JP7258743B2

JP7258743B2 - work vehicle

Info

Publication number: JP7258743B2
Application number: JP2019239895A
Authority: JP
Inventors: 雄一中向; 嘉之田村; 耕治松田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2023-04-17
Anticipated expiration: 2039-12-27
Also published as: JP2021107202A

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。 The present invention relates to work vehicles such as tractors, for example.

従来、手動操舵を行うステアリングハンドルを備えた作業車両として、特許文献１に示す文献が知られている。
特許文献１のトラクタでは、ステアリングハンドルと、前進位置、中立位置、後進位置に揺動可能なレバー本体と、当該レバー本体の一端側に設けられたグリップと、を有するシャトルレバーと、ステアリングハンドルの回転軸の外周を覆うコラムカバーと、コラムカバーの側部に取り付けられると共に、レバー本体が挿通される開口部を有し且つ前記レバー本体の他端側を収容するシャトルレバー用カバーと、を備えている。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a work vehicle equipped with a steering handle for manual steering, the document shown in Patent Document 1 is known.
In the tractor of Patent Document 1, a shuttle lever having a steering handle, a lever body that can swing to a forward position, a neutral position, and a reverse position, and a grip provided on one end side of the lever body; a column cover that covers the outer periphery of the rotating shaft; and a shuttle lever cover that is attached to the side of the column cover, has an opening through which the lever body is inserted, and accommodates the other end of the lever body. ing.

特開２０１９－１１６１１８号公報JP 2019-116118 A

上述したように、特許文献１のトラクタでは、運転者がステアリングハンドルを握って、当該ステアリングハンドルを操作することによって、トラクタの操舵を行うことができる。
さて、圃場は、舗装された道路とは異なり、地質及び土壌の硬さも様々であることから、トラクタの走行は道路に比べて難しいのが実情である。例えば、運転者がステアリングを操作して、圃場内を直進するためには、トラクタの挙動に応じてステアリングハンドル及び左右両ブレーキを微調整しなければならず、圃場内におけるトラクタの直進性は、運転者の技量によって異なり、熟練者でないと手動操舵で直進性を向上させることは難しい。 As described above, in the tractor of Patent Document 1, the driver can steer the tractor by gripping the steering handle and operating the steering handle.
Unlike paved roads, agricultural fields have various geological features and soil hardness, making it more difficult for a tractor to travel on them than on roads. For example, in order for the driver to operate the steering wheel to go straight in a field, the steering handle and both left and right brakes must be finely adjusted according to the behavior of the tractor. It depends on the driver's skill, and it is difficult for non-experts to improve straightness by manual steering.

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、簡単に手動操舵における直進性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a work vehicle that can easily improve straightness in manual steering.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、前輪と後輪とを有する車体と、前記車体に作業装置を連結する連結部と、前記後輪のうち、一方側の第１輪と、他方側の第２輪のいずれかの制動を行う制動装置と、前記前輪の操舵角を変更するステアリングハンドルを有する操舵装置と、前記前輪の操舵角が閾値以下で且つ前記車体の直進性の度合が基準値以上である条件である場合に、前記第１輪及び第２輪のいずれかの制動を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車体が圃場内で且つ前記条件を満たした場合に、前記第１輪及び第２輪のいずれかの制動を行う。
作業車両は、前輪と後輪とを有する車体と、前記車体に作業装置を連結する連結部と、前記後輪のうち、一方側の第１輪と、他方側の第２輪のいずれかの制動を行う制動装置と、前記前輪の操舵角を変更するステアリングハンドルを有する操舵装置と、前記前輪の操舵角が閾値以下で且つ前記車体の直進性の度合が基準値以上である条件である場合に、前記第１輪及び第２輪のいずれかの制動を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記車体が圃場外で且つ前記条件を満たした場合に、前記第１輪及び第２輪のいずれかの制動を自動的に行わない。 The technical means of the present invention for solving this technical problem are characterized by the following points.
The work vehicle includes a vehicle body having front wheels and rear wheels, a connecting portion that connects the work device to the vehicle body, and one of the rear wheels, a first wheel, and a second wheel. A braking device that performs braking, a steering device that has a steering handle that changes the steering angle of the front wheels, and a condition that the steering angle of the front wheels is equal to or less than a threshold value and the degree of straightness of the vehicle body is equal to or greater than a reference value. and a control device that brakes either the first wheel or the second wheel , and the control device controls the first wheel and the second wheel when the vehicle body is in the field and the conditions are satisfied. Brake one of the two wheels .
The work vehicle includes a vehicle body having front wheels and rear wheels, a connecting portion that connects the work device to the vehicle body, and one of the rear wheels, a first wheel, and a second wheel. A braking device that performs braking, a steering device that has a steering handle that changes the steering angle of the front wheels, and a condition that the steering angle of the front wheels is equal to or less than a threshold value and the degree of straightness of the vehicle body is equal to or greater than a reference value. and a control device that brakes either the first wheel or the second wheel, and the control device controls the first wheel and the second wheel when the vehicle body is outside the field and the conditions are satisfied. Do not automatically brake one of the two wheels.

作業車両は、前記車体の挙動を検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置が検出した挙動に基づいて、前記車体の直進性の度合を演算する直進演算部と、前記第１輪及び前記第２輪のうち、前記車体の前記直進性の度合を増加させる側の制動を行う制動制御部と、を有している。 The work vehicle includes a detection device that detects behavior of the vehicle body, and the control device includes a straightness calculation unit that calculates a degree of straightness of the vehicle body based on the behavior detected by the detection device; and a braking control unit that performs braking for increasing the degree of straightness of the vehicle body, out of the wheel and the second wheel .

前記検出装置は、前記車体の走行時において前記車体の少なくとも幅方向の加速度を前記挙動として検出する加速度センサであり、前記直進演算部は、前記加速度に基づいて前記直進性の度合いを求める。 The detection device is an acceleration sensor that detects at least the acceleration in the width direction of the vehicle body as the behavior when the vehicle body is running, and the straightness calculation unit obtains the degree of straightness based on the acceleration.

前記検出装置は、測位衛星の信号に基づいて前記車体の走行時の位置の変化を前記挙動として検出する測位装置であり、前記直進演算部は、前記走行時の位置の変化に基づいて前記直進性の度合いを求める。
作業車両は、前記条件を満たした場合に前記制動を行う第１モードと、前記条件を満たした場合に前記制動を行わない第２モードとを切り換える操作部材を備えている。 The detection device is a positioning device that detects, as the behavior, a change in the position of the vehicle body during running based on a signal from a positioning satellite . Find the degree of straightness.
The work vehicle includes an operation member for switching between a first mode in which the braking is performed when the conditions are satisfied and a second mode in which the braking is not performed when the conditions are satisfied.

本発明によれば、簡単に手動操舵における直進性を向上させることができる。 According to the present invention, it is possible to easily improve straightness in manual steering.

作業車両の制御ブロック図を示す図である。It is a figure which shows the control block diagram of a work vehicle. 加速度Ａ１、Ａ２の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of acceleration A1 and A2. 車体位置Ｐｎの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the vehicle body position Pn. 加速度と、直進性の度合いとの関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the relationship between acceleration and the degree of straightness; 車体位置と、直進性の度合いとの関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the vehicle body position and the degree of straightness; 圃場Ｈ１と、車体位置Ｐｎとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the agricultural field H1 and the vehicle body position Pn. トラクタの全体図である。1 is an overall view of a tractor; FIG.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、作業車両の制御ブロック図を示している。作業車両は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械である。トラクタを例に挙げ作業車両について説明する。
図５に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する車両（車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、少なくとも車両（車体）３の一方側（左側）及び他方側（右側）に配置されている。後輪７Ｒも、少なくとも車両（車体）３の一方側（左側）及び他方側（右側）に配置されている。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a control block diagram of a work vehicle. The work vehicle is an agricultural machine such as a tractor, a combine, a rice transplanter. A working vehicle will be described by taking a tractor as an example.
As shown in FIG. 5 , the tractor 1 includes a vehicle (vehicle body) 3 having a travel device 7 , a prime mover 4 and a transmission 5 . The traveling device 7 is a device having front wheels 7F and rear wheels 7R. The front wheels 7</b>F are arranged at least on one side (left side) and the other side (right side) of the vehicle (vehicle body) 3 . The rear wheels 7R are also arranged at least on one side (left side) and the other side (right side) of the vehicle (vehicle body) 3 . The front wheels 7F may be of a tire type or a crawler type. Also, the rear wheel 7R may be of a tire type or a crawler type. The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and is configured by a diesel engine in this embodiment. The transmission device 5 can switch the driving force of the traveling device 7 by changing speed, and can switch the traveling device 7 between forward and reverse. A cabin 9 is provided in the vehicle body 3, and a driver's seat 10 is provided in the cabin 9. - 特許庁

また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。 A connecting portion 8 configured by a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 3 . The work device 2 can be attached to and detached from the connecting portion 8 . By connecting the working device 2 to the connecting portion 8 , the working device 2 can be towed by the vehicle body 3 . The work device 2 includes a tillage device for tilling, a fertilizer spraying device for spraying fertilizer, an agricultural chemical spraying device for spraying agricultural chemicals, a harvesting device for harvesting, a harvesting device for cutting pasture grass, a spreading device for spreading pasture grass, etc. Examples include a grass collecting device for collecting pasture grass, a forming device for forming pasture grass, and the like.

図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。 As shown in FIG. 1, the transmission 5 includes a main shaft (propulsion shaft) 5a, a main transmission portion 5b, an auxiliary transmission portion 5c, a shuttle portion 5d, a PTO power transmission portion 5e, a front transmission portion 5f, It has The propelling shaft 5a is rotatably supported by the housing case of the transmission 5, and power from the crankshaft of the prime mover 4 is transmitted to the propelling shaft 5a. The main transmission portion 5b has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears. The main transmission section 5b changes the rotation input from the propulsion shaft 5a and outputs it (changes speed) by appropriately changing the connection (engagement) of a plurality of gears with a shifter.

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。 The auxiliary transmission portion 5c has a plurality of gears and a shifter for changing the connection of the gears, like the main transmission portion 5b. The sub-transmission portion 5c appropriately changes the connection (engagement) of a plurality of gears with a shifter, thereby changing and outputting (shifting) the rotation input from the main transmission portion 5b.
The shuttle portion 5 d has a shuttle shaft 12 and a forward/reverse switching portion 13 . Power output from the auxiliary transmission portion 5c is transmitted to the shuttle shaft 12 via gears or the like. The forward/reverse switching unit 13 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and switches the rotation direction of the shuttle shaft 12, that is, the forward/reverse of the tractor 1, by turning on/off the hydraulic clutch. The shuttle shaft 12 is connected to the rear wheel differential device 20R. The rear wheel differential device 20R rotatably supports a rear axle 21R to which the rear wheels 7R are attached.

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。 The PTO power transmission section 5 e has a PTO propulsion shaft 14 and a PTO clutch 15 . The PTO propulsion shaft 14 is rotatably supported and can transmit power from the propulsion shaft 5a. The PTO propulsion shaft 14 is connected to the PTO shaft 16 via a gear or the like. The PTO clutch 15 is composed of, for example, a hydraulic clutch or the like, and the power of the propelling shaft 5a is transmitted to the PTO propelling shaft 14 or not transmitted to the PTO propelling shaft 14 by turning on or off the hydraulic clutch. state.

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチは、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。 The front transmission portion 5 f has a first clutch 17 and a second clutch 18 . The first clutch 17 and the second clutch can transmit power from the propulsion shaft 5a, for example, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted via gears and transmission shafts. Power from the first clutch 17 and the second clutch 18 can be transmitted to the front axle 21</b>F via the front transmission shaft 22 . Specifically, the front transmission shaft 22 is connected to a front wheel differential device 20F, and the front wheel differential device 20F rotatably supports a front axle 21F to which the front wheels 7F are attached.

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁３１に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁３１の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁３２に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁３２の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁３１及び第２作動弁３２は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。 The first clutch 17 and the second clutch 18 are composed of hydraulic clutches or the like. An oil passage is connected to the first clutch 17, and the oil passage is connected to a first operating valve 31 to which hydraulic oil discharged from a hydraulic pump is supplied. The first clutch 17 switches between a connected state and a disconnected state depending on the degree of opening of the first operating valve 31 . An oil passage is connected to the second clutch 18 , and the oil passage is connected to a second operating valve 32 . The second clutch 18 switches between a connected state and a disconnected state depending on the degree of opening of the second operating valve 32 . The first operating valve 31 and the second operating valve 32 are, for example, two-position switching valves with electromagnetic valves, and are switched between a connected state and a disconnected state by energizing or demagnetizing the solenoids of the electromagnetic valves.

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が接続状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆされないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。 When the first clutch 17 is in the disengaged state and the second clutch 18 is in the engaged state, the power of the shuttle shaft 12 is transmitted to the front wheels 7F through the second clutch 18 . As a result, four-wheel drive (4WD) is achieved in which the front and rear wheels are driven by power, and the rotational speeds of the front and rear wheels are approximately the same (4WD constant speed state). On the other hand, when the first clutch 17 is in the engaged state and the second clutch 18 is in the disengaged state, four-wheel drive is established and the rotation speed of the front wheels becomes faster than the rotation speed of the rear wheels (4WD acceleration state). Further, when the first clutch 17 and the second clutch 18 are in the engaged state, the power of the shuttle shaft 12 is not applied to the front wheels 7F, so that the rear wheels are driven by the power, resulting in two-wheel drive (2WD).

図１に示すように、トラクタ１は、制動装置を備えている。制動装置は、左制動装置２５ａと、右制動装置２５ｂとを有している。左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂは、ディスク型の制動装置であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。左制動装置２５ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２５ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられている。例えば、運転席１０の近傍には、左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルとが設けられている。トラクタ１を操作するオペレータが左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左ブレーキペダルに連結された左連結部材２６ａが制動方向へ動き、左制動装置２５ａを制動状態にすることができる。オペレータが右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右ブレーキペダルに連結された右連結部材２６ｂが制動方向へ動き、右制動装置２５ｂを制動状態にすることができる。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 is equipped with a braking device. The braking device has a left braking device 25a and a right braking device 25b. The left braking device 25a and the right braking device 25b are disk-type braking devices, and can be switched between a braking state for braking and a released state for releasing the braking. The left braking device 25a is provided on the left side of the rear axle 21R, and the right braking device 25b is provided on the right side of the rear axle 21R. For example, a left brake pedal and a right brake pedal are provided near the driver's seat 10 . When the operator who operates the tractor 1 operates (depresses) the left brake pedal, the left connecting member 26a connected to the left brake pedal moves in the braking direction, and the left braking device 25a can be brought into the braking state. When the operator operates (depresses) the right brake pedal, the right connecting member 26b connected to the right brake pedal moves in the braking direction, and the right braking device 25b can be brought into the braking state.

また、左連結部材２６ａには、作動油により作動する左油圧作動部２７ａが連結されている。左油圧作動部２７ａには、油路を介して左制動弁２８ａが接続されている。左制動弁２８ａによって、左油圧作動部２７ａを作動させることにより、左連結部材２６ａを制動方向に移動させることができる。また、右連結部材２６ｂには、作動油により作動する右油圧作動部２７ｂが連結されている。右油圧作動部２７ｂには、油路を介して右制動弁２８ｂが接続されている。右制動弁２８ｂによって、右油圧作動部２７ｂを作動させることにより、右連結部材２６ｂを制動方向に移動させることができる。 A left hydraulic operating portion 27a that operates with hydraulic oil is coupled to the left coupling member 26a. A left brake valve 28a is connected to the left hydraulic operating portion 27a via an oil passage. The left connecting member 26a can be moved in the braking direction by operating the left hydraulic operating portion 27a with the left braking valve 28a. A right hydraulic operating portion 27b that operates with hydraulic oil is connected to the right connecting member 26b. A right braking valve 28b is connected to the right hydraulic operating portion 27b via an oil passage. The right coupling member 26b can be moved in the braking direction by operating the right hydraulic operating portion 27b with the right brake valve 28b.

以上のように、左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、左油圧作動部２７ａ及び右油圧作動部２７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。図１に示すように、操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。 As described above, the left braking device 25a and the right braking device 25b are operated not only by the operation of the left brake pedal and the right brake pedal, but also by the operation of the left hydraulic operating portion 27a and the right hydraulic operating portion 27b. and the right rear wheel 7R can be brought into a braking state independently.
As shown in FIG. 1 , the tractor 1 has a steering device 11 . As shown in FIG. 1, the steering device 11 includes a steering handle (steering wheel) 11a, a rotating shaft (steering shaft) 11b that rotates with the rotation of the steering wheel 11a, and an auxiliary mechanism (power steering wheel) that assists the steering of the steering wheel 11a. steering mechanism) 11c. The auxiliary mechanism 11 c includes a hydraulic pump 33 , a control valve 34 to which hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 33 is supplied, and a steering cylinder 35 operated by the control valve 34 . The control valve 34 is an electromagnetic valve that operates based on a control signal. The control valve 34 is, for example, a three-position switching valve that can be switched by moving a spool or the like. The control valve 34 can also be switched by steering the steering shaft 11b. The steering cylinder 35 is connected to an arm (knuckle arm) 36 for turning the front wheels 7F.

したがって、ステアリングハンドル１１ａを操作すれば、当該ステアリングハンドル１１ａに応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。 Therefore, when the steering handle 11a is operated, the switching position and the opening degree of the control valve 34 are switched according to the steering handle 11a, and the steering cylinder 35 is moved leftward or rightward according to the switching position and the opening degree of the control valve 34. , the steering direction of the front wheels 7F can be changed. Note that the above-described steering device 11 is an example, and is not limited to the above-described configuration.

図５に示すように、トラクタ１は、測位装置３９を備えている。測位装置３９は、トラクタ１のキャビン９に装着されている。なお、測位装置３９は、キャビン９の天板に装着されているが、トラクタ１における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。また、測位装置３９は、作業装置２に装着されていてもよい。測位装置３９は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する測位装置である。即ち、測位装置３９は、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。したがって、トラクタ１に測位装置３９を設けているため、トラクタ１の走行時における位置を検出することができる。なお、図１に示すように、測位装置３９で検出された位置（車体位置）は、後述する制御装置６０が取得可能である。 As shown in FIG. 5, the tractor 1 has a positioning device 39 . The positioning device 39 is attached to the cabin 9 of the tractor 1 . Although the positioning device 39 is attached to the top plate of the cabin 9, the location of attachment on the tractor 1 is not limited, and may be another location. Also, the positioning device 39 may be attached to the work device 2 . The positioning device 39 is a positioning device that detects its own position (positioning information including latitude and longitude) using a satellite positioning system. That is, the positioning device 39 receives a signal (position of the positioning satellite, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite, and detects the position (for example, latitude and longitude) based on the received signal. Therefore, since the tractor 1 is provided with the positioning device 39, the position of the tractor 1 during travel can be detected. As shown in FIG. 1, the position (vehicle position) detected by the positioning device 39 can be obtained by the control device 60, which will be described later.

図１に示すように、トラクタ１は、検出装置５０と、制御装置６０を備えている。検出装置５０は、車体３の挙動を検出する装置である。検出装置５０は、車体３の走行時において車体３の少なくとも幅方向の加速度を挙動として検出する加速度センサ、或いは、測位衛星の信号に基づいて車体３の走行時の位置（車体位置）の変化を挙動として検出する測位装置である。なお、検出装置５０は一例であり、前述した装置に限定されない。 As shown in FIG. 1 , the tractor 1 has a detection device 50 and a control device 60 . The detection device 50 is a device that detects behavior of the vehicle body 3 . The detection device 50 is an acceleration sensor that detects at least the acceleration in the width direction of the vehicle body 3 as its behavior while the vehicle body 3 is running, or detects changes in the position of the vehicle body 3 (vehicle position) during running based on signals from positioning satellites. It is a positioning device that detects as behavior. Note that the detection device 50 is an example, and is not limited to the device described above.

制御装置６０は、例えば、トラクタ１における走行系の制御を行う装置である。制御装置６０は、運転者がステアリングハンドル１１ａによって手動操舵によって直進を行っている場合に、直進性を向上させる制御を行う。具体的には、制御装置６０は、左側の前輪７Ｆ及び右側の前輪７Ｆの操舵角が閾値以下で且つ車体３の直進性の度合が基準値以上である条件（直進ふらつき条件）である場合に、左側の前輪７Ｆ及び右側の前輪７Ｆのいずれかの制動を行うことで、車体３の直進性を向上させる。左側の前輪７Ｆ及び右側の前輪７Ｆの操舵角における閾値（ふらつき判定の閾値）とは、ステアリングハンドル１１ａによって手動操舵を行っているときのふらつきに対応する操舵角であって、左折、右折、旋回などを実質的に行う操舵角よりも小さな値である。 The control device 60 is, for example, a device that controls the traveling system of the tractor 1 . The control device 60 performs control to improve the straightness when the driver is manually steering the steering wheel 11a to go straight. Specifically, when the steering angles of the left front wheel 7F and the right front wheel 7F are equal to or less than a threshold value and the degree of straightness of the vehicle body 3 is equal to or greater than a reference value (straight wobble condition), the control device 60 , the left front wheel 7F or the right front wheel 7F is braked to improve the straightness of the vehicle body 3. The threshold for the steering angles of the left front wheel 7F and the right front wheel 7F (threshold for wobble determination) is a steering angle corresponding to wobble when the steering wheel 11a is being manually steered. It is a smaller value than the steering angle for substantially performing such as.

以下、制御装置６０における直進性を向上させる制御について詳しく説明する。なお、説明の便宜上、後輪７Ｒのうち、一方側（左側）の後輪７Ｒのことを「第１輪７Ｒ１」、他方側（左側）の後輪７Ｒのことを「第２輪７Ｒ２」、という。
制御装置６０は、直進演算部６０Ａと、制動制御部６０Ｂとを有している。直進演算部６０Ａ及び制動制御部６０Ｂは、制御装置６０に設けられた電気・電子部品、当該制御装置６０に組み込まれたプログラム等から構成されている。直進演算部６０Ａは、検出装置５０が検出した挙動に基づいて、車体３の直進性の度合を演算する。 The control for improving the straightness in the control device 60 will be described in detail below. For convenience of explanation, the rear wheel 7R on one side (left side) of the rear wheels 7R is referred to as the "first wheel 7R1", and the rear wheel 7R on the other side (left side) as the "second wheel 7R2". It says.
The control device 60 has a straight travel calculation section 60A and a braking control section 60B. 60 A of straight-running calculating parts and the braking control part 60B are comprised from the electric/electronic component provided in the control apparatus 60, the program etc. which were incorporated in the said control apparatus 60. FIG. The straightness calculation unit 60A calculates the degree of straightness of the vehicle body 3 based on the behavior detected by the detection device 50 .

図２Ａに示すように、直進演算部６０Ａは、検出装置５０が加速度センサである場合、左方への加速度Ａ１及び右方への加速度Ａ２に基づいて直進性の度合いＳＶ１を求める。例えば、直進演算部６０Ａは、トラクタ１が走行中において、前輪７Ｆの操舵θ１が閾値θ２以下である場合、所定時間Ｔ１における加速度Ａ１、Ａ２の平均値Ａｖｅが大きくなるほど、図３Ａに示すように、直進性の度合いＳＶ１を高く、加速度Ａ１、Ａ２の平均値Ａｖｅが小さくなるほど、直進性の度合いＳＶ１を低くする。或いは、直進演算部６０Ａは、トラクタ１が走行中において、所定時間Ｔ１における加速度Ａ１、Ａ２の最大値ｍａｘが大きくなるほど、図３Ａに示すように、直進性の度合いＳＶ１を高く、加速度Ａ１、Ａ２の最大値ｍａｘが小さくなるほど、直進性の度合いＳＶ１を低くする。 As shown in FIG. 2A, when the detection device 50 is an acceleration sensor, the straightness computing unit 60A obtains the degree of straightness SV1 based on the leftward acceleration A1 and the rightward acceleration A2. For example, when the tractor 1 is running and the steering θ1 of the front wheels 7F is equal to or less than the threshold θ2, the straight-running calculation unit 60A increases the average value Ave of the accelerations A1 and A2 in the predetermined time T1 as shown in FIG. 3A. , the degree of straightness SV1 is increased, and the degree of straightness SV1 is decreased as the average value Ave of the accelerations A1 and A2 decreases. Alternatively, while the tractor 1 is running, as the maximum value max of the accelerations A1 and A2 in the predetermined time T1 increases, the straightness computing unit 60A increases the degree of straightness SV1 and increases the accelerations A1 and A2 as shown in FIG. 3A. The smaller the maximum value max of , the lower the degree of straightness SV1.

図２Ｂに示すように、直進演算部６０Ａは、検出装置５０が測位装置３９である場合、車体位置Ｐｎ（ｎ＝１，２，３・・・）の変化に基づいて直進性の度合いＳＶ１を求める。例えば、直進演算部６０Ａは、トラクタ１が走行中において、前輪７Ｆの操舵θ１が閾値θ２以下である場合、所定時間Ｔ１における車体位置Ｐｎの幅方向における変化量ΔＪ１（現在の車体位置Ｐｎから一つ前の車体位置Ｐｎ－１の幅方向の差）の総和ＴＪ１が大きくなるほど、図３Ｂに示すように、直進性の度合いＳＶ１を高く、総和ＴＪ１が小さくなるほど、直進性の度合いＳＶ１を低くする。或いは、直進演算部６０Ａは、トラクタ１が走行中において、前輪７Ｆの操舵θ１が閾値θ２以下である場合、所定時間Ｔ１における車体位置Ｐｎの最大の変化量ΔＪ１ｍａｘが大きくなるほど、図３Ｂに示すように、直進性の度合いＳＶ１を高く、所定時間Ｔ１における車体位置Ｐｎの最大の変化量ΔＪ１ｍａｘが小さくなるほど、直進性の度合いＳＶ１を低くする。なお、直進性の度合いＳＶ１の求め方は、上述した実施形態に限定されない。 As shown in FIG. 2B, when the detection device 50 is the positioning device 39, the straightness calculation unit 60A calculates the degree of straightness SV1 based on the change in the vehicle body position Pn (n=1, 2, 3 . . . ). demand. For example, when the steering θ1 of the front wheels 7F is equal to or less than the threshold value θ2 while the tractor 1 is traveling, the straight-running calculation unit 60A determines the amount of change ΔJ1 in the width direction of the vehicle body position Pn in the predetermined time T1 (one As shown in FIG. 3B, the degree of straightness SV1 is increased as the sum TJ1 of the difference in the width direction of the preceding vehicle body position Pn−1 increases, and the degree of straightness SV1 decreases as the sum TJ1 decreases. . Alternatively, when the steering θ1 of the front wheels 7F is equal to or less than the threshold θ2 while the tractor 1 is traveling, the straight-running calculation unit 60A increases the maximum amount of change ΔJ1max of the vehicle body position Pn in the predetermined time T1, as shown in FIG. 3B. Second, the degree of straightness SV1 is increased, and the degree of straightness SV1 is made lower as the maximum amount of change ΔJ1max of the vehicle body position Pn in the predetermined time T1 becomes smaller. It should be noted that the method of obtaining the degree of straightness SV1 is not limited to the above-described embodiment.

制動制御部６０Ｂは、直進性の度合いＳＶ１が高く基準値以上である場合、第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２のうち、車体３の直進性を増加させる側の制動を行う。例えば、制動制御部６０Ｂは、直進ふらつき条件を満たす場合において、加速度Ａ１を検出したときは、左制動弁２８ａに制御信号を出力して、当該左制動弁２８ａを作動させることにより、加速度Ａ１が発生した側の第１輪７Ｒ１の制動を所定時間行う。制動制御部６０Ｂは、直進ふらつき条件を満たす場合において、加速度Ａ２を検出したときは、右制動弁２８ｂに制御信号を出力して、当該右制動弁２８ｂを作動させることにより、加速度Ａ２が発生した側の第２輪７Ｒ２の制動を所定時間行う。 When the degree of straightness SV1 is high and equal to or greater than the reference value, the braking control unit 60B applies braking to the first wheel 7R1 or the second wheel 7R2 that increases the straightness of the vehicle body 3 . For example, when the acceleration A1 is detected in a case where the straight-line staggering condition is satisfied, the braking control unit 60B outputs a control signal to the left brake valve 28a to operate the left brake valve 28a, thereby reducing the acceleration A1. Braking of the first wheel 7R1 on the side of the occurrence is performed for a predetermined time. When the acceleration A2 is detected in a case where the straight-line staggering condition is satisfied, the braking control unit 60B outputs a control signal to the right braking valve 28b to operate the right braking valve 28b, thereby generating the acceleration A2. The braking of the second wheel 7R2 on the side is performed for a predetermined time.

或いは、制動制御部６０Ｂは、直進ふらつき条件を満たす場合において、所定時間前の車体位置と所定時間後の車体位置とを結ぶ直線Ｌ１を基準として、車体位置Ｐｎが左側であるときは、左制動弁２８ａに制御信号を出力して、当該左制動弁２８ａを作動させることにより、直線Ｌ１に対して車体３がシフトした側の第１輪７Ｒ１の制動を所定時間行う。制動制御部６０Ｂは、直進ふらつき条件を満たす場合において、直線Ｌ１を基準として、車体位置Ｐｎが右側であるときは、右制動弁２８ｂに制御信号を出力して、当該右制動弁２８ｂを作動させることにより、直線Ｌ１に対して車体３がシフトした側の第２輪７Ｒ２の制動を所定時間行う。なお、制動を行う時間は限定されないが、制動制御部６０Ｂは、例えば、制動をしている所定時間（制動時間）は１秒以内である。 Alternatively, the braking control unit 60B performs left braking when the vehicle body position Pn is on the left side with reference to a straight line L1 connecting the vehicle body position before the predetermined time and the vehicle body position after the predetermined time when the straight-line staggering condition is satisfied. By outputting a control signal to the valve 28a and actuating the left brake valve 28a, the first wheel 7R1 on the side where the vehicle body 3 is shifted with respect to the straight line L1 is braked for a predetermined time. The braking control unit 60B outputs a control signal to the right brake valve 28b to operate the right brake valve 28b when the vehicle body position Pn is on the right side with respect to the straight line L1 when the straight line swaying condition is satisfied. Thus, the second wheel 7R2 on the side where the vehicle body 3 is shifted with respect to the straight line L1 is braked for a predetermined time. Although the braking time is not limited, the braking control unit 60B sets the predetermined braking time (braking time) within one second, for example.

制御装置６０（制動制御部６０Ｂ）は、直進ふらつき条件を満たし且つ車体３が圃場内である場合に、第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２の制動を行うことで直進性を向上させる。制御装置６０は、圃場Ｈ１の位置（緯度、経度）を含む地図データを不揮発性の記憶部６２に記憶している。制動制御部６０Ｂは、上述したように、直進ふらつき条件を満たした場合において、図４に示すように、車体位置Ｐｎが圃場Ｈ１内であるか否かであるかを判断する。車体位置Ｐｎが圃場Ｈ１内である場合、制動制御部６０Ｂは、上述したように、第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２の制動を行うことで直進性を向上させる。 The control device 60 (braking control unit 60B) improves the straightness by braking the first wheel 7R1 and the second wheel 7R2 when the condition of straight running staggering is satisfied and the vehicle body 3 is in the field. The control device 60 stores map data including the position (latitude and longitude) of the field H1 in the non-volatile storage unit 62 . As described above, the braking control unit 60B determines whether or not the vehicle body position Pn is within the agricultural field H1 as shown in FIG. When the vehicle body position Pn is within the agricultural field H1, the braking control unit 60B improves straightness by braking the first wheel 7R1 and the second wheel 7R2, as described above.

一方、制御装置６０（制動制御部６０Ｂ）は、直進ふらつき条件を満たし且つ車体３が圃場外である場合に、直進性を向上させる第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２の制動を行わず、手動操作による制動を行う。制動制御部６０Ｂは、上述したように、直進ふらつき条件を満たした場合において、図４に示すように、車体位置Ｐｎが圃場Ｈ１内であるか否かであるかを判断する。車体位置Ｐｎが圃場Ｈ１内である場合、制動制御部６０Ｂは、手動操作による制動、ブレーキペダル（左ブレーキペダル、右ブレーキペダル）の操作が行われた場合に制動を行い、自動的に直進性を向上させる制動（直進性を向上させる制御）は行わない。 On the other hand, the control device 60 (brake control unit 60B) does not brake the first wheel 7R1 and the second wheel 7R2 that improve straight running when the straight running staggering condition is satisfied and the vehicle body 3 is outside the field. Braking by operation. As described above, the braking control unit 60B determines whether or not the vehicle body position Pn is within the agricultural field H1 as shown in FIG. When the vehicle body position Pn is within the field H1, the braking control unit 60B performs braking by manual operation and when the brake pedals (left brake pedal, right brake pedal) are operated, automatically improving straightness. Do not perform braking (control to improve straightness) to improve the

さて、図１に示すように、トラクタ１は、操作部材６４を備えていてもよい。操作部材６４は、運転席１０の周囲に設置されたＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチである。操作部材６４は、運転者等が操作可能である。操作部材６４をＯＮにした場合、第１モードに切り換わり、操作部材６４をＯＦＦした場合、第２モードに切り換わる。第１モードである場合は、直進性を向上させる制御が有効となり、直進ふらつき条件を満たした場合は、制御装置６０（制動制御部６０Ｂ）によって、自動的に直進性を向上させる制御が行われる。第２モードである場合は、直進性を向上させる制御が無効となり、直進ふらつき条件を満たした場合であっても、直進性を向上させる制御は行われない。 Now, as shown in FIG. 1, the tractor 1 may have an operating member 64 . The operating member 64 is a switch that is provided around the driver's seat 10 and can be switched ON/OFF. The operating member 64 can be operated by a driver or the like. When the operation member 64 is turned on, the mode is switched to the first mode, and when the operation member 64 is turned off, the mode is switched to the second mode. In the case of the first mode, the control for improving the straightness is enabled, and when the condition for straightness wobble is satisfied, the control device 60 (brake control section 60B) automatically performs the control for improving the straightness. . In the second mode, control for improving straightness is disabled, and control for improving straightness is not performed even when the condition for staggering straightness is satisfied.

作業車両１は、前輪７Ｆと後輪７Ｒとを有する車体３と、車体３に作業装置２を連結する連結部８と、後輪７Ｒのうち、一方側の第１輪７Ｒ１と、他方側の第２輪７Ｒ２のいずれかの制動を行う制動装置２５Ｌ，２５Ｒと、前輪７Ｆの操舵角を変更するステアリングハンドル１１ａを有する操舵装置１１と、前輪７Ｆの操舵角が閾値以下で且つ車体３の直進性の度合が基準値以上である条件である場合に、第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２のいずれかの制動を行う制御装置６０と、を備えている。これによれば、例えば、運転者等がステアリングハンドル１１ａを操作して車体３を直進させようとしながら作業装置２によって作業を行っている状況下において、ステアリングハンドル１１ａの操作とは別に第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２の制動によって、車体３の直進性を向上させることができる。即ち、作業装置２を連結して作業を行う状況下において、簡単に手動操舵における直進性を向上させることができる。 The work vehicle 1 includes a vehicle body 3 having a front wheel 7F and a rear wheel 7R, a connection portion 8 that connects the work device 2 to the vehicle body 3, a first wheel 7R1 on one side of the rear wheels 7R, and a rear wheel 7R1 on the other side. A braking device 25L, 25R for braking either of the second wheels 7R2, a steering device 11 having a steering handle 11a for changing the steering angle of the front wheels 7F, a steering angle of the front wheels 7F being equal to or less than a threshold value, and the vehicle body 3 moving straight. and a control device 60 that brakes either the first wheel 7R1 or the second wheel 7R2 when the condition is that the degree of resistance is equal to or greater than a reference value. According to this, for example, in a situation where a driver or the like operates the steering handle 11a to move the vehicle body 3 straight while performing work using the work device 2, the first wheel is operated separately from the operation of the steering handle 11a. The straightness of the vehicle body 3 can be improved by braking the 7R1 and the second wheel 7R2. That is, in a situation in which work is performed with the work device 2 connected, straightness in manual steering can be easily improved.

作業車両１は、車体３の挙動を検出する検出装置５０を備え、制御装置６０は、検出装置５０が検出した挙動に基づいて、車体３の直進性の度合を演算する直進演算部６０Ａと、第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２のうち、車体３の直進性の度合を増加させる側の制動を行う制動制御部６０Ｂと、を有している。これによれば、直進演算部６０Ａによって、簡単に車体３の直進性の度合を演算でき、当該直進性の度合いに応じて制動制御部６０Ｂによって直進性の度合いを増加させる制動を簡単に行うことができる。 The work vehicle 1 includes a detection device 50 that detects the behavior of the vehicle body 3, and the control device 60 includes a straightness calculation unit 60A that calculates the degree of straightness of the vehicle body 3 based on the behavior detected by the detection device 50, and a braking control unit 60B that performs braking on the side of the first wheel 7R1 and the second wheel 7R2 that increases the degree of straightness of the vehicle body 3 . According to this, the degree of straightness of the vehicle body 3 can be easily calculated by the straightness calculation section 60A, and braking for increasing the degree of straightness can be easily performed by the braking control section 60B according to the degree of straightness. can be done.

制御装置６０は、車体３が圃場内で且つ条件を満たした場合に、第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２のいずれかの制動を行う。これによれば、制御装置６０によって、土壌の硬さ等が様々である様々な圃場においても、安定的に手動操舵における直進性を向上させることができる。
制御装置６０は、車体３が圃場外で且つ条件を満たした場合に、第１輪７Ｒ１及び第２輪７Ｒ２のいずれかの制動を自動的に行なわない。これによれば、圃場とは異なる道路のような比較的、操舵が行いやすい場所では、制動を行わないようにすることで、運転者のステアリングハンドル１１ａの操作（手動操舵）に応じて、運転者の意図通りに様々な方向に操舵させることができる。 The control device 60 brakes either the first wheel 7R1 or the second wheel 7R2 when the vehicle body 3 is in the field and the conditions are satisfied. According to this, the control device 60 can stably improve the straightness in manual steering even in various farm fields having different soil hardnesses.
The control device 60 does not automatically brake either the first wheel 7R1 or the second wheel 7R2 when the vehicle body 3 is outside the field and the conditions are satisfied. According to this, in a place where steering is relatively easy to perform, such as a road different from a field, braking is not performed, so that the driver can drive according to the operation (manual steering) of the steering handle 11a. It can be steered in various directions as intended by the user.

検出装置５０は、車体３の走行時において車体３の少なくとも幅方向の加速度を挙動として検出する加速度センサであり、直進演算部６０Ａは、加速度に基づいて直進性の度合いを求める。これによれば、車体３の挙動を加速度によって素早く求めることができ、制動の応答性を向上させることができる。
検出装置５０は、測位衛星の信号に基づいて車体３の走行時の位置の変化を挙動として検出する測位装置であり、直進演算部６０Ａは、走行時の位置の変化に基づいて直進性の度合いを求める。これによれば、作業車両１を走行させたときの位置の変化によって直進状態であるか否かを判断でき、直進性の度合いを正確に求めることができる。 The detection device 50 is an acceleration sensor that detects at least the acceleration in the width direction of the vehicle body 3 as a behavior while the vehicle body 3 is running, and the straightness calculation unit 60A obtains the degree of straightness based on the acceleration. According to this, the behavior of the vehicle body 3 can be quickly obtained from the acceleration, and the responsiveness of braking can be improved.
The detection device 50 is a positioning device that detects changes in the position of the vehicle body 3 during travel as behavior based on signals from positioning satellites. Ask for According to this, it is possible to determine whether or not the work vehicle 1 is in a straight-ahead state based on a change in position when the work vehicle 1 is driven, and to accurately obtain the degree of straightness.

作業車両１は、条件を満たした場合に制動を行う第１モードと、条件を満たした場合に制動を行わない第２モードとを切り換える操作部材６４を備えている。これによれば、操作部材６４によって直進性を向上させる制動が必要か否かを簡単に切り換えることができ、特に、圃場における様々な作業に応じて、第１モードにしたり、第２モードにすることができ、総合的に作業に適した直進性を得ることができる。 The work vehicle 1 includes an operation member 64 for switching between a first mode in which braking is performed when conditions are met and a second mode in which braking is not performed when the conditions are met. According to this, it is possible to easily switch whether or not the braking for improving the straightness is required by the operation member 64, and in particular, the first mode or the second mode can be selected according to various works in the field. It is possible to obtain straightness suitable for overall work.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims.

１：作業車両
２：作業装置
３：車体
７Ｆ：前輪
７Ｒ：後輪
７Ｒ１：第１輪
７Ｒ２：第２輪
８：連結部
１１：操舵装置
１１ａ：ハンドル
１１ａ：ステアリングハンドル
２５Ｌ：制動装置
２５Ｒ：制動装置
３９：測位装置
５０：検出装置
６０：制御装置
６０Ａ：直進演算部
６０Ｂ：制動制御部
６４：操作部材
Ａ１：加速度
Ａ２：加速度
Ｈ１：圃場
ＳＶ１：度合い
θ１：操舵
θ２：閾値 1: Working vehicle 2: Working device 3: Vehicle body 7F: Front wheel 7R: Rear wheel 7R1: First wheel 7R2: Second wheel 8: Connecting part 11: Steering device 11a: Handle 11a: Steering handle 25L: Braking device 25R: Braking Device 39: Positioning device 50: Detecting device 60: Control device 60A: Straight calculation unit 60B: Braking control unit 64: Operation member A1: Acceleration A2: Acceleration H1: Field SV1: Degree θ1: Steering θ2: Threshold

Claims

a vehicle body having front wheels and rear wheels;
a connecting portion that connects the working device to the vehicle body;
a braking device that brakes either the first wheel on one side or the second wheel on the other side of the rear wheels;
a steering device having a steering handle for changing the steering angle of the front wheels;
a control device that brakes either the first wheel or the second wheel when the steering angle of the front wheels is equal to or less than a threshold value and the degree of straightness of the vehicle body is equal to or greater than a reference value;
with
The control device is a work vehicle that brakes either the first wheel or the second wheel when the vehicle body is in a field and the conditions are satisfied.

a vehicle body having front wheels and rear wheels;
a connecting portion that connects the working device to the vehicle body;
a braking device that brakes either the first wheel on one side or the second wheel on the other side of the rear wheels;
a steering device having a steering handle for changing the steering angle of the front wheels;
a control device that brakes either the first wheel or the second wheel when the steering angle of the front wheels is equal to or less than a threshold value and the degree of straightness of the vehicle body is equal to or greater than a reference value;
with
The control device is a work vehicle that does not automatically perform braking of either the first wheel or the second wheel when the vehicle body is outside the field and the conditions are satisfied.

A detection device that detects the behavior of the vehicle body,
The control device is
a straightness calculation unit that calculates the degree of straightness of the vehicle body based on the behavior detected by the detection device;
a braking control unit that performs braking on a side of the first wheel and the second wheel that increases the degree of straightness of the vehicle body;
The work vehicle according to claim 1 or 2 , comprising:

The detection device is an acceleration sensor that detects at least the acceleration in the width direction of the vehicle body as the behavior when the vehicle body is running,
The work vehicle according to claim 3 , wherein the straightness calculation unit obtains the degree of straightness based on the acceleration.

The detection device is a positioning device that detects a change in the position of the vehicle body during running as the behavior based on a signal from a positioning satellite ,
4. The work vehicle according to claim 3 , wherein the straightness calculation unit obtains the degree of straightness based on a change in position during travel.

a vehicle body having front wheels and rear wheels;
a connecting portion that connects the working device to the vehicle body;
a braking device that brakes either the first wheel on one side or the second wheel on the other side of the rear wheels;
a steering device having a steering handle for changing the steering angle of the front wheels;
a control device that brakes either the first wheel or the second wheel when the steering angle of the front wheels is equal to or less than a threshold value and the degree of straightness of the vehicle body is equal to or greater than a reference value;
with
A work vehicle comprising an operation member for switching between a first mode in which the braking is performed when the condition is satisfied and a second mode in which the braking is not performed when the condition is satisfied.

6. The operating member according to any one of claims 1 to 5 , further comprising an operation member for switching between a first mode in which the braking is performed when the condition is satisfied and a second mode in which the braking is not performed when the condition is satisfied. work vehicle.