JP2021175638A - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】後輪の前側の車体に対する左右方向（車幅方向）への移動とロール方向への傾動とを簡易な構成で適切に行うことができる移動体を提供する。【解決手段】前輪３ｆ及び後輪３ｒを有する移動体１Ａの後輪支持機構２０は、後輪３ｒが車体２に対して車体２の左右方向に移動し得ると共に車体２に対してロール方向に傾動し得るように後輪３ｒを車体２に支持する多節リンク機構としての四節リンク機構２３と、四節リンク機構２３を駆動するアクチュエータ２８とを有する。【選択図】図３

Description

本発明は、二輪車等の移動体に関する。

従来、車体の前後に前輪及び後輪を有する二輪車等の移動体では、例えば、特許文献１に見られるように、後輪を支持する後方フレームが、前輪を支持する前方フレームから後方側に後ろ下がり方向に斜めに延在する回転軸線周りに前方フレームに対して回転し得るように、後方フレームを前方フレームに連結した構造を有する移動体が提案されている。

この移動体は、低速時に、二輪車のふらつきを軽減するふらつき軽減モードを有しており、車体が左側又は右側に傾いたときに、後輪が逆側に傾くように後方フレームを前方フレームに対して上記回転軸線周りに回転させることで、車体の傾きを抑制する方向のモーメントを発生させ、ひいては、車体のふらつきを軽減するようにしている。

特開２００６−１８２０９１号公報

ところで、二輪車の如き移動体のふらつきを、後輪の傾動等により効果的に防止する上では（換言すれば、車体が左右に傾くのを抑制するモーメントを効果的に発生させる上では）、後輪が前方側の車体に対して傾くだけでなく、前方側の車体に対して車幅方向（移動体を後方から見て左右方向）に移動させ得ることが望ましい。

しかしながら、前記特許文献１に記載された移動体では、後輪を支持する後方フレームが前方フレームに対して、上記回転軸線周りに回転し得るように連結されているだけなので、後輪は、前方フレームに対して車幅方向に移動することはできない。

加えて、前記特許文献１に記載された移動体では、前方フレームに対する後方フレームの回転軸線が後ろ下がりに延在する回転軸線であるので、後輪を前方フレームに対して右側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は左向きに（上方から見て反時計回り方向に）転舵されてしまう。また、後輪を前方フレームに対して左側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は右向きに（上方から見て時計回り方向に）転舵されてしまう。

このため、特許文献１に見られる如き移動体では、車体が左側又は右側に傾いた場合に、後輪の逆側への傾き量が小さいと、車体のさらなる傾きを抑制する効果が発生しにくい（車体のさらなる傾きを抑制するモーメントが発生しにくい）。ひいては、応答性よく車体の傾きを抑制することが困難になりやすい。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、後輪の前側の車体に対する左右方向（車幅方向）への移動とロール方向への傾動とを簡易な構成で適切に行うことができる移動体を提供することを目的とする。

本発明の移動体は、車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
前記後輪支持機構は、前記後輪が前記車体に対して該車体の左右方向に移動し得ると共に前記車体に対してロール方向に傾動し得るように該後輪を該車体に支持する多節リンク機構と、該多節リンク機構を駆動する一つ以上のアクチュエータとを有するように構成されていることを特徴とする（第1発明）。

なお、本発明において、「車体の前後方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸に直交もしくはほぼ直交する方向を意味し、「車体の左右方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸と平行もしくはほぼ平行になる方向を意味する。

ここで、「直進走行姿勢の移動体」というのは、移動体の直進走行時の姿勢と同じ姿勢の移動体を意味する。該「直進走行姿勢の移動体」は、より詳しくは、前輪及び後輪のそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪及び後輪が水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態の移動体を意味する。また、「車体の前後方向」及び「車体の左右方向」は、空間的には、水平面に対して傾いた方向を含み得る。

また、「車体の上下方向」は、直進走行姿勢の移動体において鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味する。また、「ロール方向」は、「車体の前後方向」に延在する軸周りの方向を意味する。

上記第１発明によれば、アクチュエータにより前記リンク機構を駆動することで、後輪を車体に対して該車体の左右方向に移動させることとロール方向に傾動させることとを併せて行うことができる。

その結果、移動体の低速走行時等において、車体のロール方向の傾きを抑制し得るようにロール方向のモーメントを発生させることを、車体に対する後輪の動き（車体の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作）によって適切に実現することが可能となる。よって、第１発明によれば、後輪の前側の車体に対する左右方向（車幅方向）への移動とロール方向への傾動とを簡易な構成で適切に行うことが可能となる。

上記第１発明では、前記多節リンク機構は、前記アクチュエータによる駆動によって、前記後輪の中心部が前記車体に対して左向きに移動しつつ、該後輪が前記車体に対して左側に傾動することと、前記後輪の中心部が前記車体に対して右向きに移動しつつ、該後輪が前記車体に対して右側に傾動することとを行い得るように構成されていることが好ましい（第２発明）。

これによれば、アクチュエータを作動させることで、車体に対する後輪の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作が上記の如く行われる。このため、車体の傾きを抑制し得るように車体にロール方向のモーメントを作用させることを、車体に対する後輪の上記の複合動作によって応答性良く発生させることが可能となる。

上記第１発明又は第２発明では、より具体的には、前記多節リンク機構は、前記車体の上下方向に間隔を有して該車体の左右方向に延在するように配置された第１リンク及び第２リンクと、該第１リンクの左側端部及び該第２リンクの左側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第３リンクと、該第１リンクの右側端部及び該第２リンクの右側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第４リンクとを備える四節リンク機構であり、
前記第１リンク及び前記第２リンクのうち、下側のリンクを第１リンク、上側のリンクを第２リンクと定義したとき、該第１リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間の間隔は、該第２リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間隔よりも小さい間隔に設定されており、
前記第１リンク及び前記第２リンクの一方が前記車体に支持され、他方に前記後輪が支持されているという態様を採用し得る（第３発明）。

これによれば、前記第２発明の如く、車体に対する後輪の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作を行うことを簡易な構成で適切に実現できると共に、前記第２発明と同様の効果を奏することができる。

本発明の第１実施形態の移動体（二輪車）の側面図。 第１実施形態の移動体に備えた後輪支持機構の側面図。 図３Ａは図２の矢印Ｙ３の方向から見た後輪支持機構の背面図、図３Ｂは図２の矢印Ｙ３の方向から見た後輪支持機構の作動説明図。 第２実施形態の移動体に備えた後輪支持機構の側面図。 図５Ａは図４の矢印Ｙ５の方向から見た後輪支持機構の背面図、図５Ｂは図４の矢印Ｙ５の方向から見た後輪支持機構の作動説明図。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１〜図３Ｂを参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態の移動体１Ａは鞍乗型の二輪車であり、フレーム構造の車体２と、車体２の前後方向に間隔を存して配置された各１輪の前輪３ｆ及び後輪３ｒとを有する。

ここで、以降の説明では、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、それぞれ、直進走行姿勢（直進走行時の姿勢と同じ姿勢）の移動体１Ａを上方から見た場合（該移動体１Ａを水平面に投影して見た場合）に、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸に直交もしくはほぼ直交する方向と、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸と平行もしくはほぼ平行な方向とを意味する。

この場合、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と、「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、空間的には、水平面に平行な方向に限らず、水平面に対して傾斜した方向であってもよい。なお、移動体１Ａの直進走行姿勢は、より詳しくは、前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪３ｆ及び後輪３ｒが水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態での移動体１Ａの姿勢である。

また、車体２の「上下方向」は、直進走行姿勢の移動体１Ａにおいて鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味する。なお、車体２の「前後方向」（又は車長方向）、「左右方向」（又は車幅方向）、「上下方向」の意味は後述の他の実施形態でも同様である。

車体２は、その前端部にヘッドパイプ２ａを有すると共に、該ヘッドパイプ２ａから後方側に延設された上側車体フレーム２ｂと、該上側車体フレーム２ｂの下側で、該ヘッドパイプ２ａから下方に凸になるような形態で後方側に延設された下側車体フレーム２ｃとを有し、上側車体フレーム２ｂに、運転者が着座するシート４が装着されている。なお、下側車体フレーム２ｃの後端部は、上側車体フレーム２ｂに固定されている。

前輪３ｆは、車体２の前部に前輪支持機構１０を介して支持されている。該前輪支持機構１０としては、例えば通常の自動二輪車の前輪支持機構と同様の構造のものを採用し得る。図示例の前輪支持機構１０は、例えばダンパー（図示省略）を含むフロントフォーク１１を有し、該フロントフォーク１１の下端部に前輪側アクスルユニット１２を介して前輪３ｆが軸支されている。

フロントフォーク１１は、車体２のヘッドパイプ２ａの軸心周りに前輪３ｆと共に回転し得るように車体２に組付けられている。そして、ヘッドパイプ２ａの上側に組付けられたハンドル１３を運転者が操作することで、フロントフォーク１１が前輪３ｆと共にヘッドパイプ２ａの軸心周りに回転するように、ハンドル１３がフロントフォーク１１に連結されている。これにより、ハンドル１３の操作によって、前輪３ｆの操舵を行うことが可能となっている。

後輪３ｒは、車体２の後部に後輪支持機構２０を介して支持されている。該後輪支持機構２０は、後輪３ｒを車体２に対してピッチ方向（車体２の左右方向（車幅方向）の軸周りの方向）に揺動させ得るように構成されている共に、後輪３ｒを車体２に対してロール方向（車体２の前後方向（車長方向）の軸周りの方向）に傾動させることと車体２に対し左右方向に移動させることとを行い得るように構成されている。

かかる後輪支持機構２０の構成を以下に図２及び図３Ａを参照して具体的に説明する。なお、図３Ａは、図２に示す矢印Ｙ３の方向で後輪支持機構２０を見た図である。この場合、矢印Ｙ３の方向は、後述する関節２５ａ〜２５ｄの回転軸心の方向と平行な方向である。

後輪支持機構２０は、スイングアーム２１と、多節リンク機構の一例としての四節リンク機構２３とを備える。スイングアーム２１は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように、該スイングアーム２１の前端部が車体２に（例えば下側車体フレーム２ｃの後部に）軸支されている。そして、スイングアーム２１の前端部と後端部との間の中間部に突設された軸受け部２１ａと、下側車体フレーム２ｃの後部の上端寄りの部分（又は上側車体フレーム２ｂ）とが、車体２に対するスイングアーム２１の揺動を制動するダンパー２２を介して連結されている。

四節リンク機構２３は、車体２の上下方向に間隔を存して該車体２の左右方向に延在するように配置される第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂと、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのそれぞれの左側端部を連結する第３リンク２４ｃと、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのそれぞれの右側端部を連結する第４リンク２４ｄとの４つのリンク２４ａ〜２４ｄを備える。

この場合、第３リンク２４ｃと第１リンク２４ａとの連結、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの連結、第４リンク２４ｄと第１リンク２４ａとの連結、及び第４リンク２４ｄと第２リンク２４ｂとの連結は、各々、車体２の前後方向の回転軸心を有する関節２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄを介してなされている。

従って、第３リンク２４ｃは、第１リンク２４ａに対して関節２５ａの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されていると共に、第２リンク２４ｂに対して関節２５ｂの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されている。また、第４リンク２４ｄは、第１リンク２４ａに対して関節２５ｃの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されていると共に、第２リンク２４ｂに対して関節２５ｄの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されている。

なお、本実施形態では、関節２５ａ〜２５ｄのそれぞれの回転軸心の方向は、より詳しくは、車体２の前後方向であると共に、直進走行姿勢の移動体１Ａにおいて、例えば水平もしくはほぼ水平な方向である、ただし、直進走行姿勢の移動体１Ａにおける関節２５ａ〜２５ｄの回転軸心の方向は、水平面に対して前下がり、もしくは後ろ下がりに傾いた方向であってもよい。

また、図３Ａに示すように、本実施形態では、第１リンク２４ａの両端部の関節２５ａ，２５ｃのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄａと、第２リンク２４ｂの両端部の関節２５ｂ，２５ｄのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄｂとは、Ｄａ＜Ｄｂとなるように設定されている。そして、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂの一方、例えば、下側の第１リンク２４ａにスイングアーム２１の後端部が固定されている。これにより、四節リンク機構２３の全体が、スイングアーム２１と共に車体２に対してピッチ方向に揺動し得るようになっている。

また、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのうちの上側の第２リンク２４ｂから後方に延設された支持アーム２６ａ，２６ｂの後端部に後輪側アクスルユニット２７を介して後輪３ｒが軸支されている。なお、図３Ａに示す後輪支持機構２０は、左右一対の支持アーム２６ａ，２６ｂ備えているが、いずれか一方の支持アーム２６ａ又は２６ｂだけを備えてもよい。

四節リンク機構２３には、各関節２５ａ〜２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転を行わせるためのアクチュエータ２８が組付けられている。本実施形態では、四つの関節２５ａ〜２５ｄのうちの一つの関節、例えば関節２５ａに、第１リンク２４ａに対して第３リンク２４ｃを該関節２５ａの回転軸心周りに回転駆動するアクチュエータ２８が装着されている。

該アクチュエータ２８は、例えば減速機付きの電動モータにより構成される。この場合、アクチュエータ２８としての電動モータのハウジンングが第１リンク２４ａ及び第３リンク２４ｃの一方（図２では例えば第１リンク２４ａ）に固定され、出力軸が第１リンク２４ａ及び第３リンク２４ｃの他方（図２では例えば第３リンク２４ｃ）に固定される。

これにより、アクチュエータ２８を作動させることで、第３リンク２４ｃが第１リンク２４ａに対して関節２５ａの回転軸心周りに回転駆動され、ひいては、各関節２５ａ〜２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転が互いに連動して行われる（図３Ｂを参照）。

なお、四節リンク機構２３を駆動するアクチュエータ２８は、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。また、回転型のアクチュエータ２８の代わりに、直動型のアクチュエータを使用することも可能である。

本実施形態の後輪支持機構２０は、以上の如くスイングアーム２１、ダンパー２２、四節リンク機構２３、アクチュエータ２８、及び支持アーム２６ａ，２６ｂを備えている。この場合、車体２に対するスイングアーム２１のピッチ方向の揺動によって、後輪３ｒは車体２に対してピッチ方向に揺動可能である。

また、アクチュエータ２８を作動させることで、四節リンク機構２３の各関節２５ａ〜２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転が互いに連動して行われる。これにより、図３Ｂに例示する如く、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾動しつつ、車体２に対して横方向に移動する。

この場合、前記したように、四節リンク機構２３の関節２５ａ，２５ｃのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄａと、関節２５ｂ，２５ｄのそれぞれの回転軸心の間の間隔ＤｂとがＤａ＜Ｄｂとなるように設定されていると共に、後輪３ｒが第２リンク２４ｂから延設された支持アーム２６ａ，２６ｂの後端部に後輪側アクスルユニット２７を介して軸支されている。

このため、後輪３ｒを車体２の右側に傾けるようにアクチュエータ２８を作動させたとき、図３Ｂに例示するように、後輪３ｒが車体２に対して右側に（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に）傾きつつ、車体２に対して右側に移動する。また、後輪３ｒを車体２の左側に傾けるようにアクチュエータ２８を作動させたときには、後輪３ｒは、上記と逆に、車体２に対して左側に（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に）傾きつつ、車体２に対して左側に移動する。

補足すると、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾動は、単一の傾動中心軸線の周りに行われるものではないものの、上記の如く四節リンク機構２３を有する本実施形態の移動体１Ａでは、直進走行姿勢の移動体１Ａにおける後輪３ｒの車輪幅中心面（後輪３ｒの中心を通って該後輪３ｒの車軸に直交する平面）と、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾いた状態での該後輪３ｒの車輪幅中心面との交線（疑似的な傾動中心軸線）が、後輪３ｒの接地面の下側を通って車体２の前後方向に延在する。

また、図示は省略するが、移動体１Ａには、走行用の動力源としての走行用アクチュエータも搭載されている。該走行用アクチュエータは、例えば、前輪側アクスルユニット１２又は後輪側アクスルユニット２７に前輪３ｆ又は後輪３ｒを回転駆動し得るように装着される電動モータにより構成され得る。あるいは、例えば、走行用アクチュエータとして電動モータ、油圧モータ、もしくは内燃機関等を車体２に搭載し、該走行用アクチュエータから適宜の動力伝達機構を介して前輪３ｆ又は後輪３ｒに回転駆動力を伝達し得るようにしてもよい。

以上説明した本実施形態の移動体１Ａでは、移動体１Ａの走行停止状態、あるいは、低速走行時に、車体２のロール方向の傾斜を抑制するように、前記アクチュエータ２８の作動制御が図示しない制御装置により行われる。

例えば、車体２が起立姿勢（車体２の上下方向が鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する姿勢）から左側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ２８は、後輪３ｒを車体２に対して右側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して右側に傾きつつ、車体２に対して右側に移動することで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに左側に傾くのが速やかに抑制される。

また、車体２が起立姿勢から右側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ２８は、後輪３ｒを車体２に対して左側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して左側に傾きつつ、車体２に対して左側に移動することで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに右側に傾くのが速やかに抑制される。

加えて、本実施形態では、後輪３ｒを後輪側アクスルユニット２７を介して軸支する支持アーム２６ａ，２６ｂが第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのうちの上側の第２リンク２４ｂから延設されているため、図３Ａ及び図３Ｂを比較してわかるように、シート４の高さ（路面からの高さ）は、車体２に対する後輪３ｒの傾きが小さいほど（車体２のロール方向での姿勢が起立姿勢に近いほど）、低くなる。このため、車体２は、起立姿勢に戻りやすくなる。よって、本実施形態の移動体１Ａによれば、走行停止状態や、低速走行時に、車体２がロール方向で傾くのを適切に抑制することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図４〜図５Ｂを参照して以下に説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一の構成要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図４及び図５Ａを参照して、本実施形態の移動体１Ｂでは、後輪支持機構３０の一部の構成だけが第１実施形態と相違している。具体的には、本実施形態では、後輪支持機構３０は、前記四節リンク機構２３及びアクチュエータ２８の代わりに、三節リンク機構３３と、これを駆動する２つのアクチュエータ３８ａ，３８ｂとを備えている。なお、図５Ａは、後輪支持機構３０を図４に示す矢印Ｙ５の方向で見た図である。この場合、矢印Ｙ５の方向は、後述する関節３５ａ，３５ｂの回転軸心の方向と平行な方向である。

三節リンク機構３３は、車体２の左右方向に延在する第１リンク３４ａと、第１リンク３４ａの左右の両端部のうちの一方の端部、例えば左側端部に関節３５ａを介して連結された第２リンク３４ｂと、該第２リンク３４ｂの関節３５ａと反対側の端部に関節３５ｂを介して連結された第３リンク３４ｃとを備える。関節３５ａ，３５ｂは、前記四節リンク２３の関節２５ａ〜２５ｄと同様に、車体２の前後方向の回転軸心を有する。

従って、第２リンク３４ｂは、第１リンク３４ａに対して関節３５ａの回転軸心周りの方向に相対回転し得るように連結されると共に、第３リンク３４ｃに対して関節３５ｂの回転軸心周りの方向に相対回転し得るように連結されている。

なお、関節３５ａ，３５ｂのそれぞれの回転軸心の方向は、第１実施形態の四節リンク機構２３の関節２５ａ〜２５ｄと同様に、車体２の前後方向であると共に、直進走行姿勢の移動体１Ｂにおいて、例えば水平もしくはほぼ水平な方向である。ただし、直進走行姿勢の移動体１Ｂにおける関節３５ａ，３５ｂの回転軸心の方向は、水平面に対して前下がり、もしくは後ろ下がりに傾いた方向であってもよい。

また、本実施形態の後輪支持機構３０は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように車体２に軸支されたスイングアーム２１と、該スイングアーム２１の揺動を制動するダンパー２２とを第１実施形態と同様に備えている。そして、スイングアーム２１の後端部が、第１リンク３４ａに固定されている。これにより、三節リンク機構３３の全体が、スイングアーム２１と共に車体２に対してピッチ方向に揺動し得るようになっている。

また、本実施形態の後輪支持機構３０では、三節リンク機構３３と後輪３ｒとを接続する支持アーム２６が、第３リンク３４ｃから後方に延設されており、該支持アーム２６の後端部に、後輪側アクスルユニット２７を介して後輪３ｒが軸支されている。なお、図５Ａに示す後輪支持機構３０は、後輪３ｒの左側に一つの支持アーム２６だけを備えているが、後輪３ｒの右側に支持アームが備えられていてもよく、あるいは、後輪３ｒの左右の両側に一対の支持アームを備えていてもよい。

三節リンク機構３３を駆動する２つのアクチュエータ３８ａ，３８ｂのうちのアクチュエータ３８ａは、第１リンク３４ａに対して第２リンク３４ｂを相対回転させるアクチュエータ、アクチュエータ３８ｂは、第２リンク３４ｂに対して第３リンク３４ｃを相対回転させるアクチュエータ３８ｂである。これらの各アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、例えば減速機付きの電動モータにより構成され、関節３５ａ，３５ｂに各々装着されている。

この場合、アクチュエータ３８ａとしての電動モータのハウジンングが第１リンク３４ａ及び第２リンク３４ｂの一方（図４では例えば第１リンク３４ａ）に固定され、出力軸が第１リンク３４ａ及び第２リンク３４ｂの他方（図４では例えば第２リンク３４ｂ）に固定される。これにより、アクチュエータ３８ａを作動させることで、第２リンク３４ｂが第１リンク３４ａに対して関節３５ａの回転軸心周りに回転駆動される。

また、アクチュエータ３８ｂとしての電動モータのハウジンングが第２リンク３４ｂ及び第３リンク３４ｃの一方（図４では例えば第３リンク３４ｃ）に固定され、出力軸が第２リンク３４ｂ及び第３リンク３４ｃの他方（図４では例えば第２リンク３４ｂ）に固定される。これにより、アクチュエータ３８ｂを作動させることで、第３リンク３４ｃが第２リンク３４ｂに対して関節３５ｂの回転軸心周りに回転駆動される。

なお、三節リンク機構３３を駆動するアクチュエータ３８ａ，３８ｂは、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。また、回転型のアクチュエータ３８ａ，３８ｂのそれぞれの代わりに、直動型のアクチュエータを使用することも可能である。

本実施形態の後輪支持機構３０は、以上の如くスイングアーム２１、ダンパー２２、三節リンク機構３３、アクチュエータ３８ａ，３８ｂ、及び支持アーム２６を備えている。そして、本実施形態の移動体１Ｂは、以上説明した事項以外の構成は、第１実施形態と同じである。

本実施形態の移動体１Ｂでは、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、関節３５ａの回転角（第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角）と、関節３５ｂの回転角（第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角）とを所定の相関関係に維持しつつ、車体２の傾きに応じて後輪３ｒを傾動させるように図示しない制御装置により制御される。

具体的には、本実施形態では、第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とが、第１実施形態の四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角との関係と同じ関係に維持されるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂの作動制御が行われる。

そして、移動体１Ｂの走行停止状態、あるいは、低速走行時には、車体２のロール方向の傾斜を第１実施形態と同様に抑制するように、アクチュエータ３８ａ，３８ｂの作動制御が行われる。すなわち、車体２が起立姿勢から左側に傾いた場合には、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、後輪３ｒを第１実施形態と同じ形態で、車体２に対して右側に傾動させつつ、右側に移動させるように制御される。

より詳しくは、三節リンク機構３３の第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とのそれぞれを、第１実施形態で後輪３ｒを車体２に対して右側に傾ける場合における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角とのそれぞれと同じように変化させるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂが制御される。これにより、車体２が左側にさらに傾くのが速やかに抑制される。

また、車体２が起立姿勢から右側に傾いた場合には、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、後輪３ｒを第１実施形態と同じ形態で、車体２に対して左側に傾動させつつ、左側に移動させるように制御される。

より詳しくは、三節リンク機構３３の第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とのそれぞれを、第１実施形態で後輪３ｒを車体２に対して左側に傾ける場合における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角とのそれぞれと同じように変化させるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂが制御される。これにより、車体２が右側にさらに傾くのが速やかに抑制される。

加えて、本実施形態においても、シート４の高さ（路面からの高さ）を、車体２に対する後輪３ｒの傾きが小さいほど、低くすることができる。このため、車体２は、起立姿勢に戻りやすくなる。よって、本実施形態の移動体１Ｂによれば、走行停止状態や、低速走行時に、車体２がロール方向で傾くのを適切に抑制することができる。
［他の実施形態］

本発明は、以上説明した第１実施形態及び第２実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。以下に他の実施形態をいくつか簡略的に説明する。前記第１実施形態では、スイングアーム２１を四節リンク機構２３の第１リンク２４ａに固定し、支持アーム２６を四節リンク機構２３の第２リンク２４ｂに固定することに代えて、スイングアーム２１を第２リンク２４ｂに固定し、支持アーム２６を第１リンク２４ａに固定してもよい。

同様に、前記第２実施形態では、スイングアーム２１を三節リンク機構３３の第１リンク３４ａに固定し、支持アーム２６を三節リンク機構３３の第３リンク３４ｃに固定することに代えて、スイングアーム２１を第３リンク３４ｃに固定し、支持アーム２６を第１リンク３４ａに固定してもよい。

第１実施形態及び第２実施形態で、上記のようにした場合には、後輪３ｒが起立姿勢から傾くほど、シート４の高さを低くするようにすることができる。このため、運転者がシート４に着座した状態で、車体２が右側又は左側に傾いた場合に、該運転者の足を路面に着地させやすくなる。

また、前記第１実施形態又は第２実施形態では、四節リンク機構２３又は三節リンク機構３３と車体２との間にスイングアーム２１を備えたが、例えば、第１実施形態における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａ（又は第２リンク２４ｂ）を車体２に固定すると共に、支持アーム２６ａ，２６ｂの前端部を第２リンク２４ｂ（又は第１リンク２４ａ）に対してピッチ方向に揺動し得るように軸支してもよい。そして、支持アーム２６ａ，２６ｂのピッチ方向の揺動を制動するダンパーを第２リンク２４ｂ（又は第１リンク２４ａ）と、支持アーム２６ａ，２６ｂとの間に介装してもよい。

同様に、第２実施形態における三節リンク機構３３の第１リンク３４ａ（又は第３リンク３４ｃ）を車体２に固定すると共に、支持アーム２６の前端部を第３リンク３４ｃ（又は第１リンク３４ａ）に対してピッチ方向に揺動し得るように軸支してもよい。そして、支持アーム２６のピッチ方向の揺動を制動するダンパーを第３リンク３４ｃ（又は第１リンク３４ａ）と、支持アーム２６との間に介装してもよい。

１Ａ，１Ｂ…移動体、２…車体、３ｆ…前輪、３ｒ…後輪、２０，３０…後輪支持機構、２３…四節リンク機構（多節リンク機構）、２４ａ…第１リンク、２４ｂ…第２リンク、２４ｃ…第３リンク、２４ｄ…第４リンク、２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ…関節、２８…アクチュエータ、３３…三節リンク機構（多節リンク機構）、３８ａ，３８ｂ…アクチュエータ。

例えば、車体２が起立姿勢（車体２の上下方向が鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する姿勢）から左側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ２８は、後輪３ｒを車体２に対して左側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して左側に傾きつつ、車体２に対して左側に移動することで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに左側に傾くのが速やかに抑制される。

また、車体２が起立姿勢から右側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ２８は、後輪３ｒを車体２に対して右側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して右側に傾きつつ、車体２に対して右側に移動することで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに右側に傾くのが速やかに抑制される。

そして、移動体１Ｂの走行停止状態、あるいは、低速走行時には、車体２のロール方向の傾斜を第１実施形態と同様に抑制するように、アクチュエータ３８ａ，３８ｂの作動制御が行われる。すなわち、車体２が起立姿勢から左側に傾いた場合には、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、後輪３ｒを第１実施形態と同じ形態で、車体２に対して左側に傾動させつつ、左側に移動させるように制御される。

より詳しくは、三節リンク機構３３の第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とのそれぞれを、第１実施形態で後輪３ｒを車体２に対して左側に傾ける場合における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角とのそれぞれと同じように変化させるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂが制御される。これにより、車体２が左側にさらに傾くのが速やかに抑制される。

また、車体２が起立姿勢から右側に傾いた場合には、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、後輪３ｒを第１実施形態と同じ形態で、車体２に対して右側に傾動させつつ、右側に移動させるように制御される。

より詳しくは、三節リンク機構３３の第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とのそれぞれを、第１実施形態で後輪３ｒを車体２に対して右側に傾ける場合における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角とのそれぞれと同じように変化させるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂが制御される。これにより、車体２が右側にさらに傾くのが速やかに抑制される。

Claims (3)

1. 車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
   前記後輪支持機構は、前記後輪が前記車体に対して該車体の左右方向に移動し得ると共に前記車体に対してロール方向に傾動し得るように該後輪を該車体に支持する多節リンク機構と、該多節リンク機構を駆動する一つ以上のアクチュエータとを有するように構成されていることを特徴とする移動体。
2. 請求項１記載の移動体において、
   前記多節リンク機構は、前記アクチュエータによる駆動によって、前記後輪の中心部が前記車体に対して左向きに移動しつつ、該後輪が前記車体に対して左側に傾動することと、前記後輪の中心部が前記車体に対して右向きに移動しつつ、該後輪が前記車体に対して右側に傾動することとを行い得るように構成されていることを特徴とする移動体。
3. 請求項１又は２記載の移動体において、
   前記多節リンク機構は、前記車体の上下方向に間隔を有して該車体の左右方向に延在するように配置された第１リンク及び第２リンクと、該第１リンクの左側端部及び該第２リンクの左側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第３リンクと、該第１リンクの右側端部及び該第２リンクの右側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第４リンクとを備える四節リンク機構であり、
   前記第１リンク及び前記第２リンクのうち、下側のリンクを第１リンク、上側のリンクを第２リンクと定義したとき、該第１リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間の間隔は、該第２リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間隔よりも小さい間隔に設定されており、
   前記第１リンク及び前記第２リンクの一方が前記車体に支持され、他方に前記後輪が支持されていることを特徴とする移動体。

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