JP2021007614A - 電気掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】水と塩化物を投入する貯槽から、溶け残った塩化物が流れ出ることを確実に抑制可能な電気掃除機を提供する。【解決手段】電気掃除機２は、水と塩化物とを投入可能であり、かつ塩化物の水溶液を貯留する貯槽３６と、貯槽３６に繋がる取水口９６を有する導水経路９５と、水溶液を電気分解して次亜塩素酸を含む電解水を生成する電解水生成装置３７と、導水経路９５を介して電解水を機外へ供給する第一供給部３８と、貯槽３６内の水溶液に溶けた塩化物の濃度を測定する濃度測定器７２と、濃度測定器７２の測定結果が閾値以上の場合には、第一供給部３８に電解水の機外への供給を禁じる制御部３５と、を備えている。【選択図】 図４

Description

本発明に係る実施形態は、電気掃除機に関する。

電解質として塩化物を水に溶かした水溶液を電気分解して電解水を生成し、この電解水を除菌に使用する自律型掃除機が知られている。

特表２００９−５２５８１８号公報

水と塩化物とを貯槽に投入すれば、電解水の生成に利用される水溶液が得られる。

ところで、貯槽に投入する水および塩化物の量を厳格に定めておくことは、ユーザーの利便を損なう。しかしながら、塩化物が過剰に投入された場合には、塩化物の一部が溶け残ってしまう。

溶け残った塩化物が貯槽から流れ出た場合には、流れ出た塩化物の溶け残りが、電解水を機外へ供給するための経路、または経路の出口、例えばノズルを詰まらせてしまう虞がある。この電解水の供給経路の詰まりは、機外への電解水の供給を阻害する。また、溶け残った塩化物が機外へ流れ出た場合には、流れ出た塩化物の溶け残りが、掃除場所の床材に悪影響を及ぼす可能性がある。

そこで、本発明は、水と塩化物を投入する貯槽から、溶け残った塩化物が流れ出ることを確実に抑制可能な電気掃除機を提案することを目的とする。

前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る電気掃除機は、水と塩化物とを投入可能であり、かつ前記塩化物の水溶液を貯留する貯槽と、前記貯槽に繋がる取水口を有する導水経路と、前記水溶液を電気分解して次亜塩素酸を含む電解水を生成する電解水生成部と、前記電解水を機外へ供給する供給部と、前記貯槽内の前記水溶液に溶けた前記塩化物の濃度を測定する濃度測定器と、前記濃度測定器の測定結果が閾値以上の場合には、前記供給部に前記電解水の機外への供給を禁じる制御部と、を備えている。

本発明の実施形態に係る電気掃除装置の斜視図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の右側面図。 本発明の実施形態に係る電気掃除機の底面図。 本発明の実施形態に係る自立型掃除機の貯槽の概念図。 本発明の実施形態に係る電気掃除装置のブロック図。

本発明に係る電気掃除装置の実施形態について図１から図５を参照して説明する。なお、複数の図面中、同一または相当する構成には同一の符号が付されている。

図１は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置の斜視図である。

図１に示すように、本実施形態に係る電気掃除装置１は、電気掃除機２と、電気掃除機２を連結、および切り離し可能なステーション３と、を備えている。

電気掃除機２は、いわゆる自律型掃除機、ロボットクリーナーである。電気掃除機２は、本体２１に搭載される二次電池６の電力を消費して自律で移動する。電気掃除機２は、走行することで居室内の掃除場所としての被掃除領域Ａの被掃除面ｆ、いわゆる床面を移動する。電気掃除機２は、被掃除領域Ａの被掃除面ｆを動き回って掃除を行う。電気掃除機２は、被掃除領域Ａを網羅的に移動して掃除を行う。電気掃除機２は、被掃除面ｆの掃除を終えると、ステーション３へ自律で帰還（「帰巣」とも言う。）して次の掃除運転を待機する。

なお、電気掃除機２は、ステーション３に連結して収納しておくことが可能な非自律型、例えばキャニスター型、アップライト型、スティック型、またはハンディ型であってもよい。

ステーション３は、居室内の被掃除面ｆに設置することができる。ステーション３は、電気掃除機２を円滑に接続または離脱可能である。ステーション３は、いわゆる充電台の機能を有している。換言すると、ステーション３は、電気掃除機２の二次電池６を充電可能な充電台である。ステーション３は、商用交流電源から電力を導く電源コード７と、電源コード７を介して供給される交流電圧を変換して二次電池６へ直流電圧を供給する充電回路８と、を備えている。

ステーション３に帰還した電気掃除機２は、次の掃除運転を待機している最中、二次電池６を充電する。そのため、電気掃除機２は、使用者による充電の手間を省き、かつ使用者の求めによる突発的な掃除運転に対応できる。

図２は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の右側面図である。

図３は、本発明の実施形態に係る電気掃除機の底面図である。

なお、図２および図３の実線矢印Ｆは、電気掃除機２の前進方向を示している。

図１に加えて、図２および図３に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、被掃除面ｆの塵埃を負圧で吸い込む吸込掃除と、被掃除面ｆの拭き掃除と、被掃除面ｆまたは被掃除領域Ａへの溶液の撒布と、を含む複数の機能を有している。撒布される溶液は、例えば芳香剤、消臭剤、除菌作用を有する次亜塩素酸を含んだ電解水、加湿用の水である。本実施形態では、溶液に次亜塩素酸を含んだ電解水を利用する場合について具体的に説明する。

電気掃除機２は、本体２１と、電気掃除機２を移動させる力を発生させる移動部３１と、吸込掃除機能および拭き掃除機能を有する掃除部３２と、電気掃除機２の周囲の被検知物を検知する検知部３３と、移動部３１、掃除部３２、および検知部３３を制御して電気掃除機２の運転を制御する制御部３５と、移動部３１、掃除部３２、検知部３３、および制御部３５を含む電気掃除機２の各部へ電力を供給する二次電池６と、を備えている。

また、電気掃除機２は、本体２１に設けられて塩化物の水溶液を貯留する貯槽３６と、貯槽３６に蓄えられている水溶液を電気分解して電解水を生成する電解水生成装置３７と、電解水生成装置３７で生成された電解水を本体２１外へ供給する第一供給部３８と、電解水生成装置３７で生成された電解水を本体２１内へ供給する第二供給部３９と、を備えている。

本体２１は、扁平な円柱形状、換言すると円盤形状を有している。平面視で実質的に円形の本体２１は、他の形状に比べて旋回時の旋回半径を小さく抑制できる。なお、平面視において、本体２１は、正方形のような形状を有していても良いし、差渡しの幅が常に一定の定幅図形、例えばルーローの三角形（Reuleaux Triangle）を有していても良い。

本体２１は、例えば合成樹脂製の本体ケース４１と、本体ケース４１の側面に設けられるバンパー４２と、を備えている。

本体ケース４１と貯槽３６とは、平面視における本体２１の外形線を協働して画定している。本実施形態では、本体ケース４１および貯槽３６は、平面視において、弦で切り取られた円弧形の外形線を有している。本体ケース４１の円弧形の外形線と、貯槽３６の円弧形の外形線とが、それぞれの弦で組み合わさって本体２１の円形の外形線を描く。本体２１が円形以外の形状であっても同様に、本体ケース４１の外形線と貯槽３６の外形線とが組み合わさって本体２１の外形線を描く。なお、貯槽３６は、本体２１を超信地旋回（spin turn、neutral turn、counter-rotation turn）させた際に本体ケース４１の外形線が描く軌跡の内側に納まっていることが好ましい。

本体ケース４１の高さと貯槽３６の高さとは、実質的に同じである。なお、本体ケース４１の高さと貯槽３６の高さとは、異なっていても良い。例えば、貯槽３６の高さが本体ケース４１の高さよりも高く、貯槽３６が上方へ突出していても良い。また、貯槽３６の高さが本体ケース４１の高さよりも低く、貯槽３６が凹没していても良い。さらに、貯槽３６の高さが本体ケース４１の高さよりも低く、貯槽３６が本体ケース４１の上面に搭載されていても良い。このような場合には、本体ケース４１の上面は、貯槽３６を搭載する部位と、その他の部位とで階段状に段差があっても良い。そして、貯槽３６が本体ケース４１に搭載されている状態で、貯槽３６の上面と本体ケース４１の上面との高さは実質的に一致していることが好ましい。

移動部３１は、被掃除面ｆに接地可能な複数の駆動輪４５と、それぞれの駆動輪４５を個別に駆動させる複数の電動機４６と、駆動輪４５とともに被掃除面ｆ上の本体２１を支える従動輪４７と、を備えている。

それぞれの駆動輪４５は、本体２１を移動させる力を被掃除面ｆへ伝える。それぞれの駆動輪４５は、本体２１の幅方向、つまり左右幅方向に延びる軸を中心に回転する。複数の駆動輪４５は、少なくとも一対の駆動輪４５を含んでいる。一対の駆動輪４５の回転軸は、実質的に同一線上に配置されている。電気掃除機２は、一対の駆動輪４５によって直進および旋回することができる。駆動輪４５は、懸架装置、いわゆるサスペンションによって被掃除面ｆに押さえつけられている。電気掃除機２は、駆動輪４５に代えて、無限軌道を備えていても良い。

それぞれの電動機４６は、それぞれの駆動輪４５を独立して駆動させる。電気掃除機２は、左右の駆動輪４５を同じ方向へ回転させることによって直進し、左右の駆動輪４５を異なる方向へ回転させることによって旋回する。直進には、前進、および後退が含まれる。旋回には、右旋回、および左旋回が含まれる。また、電気掃除機２は、左右の駆動輪４５の出力を上下させて前進、または後退の速度を調整したり、左右の駆動輪４５の出力を相違させて旋回半径の大小を調整したりすることができる。

従動輪４７は、本体２１の下部の幅方向の略中央部、かつ前部に配置されている。従動輪４７は、円形の回転体であり、例えばキャスターである。従動輪４７は、電気掃除機２の前進、後退、および旋回に容易に追従して向きを変え、電気掃除機２の走行を安定させる。なお、駆動輪４５および従動輪４７に支えられる電気掃除機２の重心は、一対の駆動輪４５と従動輪４７とがなす三角形の内側に配置されていることが好ましい。そのため、電気掃除機２は、より安定して移動することができる。

掃除部３２は、本体２１の下方の被掃除面ｆを掃除する。より具体的に、掃除部３２は、本体２１の真下、およびその周囲の被掃除面ｆを掃除する。掃除部３２は、吸込負圧を生じさせて被掃除面ｆの塵埃を吸引する吸込掃除部４８と、本体２１の下方の被掃除面ｆを拭き掃除もしくは磨き掃除する拭き掃除部４９と、を含んでいる。

吸込掃除部４８は、吸込掃除機能を担っている。吸込掃除部４８は、本体２１の底面に設けられる吸込口５１と、吸込口５１に配置される回転ブラシ５２と、回転ブラシ５２を回転駆動させるブラシ用電動機５３と、本体２１に設けられる集塵部としての塵埃容器５５と、本体２１内に収容されて塵埃容器５５に流体的に接続される電動送風機５６と、を備えている。

なお、吸込口５１から塵埃容器５５を経て電動送風機５６の吸込側に達する風路は、電動送風機５６の吸込側に流体的に接続される吸込風路５７である。吸込風路５７は、吸込口５１から塵埃容器５５へ至る上流側風路５７ｕと、塵埃容器５５から電動送風機５６へ至る下流側風路５７ｄと、を備えている。

また、電動送風機５６の排気側から本体２１の排気口に至る風路は、電動送風機５６の吐出側に流体的に接続される排気風路５８である。電動送風機５６からの排気風は、排気風路５８を経て本体２１の外へ排気される。

吸込口５１は、電動送風機５６が発生させる吸込負圧によって空気とともに塵埃を吸い込む。吸込口５１は、拭き掃除部４９よりも前進方向Ｆの前側に配置されている。吸込口５１は、本体２１の幅方向に延びている。換言すると、吸込口５１の左右方向の開口幅は、吸込口５１の前後方向の開口幅よりも大きい。本体２１の底面が自律移動時に被掃除面ｆに対向し、対面しているため、吸込口５１は、被掃除面ｆ上の塵埃、または回転ブラシ５２が被掃除面ｆから掻き上げた塵埃を容易に吸い込むことができる。

回転ブラシ５２の回転中心線は、電気掃除機２の幅方向に向けられている。回転ブラシ５２は、電気掃除機２を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、被掃除面ｆに接触する。そのため、回転駆動する回転ブラシ５２は、被掃除面ｆ上の塵埃を掻き上げる。掻き上げられた塵埃は、吸込口５１へ効率的に吸い込まれる。

ブラシ用電動機５３は、回転ブラシ５２を正転、または逆転させる。回転ブラシ５２の正転方向は、前進時に電気掃除機２の駆動力（推進力）を補助する回転方向である。回転ブラシ５２の逆転方向は、後退時に電気掃除機２の駆動力（推進力）を補助する回転方向である。

塵埃容器５５は、吸込風路５７の一部である。塵埃容器５５は、電動送風機５６が発生させる吸込負圧によって吸込口５１から吸い込まれる塵埃を蓄積する。塵埃容器５５は、塵埃を濾過捕集するフィルターや、遠心分離（サイクロン分離）や直進分離（直進する空気と塵埃との慣性力の差で塵埃と空気とを分離する分離方式）などの慣性分離によって塵埃を蓄積する分離装置である。塵埃容器５５は、本体２１に着脱可能である。塵埃容器５５は、開閉可能な蓋を有している。使用者は、本体２１から塵埃容器５５を取り外し、塵埃容器５５の蓋を開いて塵埃容器５５に蓄積された塵埃を容易に廃棄したり、塵埃容器５５を清掃したり、洗浄したりすることができる。

電動送風機５６は、二次電池６の電力を消費して駆動する。電動送風機５６は、塵埃容器５５から空気を吸い込んで吸込負圧を生じさせる。塵埃容器５５に発生した吸込負圧は、吸込口５１に作用する。本体２１は、電動送風機５６の排気を、本体２１の外側へ流出させる排気口を有している。

拭き掃除部４９は拭き掃除機能を担っている。拭き掃除部４９は、本体２１の底部であって、吸込口５１よりも後方に配置されている。拭き掃除部４９は、本体ケース４１の底部に設けられていても良いし、本体ケース４１と協働して本体２１の外形線を画定する貯槽３６の底部に設けられていても良い。

拭き掃除部４９は、例えば、本体２１の下方の被掃除面ｆを拭き掃除する。拭き掃除部４９は、拭き掃除部材６１を着脱可能な拭き掃除部材取付部６２と、拭き掃除部材６１と、を備えている。

電気掃除機２の前進方向（図２中の実線矢印Ｆ）において、吸込口５１と拭き掃除部材６１とは前後に並び、かつ吸込口５１は拭き掃除部材６１より前側に配置されている。したがって、電気掃除機２が前進すると、吸込口５１は拭き掃除部材６１よりも先行して移動する。そのため、吸込掃除部４８と拭き掃除部４９とが同時に機能を発揮している場合には、拭き掃除部４９は、吸込掃除部４８によって塵埃が除去された後の被掃除面を拭き掃除する。

拭き掃除部材取付部６２は、面ファスナーを利用してシート状の拭き掃除部材６１を貼り付けたり、シート状の拭き掃除部材６１を巻き付けたり、拭き掃除部材６１の一部を差込口に差し込んだりして固定する基台である。拭き掃除部材取付部６２は、電気掃除機２を被掃除面ｆに置いた状態で拭き掃除部材６１を被掃除面ｆに接触させる。拭き掃除部材取付部６２自体も、電気掃除機２から着脱可能であっても良い。

拭き掃除部材６１は、例えば織布、または不織布等の繊維材料製の拭き掃除シートである。拭き掃除部材６１は、例えばワイパーシートや、ダスタークロス、雑巾、モップ（柄の部分を除いた先端の繊維の塊）など、吸湿性を有する種々の掃除用具である。拭き掃除部材６１の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。拭き掃除部材６１は、スポンジであっても良い。また、拭き掃除部材６１は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する拭き掃除部材６１は、より多量の電解水を保水できる。

拭き掃除部材６１は、拭き掃除部材取付部６２の底面に着脱することができる。電気掃除機２を被掃除面ｆ上に移動可能な状態で置いたとき、拭き掃除部４９は、被掃除面ｆに接触する。拭き掃除部４９は、駆動輪４５が被掃除面ｆで空転しない程度の圧力で、被掃除面ｆに押し当てられていることが好ましい。拭き掃除部４９と本体２１の底面との間には、発泡樹脂などの弾性部材が設けられている。この弾性部材は、拭き掃除部４９を被掃除面ｆに均一の圧力で押し当てる。

拭き掃除部材６１は、電解水を本体２１外へ供給する第一供給部３８の一態様でもある。拭き掃除部材６１は、電解水生成装置３７から供給される電解水で湿った状態で、被掃除面ｆを水拭きする。電解水で水拭きされる被掃除面ｆは除菌される。

拭き掃除部材６１を介さずに被掃除面ｆへ電解水を供給する場合には、拭き掃除部材６１は、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取ることもできる。

つまり、拭き掃除部材６１は、電解水を含んで湿り、被掃除面ｆに電解水を塗布する、いわゆる水拭きの用途で用いることも可能であり、被掃除面ｆに撒布された電解水を拭き取る、いわゆる乾拭きの用途で用いることも可能である。換言すると、電気掃除機２は、移動にともなって次亜塩素酸を含む電解水を被掃除面ｆに撒布または塗布し、被掃除面ｆを除菌する。

拭き掃除部材６１による拭き掃除が乾拭きになるのか、水拭きになるのかは、電解水生成装置３７から被掃除面ｆへ撒布される電解水の量、および電解水生成装置３７から拭き掃除部材６１へ供給される電解水の量に依存する。例えば床面に撒布される電解水の供給量が微量であれば、電解水は拭き掃除部材６１を湿らせる以前に蒸発してしまう。このような場合には、拭き掃除部材６１による乾拭きが継続する。床面に撒布される電解水の供給量が多量であれば、電解水は蒸発しきらずに拭き掃除部材６１を湿らせる。このような場合には、拭き掃除部材６１による乾拭きは、いずれ乾拭きから水拭きへ移行する。

検知部３３は、本体２１の移動にともなって本体２１に近づく被検知物、または本体２１に接触する被検知物を検知する。検知部３３は、本体２１に設けられて電気掃除機２の周囲の画像を撮影するカメラ部６５と、本体２１に設けられて本体２１が電気掃除機２以外の物体、つまり被検知物に接近したことを検知する近接検知部６６と、本体２１に設けられて本体２１が電気掃除機２以外の物体、つまり被検知物に接触したことを検知する接触検知部６７と、を含んでいる。

カメラ部６５は、本体２１の正面に設けられて、電気掃除機２の前方、つまり前進時の走行方向を撮影する。

電気掃除機２は、カメラ部６５に代えて、または加えて、ステレオカメラとは異なる原理によって撮影範囲における奥行きの情報を得る距離測定装置６８を備えていても良い。

近接検知部６６は、例えば赤外線センサーや、超音波センサーである。赤外線センサーを利用する近接検知部６６は、赤外線を発する発光素子と、光を受けとって電気信号に変換する受光素子と、を備えている。近接検知部６６は、発光素子から赤外線を放ち、被検知物で反射される赤外線を受光素子で受光して電力に変換し、変換された電力が一定以上になると、被検知物が一定距離内に近づいたことを、本体２１が被検知物に接触する以前に検知する。超音波センサーを利用する近接検知部６６は、赤外線に代えて超音波を利用して被検知物を検知する。

接触検知部６７は、いわゆるバンパーセンサーである。接触検知部６７は、移動する本体２１が被検知物に接触した際に、本体２１への衝撃を緩和するバンパー４２に連動している。バンパー４２は、被検知物に接触した際に、本体２１の内側へ向かって押し込まれるように変位する。接触検知部６７は、このバンパー４２の変位を検知して本体２１が被検知物に接触したことを検知する。接触検知部６７は、例えばバンパー４２の変位によって入り、切りされるマイクロスイッチ、またはバンパー４２の変位量を非接触で測定する赤外線センサーや、超音波センサーを含んでいる。

二次電池６は、移動部３１、掃除部３２、検知部３３、および制御部３５を含む電気掃除機２の各部で消費される電力を蓄えている。二次電池６は、移動部３１、掃除部３２、検知部３３、および制御部３５を含む電気掃除機２の各部へ電力を供給する。二次電池６は、例えばリチウムイオン電池であり、充放電を制御する制御回路を有している。この制御回路は、二次電池６の充放電に関する情報を制御部３５へ出力している。

貯槽３６は、水と塩化物とを投入可能な容器である。貯槽３６に投入される水は、水道水でよい。貯槽３６に投入される塩化物は、例えば塩化ナトリウム（ＮａＣｌ）、塩化カリウム、塩化マグネシウム、塩化カルシウムである。塩化物は、粉末、顆粒、錠剤など固体の状態で貯槽３６に投入できる。貯槽３６は、給水の利便性、および塩化物の投入の利便性を高めるために、本体２１に着脱可能であることが好ましい。貯槽３６は、開閉可能な蓋を備えている。貯槽３６は、蓋を開いて水や塩化物を容易に投入できる。貯槽３６には、貯槽３６内の水量を検知する水量検知部７１と、貯槽３６内の水溶液に溶けた塩化物の濃度を測定する濃度測定器７２と、が設けられている。

電解水生成装置３７は、例えば、塩化物の水溶液を電気分解して次亜塩素酸（HClO、Hypochlorous Acid）が溶解された電解水を生成する。電解水生成装置３７は、正極および負極を含む電極７３を備えている。

電解水生成装置３７は、貯槽３６内に設けられている。電解水生成装置３７は、貯槽３６の外側、例えば供給部３８、３９に繋がる導水経路に設けられていても良い。電解水生成装置３７は、貯槽に貯留される水溶液が機外へ供給される前に電解水を生成すれば良い。

電解水生成装置３７の電極７３には、水に溶け出しにくい材料、例えばチタンや白金が用いられる。電気分解を促進するために、電極７３には、イリジウム、白金、ルテニウムなどの白金族の金属、またはその酸化物が担持されていても良い。電解水には、過酸化水素、活性酸素、ＯＨラジカルなどの化学種が生成される。電極７３は、貯槽３６内に設けられている。

電解水生成装置３７は、正極と負極との間に仕切のない１室型であっても良いし、正極と負極との間に仕切を有する２室型、および３室型を含む多室型であっても良い。１室型の電解水生成装置３７は、正極側に生成される酸性イオン水と負極側に生成されるアルカリ性イオン水とを中和して、適宜の濃度の次亜塩素酸を含む電解水を生成する。他方、多室型の電解水生成装置３７は、正極を収容する部屋に酸性イオン水を生成し、負極を収容する部屋にアルカリ性イオン水を生成する。

なお、多室型の電解水生成装置３７は、酸性イオン水とアルカリ性イオン水との使用量が不均一になって、いずれか残留した方のイオン水を処分する負担が生じる場合がある。１室型の電解水生成装置３７は、多室型のように残留した方のイオン水を処分する負担が生じず、多室型に比べて使用者の利便に適う場合がある。

また、電気掃除機２が利用する溶液が電気分解を必要としない芳香剤、消臭剤、および水のような溶液であれば、電解水生成装置３７はなくても良い。

第一供給部３８は、被掃除面ｆおよび被掃除領域Ａの雰囲気へ電解水を拡散可能なよう、あるいは散布可能なように電解水を供給する。第一供給部３８は、拭き掃除部材６１、被掃除面ｆ、および被掃除領域Ａの雰囲気の少なくともいずれか１つへ電解水を供給する。第一供給部３８は、貯槽３６から拭き掃除部材６１へ電解水を供給する第一供給機構部７５と、貯槽３６から被掃除面ｆへ電解水を供給する第二供給機構部７６と、貯槽３６から本体２１の雰囲気へ電解水を供給する第三供給機構部７７と、を備えている。第一供給部３８は、第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、および第三供給機構部７７のいずれか１つを有していれば良い。

第一供給機構部７５は、拭き掃除部材６１の裏面へ電解水を供給する第一供給口８１と、第一供給口８１への電解水の供給と供給の遮断とを行う第一開閉弁８２と、電解水を第一供給口８１へ導く第一導水経路８６ａと、を備えている。なお、拭き掃除部材６１の表面とは、被掃除面ｆに接する方の面であって、拭き掃除部材６１の裏面とは、表面の裏側の面、すなわち被掃除面ｆに接しない方の面である。

第一供給口８１は、複数あっても良い。例えば、第一供給口８１は、本体２１の幅方向、つまり拭き掃除部材６１の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第一供給口８１は、拭き掃除部材６１の広い範囲を電解水で湿らせることができる。また、第一供給口８１は、本体２１の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平な開口であっても良い。

第一開閉弁８２は、いわゆる電磁弁である。第一供給機構部７５は、第一開閉弁８２を開くことで貯槽３６内の電解水の水位と第一供給口８１との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第一供給機構部７５は、第一開閉弁８２に代えて、貯槽３６内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第一供給機構部７５は、単に貯槽３６内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。

第二供給機構部７６は、被掃除面ｆへの電解水の撒布機能を担っている。第二供給機構部７６は、被掃除面ｆへ電解水を撒布する第二供給口８３と、第二供給口８３への電解水の供給と供給の遮断とを行う第二開閉弁８４と、電解水を第二供給口８３へ導く第二導水経路８６ｂと、を備えている。

第二供給口８３は、例えば電解水を撒布可能なノズルである。第二供給口８３は、電気掃除機２が被掃除面ｆに置かれた状態で、吸込口５１と拭き掃除部材６１との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。換言すると、第二供給機構部７６は、電気掃除機２が被掃除面ｆに置かれた状態で、第二供給口８３から吸込口５１と拭き掃除部材６１との間に挟まれる被掃除面ｆへ電解水を供給する。

第二供給口８３は、複数あっても良い。例えば、第二供給口８３は、本体２１の幅方向、つまり拭き掃除部材６１の幅方向に列をなして並んでいることが好ましい。このように並ぶ第二供給口８３は、本体２１の進行にともなって、より広い範囲に電解水を撒布する。また、第二供給口８３は、本体２１の幅方向に延びる長辺を有する細長く扁平なノズルであっても良い。

第二開閉弁８４は、いわゆる電磁弁である。第二供給機構部７６は、第二開閉弁８４を開くことで貯槽３６内の電解水の水位と第二供給口８３との高低差、つまり水頭差で電解水を供給する。第二供給機構部７６は、第二開閉弁８４に代えて、貯槽３６内の電解水を汲み上げるポンプを備えていても良い。また、第二供給機構部７６は、単に貯槽３６内の電解水を流出させる流路、例えば細管やオリフィスであっても良い。このような場合には、細管の内径、あるいはオリフィス径は、電解水の所要の供給量（単位時間あたりの供給量）を得るために、適宜、好適に設定される。

第三供給機構部７７は、被掃除領域Ａの雰囲気への電解水の撒布機能を担っている。第三供給機構部７７は、電解水を霧状にして本体２１の周囲の雰囲気へ供給する第一霧化装置８５と、電解水を第一霧化装置８５へ導く第三導水経路８６ｃと、を備えている。

第一霧化装置８５は、本体２１の天面に設けられている。第一霧化装置８５は、本体２１の周囲の雰囲気へ霧化した電解水を拡散、あるいは撒布する。

第一霧化装置８５は、電解水を加熱して霧化させる加熱式、電解水を超音波で振動させて霧化させる超音波式、ベンチュリー効果を用いたスプレー、例えば霧吹きで電解水を霧化させる方式、コロナ放電を利用して電解水を霧化させる静電霧化、高速回転させたプロペラなどによって電解水を拡散させて水分子を破砕する水破砕式など、種々の霧化方式を利用する。いずれの方式においても、第一霧化装置８５は、直径１００マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化し、より好ましくは直径１０マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化する。

第一導水経路８６ａ、第二導水経路８６ｂ、および第三導水経路８６ｃは、例えば貯槽３６と第一霧化装置８５とを繋ぐ配管であっても良いし、貯槽３６内の電解水を、例えば毛細管現象で吸い上げて第一霧化装置８５へ導く縄や索であっても良い。第一導水経路８６ａ、第二導水経路８６ｂ、および第三導水経路８６ｃは、図２に示すように他の導水経路から分岐していても良いし、それぞれが単独で貯槽３６に繋がっていても良い。

第二供給部３９は、貯槽３６に蓄えられている電解水を吸込風路５７へ供給する。第二供給部３９は、吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕへ電解水を供給しても良いし、塵埃容器５５へ電解水を供給しても良いし、塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄへ電解水を供給しても良い。換言すると、第二供給部３９は、貯槽３６に蓄えられている電解水を吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ供給する。

第二供給部３９は、電解水を気化させて電解水を吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ供給する。そこで、第二供給部３９は、電解水を霧状にして上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ供給する第二霧化装置８７と、貯槽３６から第二霧化装置８７へ電解水を導く第四導水経路８８と、を備えている。

第二霧化装置８７は、上流側風路５７ｕ自体、または上流側風路５７ｕに繋がる空間に露出していても良いし、塵埃容器５５自体、または塵埃容器５５に繋がる空間に露出していても良いし、下流側風路５７ｄ自体、または下流側風路５７ｄに繋がる空間に露出していても良い。第二霧化装置８７は、上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５、下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ霧化した電解水を拡散、あるいは撒布する。

ここで、「上流側風路５７ｕに繋がる空間」、「塵埃容器５５に繋がる空間」および「下流側風路５７ｄに繋がる空間」は、電動送風機５６が生じさせる吸込負圧が作用して空気の流動が十分に生じる部分を含み、また、電動送風機５６が生じさせる吸込負圧が作用する一方で、吸込負圧による空気の流動が十分に生じずに流れの淀む部分を含む。

第二霧化装置８７は、電解水を加熱して霧化させる加熱式、電解水を超音波で振動させて霧化させる超音波式、ベンチュリー効果を用いたスプレー、例えば霧吹きで電解水を霧化させる方式、コロナ放電を利用して電解水を霧化させる静電霧化、高速回転させたプロペラなどによって電解水を拡散させて水分子を破砕する水破砕式など、種々の霧化方式を利用する。いずれの方式においても、第二霧化装置８７は、直径１００マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化し、より好ましくは直径１０マイクロメートル以下の微粒子を含むように電解水を霧化する。

第四導水経路８８は、例えば貯槽３６と第二霧化装置８７とを繋ぐ配管であっても良いし、貯槽３６内の電解水を、例えば毛細管現象で吸い上げて第二霧化装置８７へ導く縄や索であっても良い。また、第四導水経路８８は、図２に示すように他の導水経路から分岐していても良いし、第四導水経路８８単独で貯槽３６に繋がっていても良い。

なお、第二供給部３９は、第二霧化装置８７に代えて、または加えて、吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つで電解水を気化させる保水体９１を備えていても良い。

保水体９１は、第二霧化装置８７と同じ第四導水経路８８、または異なる導水経路を介して貯槽３６に繋がれている。保水体９１は、導水経路を通じて供給される電解水を吸って、電解水を含んだ状態となる。保水体９１の一部は、貯槽３６と保水体９１とを繋ぐ導水経路を通る電解水に接触している。保水体９１の一部は、導水経路を介すことなく貯槽３６内の電解水に直接的に接触していても良い。保水体９１の他部は、上流側風路５７ｕ自体、または上流側風路５７ｕに繋がる空間に露出していても良いし、塵埃容器５５自体、または塵埃容器５５に繋がる空間に露出していても良いし、下流側風路５７ｄ自体、または下流側風路５７ｄに繋がる空間に露出していても良い。

保水体９１は、その吸水性によって電解水を保持する。また、保水体９１は、その吸水性によって貯槽３６と保水体９１とを繋ぐ導水経路の電解水を吸い取る。つまり、電気掃除機２は、吸水性を有する部材を電解水に接触させることで、吸込口５１と塵埃容器５５とを繋ぐ上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、および塵埃容器５５と電動送風機５６とを繋ぐ下流側風路５７ｄの少なくとも１つへ電解水を供給する。保水体９１は、電解水の供給場所（上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５、または下流側風路５７ｄ）が貯槽３６よりも高い位置にあっても、毛細管現象によって液体を吸い上げて移動させることができる。保水体９１の吸水性の程度や大きさを変えることによって、吸い上げる力と高さとを調節し、過供給を避けることが可能である。なお、保水体９１は、貯槽３６よりも下方に配置されていても良い。この場合には、電解水は水頭差によって保水体９１へ容易に供給される。

保水体９１は、例えば織布、または不織布である。保水体９１の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。保水体９１は、スポンジであっても良い。また、保水体９１は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する保水体９１は、より対象の電解水を保水できる。

電解水の気化は、吸込風路５７内の気体の蒸気圧が飽和蒸気圧になるまで進行する。気化した電解水は、吸込風路５７を通じて塵埃容器５５に達し、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。

保水体９１は、上流側風路５７ｕおよび塵埃容器５５の内部の空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器５５へ電解水を供給することができる。空気の流れによって気化した電解水は、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。また、電解水の一部は、吸込負圧によって塵埃容器５５を通過し、電動送風機５６に達して電動送風機５６の排気を除菌する。また、保水体９１は、下流側風路５７ｄの空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器５５を通過し、電動送風機５６に達して電動送風機５６の排気を除菌する。また、保水体９１は、電動送風機５６が停止している状態で、上流側風路５７ｕ、塵埃容器５５の内部、下流側風路５７ｄで電解水を気化させて、塵埃容器５５へ電解水を供給することができる。気化した電解水は、吸込風路５７内で拡散して塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。

第二供給部３９を下流側風路５７ｄに設ける場合には、電動送風機５６が駆動している状態で電解水を気化させることによって、電動送風機５６の排気を除菌することができる。換言すると、第二供給部３９を下流側風路５７ｄに設ける場合には、電動送風機５６が駆動している最中、電気掃除機２から吹き出る排気を除菌するために、気化した電解水の全量を使用し、かつ電動送風機５６が停止している状態で、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌することができる。

他方、第二供給部３９を上流側風路５７ｕまたは塵埃容器５５に設ける場合には、第二供給部３９は、吸込風路５７内の空気の流れによって電解水を気化させて、塵埃容器５５へ電解水を供給することができる。吸込風路５７内の空気の流れによって気化した電解水は、塵埃容器５５に蓄積される塵埃を除菌する。また、塵埃容器５５に達した電解水の一部は、吸込負圧によって塵埃容器５５を通過し、電動送風機５６に達して電動送風機５６の排気を除菌する。

電気掃除機２は、吸込風路５７に設けられて、吸込負圧で吸込風路５７に吸い込まれた電解水（水分）を吸収する吸湿部９２を備えている。吸湿部９２は、電解水が吸込風路５７に吸い込まれた場合には、電動送風機５６に達する前に、電解水を吸収して、電動送風機５６へ電解水が達することを防ぐ。吸湿部９２は、例えば織布、または不織布である。吸湿部９２の材料は、綿などの天然繊維、セルロースなどの再生繊維、ポリエステル系繊維、ナイロン６、ナイロン６６、ナイロン４６などのポリアミド系繊維、ポリエチレン、ポリプロピレンなどのポリオレフィン系繊維などの合成繊維である。吸湿部９２は、スポンジであっても良い。また、吸湿部９２は、高吸水性高分子（Superabsorbent polymer、SAP、いわゆる吸収性ポリマー、高吸水性樹脂、高分子吸収体）製の部材を一体に有していても良い。高吸水性高分子製の部材を一体に有する吸湿部９２は、より多量の電解水を保水できる。

吸湿部９２は、吸込風路５７の上流側風路５７ｕに設けられていても良いし、下流側風路５７ｄに設けられていても良い。吸湿部９２は、塵埃容器５５内に設けられていても良い。吸湿部９２は、第二霧化装置８７および保水体９１よりも空気の流れの下流側に設けられていれば良い。つまり、吸湿部９２は、吸込風路５７において第二霧化装置８７および保水体９１よりも電動送風機５６に近い。吸湿部９２は、吸込風路５７に吸い込まれた含塵空気から塵埃を分離する塵埃容器５５のフィルターを兼ねていても良い。

図４は、本発明の実施形態に係る自立型掃除機の貯槽の概念図である。

図４に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２の貯槽３６は、水と塩化物とを投入可能である。貯槽３６は、塩化物の水溶液を貯留する。

なお、以下の説明では、第一導水経路８６ａ、第二導水経路８６ｂ、第三導水経路８６ｃ、および第四導水経路８８を、導水経路９５と総称する。

貯槽３６には、貯槽３６に繋がる取水口９６を有する導水経路９５が繋がれている。貯槽３６は、貯槽３６への塩化物の投入用の投入口９８を有している。投入口９８は、貯槽３６の天面３６ｃに配置されている。投入口９８は、塩化物の他に、電解水を生成するための水、例えば水道水を投入するための投入口でもある。使用者は、水および塩化物を、それぞれ個別に投入口９８から貯槽３６に投入することもできるし、塩化物を水に溶かした水溶液を、投入口９８から貯槽３６に投入することもできる。

電解水生成装置３７の電極７３は、貯槽３６の水平方向において、取水口９６と投入口９８との間に配置されている。

導水経路９５は、第一供給部３８および第二供給部３９の少なくとも一方に繋がっている。換言すると、第一供給部３８および第二供給部３９は、導水経路９５を介して電解水を機外へ供給する。

取水口９６は、図４に実線で示すように、貯槽３６の底面３６ａに設けられていても良いし、図４に二点鎖線で示すように、貯槽３６の底面３６ａよりも上方に離れた位置に設けられていても良い。

具体的には、取水口９６は、図４に示す第一例の取水口９６のように、貯槽３６の底面３６ａに開口している。取水口９６は、図４に示す第二例の取水口９６ａのように、貯槽３６の底面３６ａから離れた位置であって、かつ貯槽３６の側壁３６ｂに開口していても良い。また、取水口９６は、図４に示す第三例の取水口９６ｂのように、貯槽３６の天面３６ｃから底面３６ａへ向かって延びる導水経路９５の開口端であっても良い。導水経路９５は、貯槽３６の底面３６ａに達することなく、貯槽３６内の空間の途中、つまり電解水の水中で途切れている。なお、導水経路９５の貯槽３６内の部分は、直線状に延びている必要は無く、屈曲していても良い。例えば、導水経路９５は、電解水生成装置３７の電極７３を避けるように曲がっていても良い。さらに、取水口９６は、図４に示す第四例の取水口９６ｃのように、貯槽３６の底面３６ａから天面３６ｃへ向かって延びる導水経路９５の開口端であっても良い。導水経路９５は、貯槽３６の天面３６ｃに達することなく、貯槽３６内の空間の途中、つまり電解水の水中で途切れている。

貯槽３６の底面３６ａよりも上方に離れた位置に取水口９は、貯槽３６内で塩化物が溶け残っている場合であっても、溶け残った固体状の塩化物ｒが導水経路９５へ容易に流れ出ることを妨げる。

また、図４に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２の貯槽３６は、貯槽３６に投入された塩化物、および水に溶け残った塩化物ｒが取水口９６へ達することを妨げる障壁部９７を備えていても良い。

障壁部９７は、貯槽３６の底面３６ａから上方へ延びている。障壁部９７は、貯槽３６の水平方向において、取水口９６と貯槽３６への塩化物の投入用の投入口９８との間に配置されている。

具体的には、障壁部９７は、図４に示す第一例の障壁部９７ａのように、投入口９８の真下の領域を囲んでいる。障壁部９７ａは、投入口９８から貯槽３６へ投入され、貯槽３６の底面３６ａに達した塩化物が、取水口９６の方へ移動することを妨げる。障壁部９７ａの全周が貯槽３６の底面３６ａから突出していなくても良い。例えば、障壁部９７ａは、貯槽３６の対面する一対の側壁の間に掛かる堤状の壁であっても良い。この場合には、障壁部９７ａは、貯槽３６の側壁と協働して、貯槽３６の底面３６ａに達した塩化物が、取水口９６の方へ移動することを妨げる。

また、障壁部９７は、図４に示す第二例の障壁部９７ｂのように、取水口９６の真上の領域を囲んでいても良い。障壁部９７ｂは、投入口９８から貯槽３６へ投入され、貯槽３６の底面３６ａに達した塩化物が、取水口９６の方へ移動することを妨げる。障壁部９７ｂの全周が貯槽３６の底面３６ａから突出していなくても良い。例えば、障壁部９７ｂは、貯槽３６の対面する一対の側壁の間に掛かる堤状の壁であっても良い。この場合には、障壁部９７ｂは、貯槽３６の側壁と協働して、貯槽３６の底面３６ａに達した塩化物が、取水口９６の方へ移動することを妨げる。

さらに、障壁部９７は、図４に示す第三例の障壁部９７ｃのように、電解水生成装置３７の電極７３を囲んでいても良い。障壁部９７ｃは、障壁部９７ａのように投入口９８の真下にあって、かつ電極７３を囲む。なお、電極７３を囲む障壁部９７ｃは、次亜塩素酸を含む電解水が通過可能であって、溶け残った塩化物ｒの流出を防ぐことが可能な網目を有することが好ましい。また、障壁部９７ｃの下半部は、溶け残った塩化物ｒの流出を妨げる、穴のない壁であることが好ましい。

障壁部９７は、貯槽３６内で塩化物ｒが溶け残っている場合であっても、溶け残った固体状の塩化物ｒが導水経路９５へ容易に流れ出ることを妨げる。

さらに、貯槽３６が多室型の場合には、投入口９８と取水口９６とは別々の部屋に繋がっていることが好ましい。

図５は、本発明の実施形態に係る電気掃除装置のブロック図である。

図２から図３に加えて図５に示すように、本実施形態に係る電気掃除機２は、移動部３１の電動機４６、吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６、検知部３３、制御部３５、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、および第三供給機構部７７、第二供給部３９の第二霧化装置８７、水量検知部７１、濃度測定器７２、および二次電池６に加えて通信部１０１と、電解水生成装置３７に電圧を印加する電解水生成用電源部１０２と、を備えている。

通信部１０１は、ステーション３に赤外線信号を送信する、例えば赤外線発光素子を含む送信部と、ステーション３やリモートコントローラーからの赤外線信号を受信する、例えばフォトトランジスタを含む受信部と、を備えている。

検知部３３のカメラ部６５は、例えばデジタルカメラである。つまり、カメラ部６５は、撮影した画像を電気信号に変換する撮像素子６５ａ（イメージセンサー）と、撮像素子６５ａに像を結ぶ（生じさせる）光学系６５ｂと、を備えている。撮像素子６５ａは、例えば、ＣＣＤイメージセンサー（Charge-Coupled Device image sensor）や、ＣＭＯＳイメージセンサー（Complementary metal-oxide-semiconductor image sensor）である。そのため、電気掃除機２は、カメラ部６５で撮影した画像のデジタルデータを即座に取り扱うことができる。つまり、カメラ部６５で撮影される画像は、例えば画像処理回路を利用することで所定のデータ形式に圧縮したり、二値画像に変換したり、グレースケールに変換したりすることができる。カメラ部６５は、例えば可視光領域の画像を撮影する。可視光領域の画像は、例えば赤外領域の画像に比べて画質が良好であり、複雑な画像処理を施すことなく使用者に視認可能な情報を容易に提供できる。

カメラ部６５は、いわゆるステレオカメラである。カメラ部６５は、撮影する画像が、電気掃除機２の幅方向の中心線を延長した前方の位置を含む撮影範囲で重なり合っている。カメラ部６５は、撮影範囲における奥行き、つまり電気掃除機２からみた離間距離の情報を得ることができる。奥行きの情報を含む画像を「距離画像」と呼ぶ。

カメラ部６５には、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）や電球などの照明装置が併設されていても良い。照明装置は、カメラ部６５の撮影範囲の一部または全部を照らす。照明装置は、家具などの障害物の陰のような暗い場所や、夜間などの暗い環境下であっても、カメラ部６５による適切な画像の取得を可能にする。

撮像素子６５ａの受光面には、多数の画素が並べられている。受光面の各画素は、受けた光を電気信号に変換する。各画素が受けた光の情報を各画素の位置に応じて統合させることで、カメラ部６５が撮影した景色を表す画像が得られる。一般的な撮像素子６５ａは、カラー画像を撮影する。カラー画像は、例えば赤、緑、および青の三つの色を混ぜて表現される。

距離測定装置６８は、奥行きの情報を得ようとする範囲に光を照射する発光部６８ａと、発光部６８ａから照射された光の反射光を受光する受光部６８ｂと、を備えている。電気掃除機２は、発光部６８ａの発光開始から受光部６８ｂで反射光を受光するまでの時間差に基づいて電気掃除機２から被検知物までの距離情報を取得できる。発光部６８ａは、例えば赤外線や、可視光を照射する。

制御部３５は、例えば中央処理装置（Central Processing Unit、CPU）、中央処理装置で実行（処理）される各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する補助記憶装置（例えば、Read Only Memory、ROM）、プログラムの作業領域が動的に確保される主記憶装置（例えば、Random access memory、RAM）を備えている。補助記憶装置は、例えば不揮発性メモリのように書き換え可能なものであることが好ましい。

制御部３５は、移動部３１の電動機４６、吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６、検知部３３、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、および第三供給機構部７７、第二供給部３９の第二霧化装置８７、水量検知部７１、濃度測定器７２、二次電池６、および通信部１０１に電気的に接続されている。制御部３５は、通信部１０１を介してステーション３、およびリモートコントローラーから受信する制御信号に応じて吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６、検知部３３、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、第三供給機構部７７、第二供給部３９の第二霧化装置８７、水量検知部７１、濃度測定器７２、および二次電池６を制御する。

制御部３５は、電気掃除機２の自律移動を制御する自律移動制御部１０６と、検知部３３の動作を制御する検知制御部１０７と、を含んでいる。自律移動制御部１０６、および検知制御部１０７は、演算プログラムである。

自律移動制御部１０６は、環境地図情報（Environment Map）を記憶する地図情報記憶部１０９と、移動部３１の電動機４６の動作を制御する移動制御部１１２と、吸込掃除部４８のブラシ用電動機５３および電動送風機５６の動作を制御する吸込掃除制御部１１３と、拭き掃除部４９の拭き掃除部材６１を被掃除面ｆに接している状態と被掃除面ｆから離間している状態とを切替制御する拭き掃除制御部１１５と、電解水生成装置３７、第一供給部３８の第一供給機構部７５、第二供給機構部７６、第三供給機構部７７、および第二供給部３９の第二霧化装置８７の動作を制御する除菌制御部１１６と、を備えている。

地図情報記憶部１０９は、補助記憶装置に確保される記憶領域に構築されたデータ領域である。

環境地図情報は、データの集合であって、適宜のデータ構造を有している。環境地図情報は、被掃除領域Ａを適宜のデータ構造でデータ化している。環境地図情報は、補助記憶装置に確保される地図情報記憶部１０９から主記憶装置に読み込まれて利用され、適宜の更新を経て、地図情報記憶部１０９へ上書きされる。

環境地図情報は、電気掃除機２の自律移動に用いられる情報であり、少なくとも掃除対象となる被掃除領域Ａにおいて、電気掃除機２が移動可能な領域の形状を含む情報である。環境地図情報は、例えば整然と配列された一辺１０センチメートルの矩形の集合として構築されている。環境地図情報は、電気掃除機２の使用に際して、事前に準備されるものであっても良いし、Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）によって自己位置推定と同時に作成されるものであっても良い。環境地図情報は、掃除運転にともなう移動の過程で作成、および更新されても良い。SLAMで環境地図情報を作成する場合には、電気掃除機２は、検知部３３の他に、エンコーダーなどの種々のセンサーを備えていることが好ましい。移動制御部１１２は、これら検知部３３および種々のセンサーから取得する情報に基づいて環境地図情報を作成する。

移動制御部１１２は、環境地図情報に基づいて移動部３１を制御して電気掃除機２を自律で移動させる。移動制御部１１２は、電動機４６に流れる電流の大きさ、および向きを制御して、電動機４６を正転、または逆転させる。移動制御部１１２は、電動機４６を正転、または逆転させることで、駆動輪４５の駆動を制御している。

吸込掃除制御部１１３は、ブラシ用電動機５３、および電動送風機５６を個別に制御する。

除菌制御部１１６は、第一供給部３８の第一開閉弁８２を開閉させて貯槽３６から拭き拭き掃除部材６１へ供給される電解水の供給量を制御する。また、除菌制御部１１６は、第一供給部３８の第一開閉弁８２を開閉させて貯槽３６から被掃除面ｆへ供給される電解水の供給量を制御する。さらに、除菌制御部１１６は、第一供給部３８の第一霧化装置８５の動作をオン／オフ（入り切り、駆動／停止）させて貯槽３６から電気掃除機２の周囲へ供給される電解水の供給量を制御する。また、除菌制御部１１６は、第二供給部３９の第二霧化装置８７の動作をオン／オフ（入り切り、駆動／停止）させて貯槽３６から吸込風路５７へ供給される電解水の供給量を制御する。

検知制御部１０７は、カメラ部６５の動作を制御する。検知制御部１０７は、所定の時間間隔毎にカメラ部６５に画像を撮影させる。検知制御部１０７は、カメラ部６５で撮影された画像を検知結果記憶部１１８に記憶する。カメラ部６５で撮影された画像は、検知結果記憶部１１８は、主記憶装置に確保されている。検知結果記憶部１１８は、カメラ部６５で撮影された画像を記憶する。検知結果記憶部１１８は、複数の画像を記憶可能な容量を有している。

検知結果記憶部１１８は、カメラ部６５で撮影された画像を表す画像情報を無加工で記憶しても良いし、画像の解析処理に必要な情報を残す限りにおいてデータサイズを減らすように加工した画像情報を記憶しても良い。検知結果記憶部１１８に記憶される画像情報は、例えば、カメラ部６５で撮影された画像をグレースケールに変換した画像（以下、カメラ部６５で撮影された元の画像と同じく画像と呼ぶ。）であっても良い。グレースケール画像の場合には、画像の画素値は輝度値と一致する。グレースケールに変換した画像を保存する場合には、制御部３５は、元画像を記憶する場合に比べて、検知結果記憶部１１８に割り当てるメモリ領域の容量（リソース）を少量で済ませることが可能である。また、グレースケールに変換した画像を以後の解析処理に使用する場合には、制御部３５は、元画像を処理する場合に比べて中央処理装置の負荷を軽減できる。画像のグレースケール化を含む画像処理は、カメラ部６５で実行されても良い。カメラ部６５で画像処理を実行することによって、中央処理装置の負荷が軽減される。

また、検知制御部１０７は、照明装置の点灯と消灯とを制御する。照明装置は、画像を明るくして解析処理の容易化と精度向上とを容易にする。

さらに、検知制御部１０７は、近接検知部６６の検出結果、つまり被検知物が本体２１に接近したこと、およびその時の被検知物と本体２１との離間距離を検知結果記憶部１１８に記憶する。検知制御部１０７は、接触検知部６７の検出結果、つまり被検知物が本体２１に接触したことを検知結果記憶部１１８に記憶する。これら検知結果記憶部１１８に記憶される情報は、環境地図情報に関連付けられて電気掃除機２の自律移動における移動経路の最適化に利用することができる。

水量検知部７１は、接触式、または非接触式のいずれであっても良い。接触式の水量検知部７１は、例えば、貯槽３６内に設けられるフロート（浮き）の垂直方向における位置に基づいて水位を計測するフロート式、一対の電極間の静電容量を検出して水位を計測する静電容量式、など既知の方式を採用できる。非接触式の水量検知部７１は、例えば、電波、超音波、または光波を用いて水位を計測する既知の方式を採用できる。

なお、電解水生成装置３７の電極７３を水量検知部７１に兼用することができる。垂直方向に拡がる電極７３は、貯槽３６の水位（電解水の液位）の変化にともなって、水中（電解水の液中）に没する部位と、貯槽３６内の気体に晒される部位との割合が変化する。この割合の変化は、電極７３の正極と負極との間に流れる電流値を変化させる。そこで、電極７３の正極と負極との間に流れる電流値の変化に基づいて、貯槽３６に蓄えられている水の量が推定される。

濃度測定器７２は、例えば、光の屈折現象を利用して水溶液中の塩化物の濃度を測定する屈折計や、水溶液中の塩化物の濃度と水溶液の導電率との関係から水溶液中の塩化物の濃度を測定する電気伝導率計である。

ところで、貯槽３６に水と固体の塩化物とを投入して塩化物を水に溶かし、塩化物の水溶液を電気分解して電解水を生成する場合には、塩化物の一部が水に溶けずに残留する可能性がある。溶け残った塩化物は、固体の状態で貯槽３６の底面に溜まる。この溶け残った塩化物は、貯槽３６から流れ出して第一供給部３８や第二供給部３９に流れ込む虞がある。

仮に第一供給部３８に溶け残った塩化物が流れ込んだ場合には、固体状態の塩化物が第一導水経路８６ａ、第二導水経路８６ｂ、および第三導水経路８６ｃの少なくとも一方を詰まらせてしまう虞がある。第一導水経路８６ａ、第二導水経路８６ｂ、および第三導水経路８６ｃの少なくとも一方が詰まってしまうと、被掃除面ｆおよび被掃除領域Ａの雰囲気への電解水の供給が断たれてしまう虞がある。

また、仮に第二供給部３９に溶け残った塩化物が流れ込んだ場合には、固体状態の塩化物が第四導水経路８８を詰まらせてしまう虞がある。第四導水経路８８が詰まってしまうと、吸込風路５７への電解水の供給が断たれてしまう虞がある。

そこで、除菌制御部１１６は、濃度測定器７２の測定結果が閾値以上の場合には、第一供給部３８、および第二供給部３９に電解水の機外への供給を禁じる。つまり、除菌制御部１１６は、濃度測定器７２の測定結果が閾値以上の場合には、第一供給部３８の第一開閉弁８２を閉じて貯槽３６から拭き拭き掃除部材６１へ供給される電解水の供給を禁じる。また、除菌制御部１１６は、濃度測定器７２の測定結果が閾値以上の場合には、第一供給部３８の第一開閉弁８２を閉じて貯槽３６から被掃除面ｆへ供給される電解水の供給を禁じる。さらに、除菌制御部１１６は、濃度測定器７２の測定結果が閾値以上の場合には、第一供給部３８の第一霧化装置８５の動作をオフ（切り、停止）させて貯槽３６から電気掃除機２の周囲へ供給される電解水の供給を禁じる。また、除菌制御部１１６は、濃度測定器７２の測定結果が閾値以上の場合には、第二供給部３９の第二霧化装置８７の動作をオフ（切り、停止）させて貯槽３６から吸込風路５７へ供給される電解水の供給を禁じる。

電解水の供給を禁じるか否かを判断するための閾値は、飽和濃度を基準に設定される。閾値は、例えば塩化ナトリウムの飽和濃度の８割程度に設定される。

電解水生成用電源部１０２は、電解水生成装置３７の電極７３に電圧を印加する。電解水生成用電源部１０２は、二次電池６に充電された電力を電解水の生成に好適な電圧に変換して電極７３に印加する。

以上のように、本実施形態に係る電気掃除機２は、水と塩化物とを投入可能であり、かつ塩化物の水溶液を貯留する貯槽３６と、濃度測定器７２の測定結果が閾値以上の場合には、第一供給部３８および第二供給部３９に電解水の機外への供給を禁じる。そのため、電気掃除機２は、塩化物が飽和して溶け残っていることが疑われる場合や、高濃度の塩化物の水溶液を被掃除面ｆに撒布してしまい、水分が蒸発して残った残渣、つまり塩化物が被掃除面ｆに悪影響を及ぼすとこを防ぐことができる。

また、本実施形態に係る電気掃除機２は、貯槽３６の底面３６ａよりも上方に離れた位置に設けられる取水口９６Ａを有する導水経路９５を備えている。そのため、電気掃除機２は、貯槽３６内で塩化物が溶け残ったとしても、溶け残った固体の塩化物が導水経路９５へ流れ出ることを防ぎ、かつ被掃除面ｆへの固体の塩化物を撒布することがない。

さらに、本実施形態に係る電気掃除機２は、貯槽３６に投入された塩化物、および水に溶け残った塩化物が取水口９６へ達することを妨げる障壁部９７を備えている。そのため、電気掃除機２は、貯槽３６内で塩化物が溶け残ったとしても、溶け残った固体の塩化物が導水経路９５へ流れ出ることを防ぎ、かつ被掃除面ｆへの固体の塩化物を撒布することがない。

したがって、本実施形態に係る電気掃除機２によれば、水と塩化物を投入する貯槽３６から、溶け残った塩化物が流れ出ることを確実に抑制することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…電気掃除装置、２…電気掃除機、３…ステーション、６…二次電池、７…電源コード、８…充電回路、２１…本体、３１…移動部、３２…掃除部、３３…検知部、３５…制御部、３６…貯槽、３６ａ…底面、３６ｂ…側壁、３６ｃ…天面、３７…電解水生成装置、３８…第一供給部、３９…第二供給部、４１…本体ケース、４２…バンパー、４５…駆動輪、４６…電動機、４７…従動輪、４８…吸込掃除部、４９…掃除部、５１…吸込口、５２…回転ブラシ、５３…ブラシ用電動機、５５…塵埃容器、５６…電動送風機、５７…吸込風路、５７ｕ…上流側風路、５７ｄ…下流側風路、５８…排気風路、６１…掃除部材、６２…掃除部材取付部、６５…カメラ部、６５ａ…撮像素子、６５ｂ…光学系、６６…近接検知部、６７…接触検知部、６８…距離測定装置、６８ａ…発光部、６８ｂ…受光部、７１…水量検知部、７２…濃度測定器、７３…電極、７５…第一供給機構部、７６…第二供給機構部、７７…第三供給機構部、８１…第一供給口、８２…第一開閉弁、８３…第二供給口、８４…第二開閉弁、８５…第一霧化装置、８６ａ…第一導水経路、８６ｂ…第二導水経路、８６ｃ…第三導水経路、８７…第二霧化装置、８８…第四導水経路、９１…保水体、９２…吸湿部、９５…導水経路、９６…取水口、９７、９７ａ、９７ｂ、９７ｃ…障壁部、９８…投入口、１０１…通信部、１０２…電解水生成用電源部、１０６…自律移動制御部、１０７…検知制御部、１０９…地図情報記憶部、１１２…移動制御部、１１３…吸込掃除制御部、１１５…拭き掃除制御部、１１６…除菌制御部、１１８…検知結果記憶部。

Claims (4)

1. 水と塩化物とを投入可能であり、かつ前記塩化物の水溶液を貯留する貯槽と、
   前記貯槽に繋がる取水口を有する導水経路と、
   前記水溶液を電気分解して次亜塩素酸を含む電解水を生成する電解水生成部と、
   前記電解水を機外へ供給する供給部と、
   前記貯槽内の前記水溶液に溶けた前記塩化物の濃度を測定する濃度測定器と、
   前記濃度測定器の測定結果が閾値以上の場合には、前記供給部に前記電解水の機外への供給を禁じる制御部と、を備える電気掃除機。
2. 前記導水経路は、前記貯槽の底面よりも上方に離れた位置に設けられる取水口を有する請求項１に記載の電気掃除機。
3. 前記貯槽に投入された塩化物、および前記水に溶け残った前記塩化物が前記取水口へ達することを妨げる障壁部を備える請求項１または２に記載の電気掃除機。
4. 前記供給部を有する本体と、
   前記本体を移動させる移動部と、
   前記移動部を制御して前記本体を自律で移動させる制御部と、を備える請求項１から３のいずれか１項に記載の電気掃除機。

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