JP2021008826A

JP2021008826A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2021008826A
Application number: JP2019121592A
Authority: JP
Inventors: 航一青井; Koichi Aoi
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2021-01-28
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: JP7234827B2

Abstract

To provide a work vehicle capable of securing the safety by performing control operation regarding an engine speed suitable for road travel even when missing operation to switch to a road travel mode.SOLUTION: The work vehicle includes control means for controlling the operation of an engine, the control means having a position detection part for detecting the position of a vehicle body while checking positioning information obtained by a positioning device for measuring the position of the vehicle body against position information regarding at least the range of a field where it previously travels for work. When the position detection part detects that the position of the vehicle body is outside the field, the control means controls the operation amount of an accelerator operation means to be operated to arbitrarily change the engine speed according to a value detected by an accelerator sensor.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

この発明は、トラクタ等の作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle such as a tractor.

従来、トラクタ等の作業車両におけるエンジンの回転を調節する技術としては、下記特許文献１に記載された作業車両が知られている。 Conventionally, as a technique for adjusting the rotation of an engine in a work vehicle such as a tractor, the work vehicle described in Patent Document 1 below is known.

特許文献１には、エンジンからの回転駆動力が変速装置を介して出力される走行変速系を備え、その変速装置における副変速を行う副変速レバーが高速側に切り替えられた状態で路上走行する作業車両において、その副変速レバーの高速側への操作に連動して高速側にセットされているスロットルレバーを低速側に切り替えるとともに、副変速レバーの高速への切替え状態ではスロットルレバーの高速側への操作を規制する連動手段を備えるエンジン回転調整装置を採用した作業車両が記載されている。
また特許文献１には、副変速レバーが高速側に切り替えられた場合はスロットルレバーが連動手段によって低速側に切り替えられるとともに高速側への操作が規制された状態になるので、その状態で路上走行するときは、エンジンの回転調節をスロットルレバーとは別系統であるフートペダルのみで行うことが記載されている。 Patent Document 1 includes a traveling transmission system in which the rotational driving force from the engine is output via a transmission, and travels on the road in a state where the auxiliary transmission lever for performing the auxiliary transmission in the transmission is switched to the high speed side. In the work vehicle, the throttle lever set on the high speed side is switched to the low speed side in conjunction with the operation of the auxiliary transmission lever to the high speed side, and when the auxiliary transmission lever is switched to the high speed side, the throttle lever is moved to the high speed side. A work vehicle that employs an engine rotation adjusting device equipped with interlocking means for regulating the operation of the engine is described.
Further, according to Patent Document 1, when the auxiliary shift lever is switched to the high speed side, the throttle lever is switched to the low speed side by the interlocking means and the operation to the high speed side is restricted, so that the vehicle travels on the road in that state. When doing so, it is stated that the rotation of the engine is adjusted only by the foot pedal, which is a system different from the throttle lever.

特開平０８−２１６７１８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 08-216718

しかしながら、特許文献１に記載された作業車両は、副変速レバーとスロットルレバーが連動手段で連結されているため、副変速レバーを高速側に切り替えた場合には、常にスロットルレバーが低速側に切り替えられて高速側への操作が規制されることになってしまい、エンジンの回転数をスロットルレバーの操作により調節することが不可能であった。
このため、この作業車両では、圃場、牧場等の作業場において例えばトレーラーを牽引して荷物の運搬移動をする場合、副変速レバーを高速側に切り替えたときには、スロットルレバーを操作して高速で走行したいときがあっても、それができず不便を強いられることになる。 However, in the work vehicle described in Patent Document 1, since the auxiliary shift lever and the throttle lever are connected by interlocking means, when the auxiliary shift lever is switched to the high speed side, the throttle lever is always switched to the low speed side. As a result, the operation to the high speed side was restricted, and it was impossible to adjust the engine speed by operating the throttle lever.
For this reason, in this work vehicle, for example, when towing a trailer to carry and move luggage in a work place such as a field or a ranch, when the auxiliary transmission lever is switched to the high speed side, it is desired to operate the throttle lever to run at high speed. Even if there are times, it will not be possible and you will be inconvenienced.

ちなみに近年、本出願人にあっては、路上を走行する路上走行モードと圃場等で作業しながら走行する作業走行モードとして、その路上走行や作業走行にそれぞれ適した制御機能や動作が有効になるよう予め選定された構成からなるモードを用意し、その路上走行モードと作業走行モードをモード切替えスイッチで簡単に切り替えて対応することができる作業車両の開発を続けている。その構成の一例としては、作業走行モードが選択されたときには、副変速レバーの選択内容に関係なくスロットルレバーによる制御操作を可能とする一方で、路上走行モードが選択されたときには、スロットルレバーによる制御操作を禁止するという設定である。
このようなモード切り替えが可能な作業車両であれば、作業走行モードを選択したときにスロットルレバーによる制御操作ができるので、作業場においてスロットルレバーを操作して低速以外の高速等の選択内容にしたうえで走行することも可能になる。 By the way, in recent years, in the present applicant, as a road running mode for running on the road and a working running mode for running while working in a field or the like, control functions and operations suitable for the road running and the working running are effective. We have prepared a mode consisting of a pre-selected configuration, and are continuing to develop a work vehicle that can easily switch between the road driving mode and the working driving mode with the mode changeover switch. As an example of the configuration, when the work driving mode is selected, the control operation by the throttle lever is possible regardless of the selection content of the auxiliary transmission lever, while when the road driving mode is selected, the control by the throttle lever is possible. The setting is to prohibit the operation.
If the work vehicle is capable of such mode switching, the throttle lever can be used for control operation when the work driving mode is selected. Therefore, the throttle lever can be operated in the workplace to select high speed other than low speed. It will also be possible to drive on.

しかしながら、このモード切り替えが可能な作業車両であっても、路上走行するときと作業走行するときにはモード切替えスイッチにより所望のモードに切り替える操作をする必要があり、その切り替えの操作を運転者がし忘れると、路上走行や作業走行にそれぞれ適したエンジンの回転数に関する制御操作が行われず安全性に欠けるおそれがあった。 However, even in a work vehicle capable of switching the mode, it is necessary to switch to a desired mode by using the mode switch when traveling on the road and when traveling on the road, and the driver forgets to switch the mode. In addition, there is a risk that safety may be lacking because control operations related to the engine speed suitable for road driving and work driving are not performed.

そこで、この発明の課題は、路上走行モードに切り替える操作を忘れたとしても、路上走行に適したエンジンの回転数に関する制御操作が行われて安全性を確保することができる作業車両を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of ensuring safety by performing a control operation regarding the engine speed suitable for road driving even if the operation of switching to the road driving mode is forgotten. It is in.

本発明の上記課題は、以下の手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、
回転動力を発生するエンジン（５）と、前記エンジン（５）の回転数を所定の低速回転数から高速回転数までの範囲内で固定するよう操作するスロットル操作手段（１５）と、前記エンジン（５）の回転数を任意に変更するよう操作するアクセル操作手段（１６）と、路上走行モードと作業走行モードを切り替えるモード切替え手段（２０）と、前記スロットル操作手段（１５）の選択された回転数を検出するスロットルセンサ（７２）と、前記アクセル操作手段（１６）の操作量を検出するアクセルセンサ（７３）と、前記モード切替え手段（２０）の切り替えを検出するモード切替えセンサ（７４）と、車体（２）の位置を計測する測位装置（１００）と、少なくとも前記エンジン（５）の動作を制御する制御手段（７０）と、を備え、
前記制御手段（７０）は、前記測位装置（１００）で得られる測位情報を少なくとも予め作業走行する圃場の範囲に関する位置情報と照合して車体（２）の位置を検出する位置検出部（８８）を有し、前記位置検出部（８８）において車体（２）の位置が前記圃場の外側の位置であると検出された場合、前記エンジン（５）の回転数を前記アクセルセンサ（７３）の検出値に応じて制御することを特徴とする作業車両である。 The above object of the present invention is solved by the following means.
The invention according to claim 1
An engine (5) that generates rotational power, a throttle operating means (15) that operates the engine (5) so as to fix the rotation speed within a range from a predetermined low speed speed to a high speed speed, and the engine ( 5) Accelerator operating means (16) for operating to arbitrarily change the number of revolutions, mode switching means (20) for switching between road traveling mode and working traveling mode, and selected rotation of the throttle operating means (15). A throttle sensor (72) for detecting the number, an accelerator sensor (73) for detecting the operation amount of the accelerator operating means (16), and a mode switching sensor (74) for detecting the switching of the mode switching means (20). A positioning device (100) for measuring the position of the vehicle body (2) and a control means (70) for controlling the operation of at least the engine (5) are provided.
The control means (70) collates the positioning information obtained by the positioning device (100) with at least the position information regarding the range of the field where the work travels in advance, and detects the position of the vehicle body (2). When the position of the vehicle body (2) is detected by the position detection unit (88) as a position outside the field, the rotation speed of the engine (5) is detected by the accelerator sensor (73). It is a work vehicle characterized in that it is controlled according to a value.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の作業車両において、前記位置検出部（８８）は、前記測位装置（１００）で得られる測位情報を前記圃場の出入口に関する位置情報と照合して車体（２）の位置を検出し、前記制御手段（７０）は、前記位置検出部（８８）において車体（２）の位置が前記圃場の出入口に対して所定の距離未満になる接近した位置であると検出された場合、車体（２）の走行速度を低下させるよう制御することを特徴とする作業車両である。 According to the second aspect of the present invention, in the work vehicle according to the first aspect, the position detection unit (88) collates the positioning information obtained by the positioning device (100) with the position information relating to the entrance / exit of the field. The position of the vehicle body (2) is detected, and the control means (70) approaches a position where the position of the vehicle body (2) is less than a predetermined distance with respect to the entrance / exit of the field in the position detection unit (88). It is a work vehicle characterized in that it is controlled so as to reduce the traveling speed of the vehicle body (2) when it is detected.

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の作業車両において、前記エンジン（５）の回転動力を駆動輪（３，４）へ伝達するときの変速比を低速から高速までの範囲内で設定された複数の変速段のいずれかに切り替える変速手段（６Ａ，６Ｂ）を備え、
前記制御手段（７０）は、前記位置検出部（８８）において車体（２）の位置が前記圃場の出入口に接近した位置であると検出された場合、前記変速手段（６Ａ，６Ｂ）を前記低速の変速段にするよう制御することを特徴とする作業車両である。 Further, the invention according to claim 3 sets the gear ratio when transmitting the rotational power of the engine (5) to the drive wheels (3, 4) from low speed to high speed in the work vehicle according to claim 2. It is equipped with a speed change means (6A, 6B) for switching to any of a plurality of speed stages set within the range.
When the position detection unit (88) detects that the position of the vehicle body (2) is close to the entrance / exit of the field, the control means (70) shifts the speed change means (6A, 6B) to the low speed. It is a work vehicle characterized by being controlled so as to have a shift speed of.

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の作業車両において、前記制御手段（７０）は、前記位置検出部（８８）において車体（２）の位置が前記圃場の出入口に接近した位置であると検出された場合、前記エンジン（５）の回転数を前記所定の低速回転数にするよう制御することを特徴とする作業車両である。 The invention according to claim 4 is the position where the position of the vehicle body (2) is close to the entrance / exit of the field in the position detection unit (88) in the work vehicle according to claim 2. When it is detected, the work vehicle is characterized in that the rotation speed of the engine (5) is controlled to be the predetermined low speed rotation speed.

請求項１に記載の発明によれば、路上走行モードに切り替える操作を忘れたとしても、路上走行に適したエンジンの回転数に関する制御操作が可能になって安全性を確保することができる。
この発明では、位置検出部で作業車両の車体が圃場の外側にいることが検出されると、制御手段によりエンジンの回転数がアクセルセンサの検出値に応じて制御されるよう自動で設定される。これにより、圃場の外側において路上走行するときには、エンジンの回転数をスロットル操作手段の操作で変更することはできないがアクセル操作手段の操作により任意に変更することができる。このため、路上走行モードの切り替えの有無にかかわらず路上走行時に適したエンジンの回転数に関する制御操作が行われるようになり、安全性が確保される。 According to the first aspect of the present invention, even if the operation of switching to the road traveling mode is forgotten, the control operation regarding the engine speed suitable for the road traveling can be performed, and the safety can be ensured.
In the present invention, when the position detection unit detects that the vehicle body of the work vehicle is outside the field, the control means automatically sets the engine speed to be controlled according to the detection value of the accelerator sensor. .. As a result, when traveling on the road outside the field, the engine speed cannot be changed by operating the throttle operating means, but can be arbitrarily changed by operating the accelerator operating means. Therefore, regardless of whether or not the road traveling mode is switched, the control operation related to the engine speed suitable for traveling on the road is performed, and the safety is ensured.

請求項２に記載の発明によれば、特に圃場の出入口における安全性を確保することができる。
この発明では、作業車両が路上又は圃場内から圃場の出入口に接近する場合に、位置検出部で作業車両の車体が圃場の出入口に接近した位置にいることが検出されると、制御装置により車体の走行速度が自動で低下させられる。これにより、操縦者は圃場の出入口に接近したことを知ることができ、また走行が続行されていても圃場の出入口を少なくとも低下した速度で通過することができ、圃場の出入口の安全な移動が可能になる。 According to the invention of claim 2, safety can be ensured especially at the entrance and exit of the field.
In the present invention, when the work vehicle approaches the doorway of the field from the road or the field, when the position detection unit detects that the vehicle body of the work vehicle is close to the doorway of the field, the control device determines the vehicle body. The running speed of the vehicle is automatically reduced. This allows the pilot to know that he or she has approached the doorway of the field, and can pass through the doorway of the field at least at a reduced speed even if the vehicle is still running, so that the doorway of the field can be safely moved. It will be possible.

請求項３に記載の発明によれば、作業車両が圃場の出入口に接近すると、制御手段により変速手段が低速の変速段になるよう自動で設定されることで走行速度も低下するので、圃場の出入口における安全性を確保することができる。特にこの発明では、エンジンの回転数を低速回転数にするよう制御する場合に比べると、例えば圃場の出入口が圃場側から路上にむけて昇り斜面である場合にその昇り斜面を上るときに駆動力不足になるおそれがなく確実に走行して安全に通過することができる。 According to the third aspect of the present invention, when the work vehicle approaches the entrance / exit of the field, the speed change means is automatically set by the control means so as to have a low speed change stage, so that the traveling speed also decreases. Safety at the doorway can be ensured. In particular, in the present invention, compared to the case where the engine speed is controlled to be a low speed, for example, when the entrance / exit of the field is an ascending slope from the field side toward the road, the driving force when climbing the ascending slope There is no risk of running short, and you can drive reliably and pass safely.

請求項４に記載の発明によれば、作業車両が圃場の出入口に接近すると、制御手段によりエンジンの回転数が低速回転数になるよう自動で制御されることで走行速度も低下するので、圃場の出入口における安全性を確保することができる。 According to the invention of claim 4, when the work vehicle approaches the entrance / exit of the field, the running speed is also lowered because the engine speed is automatically controlled to be the low speed by the control means. It is possible to ensure the safety at the entrance and exit of.

この発明の実施形態に係るトラクタを示す左側面図である。It is a left side view which shows the tractor which concerns on embodiment of this invention. トラクタの駆動伝達系や制御系の構成を示す平面模式図である。It is a plane schematic diagram which shows the structure of the drive transmission system and the control system of a tractor. 操縦席の前方側の構成を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the structure of the front side of a cockpit. （Ａ）は図３の前方側の一部を示す右側概略斜視図、（Ｂ）は（Ａ）の前方側の一部における一部を示す概略拡大図である。(A) is a schematic right perspective view showing a part of the front side of FIG. 3, and (B) is a schematic enlarged view showing a part of the front side of (A). （Ａ）は操縦席の後方側の構成を示す概略斜視図、（Ｂ）は（Ａ）の後方側の一部における一部を拡大して示す概略斜視図である。(A) is a schematic perspective view showing the configuration of the rear side of the cockpit, and (B) is a schematic perspective view showing a part of the rear side of (A) in an enlarged manner. トラクタの制御系の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the control system of a tractor. 作業走行する圃場等の位置情報を地図形式に模して示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the position information of the field where work travels by imitating the map format. 第１の実施形態における走行モードに関する制御処理を示すフローチャート図である。It is a flowchart which shows the control process about the traveling mode in 1st Embodiment. 第２の実施形態における走行モードに関する制御処理を示すフローチャート図である。It is a flowchart which shows the control process about the traveling mode in 2nd Embodiment. 圃場の出入口の位置情報等を地図形式に模して示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the position information of the entrance / exit of a field in a map format. 第３の実施形態における走行モードに関する制御処理を示すフローチャート図である。It is a flowchart which shows the control process about the traveling mode in 3rd Embodiment. 第４の実施形態における走行モードに関する制御処理を示すフローチャート図である。It is a flowchart which shows the control process about the traveling mode in 4th Embodiment.

以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１の実施形態］
図１には、この発明の第１の実施形態に係る作業車両の一例であるトラクタ１が示されている。図２には、図１のトラクタ１の一部（駆動伝達系や制御系の構成）が示されている。
以下の説明では、前後とはトラクタ１の前進する方向と後進する方向とする。また同様に、左右（Ｌ，Ｒ）とはトラクタ１の前進する方向で見たときの左側および右側とし、上下とはトラクタ１の上側および下側とする。 [First Embodiment]
FIG. 1 shows a tractor 1 which is an example of a work vehicle according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 shows a part of the tractor 1 of FIG. 1 (configuration of drive transmission system and control system).
In the following description, the front and rear are the forward direction and the backward direction of the tractor 1. Similarly, the left and right (L, R) are the left side and the right side when viewed in the forward direction of the tractor 1, and the top and bottom are the upper side and the lower side of the tractor 1.

トラクタ１は、図１や図２に示されるように、車体２の前部および後部に左右一対の前輪３（３Ｌ，３Ｒ）および後輪４（４Ｌ，４Ｒ）が設けられている。またトラクタ１は、車体２の前部に内に搭載されたエンジン５で発生させる回転動力が、車体２の中間部に配置された主変速部６Ａと副変速部６Ｂからなる変速機構部６（図２参照）において適宜減速された後に後輪４等に伝えられる。
これにより、トラクタ１は、所要の速度で前進および後進することが可能な車両として構成されている。エンジン５については、その前部および上部を含む一部が、開閉するボンネット７で覆われている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 is provided with a pair of left and right front wheels 3 (3L, 3R) and rear wheels 4 (4L, 4R) on the front and rear portions of the vehicle body 2. Further, in the tractor 1, the rotational power generated by the engine 5 mounted inside the front part of the vehicle body 2 is a transmission mechanism unit 6 (a transmission mechanism unit 6) including a main transmission unit 6A and an auxiliary transmission unit 6B arranged in the middle portion of the vehicle body 2. After being appropriately decelerated in (see FIG. 2), it is transmitted to the rear wheels 4 and the like.
As a result, the tractor 1 is configured as a vehicle capable of moving forward and backward at a required speed. A part of the engine 5, including the front portion and the upper portion thereof, is covered with a bonnet 7 that opens and closes.

このトラクタ１においては、図２に示されるように、変速機構部６において減速された後の回転動力を前輪３に伝達することを接続又は切断するための前輪駆動クラッチ６５が設けられている。
この前輪駆動クラッチ６５を接続する状態（入り状態）にしたときは、その回転動力が差動装置の前輪デフ装置３１から左右の前輪軸部３２Ｌ，３２Ｒを通して前輪３に伝わるとともに後輪デフ装置４１から左右の後輪軸部４２Ｌ，４２Ｒを通して後輪４に伝わって、四輪が駆動される。また、前輪駆動クラッチ６５を切断する状態（切り状態）にしたときは、回転動力が後輪４のみに伝わって二輪が駆動される。
これにより、トラクタ１は、前輪駆動クラッチ６５を切り替えることにより、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）のいずれかの形態で走行することが可能になっている。 As shown in FIG. 2, the tractor 1 is provided with a front wheel drive clutch 65 for connecting or disconnecting the transmission of rotational power after deceleration in the speed change mechanism unit 6 to the front wheels 3.
When the front wheel drive clutch 65 is connected (engaged state), the rotational power is transmitted from the front wheel diff device 31 of the differential device to the front wheels 3 through the left and right front wheel shafts 32L and 32R, and the rear wheel diff device 41. The four wheels are driven by being transmitted to the rear wheels 4 through the left and right rear wheel shafts 42L and 42R. When the front wheel drive clutch 65 is disengaged (disengaged), the rotational power is transmitted only to the rear wheels 4 to drive the two wheels.
As a result, the tractor 1 can travel in either two-wheel drive (2WD) or four-wheel drive (4WD) by switching the front-wheel drive clutch 65.

また、トラクタ１は、図１等に示されるように、車体２の後部に、ロータリ耕うん機等の作業機９０を連結させて昇降動させる連結昇降装置８や、作業機９０で利用される回転動力を出力するＰＴＯ軸９が設けられている。 Further, as shown in FIG. 1 and the like, the tractor 1 is connected to a working machine 90 such as a rotary tiller to move up and down by connecting the working machine 90 to the rear part of the vehicle body 2, and the rotation used in the working machine 90. A PTO shaft 9 for outputting power is provided.

連結昇降装置８は、リンク機構、ロッド、油圧シリンダ等を組み合わせて構成されている。ＰＴＯ軸９は、エンジン５で発生する回転動力の一部が分配されてＰＴＯクラッチ９５およびＰＴＯ変速部９６（図２参照）を介して伝達されることにより所定の速度および方向に回転するようになっている。図１では、作業機９０としてロータリ耕うん機を例示している。このロータリ耕うん機によれば、図１に示されるように圃場に下降させられた状態において、ＰＴＯ軸９から伝達される回転動力で耕うん爪９１を回転させることにより圃場の地面（土壌）を耕すことができる。 The connection elevating device 8 is configured by combining a link mechanism, a rod, a hydraulic cylinder, and the like. The PTO shaft 9 rotates in a predetermined speed and direction by distributing a part of the rotational power generated by the engine 5 and transmitting it through the PTO clutch 95 and the PTO transmission 96 (see FIG. 2). It has become. In FIG. 1, a rotary tiller is illustrated as a working machine 90. According to this rotary tiller, the ground (soil) of the field is cultivated by rotating the tiller claw 91 with the rotational power transmitted from the PTO axis 9 in the state of being lowered to the field as shown in FIG. be able to.

さらに、トラクタ１では、図１から図３等に示されるように、車体２の中間部から後部にかけて、トラクタ１の操縦者が座って運転等の操作を行う操縦席１０が設けられている。操縦席１０は、例えば、操縦者が座るシート部１０ａと操縦者の足を置く床面部１０ｂとで構成されている。 Further, as shown in FIGS. 1 to 3 and the like, the tractor 1 is provided with a driver's seat 10 from the middle portion to the rear portion of the vehicle body 2 in which the operator of the tractor 1 sits and performs operations such as driving. The driver's seat 10 is composed of, for example, a seat portion 10a on which the operator sits and a floor surface portion 10b on which the driver's feet are placed.

操縦席１０の前方には、図１、図３等に示されるように、床面部１０ｂの左右中央部から立ち上がるハンドルポスト１１が設けられている。ハンドルポスト１１の上部には、ステアリングホイール（ハンドル）１２やメーターパネル１３が設けられている。
ステアリングホイール１２は、前輪３の操舵装置３３を作動させて走行するときの向きを調節するよう操作される。メーターパネル１３は、トラクタ１における走行速度、設定や状態の状況、警告内容等の情報を表示する表示手段等で構成されている。 As shown in FIGS. 1, 3 and the like, a handle post 11 rising from the left and right center portions of the floor surface portion 10b is provided in front of the driver's seat 10. A steering wheel (handle) 12 and a meter panel 13 are provided on the upper portion of the handle post 11.
The steering wheel 12 is operated so as to operate the steering device 33 of the front wheel 3 to adjust the direction when traveling. The meter panel 13 is composed of display means for displaying information such as the traveling speed of the tractor 1, the status of settings and states, and warning contents.

また、ハンドルポスト１１の上部でステアリングホイール１２の下方側の周辺部分には、図３等に示されるように、前後進切替えレバー１４、スロットルレバー１５等が設けられている。
前後進切替えレバー１４は、前進走行と後進走行との切り替えを行うように操作される。スロットルレバー１５は、エンジン５の回転数を所定の範囲内で選択して固定するよう操作するスロットル操作手段の一例である。スロットルレバー１５は、例えば、所定の低速回転数と所定の高速回転数の２種類の回転数を選択できるようになっている。このときの所定の低速回転数は、アイドリング状態のときの回転数に設定される。 Further, as shown in FIG. 3 and the like, a forward / backward switching lever 14, a throttle lever 15, and the like are provided in a peripheral portion of the upper part of the steering wheel post 11 on the lower side of the steering wheel 12.
The forward / backward switching lever 14 is operated so as to switch between forward traveling and reverse traveling. The throttle lever 15 is an example of a throttle operating means for operating the engine 5 to select and fix the rotation speed within a predetermined range. For example, the throttle lever 15 can select two types of rotation speeds, a predetermined low-speed rotation speed and a predetermined high-speed rotation speed. The predetermined low-speed rotation speed at this time is set to the rotation speed in the idling state.

さらに、ハンドルポスト１１の上部には、図４に示されるように、トラクタ１の路上走行モードと作業走行モードを切り替えるモード切替え手段の一例としてのモード切替えスイッチ２０が設けられている。 Further, as shown in FIG. 4, a mode changeover switch 20 is provided on the upper part of the handle post 11 as an example of a mode switching means for switching between the road traveling mode and the working traveling mode of the tractor 1.

第１の実施形態におけるモード切替えスイッチ２０は、図４（Ｂ）に拡大して示されるように、ダイヤル式のものであり、路上走行モードとしての「走行」と、作業走行モードとしての「耕うん」とに切り替えることができるように構成されている。
路上走行モードとしての「走行」は、道路走行、圃場の出入り、傾斜地等の場所を走行する際に適した機能や動作が予め選定されており、例えば４ＷＤ，２ＷＤの駆動切り替え機能や水平切替え等が実行されるよう設定されている。作業走行モードとしての「耕うん」は、圃場等の作業場において行われる作業に適した機能や動作が予め選定されている。その機能や動作としては、例えば、４ＷＤに固定されること、後進に切り替えたときやステアリングホイール１２を切ったときに作業機９０を自動で上昇させること、旋回時に内側の後輪４に自動的にブレーキをかけること等の機能や動作であり、これらが実行されるよう設定されている。
また、このモード切替えスイッチ２０には、カスタマイズ設定モードとしての「こだわり」も用意されている。このカスタマイズ設定モードとしての「こだわり」は、主に作業時の機能について操縦者が任意に選択変更することが可能なモードであり、主に作業走行モードとしての「耕うん」における機能や動作の採用の有無を選択することができる。 As shown in an enlarged view in FIG. 4B, the mode changeover switch 20 in the first embodiment is a dial type, and has "running" as a road running mode and "plowing" as a working running mode. It is configured so that it can be switched to.
"Running" as a road running mode has pre-selected functions and operations suitable for driving on roads, entering and exiting fields, and traveling on slopes, for example, 4WD, 2WD drive switching function, horizontal switching, etc. Is set to run. As for "plow" as a work running mode, functions and operations suitable for work performed in a workplace such as a field are selected in advance. Its functions and operations include, for example, being fixed to 4WD, automatically raising the work equipment 90 when switching to reverse or turning the steering wheel 12, and automatically to the inner rear wheel 4 when turning. It is a function or operation such as applying a brake to the wheel, and these are set to be executed.
In addition, the mode changeover switch 20 is also provided with "stickiness" as a customized setting mode. This customized setting mode, "Commitment", is a mode in which the operator can arbitrarily select and change the functions during work, and mainly adopts the functions and operations in "Tilling" as the work driving mode. Can be selected with or without.

操縦席１０の床面部１０ｂでハンドルポスト１１の下部の周辺部分には、図３等に示されるように、アクセルペダル１６、左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒ、クラッチペダル１８、ＰＴＯ変速レバー１９等が設けられている。
アクセルペダル１６は、エンジン５の回転数を任意に変更するよう操作するアクセル操作手段の一例であり、ペダル式になっている。左右のブレーキペダル１７Ｌ，１７Ｒは、左右の後輪４Ｌ，４Ｒにおける図示しないブレーキ装置を作動させるときに踏み込んで操作される。クラッチペダル１８は、エンジン５と主変速部６Ａの間に配置されてエンジン５の回転動力の伝達を接続又は切断するとともに回転動力を前進および後進用に切り替えて伝達させる前後進クラッチ５５を作動させるときに踏み込んで操作される。ＰＴＯ変速レバー１９は、ＰＴＯ軸９の回転の速度や方向の切り替えが行われるＰＴＯ変速部９６を作動させるときに操作される。 As shown in FIG. 3, the accelerator pedal 16, the left and right brake pedals 17L and 17R, the clutch pedal 18, the PTO shift lever 19, and the like are located on the floor surface portion 10b of the driver's seat 10 and in the peripheral portion of the lower portion of the steering wheel post 11. It is provided.
The accelerator pedal 16 is an example of an accelerator operating means for operating the engine 5 so as to arbitrarily change the rotation speed, and is a pedal type. The left and right brake pedals 17L and 17R are stepped on to operate the brake devices (not shown) on the left and right rear wheels 4L and 4R. The clutch pedal 18 is arranged between the engine 5 and the main transmission 6A to connect or disconnect the transmission of the rotational power of the engine 5 and operate the forward / backward clutch 55 that switches and transmits the rotational power for forward and reverse. Sometimes it is stepped on and operated. The PTO shift lever 19 is operated when operating the PTO shift unit 96 in which the speed and direction of rotation of the PTO shaft 9 are switched.

操縦席１０のシート部１０ａの左脇には、左側操作部が設けられている。この左側操作部には、図５（Ａ）に示されるように副変速部６Ｂの切り替えを行う副変速レバー２１が設けられている。
副変速レバー２１は、例えば、副変速ギヤ機構におけるギヤの組み合わせとして低速段、中速段および高速段の３種類の副変速段を選択して切り替えることができるよう構成されている。 A left operation unit is provided on the left side of the seat portion 10a of the driver's seat 10. The left operation unit is provided with an auxiliary transmission lever 21 for switching the auxiliary transmission unit 6B as shown in FIG. 5A.
The auxiliary transmission lever 21 is configured so that, for example, three types of auxiliary transmission stages, a low speed stage, a medium speed stage, and a high speed stage, can be selected and switched as a combination of gears in the auxiliary transmission gear mechanism.

操縦席１０のシート部１０ａの右脇には、右側操作部が設けられている。この右側操作部には、図５に示されるように主変速部６Ａの切り替えを行う主変速レバー２２や、ＰＴＯクラッチ９５における回転動力の伝達を接続又は切断する状態（入り状態と切り状態）を切り替えるＰＴＯ入切スイッチ２３等が設けられている。
主変速レバー２２は、例えば、主変速ギヤ機構におけるギヤの組み合わせとして１段（低速側）から１５段（高速側）までの複数の主変速段のいずれかに自由に切り替えることができるよう構成されている。 A right operation unit is provided on the right side of the seat portion 10a of the driver's seat 10. As shown in FIG. 5, the right operation unit is connected to or disconnected from the main speed change lever 22 for switching the main speed change part 6A and the transmission of rotational power in the PTO clutch 95 (on state and off state). A PTO on / off switch 23 or the like for switching is provided.
The main shift lever 22 is configured so as to be able to freely switch to any of a plurality of main shift stages from 1 step (low speed side) to 15 speeds (high speed side) as a combination of gears in the main shift gear mechanism, for example. ing.

また、トラクタ１は、図１や図６に示されるように、車体２の位置を計測する測位装置１００を備えている。
測位装置１００は、測位衛星から送信される測位信号を受信して車体２の現在位置を測定する装置である。この測位装置１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを使用した装置であり、例えば、測位衛星から送信される測位信号を受信するアンテナ等の受信部１０１と、受信部１０１で受信した測位信号から座標位置を算出する計測部１０２を有している。 Further, as shown in FIGS. 1 and 6, the tractor 1 includes a positioning device 100 that measures the position of the vehicle body 2.
The positioning device 100 is a device that receives a positioning signal transmitted from a positioning satellite and measures the current position of the vehicle body 2. The positioning device 100 is a device using a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System). For example, the positioning device 100 is received by a receiving unit 101 such as an antenna that receives a positioning signal transmitted from a positioning satellite and a receiving unit 101. It has a measuring unit 102 that calculates a coordinate position from the positioning signal.

そして、このトラクタ１は、図２や図６に示されるように、エンジン５の動作やトラクタ１の走行動作等の各種の動作について制御するための制御手段７０を備えている。
制御手段７０は、例えばマイクロコンピュータ等で構成されるものであり、メモリ部７０ｍに格納されている制御用のプログラムやデータに基づいて必要な制御を行うようになっている。 Then, as shown in FIGS. 2 and 6, the tractor 1 includes a control means 70 for controlling various operations such as an operation of the engine 5 and a traveling operation of the tractor 1.
The control means 70 is composed of, for example, a microcomputer or the like, and performs necessary control based on a control program or data stored in the memory unit 70 m.

この制御手段７０には、エンジン５の動作を制御する際に参考にする指示情報や制御情報を得るためにエンジン回転センサ７１、スロットルセンサ７２、アクセルセンサ７３等が接続されており、その各センサ７１，７２，７３等で検出される検出値（検出結果の情報）が入力される。
エンジン回転センサ７１は、エンジン５の回転数（例えばクランクの回転数）を検出する手段である。スロットルセンサ７２は、スロットルレバー１５の選択したときの回転数の移動位置を検出する手段である。アクセルセンサ７３は、アクセルペダル１６の操作量（ペダルの踏み込み量）を検出する手段である。 An engine rotation sensor 71, a throttle sensor 72, an accelerator sensor 73, and the like are connected to the control means 70 in order to obtain instruction information and control information to be referred to when controlling the operation of the engine 5. The detection value (information on the detection result) detected by 71, 72, 73, etc. is input.
The engine rotation sensor 71 is a means for detecting the rotation speed of the engine 5 (for example, the rotation speed of the crank). The throttle sensor 72 is a means for detecting the moving position of the rotation speed when the throttle lever 15 is selected. The accelerator sensor 73 is a means for detecting the operation amount (pedal depression amount) of the accelerator pedal 16.

また、制御手段７０は、エンジン５の回転数を実際に調節するときの制御対象になる回転数調節装置５１と接続されており、回転数調節装置５１にエンジン５の回転数を制御するための制御信号を送信するようになっている。
回転数調節装置５１は、エンジン５がガソリンエンジンである場合には、そのエンジン５におけるスロットルの開度をスロットルセンサ７２又はアクセルセンサ７３の検出値に応じて調節するようスロットルをワイヤーにより動かす装置として構成される。また、回転数調節装置５１は、エンジン５がディーゼルエンジンである場合には、そのエンジン５における燃焼噴射のタイミングをスロットルセンサ７２又はアクセルセンサ７３の検出値に応じて調節するようセンサアームをリンクにより動かす装置として構成される。 Further, the control means 70 is connected to a rotation speed adjusting device 51 which is a control target when actually adjusting the rotation speed of the engine 5, and the rotation speed adjusting device 51 controls the rotation speed of the engine 5. It is designed to transmit control signals.
When the engine 5 is a gasoline engine, the rotation speed adjusting device 51 is a device for moving the throttle by a wire so as to adjust the opening degree of the throttle in the engine 5 according to the detected value of the throttle sensor 72 or the accelerator sensor 73. It is composed. Further, when the engine 5 is a diesel engine, the rotation speed adjusting device 51 links a sensor arm so as to adjust the timing of combustion injection in the engine 5 according to the detection value of the throttle sensor 72 or the accelerator sensor 73. It is configured as a moving device.

一方、制御手段７０には、トラクタ１の走行動作を制御する際に参考にする制御情報を得るためにモード切替えセンサ７４、副変速操作センサ７５、主変速操作センサ７６、走行速度センサ７７等が接続されており、その各センサ７４，７５，７６，７７等で検出される検出値が入力される。
モード切替えセンサ７４は、モード切替えスイッチ２０の切り替えたときのモードの選択位置を検出する手段である。副変速操作センサ７５は、副変速レバー２１の選択したときの副変速段の移動位置を検出する手段である。主変速操作センサ７６は、主変速レバー２２の選択したときの主変速段の移動位置を検出する手段である。走行速度センサ７７は、トラクタ１（車体２）の走行速度を検出する手段である。 On the other hand, the control means 70 includes a mode switching sensor 74, an auxiliary shift operation sensor 75, a main shift operation sensor 76, a travel speed sensor 77, and the like in order to obtain control information to be referred to when controlling the travel operation of the tractor 1. It is connected, and the detection value detected by each of the sensors 74, 75, 76, 77 and the like is input.
The mode switching sensor 74 is a means for detecting a mode selection position when the mode switching switch 20 is switched. The auxiliary transmission operation sensor 75 is a means for detecting the moving position of the auxiliary transmission stage when the auxiliary transmission lever 21 is selected. The main shift operation sensor 76 is a means for detecting the moving position of the main shift stage when the main shift lever 22 is selected. The traveling speed sensor 77 is a means for detecting the traveling speed of the tractor 1 (vehicle body 2).

また、制御手段７０は、トラクタ１の走行条件を実際に変更するときの制御対象になる副変速駆動装置６１、主変速駆動装置６２等と接続されており、その副変速駆動装置６１、主変速駆動装置６２等に対して変速段の変更等の動作を制御するための制御信号を送信するようになっている。
副変速駆動装置６１は、副変速操作センサ７５の検出値に応じて副変速部６Ｂにおける副変速段等の変更を行うためのメカリンクや副変速の操作位置を検出する副変速操作センサ７５等で構成された装置である。主変速駆動装置６２は、主変速操作センサ７６の検出値に応じて主変速部６Ａにおける主変速段等の変更を行うためのソレノイド、油圧クラッチ等で構成された装置である。 Further, the control means 70 is connected to an auxiliary shift drive device 61, a main shift drive device 62, etc., which are controlled targets when the traveling conditions of the tractor 1 are actually changed, and the auxiliary shift drive device 61, the main shift. A control signal for controlling an operation such as a change of a speed change is transmitted to a drive device 62 or the like.
The auxiliary transmission drive device 61 includes a mechanical link for changing the auxiliary transmission stage in the auxiliary transmission unit 6B according to the detection value of the auxiliary transmission operation sensor 75, an auxiliary transmission operation sensor 75 for detecting the operation position of the auxiliary transmission, and the like. It is a device composed of. The main shift drive device 62 is a device composed of a solenoid, a hydraulic clutch, and the like for changing the main shift stage and the like in the main shift unit 6A according to the detection value of the main shift operation sensor 76.

さらに、制御手段７０には、トラクタ１のＰＴＯ軸９に関する動作を制御するときの制御処理の参考にする制御情報を得るためにＰＴＯ入切センサ７８、ＰＴＯ変速センサ７９等が接続されており、その各センサ７８，７９等で検出される検出値が入力される。
ＰＴＯ入切センサ７８は、ＰＴＯ入切スイッチ２３における入り状態および切り状態を検出する手段である。ＰＴＯ変速センサ７９は、ＰＴＯ変速レバー１９の選択したときの移動位置を検出する手段である。 Further, the control means 70 is connected to the PTO on / off sensor 78, the PTO speed change sensor 79, and the like in order to obtain control information to be referred to in the control process when controlling the operation of the tractor 1 with respect to the PTO axis 9. The detected values detected by the sensors 78, 79 and the like are input.
The PTO on / off sensor 78 is a means for detecting the on / off state of the PTO on / off switch 23. The PTO shift sensor 79 is a means for detecting the moving position of the PTO shift lever 19 when selected.

また、制御手段７０は、ＰＴＯ軸９の動作を実際に変更するときの制御対象になるクラッチ駆動装置８５、ＰＴＯ変速駆動装置８６等と接続されており、そのクラッチ駆動装置８５、ＰＴＯ変速駆動装置８６等に対してその各動作を制御するための制御信号を送信するようになっている。
クラッチ駆動装置８５は、ＰＴＯ入切センサ７８の検出値に応じてＰＴＯクラッチ９５における接続又は切断の状態の切り替えを行うためのソレノイド、油圧クラッチ等で構成された装置である。ＰＴＯ変速駆動装置８６は、ＰＴＯ変速センサ７９の検出値に応じてＰＴＯ変速部９６における変速段等の変更を行うためのメカリンクやＰＴＯ変速の操作位置を検出するＰＴＯ変速センサ７９等で構成された装置である。 Further, the control means 70 is connected to a clutch drive device 85, a PTO shift drive device 86, etc., which is a control target when the operation of the PTO shaft 9 is actually changed, and the clutch drive device 85, the PTO shift drive device, etc. A control signal for controlling each operation is transmitted to the 86 and the like.
The clutch drive device 85 is a device composed of a solenoid, a hydraulic clutch, and the like for switching the connection or disconnection state of the PTO clutch 95 according to the detection value of the PTO on / off sensor 78. The PTO shift drive device 86 includes a mechanical link for changing the shift stage and the like in the PTO shift unit 96 according to a detection value of the PTO shift sensor 79, a PTO shift sensor 79 for detecting the operation position of the PTO shift, and the like. It is a device.

この他、制御手段７０には、図６に示されるように、測位装置１００で得られる測位情報を少なくとも予め作業走行する圃場の範囲に関する位置情報と照合して車体２の位置を検出する位置検出部８８を有している。 In addition, as shown in FIG. 6, the control means 70 collates the positioning information obtained by the positioning device 100 with at least the position information regarding the range of the field where the work travels in advance, and detects the position of the vehicle body 2. It has a part 88.

位置検出部８８は、ソフトウェアからなる機能部分として構成されるものである。少なくとも予め作業走行する圃場の範囲に関する位置情報は、測位装置１００で得られる測位情報との照合が可能な情報であり、制御手段７０におけるメモリ部７０ｍに予め格納される。この位置情報は、図７に地図形式に模して例示されるように、作業走行する予定の圃場２００（Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｆ）の位置情報のみに限られず、例えば、その圃場の周辺になる領域（例えば作業走行する予定のない周辺にある圃場２００Ｃ，圃場２００Ｅや、路上など）の位置情報を含むものであっても勿論よい。
また、位置検出部８８は、測位装置１００で得られる測位情報と上記圃場等の位置情報との照合から検出される車体２の現在位置が、作業走行する予定の外側の位置（実際には圃場でない路上）であるか否かを判定する機能を備えている。
なお、位置検出部８８としては、上記照合および検出を行う機能を有する装置等のハードウェアとして構成されるものを適用しても構わない。装置形式の位置検出部８８を適用する場合には、その位置検出部８８が有するメモリ部に上記位置情報を予め格納すればよい。 The position detection unit 88 is configured as a functional part made of software. At least the position information regarding the range of the field on which the work travels in advance is information that can be collated with the positioning information obtained by the positioning device 100, and is stored in advance in the memory unit 70m of the control means 70. This position information is not limited to only the position information of the field 200 (A, B, D, F) where the work is planned to be carried out, as illustrated in the map format in FIG. 7, for example, the periphery of the field. Of course, it may include the position information of the area (for example, the field 200C, the field 200E, the road, etc. in the vicinity where the work is not planned).
Further, in the position detection unit 88, the current position of the vehicle body 2 detected by collating the positioning information obtained by the positioning device 100 with the position information of the field or the like is located outside the position where the work travel is scheduled (actually, the field). It has a function to judge whether or not it is on the road.
As the position detection unit 88, a device configured as hardware such as a device having the above-mentioned collation and detection function may be applied. When the position detection unit 88 of the device type is applied, the position information may be stored in advance in the memory unit of the position detection unit 88.

そして、このトラクタ１は、エンジン５を始動して走行等の動作を行うときには、制御手段７０により以下に説明する制御が行われるようになっている。 Then, when the engine 5 is started and the tractor 1 performs an operation such as traveling, the control means 70 performs the control described below.

このトラクタ１では、路上走行することになる場合、制御手段７０により次のように制御される。
ここでは、トラクタ１が作業走行する予定の圃場から路上に移動した場合を想定して説明する。また、圃場から路上に移動した後に路上走行をするに先立って操縦者がモード切替えスイッチ２０を操作して路上走行モードに切り替えたことのモード切替えセンサ７４からの検出値が制御手段７０で得られたことを前提にした場合に加えて、操縦者がモード切替えスイッチ２０を操作して路上走行モードに切り替えることを忘れていることを前提にした場合を含むものとして説明する。 In this tractor 1, when traveling on the road, the control means 70 controls as follows.
Here, the case where the tractor 1 moves on the road from the field where the work is scheduled to run will be described. Further, the control means 70 obtains the detection value from the mode switching sensor 74 that the operator operates the mode changeover switch 20 to switch to the roadside running mode prior to traveling on the road after moving from the field to the road. In addition to the case where it is assumed that the above is the case, the case where it is assumed that the operator has forgotten to operate the mode changeover switch 20 to switch to the road traveling mode will be described.

すなわち、制御手段７０は、図８に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が作業走行する予定の圃場の外側の位置（路上の位置）であると検出されるか否かを常に判断している（ステップＳ１０）。
このステップＳ１０において位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場の外側の位置であるとの検出値が得られると、制御手段７０は、エンジン５の回転数をアクセルセンサ７３の検出値に応じて制御するよう処理する（Ｓ１１）。 That is, as shown in FIG. 8, the control means 70 detects that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is a position (position on the road) outside the field where the work is scheduled to run. Whether or not it is always determined (step S10).
When the detection value that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is the position outside the field is obtained in step S10, the control means 70 detects the rotation speed of the engine 5 by the accelerator sensor 73. Processing is performed so as to control according to the value (S11).

これにより、トラクタ１においては、回転数調整装置５１が、先ずはスロットルセンサ７２の検出値とは関係なく、エンジン５の回転数をアクセルセンサ７３の検出値に応じて調整する。この際、制御手段７０では、スロットルセンサ７２から入力される検出値の信号を遮断する。
また、このときの制御手段７０による制御は、図８に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場の外側の位置であるとの検出値が得られなくなるまで継続され（Ｓ１２）、その検出値が無くなって検出終了になった段階で終了する。 As a result, in the tractor 1, the rotation speed adjusting device 51 first adjusts the rotation speed of the engine 5 according to the detection value of the accelerator sensor 73, regardless of the detection value of the throttle sensor 72. At this time, the control means 70 cuts off the signal of the detection value input from the throttle sensor 72.
Further, the control by the control means 70 at this time is performed until the detection value that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is the position outside the field cannot be obtained, as shown in FIG. It is continued (S12), and ends when the detected value disappears and the detection ends.

したがって、このトラクタ１は、測位装置１００の測位情報と圃場等の位置情報との照合に基づいて位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場の外側の位置であるとの検出値が得られると、路上走行モードに切り替えたことのモード切替えセンサ７４からの検出値が制御手段７０で得られるか否かにかかわず、エンジン５の回転数がアクセルセンサ７３の検出値に応じて制御されるよう自動で設定される。
このときのトラクタ１は、エンジン５の回転数をアクセルペダル１６の操作により変更させながら路上走行することが可能になる。一方、このときのトラクタ１は、エンジン５の回転数をスロットルレバー１５の操作により変更させて路上走行することはできないことになる。 Therefore, the tractor 1 has a detection value that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 based on the collation between the positioning information of the positioning device 100 and the position information of the field or the like is the position outside the field. Is obtained, the rotation speed of the engine 5 depends on the detection value of the accelerator sensor 73, regardless of whether or not the detection value from the mode switching sensor 74 for switching to the road driving mode is obtained by the control means 70. Automatically set to be controlled.
At this time, the tractor 1 can travel on the road while changing the rotation speed of the engine 5 by operating the accelerator pedal 16. On the other hand, the tractor 1 at this time cannot travel on the road by changing the rotation speed of the engine 5 by operating the throttle lever 15.

この結果、トラクタ１は、路上走行する場合において操縦者が路上走行モードに切り替える操作を忘れたとしても、エンジン５の回転数をアクセルペダル１６の操作により変更させて路上走行することが可能になって路上走行に適したエンジンの回転数に関する制御操作が行われるので、安全性を確保することができる。 As a result, the tractor 1 can travel on the road by changing the rotation speed of the engine 5 by operating the accelerator pedal 16 even if the operator forgets to switch to the road traveling mode when traveling on the road. Since the control operation related to the engine speed suitable for traveling on the road is performed, safety can be ensured.

ちなみに、操縦者が路上走行モードに切り替える操作を忘れていて作業走行モードの設定になったままの状態で路上走行を開始した場合は、作業走行に適したエンジンの回転数に関する制御操作（例えばスロットルレバー１５の選択位置に応じた回転数に固定された制御）が行われる。このため、この場合は、例えば、急ブレーキによる緊急停止が必要なときに、アクセルペダル１６から足を離しても、スロットルレバー１５が最も低速の位置になければ、エンジン回転数がアイドリング回転まで減速しないため、車速の減速が遅れる等の点で安全性に欠けるおそれがある。 By the way, if the operator forgets to switch to the road driving mode and starts driving on the road with the working driving mode set, a control operation related to the engine speed suitable for the working driving (for example, throttle) (Control fixed at the rotation speed according to the selected position of the lever 15) is performed. Therefore, in this case, for example, when an emergency stop by sudden braking is required, even if the foot is released from the accelerator pedal 16, if the throttle lever 15 is not in the slowest position, the engine speed is reduced to the idling speed. Therefore, there is a risk of lack of safety in that the deceleration of the vehicle speed is delayed.

また、このトラクタ１における制御手段７０は、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場の外側の位置であるとの検出値が得られたとき、上記したステップＳ１１におけるエンジン５の回転数の制御を行うことに加えて、次の制御を行うように構成してもよい。
つまり、モード切替えスイッチ２０が路上走行モードを選択していない場合には、モード切替えスイッチ２０そのものを路上走行モードに自動で切り替える制御操作をするか又はそのモード切替えセンサ７４の検出値を路上走行モードに選択された検出値に自動で変更して扱うようにする制御である。
このうち前者の路上走行モードに自動で切り替える制御操作をする制御を採用する場合、この制御は、路上走行モードに自動で切り替える制御をしたときでかつステップＳ１１の制御を行う前に、数秒間だけエンジン５の回転数を低速回転数であるアイドリング状態の回転数に制御するよう構成してもよい。また、後者の路上走行モードに選択された検出値に変更して扱うようにする制御を採用する場合、その制御は、モード切替えスイッチ２０が実際に路上走行モードを選択するように操作された段階で終了させるように構成すればよい。 Further, when the control means 70 in the tractor 1 obtains a detection value that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is a position outside the field, the engine 5 in step S11 described above In addition to controlling the number of revolutions, the following control may be performed.
That is, when the mode changeover switch 20 does not select the road travel mode, the mode changeover switch 20 itself is automatically switched to the road travel mode, or the detection value of the mode switching sensor 74 is set to the road travel mode. It is a control that automatically changes to the detected value selected for and handles it.
Of these, when the control that automatically switches to the former road driving mode is adopted, this control is performed only for a few seconds when the control is automatically switched to the road driving mode and before the control in step S11 is performed. The rotation speed of the engine 5 may be controlled to the rotation speed in the idling state, which is a low speed rotation speed. Further, when the latter control for changing to the detected value selected for the road driving mode is adopted, the control is at the stage where the mode changeover switch 20 is operated so as to actually select the road driving mode. It may be configured to end with.

［第２の実施形態］
図９には、この発明の第２の実施形態に係るトラクタの一部（制御の構成例）が示されている。
第２の実施形態に係るトラクタは、制御手段７０の制御処理を追加した以外は第１の実施形態に係るトラクタ１と同じ構成のものである。 [Second Embodiment]
FIG. 9 shows a part of the tractor (control configuration example) according to the second embodiment of the present invention.
The tractor according to the second embodiment has the same configuration as the tractor 1 according to the first embodiment except that the control process of the control means 70 is added.

すなわち、第２の実施形態に係るトラクタにおける制御手段７０（図６参照）は、図９に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が作業走行する予定の圃場２００の出入口２０３（図１０参照）に接近した位置であると検出されるか否かを判断している（ステップＳ２０）。
そして、このステップＳ２０において位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場２００の出入口２０３に接近した位置であるとの検出値が得られると、制御手段７０は、トラクタの走行速度を低下させるように制御する（Ｓ２１）。 That is, as shown in FIG. 9, the control means 70 (see FIG. 6) in the tractor according to the second embodiment is the field 200 in which the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is scheduled to work. It is determined whether or not it is detected that the position is close to the entrance / exit 203 (see FIG. 10) (step S20).
Then, when a detection value is obtained in step S20 that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is a position close to the entrance / exit 203 of the field 200, the control means 70 determines the traveling speed of the tractor. It is controlled to be lowered (S21).

ここで、圃場２００の出入口２０３に接近した位置とは、図１０に例示されるように、作業走行する予定の圃場２００（Ａ）における出入口２０３に対して所定の距離Ｌ未満になる程度に接近した位置である。図１０における二点鎖線の円周ＡＰは、出入口２０３のほぼ中心の位置を中心点とする半径Ｌの円からなる境界線を示している。この例では、円周ＡＰの内側の領域が出入口２０３に接近した位置になる。
また、作業走行する圃場２００の出入口２０３に関する位置情報は、測位装置１００で得られる測位情報との照合が可能な情報であり、制御手段７０におけるメモリ部７０ｍに予め格納される。この位置情報は、図１０に地図形式で模して例示するような状態である。なおこの位置情報は、上記した装置形式の位置検出部８８を適用する場合には、その位置検出部８８が有するメモリ部に予め格納すればよい。 Here, as illustrated in FIG. 10, the position close to the entrance / exit 203 of the field 200 is close to the entrance / exit 203 of the field 200 (A) where the work is scheduled to run so as to be less than a predetermined distance L. It is the position that was done. The circumferential AP of the alternate long and short dash line in FIG. 10 indicates a boundary line consisting of a circle having a radius L centered at a position substantially at the center of the entrance / exit 203. In this example, the area inside the circumferential AP is located close to the doorway 203.
Further, the position information regarding the entrance / exit 203 of the field 200 on which the work is carried out is information that can be collated with the positioning information obtained by the positioning device 100, and is stored in advance in the memory unit 70m of the control means 70. This position information is in a state as illustrated in FIG. 10 in a map format. When the above-mentioned device-type position detection unit 88 is applied, this position information may be stored in advance in the memory unit of the position detection unit 88.

このときの制御手段７０は、例えば後輪４の図示しないブレーキ装置を一時的に必要な量だけ作動させ、これによりトラクタ（車体２）の走行速度を低下させる。
この際、制御手段７０は、走行速度センサ７７から得られる現時点での速度情報に基づいて、予め定める減速割合だけ減速させるようブレーキ装置を必要な量だけ作動させるか、あるいは、予め定める低速度になるようブレーキ装置を必要な量だけ作動させる。
また、このときの制御手段７０による制御は、図９に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場の出入口に接近した位置であるとの検出値が得られなくなるまで継続され（Ｓ２２）、その検出値が無くなって検出終了になった段階で終了する。 At this time, the control means 70 temporarily operates a brake device (not shown) of the rear wheel 4 by a required amount, thereby reducing the traveling speed of the tractor (vehicle body 2).
At this time, the control means 70 operates the brake device by a required amount so as to decelerate by a predetermined deceleration rate based on the current speed information obtained from the traveling speed sensor 77, or reduces the speed to a predetermined low speed. Operate the braking device as much as necessary.
Further, in the control by the control means 70 at this time, as shown in FIG. 9, a detection value that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is a position close to the entrance / exit of the field can be obtained. It is continued until it disappears (S22), and ends when the detected value disappears and the detection ends.

したがって、このトラクタにおいては、路上又は圃場２００内から圃場２００の出入口２０３に接近する場合に、位置検出部８８で車体２が圃場２００の出入口２０３に接近した位置にいることが検出されると、車体２の走行速度が自動で低下させられる。これにより、トラクタの操縦者は圃場２００の出入口２０３に接近したことを知ることができ、また走行が続行されていても圃場２００の出入口２０３を少なくとも低下した速度で通過することができ、圃場２００の出入口２０３での安全な移動が可能になる。
この結果、このトラクタによれば、圃場２００の出入口２０３における安全性を確保することができる。 Therefore, in this tractor, when approaching the entrance / exit 203 of the field 200 from the road or inside the field 200, if the position detection unit 88 detects that the vehicle body 2 is close to the entrance / exit 203 of the field 200, The traveling speed of the vehicle body 2 is automatically reduced. As a result, the operator of the tractor can know that he / she has approached the entrance / exit 203 of the field 200, and can pass through the entrance / exit 203 of the field 200 at least at a reduced speed even if the traveling is continued. It is possible to move safely at the entrance / exit 203.
As a result, according to this tractor, the safety at the entrance / exit 203 of the field 200 can be ensured.

［第３の実施形態］
図１１には、この発明の第３の実施形態に係るトラクタの一部（制御の構成例）が示されている。
第３の実施形態に係るトラクタは、制御手段７０の追加した制御処理を以下に示すように変更した以外は第２の実施形態に係るトラクタと同じ構成のものである。 [Third Embodiment]
FIG. 11 shows a part of the tractor (control configuration example) according to the third embodiment of the present invention.
The tractor according to the third embodiment has the same configuration as the tractor according to the second embodiment except that the control process added by the control means 70 is changed as shown below.

すなわち、第３の実施形態に係るトラクタにおける制御手段７０は、図１１に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が作業走行する予定の圃場２００の出入口２０３に接近した位置であると検出されるか否かを判断し（ステップＳ３０）、そのステップＳ３０において圃場２００の出入口２０３に接近した位置であるとの検出値が得られると、制御手段７０は、トラクタの走行速度を低下させるように制御する（Ｓ３１）。 That is, as shown in FIG. 11, the control means 70 in the tractor according to the third embodiment approaches the doorway 203 of the field 200 where the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is scheduled to work. It is determined whether or not the position is detected (step S30), and when the detection value that the position is close to the entrance / exit 203 of the field 200 is obtained in the step S30, the control means 70 of the tractor It is controlled so as to reduce the traveling speed (S31).

これにより、副変速駆動装置６１が、トラクタにおける副変速部６Ｂ（図２、図６参照）における変速段を、現時点での変速段よりも低速の変速段又は最も低速の変速段に切り替えるよう作動する。
また、このときの制御手段７０による制御は、図１１に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場の出入口に接近した位置であるとの検出値が得られなくなるまで継続され（Ｓ３２）、その検出値が無くなって検出終了になった段階で終了する。 As a result, the auxiliary transmission drive device 61 operates to switch the transmission stage in the auxiliary transmission unit 6B (see FIGS. 2 and 6) of the tractor to a transmission speed lower than the current transmission speed or the slowest transmission stage. To do.
Further, in the control by the control means 70 at this time, as shown in FIG. 11, a detection value that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is a position close to the entrance / exit of the field can be obtained. It is continued until it disappears (S32), and ends when the detected value disappears and the detection ends.

したがって、このトラクタにおいては、圃場２００の出入口２０３に接近すると、副変速部６Ｂが低速の変速段になるよう自動で設定されるので、後輪４等に伝達される回転動力の回転速度も遅くなって車体２の走行速度も低下する。これにより、トラクタの操縦者は圃場２００の出入口２０３に接近したことを知ることができ、また走行が続行されていても圃場２００の出入口２０３を少なくとも低下した速度で通過することができ、圃場２００の出入口２０３での安全な移動が可能になる。
この結果、このトラクタによっても、圃場２００の出入口２０３における安全性を確保することができる。 Therefore, in this tractor, when the tractor approaches the entrance / exit 203 of the field 200, the auxiliary transmission 6B is automatically set to a low speed shift stage, so that the rotation speed of the rotational power transmitted to the rear wheels 4 and the like is also slow. As a result, the traveling speed of the vehicle body 2 also decreases. As a result, the operator of the tractor can know that he / she has approached the entrance / exit 203 of the field 200, and can pass through the entrance / exit 203 of the field 200 at least at a reduced speed even if the traveling is continued. It is possible to move safely at the entrance / exit 203.
As a result, the safety of the entrance / exit 203 of the field 200 can be ensured by this tractor as well.

特にこのトラクタでは、圃場２００の出入口２０３に接近したときにエンジン５の回転数を低速回転数にするよう制御する場合に比べて、例えば圃場２００の出入口２０３が圃場側から路上にむけて昇り斜面である場合にその昇り斜面を上るときに駆動力不足になるおそれがなく確実に走行して安全に通過することができる。 In particular, in this tractor, for example, the entrance / exit 203 of the field 200 rises from the field side toward the road as compared with the case where the rotation speed of the engine 5 is controlled to be a low speed when approaching the entrance / exit 203 of the field 200. In this case, there is no risk of insufficient driving force when climbing the ascending slope, and the vehicle can travel reliably and pass safely.

［第４の実施形態］
図１２には、この発明の第４の実施形態に係るトラクタの一部（制御の構成例）が示さている。
第４の実施形態に係るトラクタは、制御手段７０の追加した制御処理を以下に示すように変更した以外は第２の実施形態に係るトラクタと同じ構成のものである。 [Fourth Embodiment]
FIG. 12 shows a part of the tractor (control configuration example) according to the fourth embodiment of the present invention.
The tractor according to the fourth embodiment has the same configuration as the tractor according to the second embodiment except that the control process added by the control means 70 is changed as shown below.

すなわち、第４の実施形態に係るトラクタにおける制御手段７０は、図１２に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が作業走行する予定の圃場２００の出入口２０３に接近した位置であると検出されるか否かを判断し（ステップＳ４０）、そのステップＳ４０において圃場２００の出入口２０３に接近した位置であるとの検出値が得られると、制御手段７０は、エンジン５の回転数をトラクタの上記所定の低速回転数にするよう制御する（Ｓ４１）。 That is, as shown in FIG. 12, the control means 70 in the tractor according to the fourth embodiment approaches the entrance / exit 203 of the field 200 where the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is scheduled to work. When it is determined whether or not the position is detected (step S40) and the detection value that the position is close to the entrance / exit 203 of the field 200 is obtained in the step S40, the control means 70 uses the engine 5 The rotation speed of the tractor is controlled to be the above-mentioned predetermined low-speed rotation speed of the tractor (S41).

これにより、回転数調節装置５１が、エンジン５の回転数を低速回転数、本例ではアイドリング状態時の回転数になるよう作動する。
また、このときの制御手段７０による制御は、図１２に示されるように、位置検出部８８で検出される車体２の現在位置が圃場の出入口に接近した位置であるとの検出値が得られなくなるまで継続され（Ｓ４２）、その検出値が無くなって検出終了になった段階で終了する。 As a result, the rotation speed adjusting device 51 operates so that the rotation speed of the engine 5 becomes the low speed rotation speed, that is, the rotation speed in the idling state in this example.
Further, in the control by the control means 70 at this time, as shown in FIG. 12, a detection value that the current position of the vehicle body 2 detected by the position detection unit 88 is a position close to the entrance / exit of the field can be obtained. It is continued until it disappears (S42), and ends when the detected value disappears and the detection ends.

したがって、このトラクタにおいては、圃場２００の出入口２０３に接近すると、エンジン５の回転数が低速回転数になるよう自動で制御されるので、後輪４等に伝達される回転動力の回転速度も遅くなって車体２の走行速度も低下する。これにより、第３の実施形態に係るトラクタの場合とほぼ同様に、トラクタの操縦者は圃場２００の出入口２０３に接近したことを知ることができ、また圃場２００の出入口２０３を少なくとも低下した速度で通過することができる。
この結果、このトラクタによっても、圃場２００の出入口２０３における安全性を確保することができる。 Therefore, in this tractor, when approaching the entrance / exit 203 of the field 200, the rotation speed of the engine 5 is automatically controlled to be a low speed, so that the rotation speed of the rotational power transmitted to the rear wheels 4 and the like is also slow. As a result, the traveling speed of the vehicle body 2 also decreases. As a result, as in the case of the tractor according to the third embodiment, the operator of the tractor can know that he / she has approached the entrance / exit 203 of the field 200, and the entrance / exit 203 of the field 200 is at least reduced at a reduced speed. Can pass.
As a result, the safety of the entrance / exit 203 of the field 200 can be ensured by this tractor as well.

［変形例等の他の実施形態］
第１〜第４の実施形態では、スロットル操作手段として、その一例であるスロットルレバー１５に代えて、例えば段階式又は無段階式のダイヤル形態のスロットルダイヤル、押下方式や接触（タッチ）方式のスロットルボタン等に代表される他の形態からなるものを適用してもよい。
また第１〜第４の実施形態では、アクセル操作手段として、その一例であるアクセルペダル１６に代えて、例えばレバー式のアクセルレバー等に代表される他の形態からなるものを適用してもよい。 [Other embodiments such as modified examples]
In the first to fourth embodiments, as the throttle operating means, instead of the throttle lever 15 which is an example thereof, for example, a stepped or stepless dial type throttle dial, a pressing method or a contact (touch) type throttle Those having other forms represented by buttons and the like may be applied.
Further, in the first to fourth embodiments, as the accelerator operating means, instead of the accelerator pedal 16 as an example thereof, a lever-type accelerator lever or the like having another form may be applied. ..

また、第３の実施形態では、ステップＳ３１において制御手段７０が副変速部６Ｂにおける変速段を低速の変速段にする制御に代えて又は併せて、主変速部６Ａにおける変速段を低速の変速段にする制御を行う構成としてもよい。 Further, in the third embodiment, in step S31, the control means 70 replaces or in combination with the control of changing the transmission stage in the auxiliary transmission unit 6B to a low speed transmission stage, and in addition, the transmission stage in the main transmission unit 6A is changed to a low speed transmission stage. It may be configured to control the transmission.

この発明は、トラクタなどの農作業用の車両に限られず、それ以外の各種作業用の車両にも適用することができる。 The present invention is not limited to vehicles for agricultural work such as tractors, but can also be applied to vehicles for various other work.

１トラクタ
３前輪
４後輪
５エンジン
６Ａ主変速部
６Ｂ副変速部
１５スロットルレバー
１６アクセルペダル
２０モード切替えスイッチ
７０制御手段
７２スロットルセンサ
７３アクセルセンサ
７４モード切替えセンサ
８８位置検出部
１００測位装置
２００圃場
２０３出入口
Ｌ所定の距離 1 Tractor 3 Front wheel 4 Rear wheel 5 Engine 6A Main transmission 6B Sub transmission 15 Throttle lever 16 Accelerator pedal 20 Mode changeover switch 70 Control means 72 Throttle sensor 73 Accelerator sensor 74 Mode change sensor 88 Position detection unit 100 Positioning device 200 Field 203 Doorway L Predetermined distance

Claims

The engine (5) that generates rotational power and
A throttle operating means (15) for operating the engine (5) so as to fix the engine (5) within a range from a predetermined low speed to a high speed.
Accelerator operating means (16) that operates to arbitrarily change the rotation speed of the engine (5), and
Mode switching means (20) for switching between road driving mode and working driving mode,
A throttle sensor (72) that detects the selected rotation speed of the throttle operating means (15), and
An accelerator sensor (73) that detects the amount of operation of the accelerator operating means (16), and
A mode switching sensor (74) that detects switching of the mode switching means (20), and
A positioning device (100) that measures the position of the vehicle body (2) and
At least the control means (70) that controls the operation of the engine (5),
With
The control means (70)
It has a position detection unit (88) that detects the position of the vehicle body (2) by collating the positioning information obtained by the positioning device (100) with at least the position information related to the range of the field where the work travels in advance.
When the position detection unit (88) detects that the position of the vehicle body (2) is the position outside the field, the rotation speed of the engine (5) is set according to the detection value of the accelerator sensor (73). A work vehicle characterized by being controlled.

The position detection unit (88) detects the position of the vehicle body (2) by collating the positioning information obtained by the positioning device (100) with the position information regarding the entrance / exit of the field.
When the position detection unit (88) detects that the position of the vehicle body (2) is less than a predetermined distance from the entrance / exit of the field, the control means (70) detects the vehicle body (2). The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is controlled so as to reduce the traveling speed of).

Transmission means (6A, 6B) for switching the gear ratio when transmitting the rotational power of the engine (5) to the drive wheels (3, 4) to any of a plurality of gears set within a range from low speed to high speed. )
When the position detection unit (88) detects that the position of the vehicle body (2) is close to the entrance / exit of the field, the control means (70) shifts the speed change means (6A, 6B) to the low speed. The work vehicle according to claim 2, wherein the work vehicle is controlled so as to have a shift speed of.

When the position detection unit (88) detects that the position of the vehicle body (2) is close to the entrance / exit of the field, the control means (70) determines the rotation speed of the engine (5). The work vehicle according to claim 2, wherein the work vehicle is controlled so as to have a low rotation speed of.