレーキ期間Ｐ５が開始されると、時刻ｔ３５からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ６がオン状態からオフ状態に切り替わるとともにスイッチング素子Ｑ２がオフ状態からオン状態に切り替わる。

このように構成された電動作業機１は、モータ１１と、トリガ９と、制御ユニット２０とを備える。
トリガ９は、使用者により操作される。制御ユニット２０は、トリガ９が操作されると、モータ１１を回転させる。

制御ユニット２０は、当該電動作業機１が作業対象から跳ね返されるキックバックを検出する。制御ユニット２０は、キックバック時ブレーキ処理とトリガオフ時ブレーキ処理とを実行する。

キックバック時ブレーキ処理は、キックバックを検出した場合に、モータ１１に対してモータ１１の回転を停止させるための第１制動力を発生させる。トリガオフ時ブレーキ処理は、トリガ９が操作されている操作状態からトリガ９が操作されていない非操作状態への変化を検出した場合に、モータ１１に対して第１制動力より弱い第２制動力を発生させる。

このように電動作業機１は、キックバックが発生した場合には、第１制動力を発生させることによりモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができる。また、電動作業機１は、使用者がトリガ９を操作するのを止めると、キックバックが発生した場合よりも弱い制動力を発生させることにより、モータ回転数が低下することにより発生する反動を低減することができる。以上より、電動作業機１は、キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができるとともに、使用者がトリガ９を操作するのを止める時には、モータ回転数が低下することにより発生する使用者への反動を低減することができる。

また、モータ１１は３相ブラシレスモータである。電動作業機１は、更に、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を有して、モータ１１へ３相交流電流を供給する３相インバータ２１を備える。

そしてキックバック時ブレーキ処理は、モータ１１のモータ回転角度に応じて、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第１制動力を発生させる。さらにトリガオフ時ブレーキ処理は、モータ回転角度に応じて、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第２制動力を発生させる。そして、第１制動力を発生させるときにスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン状態およびオフ状態を切り替えるときのモータ回転角度と、第２制動力を発生させるときにスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン状態およびオフ状態を切り替えるときのモータ回転角度とは互いに異なる。

キックバック時ブレーキ処理は、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗにおいてエッジが発生したタイミング（以下、基準タイミング）から予め設定されたキックバック時ブレーキ遅延角度θａだけモータ１１が回転したタイミングでスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第１制動力を発生させる。またトリガオフ時ブレーキ処理は、基準タイミングから予め設定されたトリガオフ時ブレーキ遅延角度θｎだけモータ１１が回転したタイミングでスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、第２制動力を発生させる。そしてトリガオフ時ブレーキ遅延角度θｎは、キックバック時ブレーキ遅延角度θａより大きい。具体的には、第１制動力を発生させるときのキックバック時ブレーキ遅延角度θａが３０［°］であり、第２制動力を発生させるときのトリガオフ時ブレーキ遅延角度θｎが５０［°］である。

また、第１制動力を発生させるときには、３相ブラシレスモータであるモータ１１の３相のうち３相に電流を流すことによりモータ１１に対する制動力を発生させる３相ブレーキ期間の割合が、第２制動力を発生させるときより大きい。また、第２制動力を発生させるときには、３相ブラシレスモータであるモータ１１の３相のうち２相に電流を流すことにより制動力を発生させる２相ブレーキ期間の割合が、第１制動力を発生させるときより大きい。

第１制動力を発生させるためにキックバック時ブレーキ処理を実行しているときには、図１１に示すように、第２，４，６ブレーキ期間Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６では、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗが常時流れている。一方、第１ブレーキ期間Ｐ１では、Ｗ相電流Ｉｗが流れていない（すなわち、０Ａ）Ｗ相非通電期間が存在する。また、第３ブレーキ期間Ｐ３では、Ｖ相電流Ｉｖが流れていないＶ相非通電期間が存在する。第５ブレーキ期間Ｐ５では、Ｕ相電流Ｉｕが流れていないＵ相非通電期間が存在する。

第２制動力を発生させるためにトリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときには、図９に示すように、第２，４，６ブレーキ期間Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６では、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗが常時流れている。一方、第１ブレーキ期間Ｐ１では、Ｗ相非通電期間が存在する。第３ブレーキ期間Ｐ３では、Ｖ相非通電期間が存在する。第５ブレーキ期間Ｐ５では、Ｕ相非通電期間が存在する。

そして、図１１におけるＵ，Ｖ，Ｗ相非通電期間はそれぞれ、図９におけるＵ，Ｖ，Ｗ相非通電期間より短い。すなわち、キックバック時ブレーキ処理の実行時における３相ブレーキ期間の割合は、トリガオフ時ブレーキ処理の実行時における３相ブレーキ期間の割合より大きい。また、トリガオフ時ブレーキ処理の実行時における２相ブレーキ期間の割合は、キックバック時ブレーキ処理の実行時における２相ブレーキ期間の割合より大きい。

図１２に示すように、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときにおける３相ブレーキ期間Ｂ１２，Ｂ１４，Ｂ１６は、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときにおける３相ブレーキ期間Ｂ２，Ｂ４，Ｂ６より長い。このため、第１ブレーキ期間Ｐ１から第６ブレーキ期間Ｐ６までの期間において、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときには、３相ブレーキ期間の割合が、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときより大きい。

また、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときにおける２相ブレーキ期間Ｂ１，Ｂ３，Ｂ５は、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときにおける２相ブレーキ期間Ｂ１１，Ｂ１３，Ｂ１５より長い。このため、第１ブレーキ期間Ｐ１から第６ブレーキ期間Ｐ６までの期間において、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときには、２相ブレーキ期間の割合が、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときより大きい。

以上説明した実施形態において、トリガ９は操作部に相当し、Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ４０〜Ｓ７０は制御部としての処理に相当し、Ｓ３０はキックバック検出部としての処理に相当する。

また、Ｓ６０は第１制動制御に相当し、Ｓ７０は第２制動制御に相当し、３相インバータ２１はインバータに相当する。
［第２実施形態］
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第２実施形態の電動作業機１は、図１３に示すように、ブレーキパターンテーブルＢＴが変更された点が第１実施形態と異なる。
すなわち、第１ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ２がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ４，Ｑ６がオフ状態に設定される。第２ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ６がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ４がオフ状態に設定される。

第３ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ６がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４がオフ状態に設定される。第４ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ４，Ｑ６がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ２がオフ状態に設定される。

第５ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ４がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ２，Ｑ６がオフ状態に設定される。第６ブレーキ期間では、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４がオン状態に設定され且つスイッチング素子Ｑ６がオフ状態に設定される。

図１４は、第２実施形態のトリガオフ時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の状態と、Ｕ相電流Ｉｕと、Ｖ相電流Ｉｖと、Ｗ相電流Ｉｗとを示すタイミングチャートである。

図１４に示すように、時刻ｔ４１〜時刻ｔ４２までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。時刻ｔ４２〜時刻ｔ４３までの期間が第２ブレーキ期間Ｐ２である。時刻ｔ４３〜時刻ｔ４４までの期間が第３ブレーキ期間Ｐ３である。時刻ｔ４４〜時刻ｔ４５までの期間が第４ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ４５〜時刻ｔ４６までの期間が第５ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ４６〜時刻ｔ４７までの期間が第６ブレーキ期間Ｐ６である。時刻ｔ４７〜時刻ｔ４８までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。

時刻ｔ４１においてホールセンサ信号Ｈｕでエッジが発生して第１ブレーキ期間Ｐ１が開始されると、時刻ｔ４１からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ４がオン状態からオフ状態に切り替わる。

時刻ｔ４２においてホールセンサ信号Ｈｖでエッジが発生して第２ブレーキ期間Ｐ１が開始されると、時刻ｔ４２からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ６がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ４３においてホールセンサ信号Ｈｗでエッジが発生して第３ブレーキ期間Ｐ３が開始されると、時刻ｔ４３からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ２がオン状態からオフ状態に切り替わる。

時刻ｔ４４においてホールセンサ信号Ｈｕでエッジが発生して第４ブレーキ期間Ｐ４が開始されると、時刻ｔ４４からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ４がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ４５においてホールセンサ信号Ｈｖでエッジが発生して第５ブレーキ期間Ｐ５が開始されると、時刻ｔ４５からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ６がオン状態からオフ状態に切り替わる。

時刻ｔ４６においてホールセンサ信号Ｈｗでエッジが発生して第６ブレーキ期間Ｐ６が開始されると、時刻ｔ４６からトリガオフ時待機時間Ｔｂｎが経過した後に、スイッチング素子Ｑ２がオフ状態からオン状態に切り替わる。

例えば、第３ブレーキ期間Ｐ３では、図１５に示すように、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５およびスイッチング素子Ｑ４がオフ状態であり、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ６がオン状態である。この場合に、グランドからスイッチング素子Ｑ２を通ってモータ１１に至るＵ相電流Ｉｕと、モータ１１からスイッチング素子Ｑ６を通ってグランドに至るＷ相電流Ｉｗとが発生する。

図１６は、第２実施形態のキックバック時ブレーキ処理の実行時におけるホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、スイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６の状態と、Ｕ相電流Ｉｕと、Ｖ相電流Ｉｖと、Ｗ相電流Ｉｗとを示すタイミングチャートである。

図１６に示すように、時刻ｔ５１〜時刻ｔ５２までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。時刻ｔ５２〜時刻ｔ５３までの期間が第２ブレーキ期間Ｐ２である。時刻ｔ５３〜時刻ｔ５４までの期間が第３ブレーキ期間Ｐ３である。時刻ｔ５４〜時刻ｔ５５までの期間が第４ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ５５〜時刻ｔ５６までの期間が第５ブレーキ期間Ｐ４である。時刻ｔ５６〜時刻ｔ５７までの期間が第６ブレーキ期間Ｐ６である。時刻ｔ５７〜時刻ｔ５８までの期間が第１ブレーキ期間Ｐ１である。

時刻ｔ５１においてホールセンサ信号Ｈｕでエッジが発生して第１ブレーキ期間Ｐ１が開始されると、時刻ｔ５１からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ４がオン状態からオフ状態に切り替わる。

時刻ｔ５２においてホールセンサ信号Ｈｖでエッジが発生して第２ブレーキ期間Ｐ１が開始されると、時刻ｔ５２からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ６がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ５３においてホールセンサ信号Ｈｗでエッジが発生して第３ブレーキ期間Ｐ３が開始されると、時刻ｔ５３からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ２がオン状態からオフ状態に切り替わる。

時刻ｔ５４においてホールセンサ信号Ｈｕでエッジが発生して第４ブレーキ期間Ｐ４が開始されると、時刻ｔ５４からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ４がオフ状態からオン状態に切り替わる。

時刻ｔ５５においてホールセンサ信号Ｈｖでエッジが発生して第５ブレーキ期間Ｐ５が開始されると、時刻ｔ５５からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ６がオン状態からオフ状態に切り替わる。

時刻ｔ５６においてホールセンサ信号Ｈｗでエッジが発生して第６ブレーキ期間Ｐ６が開始されると、時刻ｔ５６からキックバック時待機時間Ｔｂａが経過した後に、スイッチング素子Ｑ２がオフ状態からオン状態に切り替わる。

このように構成された電動作業機１では、第１制動力を発生させるときには、３相ブラシレスモータであるモータ１１の３相のうち２相に電流を流すことによりモータ１１に対する制動力を発生させる２相ブレーキ期間の割合が、第２制動力を発生させるときより大きい。また、第２制動力を発生させるときには、３相ブラシレスモータであるモータ１１の３相の全てに電流を流さないことによって制動力を発生させるオフブレーキ期間の割合が、第１制動力を発生させるときより大きい。

第２制動力を発生させるためにトリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときには、図１４に示すように、第１，３，５ブレーキ期間Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５では、３相のうち２相で相電流が常時流れている。一方、第２，４，６ブレーキ期間Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６では、Ｕ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗが流れていない全相非通電期間が存在する。

第１制動力を発生させるためにキックバック時ブレーキ処理を実行しているときには、図１６に示すように、第１，３，５ブレーキ期間Ｐ１，Ｐ３，Ｐ５では、３相のうち２相で相電流が常時流れている。一方、第２，４，６ブレーキ期間Ｐ２，Ｐ４，Ｐ６では、全相非通電期間が存在しないか、存在するとしても非常に短い。

すなわち、キックバック時ブレーキ処理の実行時における２相ブレーキ期間の割合は、トリガオフ時ブレーキ処理の実行時における２相ブレーキ期間の割合より大きい。また、トリガオフ時ブレーキ処理の実行時におけるオフブレーキ期間の割合は、キックバック時ブレーキ処理の実行時におけるオフブレーキ期間の割合より大きい。

図１７に示すように、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときにおける２相ブレーキ期間Ｂ３１，Ｂ３３，Ｂ３５，Ｂ３７は、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときにおける２相ブレーキ期間Ｂ２１，Ｂ２３，Ｂ２５，Ｂ２７より長い。このため、第１ブレーキ期間Ｐ１から第６ブレーキ期間Ｐ６までの期間において、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときには、２相ブレーキ期間の割合が、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときより大きい。

また、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときにおけるオフブレーキ期間Ｂ３２は、２相ブレーキ期間Ｂ３１から２相ブレーキ期間Ｂ３３へ遷移する極短時間である。同様にオフブレーキ期間Ｂ３４，Ｂ３６はそれぞれ、２相ブレーキ期間Ｂ３３，Ｂ３５から２相ブレーキ期間Ｂ３５，Ｂ３７へ遷移する極短時間である。

従って、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときにおけるオフブレーキ期間Ｂ２２，Ｂ２４，Ｂ２６は、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときにおけるオフブレーキ期間Ｂ３２，Ｂ３４，Ｂ３６より長い。このため、第１ブレーキ期間Ｐ１から第６ブレーキ期間Ｐ６までの期間において、トリガオフ時ブレーキ処理を実行しているときには、オフブレーキ期間の割合が、キックバック時ブレーキ処理を実行しているときより大きい。

［第３実施形態］
以下に本開示の第３実施形態を図面とともに説明する。なお第３実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第３実施形態の電動作業機１は、作業機制御処理が変更された点が第１実施形態と異なる。
第３実施形態の作業機制御処理は、図１８に示すように、Ｓ７０の処理が省略された点と、Ｓ４００の処理が追加された点とが第１実施形態と異なる。

すなわち、Ｓ４０において、キックバックが発生している場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ６０に移行する。
また、Ｓ５０において、トリガ９がオフ状態である場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ４００にて、後述のフリーラン処理を実行し、Ｓ６０に移行する。

ここで、Ｓ４００で実行されるフリーラン処理の手順を説明する。
フリーラン処理が実行されると、ＣＰＵ２２ａは、図１９に示すように、まずＳ４１０にて、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオフ状態にする。そしてＣＰＵ２２ａは、Ｓ４２０にて、モータ回転数が予め設定された待機回転数Ｊｅ以下であるか否かを判断する。

ここで、モータ回転数が待機回転数Ｊｅを超えている場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ４１０に移行する。一方、モータ回転数が待機回転数Ｊｅ以下である場合には、ＣＰＵ２２ａは、フリーラン処理を終了する。

図２０に示すように、時刻ｔ６１でトリガ信号がローからハイへ切り替わると、制御ユニット２０は、モータ１１の駆動処理を開始する。これにより、モータ回転数は、トリガ９の引き量に応じた回転数になる時刻ｔ６２まで、徐々に増加する。

その後、時刻ｔ６３でトリガ信号がハイからローへ切り替わると、制御ユニット２０は、フリーラン処理を開始する。これにより、モータ回転数が徐々に減少する。
そして、時刻ｔ６４でモータ回転数が待機回転数Ｊｅ以下になると、制御ユニット２０は、トリガオフ時ブレーキ処理を開始する。これにより、モータ回転数は、０ｒｐｍになる時刻ｔ６５まで徐々に減少する。

このように構成された電動作業機１は、モータ１１と、トリガ９と、制御ユニット２０とを備える。
Ｓ４０およびＳ６０の処理は、キックバックを検出した直後に、モータ１１に対してモータ１１の回転を停止させるための制動力を発生させる。Ｓ４１０，Ｓ４２０およびＳ６０の処理は、トリガ９の操作状態から非操作状態への変化を検出した場合に、モータ１１のモータ回転数が待機回転数Ｊｅ以下になった後に、制動力を発生させる。

このように電動作業機１は、キックバックが発生した場合には、その直後に制動力を発生させることによりモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができる。また、電動作業機１は、使用者がトリガ９を操作するのを止めると、モータ１１の回転数が待機回転数Ｊｅ以下になった後に制動力を発生させることにより、モータ回転数の急激な低下を抑制し、モータ回転数が低下することにより発生する反動を低減することができる。以上より、電動作業機１は、キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができるとともに、使用者がトリガ９を操作するのを止める時には、モータ回転数が低下することにより発生する使用者への反動を低減することができる。

以上説明した実施形態において、Ｓ４０およびＳ６０は第５制動制御に相当し、Ｓ４１０，Ｓ４２０およびＳ６０は第６制動制御に相当し、待機回転数Ｊｅは所定回転数に相当する。

［第４実施形態］
以下に本開示の第４実施形態を図面とともに説明する。なお第４実施形態では、第３実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。

第４実施形態の電動作業機１は、フリーラン処理が変更された点が第３実施形態と異なる。
次に、第４実施形態のフリーラン処理の手順を説明する。

第４実施形態のフリーラン処理が実行されると、ＣＰＵ２２ａは、図２１に示すように、まずＳ４１０にて、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオフ状態にする。そしてＣＰＵ２２ａは、Ｓ４６０にて、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオフ状態を開始してから、予め設定された待機時間Ｔｅが経過したか否かを判断する。

ここで、待機時間Ｔｅが経過していない場合には、ＣＰＵ２２ａは、Ｓ４１０に移行する。一方、待機時間Ｔｅが経過した場合には、ＣＰＵ２２ａは、フリーラン処理を終了する。

図２２に示すように、時刻ｔ７１でトリガ信号がローからハイへ切り替わると、制御ユニット２０は、モータ１１の駆動処理を開始する。これにより、モータ回転数は、トリガ９の引き量に応じた回転数になる時刻ｔ７２まで、徐々に増加する。

その後、時刻ｔ７３でトリガ信号がハイからローへ切り替わると、制御ユニット２０は、フリーラン処理を開始する。これにより、モータ回転数が徐々に減少する。
そして、時刻ｔ７４で待機時間Ｔｅが経過すると、制御ユニット２０は、トリガオフ時ブレーキ処理を開始する。これにより、モータ回転数は、０ｒｐｍになる時刻ｔ７５まで徐々に減少する。

このように構成された電動作業機１は、モータ１１と、トリガ９と、制御ユニット２０とを備える。
Ｓ４０およびＳ６０の処理は、キックバックを検出した直後に、モータ１１に対してモータ１１の回転を停止させるための制動力を発生させる。Ｓ４１０，Ｓ４６０およびＳ６０の処理は、トリガ９の操作状態から非操作状態への変化を検出した場合に、待機時間Ｔｅが経過した後に、制動力を発生させる。

このように電動作業機１は、キックバックが発生した場合には、その直後に制動力を発生させることによりモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができる。また、電動作業機１は、使用者がトリガ９を操作するのを止めると、待機時間Ｔｅが経過した後に制動力を発生させることにより、モータ回転数の急激な低下を抑制し、モータ回転数が低下することにより発生する反動を低減することができる。以上より、電動作業機１は、キックバックの発生時にモータ回転が停止するまでの時間を短縮することができるとともに、使用者がトリガ９を操作するのを止める時には、モータ回転数が低下することにより発生する使用者への反動を低減することができる。

以上説明した実施形態において、Ｓ４０およびＳ６０は第３制動制御に相当し、Ｓ４１０，Ｓ４６０およびＳ６０は第４制動制御に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。

例えば上記実施形態では、第１制動力を発生させる場合と、第２制動力を発生させる場合とで、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン状態およびオフ状態を切り替えるときのモータ回転角度を異なるようにした形態を示した。しかし、少なくとも３相短絡ブレーキを利用して第１制動力を発生させ、少なくとも２相短絡ブレーキを利用して第２制動力を発生させるようにしてもよい。

３相短絡ブレーキは、３相ブラシレスモータの３つの端子間を短絡することによりモータ１１に対して制動力を発生させる。３相短絡ブレーキは、例えば、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオフ状態とし、例えば図２３に示すようにスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６をオン状態とすることより、制動力を発生させることができる。

２相短絡ブレーキは、３相ブラシレスモータの２つの端子間を短絡することによりモータ１１に対して制動力を発生させる。２相短絡ブレーキは、例えば、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５をオフ状態とし、例えば図９に示すようにスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のうち２つをオン状態とすることより、制動力を発生させることができる。

本開示の技術は、例えばグラインダ、チェンソーといった各種電動作業機に適用することができる。
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。

上述した電動作業機１の他、制御ユニット２０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、工具制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…電動作業機、９…トリガ、１１…モータ、２０…制御ユニット

Claims (8)

1. 電動作業機であって、
   モータと、
   使用者により操作されるように構成された操作部と、
   前記操作部が操作されると、前記モータを回転させるように構成された制御部と、
   当該電動作業機が作業対象から跳ね返されるキックバックを検出するように構成されたキックバック検出部とを備え、
   前記制御部は、
   前記キックバック検出部により前記キックバックを検出した場合に、前記モータに対して前記モータの回転を停止させるための第１制動力を発生させる第１制動制御と、
   前記操作部が操作されている操作状態から前記操作部が操作されていない非操作状態へ変化した場合に、前記モータに対して前記第１制動力より弱い第２制動力を発生させる第２制動制御とを実行する電動作業機。
2. 請求項１に記載の電動作業機であって、
   前記モータは３相ブラシレスモータであり、
   更に、複数のスイッチング素子を有して、前記モータへ３相交流電流を供給するインバータを備え、
   前記第１制動制御は、前記モータのモータ回転角度に応じて、複数の前記スイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、前記第１制動力を発生させ、
   前記第２制動制御は、前記モータの前記モータ回転角度に応じて、複数の前記スイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、前記第２制動力を発生させ、
   前記第１制動制御が複数の前記スイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えるときの前記モータ回転角度と、前記第２制動制御が複数の前記スイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えるときの前記モータ回転角度とは互いに異なる電動作業機。
3. 請求項２に記載の電動作業機であって、
   前記第１制動制御は、予め設定された基準タイミングから予め設定された第１ブレーキ遅延角度だけ前記モータが回転したタイミングで複数の前記スイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、前記第１制動力を発生させ、
   前記第２制動制御は、前記基準タイミングから予め設定された第２ブレーキ遅延角度だけ前記モータが回転したタイミングで複数の前記スイッチング素子のオン状態およびオフ状態を切り替えることにより、前記第２制動力を発生させ、
   前記第２ブレーキ遅延角度は、前記第１ブレーキ遅延角度より大きい電動作業機。
4. 請求項１に記載の電動作業機であって、
   前記第１制動制御は、少なくとも３相短絡ブレーキを利用して前記第１制動力を発生させ、
   前記第２制動制御は、少なくとも２相短絡ブレーキを利用して前記第２制動力を発生させる電動作業機。
5. 請求項２に記載の電動作業機であって、
   前記第１制動制御は、前記３相ブラシレスモータの３相のうち３相に電流を流すことにより前記モータに対する制動力を発生させる３相ブレーキ期間の割合が、前記第２制動制御より大きく、
   前記第２制動制御は、前記３相ブラシレスモータの３相のうち２相に電流を流すことにより前記制動力を発生させる２相ブレーキ期間の割合が、前記第１制動制御より大きい電動作業機。
6. 請求項２に記載の電動作業機であって、
   前記第１制動制御は、前記３相ブラシレスモータの３相のうち２相に電流を流すことにより前記モータに対する制動力を発生させる２相ブレーキ期間の割合が、前記第２制動制御より大きく、
   前記第２制動制御は、前記３相ブラシレスモータの３相の全てに電流を流さないことによって前記制動力を発生させるオフブレーキ期間の割合が、前記第１制動制御より大きい電動作業機。
7. 電動作業機であって、
   モータと、
   使用者により操作されるように構成された操作部と、
   前記操作部が操作されると、前記モータを回転させるように構成された制御部と、
   当該電動作業機が作業対象から跳ね返されるキックバックを検出するように構成されたキックバック検出部とを備え、
   前記制御部は、
   前記キックバック検出部により前記キックバックを検出した直後に、前記モータに対して前記モータの回転を停止させるための制動力を発生させる第３制動制御と、
   前記操作部が操作されている操作状態から前記操作部が操作されていない非操作状態へ変化した場合に、予め設定された待機時間が経過した後に、前記制動力を発生させる第４制動制御とを実行する電動作業機。
8. 電動作業機であって、
   モータと、
   使用者により操作されるように構成された操作部と、
   前記操作部が操作されると、前記モータを回転させるように構成された制御部と、
   当該電動作業機が作業対象から跳ね返されるキックバックを検出するように構成されたキックバック検出部とを備え、
   前記制御部は、
   前記キックバック検出部により前記キックバックを検出した直後に、前記モータに対して前記モータの回転を停止させるための制動力を発生させる第５制動制御と、
   前記操作部が操作されている操作状態から前記操作部が操作されていない非操作状態へ変化した場合に、前記モータのモータ回転数が予め設定された所定回転数以下になった後に、前記制動力を発生させる第６制動制御とを実行する電動作業機。

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