JP2021081232A - 重畳画像表示装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】案内オブジェクトの内容を明確に乗員に認識させることができ、且つ案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることを可能にした重畳画像表示装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点がある場合に、案内対象地点に対する案内を行う為の案内オブジェクトを表示する一方で、案内オブジェクトを表示する際には、車両から案内オブジェクトを重畳させる位置までの距離を車両から案内対象地点までの距離よりも短い距離とするとともに、車両の走行に伴って車両から案内対象地点までの距離が短くなるのに応じて車両から案内オブジェクトを重畳させる位置までの距離を徐々に短くして案内オブジェクトを表示するように構成する。【選択図】図１０

Description

本発明は、車両の走行支援を行う重畳画像表示装置及びコンピュータプログラムに関する。

従来より、車両の乗員に対して経路案内や障害物の警告等の車両の走行支援を行う為の各種情報を提供する情報提供手段として、様々な手段が用いられている。例えば、車両に設置された液晶ディスプレイによる表示や、スピーカから出力する音声等である。そして、近年、このような情報提供手段の一つとして、乗員の周辺環境（風景、実景）に重畳する画像を表示することによって、情報の提供を行う装置がある。例えば、ヘッドアップディスプレイ、ウインドウシールドディスプレイの他、液晶ディスプレイに表示した車両周辺の撮像画像に重畳して画像を表示する方法等が該当する。

例えば、特開２００９−２３６８４３号公報には、車両の進行方向前方に車両の乗員に対して案内すべき標識（例えば案内交差点に設置された交差点名称の標識）が存在する場合に、風景に重畳して標識が存在する位置に３Ｄ標識を表示する一方で、ユーザの近くに拡大した２Ｄ標識についても表示し、それらを紐づけるように表示を行う技術について開示されている。

特開２００９−２３６８４３号公報（第８−９頁、図８）

上記特許文献１に記載の技術は、３Ｄ標識と２Ｄ標識という２つの案内オブジェクトを風景に重畳して表示している。ここで、３Ｄ標識は標識が実際に設置されている位置（例えば案内交差点）に重畳されるので、案内交差点までの距離が遠い場合には３Ｄ標識のサイズが非常に小さくなり、乗員から３Ｄ標識が認識できなくなる問題がある。一方で、２Ｄ標識は案内交差点までの距離に関わらず常に乗員に視認可能な一定の大きさで表示するので、案内交差点までの距離が遠い場合であっても標識の内容を把握することは可能であるが、その標識が何に対する標識であるかを直感的に把握することが難しい問題がある。更に、同じ内容の２つの標識を異なる位置に表示形態を変えて同時に表示することは車両の乗員の混乱を招き、標識によって被覆されるエリアが広くなることから風景に対する視認性の悪化を招く問題もある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両から案内対象地点までの距離が離れた状態であっても、案内オブジェクトの内容を明確に乗員に認識させることができ、且つ案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることを可能にした重畳画像表示装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る重畳画像表示装置は、車両に搭載され、前記車両の乗員へ情報を案内する案内オブジェクトを、前記車両周辺の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置であって、車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点がある場合に、前記案内対象地点に対する案内を行う為の前記案内オブジェクトを表示するオブジェクト表示手段を有し、前記オブジェクト表示手段は、車両から前記案内オブジェクトを重畳させる位置までの第１距離を前記車両から前記案内対象地点までの第２距離よりも短い距離とするとともに、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記第１距離を徐々に短くして前記案内オブジェクトを表示する。
尚、「風景」とは、実際に車両から視認される風景（実景）に加えて、風景を撮像した画像、風景を再現した画像等も含む。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両の走行支援を行うプログラムである。具体的には、車両に搭載され、前記車両の乗員へ情報を案内する案内オブジェクトを、前記車両周辺の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置を、車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点がある場合に、前記案内対象地点に対する案内を行う為の前記案内オブジェクトを表示するオブジェクト表示手段として機能させる為のコンピュータプログラムである。また、前記オブジェクト表示手段は、車両から前記案内オブジェクトを重畳させる位置までの第１距離を前記車両から前記案内対象地点までの第２距離よりも短い距離とするとともに、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記第１距離を徐々に短くして前記案内オブジェクトを表示する。

前記構成を有する本発明に係る重畳画像表示装置及びコンピュータプログラムによれば、案内対象地点よりも近い位置に案内オブジェクトを重畳して乗員に視認させるので、車両から案内対象地点までの距離が離れた状態においても案内オブジェクトの内容を明確に乗員に認識させることが可能となる。一方で、車両が案内対象地点に対して接近するのに応じて乗員からは徐々に案内オブジェクトが接近して視認されるので、案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。

第１実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 第１実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。 液晶ディスプレイに表示される走行案内画面の一例を示した図である。 案内オブジェクト表示位置決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 車両から案内対象地点までの距離と、車両から案内オブジェクトまでの距離の関係を示した図である。 案内オブジェクトの配置例（水平方向）を示した図である。 案内オブジェクトの配置例（垂直方向）を示した図である。 車両の走行に伴う案内オブジェクトの配置態様の推移を示した図である。 ３次元空間に配置された案内オブジェクトを視認した視認画像の一例を示した図である。 車両の走行に伴って液晶ディスプレイに表示される走行案内画面を示した図である。 第２実施形態に係る重畳画像表示装置の概略構成図である。 第２実施形態に係る重畳画像表示装置における案内オブジェクトの表示例を示した図である。

以下、本発明に係る重畳画像表示装置をナビゲーション装置に具体化した第１実施形態及び第２実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。

［第１実施形態］
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して進行方向前方を撮像した実景画像を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有する。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置されたフロントカメラ１９や各種センサが接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、分岐点に関する分岐点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、リンクデータ３２としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、高速道路と一般道（国道、県道、細街路等）を表すデータがそれぞれ記録される。

また、ノードデータ３３としては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。

また、分岐点データ３４としては、分岐点の交差点名称、分岐点を形成するノードを特定する該当ノード情報、分岐点に接続されるリンクを特定する接続リンク情報、分岐点に接続されるリンクに対応する方面名称、分岐点の形状を特定する情報等が記憶される。また、分岐点での右左折案内を行う場合に目印となり得る構造物についても記憶される。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図２）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、オブジェクト表示手段は、車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点がある場合に、案内対象地点に対する案内を行う為の案内オブジェクトを表示する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有する構成としても良い。また、マイクと音声認識装置を有する構成としても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、特に第１実施形態では、通常の走行時において液晶ディスプレイ１５にはフロントカメラ１９で撮像した撮像画像、即ち現時点の車両周辺（特に車両前方）の風景（実景画像）を表示し、更に必要に応じて風景に対して案内オブジェクトを重畳させて表示する。

ここで、風景に重畳して表示される案内オブジェクトとしては、車両に関する情報や乗員の運転の支援の為に用いられる各種情報がある。例えば乗員に対して警告対象となる対象物（他車両、歩行者、案内標識）に対する警告、ナビゲーション装置１で設定された案内経路や案内経路に基づく案内情報（右左折方向を示す矢印、案内分岐点の目印を示すアイコン、案内分岐点までの距離等）、路面に表示する警告（追突注意、制限速度等）、車両が走行する車線の区画線、現在車速、シフト位置、エネルギ残量、広告画像、施設情報、案内標識、地図画像、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、接続されたスマートフォンの画面等がある。尚、以下に説明する第１実施形態では案内オブジェクトは、車両の進行方向前方にある案内分岐点における案内を行う為の案内情報とし、より具体的には案内経路に沿った案内分岐点の退出方向を示す（案内）標識等とする。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラを有する撮像装置であり、光軸方向を車両の進行方向前方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像は、前述したように車両周辺（特に車両前方）の風景（実景画像）として液晶ディスプレイ１５に対して表示される。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する走行支援処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は第１実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、液晶ディスプレイ１５に表示された車両周辺の風景に重畳した案内オブジェクトを視認させることによって、車両の走行支援を行うプログラムである。尚、以下の図２及び図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

以下の説明では案内オブジェクトを用いた車両の走行支援として、ナビゲーション装置１で設定された案内経路に沿った車両の走行案内を行う例について説明する。また、表示対象となる案内オブジェクトは、車両の進行方向前方にある案内分岐点における案内を行う為の案内情報とし、特に案内分岐点の退出方向を示す標識を案内オブジェクトとして表示する場合の処理を例に挙げて説明する。但し、ナビゲーション装置１では案内オブジェクトを用いて上記走行支援以外の案内や情報提供を行うことも可能である。また、表示対象となる案内オブジェクトは、上記矢印以外の情報とすることも可能である。例えば、案内オブジェクトとして乗員に対して警告対象となる対象物（他車両、歩行者、案内標識）に対する警告、路面に表示する警告（追突注意、制限速度等）、車両が走行する車線の区画線、現在車速、シフト位置、エネルギ残量、広告画像、施設情報、案内標識、地図画像、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、接続されたスマートフォンの画面等を表示することも可能である。

先ず、走行支援処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や地図情報に基づいて特定する。尚、車両の現在位置を特定する際には、車両の現在位置を地図情報にマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。その後、ナビゲーション装置１で設定されている案内経路を読み出し、特定された車両の現在位置から案内経路に沿った次の案内分岐点までの距離を算出する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点（交差点）である。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で算出された次の案内分岐点までの距離が、所定の案内開始距離以下か否かを判定する。尚、案内開始距離は車両が走行する道路の道路種別によって決定され、例えば高速道路は１０００ｍとする。一方、一般道は高速道路よりも短い５００ｍ、或いは案内分岐点の手前側５００ｍ以内に他の分岐点がある場合には、案内分岐点から該他の分岐点までの距離とする。

そして、前記Ｓ１で算出された次の案内分岐点までの距離が案内開始距離以下であると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、前記Ｓ１で算出された次の案内分岐点までの距離が案内開始距離以下でないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、Ｓ１へと戻る。

Ｓ３においてＣＰＵ４１は、案内オブジェクトによって案内対象とする地点、即ち案内オブジェクトを重畳（配置）させるべき地点（以下、案内対象地点という）の座標を取得する。尚、第１実施形態では案内オブジェクトを用いて案内分岐点での退出方向の案内を行うので、案内対象地点としては案内分岐点が該当し、従って案内対象地点の座標は案内分岐点の座標Ｘに相当する。尚、案内分岐点の座標Ｘはナビゲーション装置１が有する地図情報から特定することとするが、フロントカメラ１９で撮像した画像に対して画像認識処理を行うことにより特定しても良い。その場合には、例えば高速道路では図６や図８に示すように分岐の進入地点（分岐が開始する開始地点）の座標Ｘとする。

次に、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、後述の案内オブジェクト表示位置決定処理（図４）を行う。案内オブジェクト表示位置決定処理は、車両の現在位置や前記Ｓ３で取得された案内対象地点の座標に基づいて、液晶ディスプレイ１５に対して表示する案内オブジェクトの形状及び案内オブジェクトを表示する位置（範囲）を具体的に決定する処理である。尚、前記Ｓ４で決定される案内オブジェクトの形状及び案内オブジェクトを表示する位置は、例えば風景内の案内対象地点に案内オブジェクトを重畳して乗員に視認させる為の条件となる。但し、第１実施形態では後述のように風景内の案内対象地点以外に案内オブジェクトを重畳して視認させることとなる。

続いて、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に対して制御信号を送信し、液晶ディスプレイ１５に対して前記Ｓ４で決定された形状の案内オブジェクトの画像を、前記Ｓ４で決定された位置（範囲）に対して表示する。尚、液晶ディスプレイ１５には予めフロントカメラ１９で撮像した撮像画像、即ち現時点の車両周辺（特に車両前方）の風景（実景画像）が表示されている。その結果、車両の乗員に風景に重畳された案内オブジェクトを視認させることが可能となる。

図３は前記Ｓ５において液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５１の一例を示した図である。図３に示すように液晶ディスプレイ１５には、フロントカメラ１９により撮像された現時点の車両前方の風景５２が表示される。そして、車両前方の風景５２に重畳して案内オブジェクトの画像５３が表示される。案内オブジェクトの画像５３は、風景５２内の所定地点（例えば車両の所定距離前方の地点）に重畳して表示され、車両の案内分岐点の退出方向を示す矢印や退出方向の方面名称を含む標識の形状を有する。従って、走行案内画面５１を車両の乗員が視認した場合に、右左折対象となる案内分岐点の位置や、案内分岐点における退出方向を正確に把握できる。

また、案内オブジェクトとして上述した車両の案内分岐点の退出方向を示す標識以外に、案内分岐点の退出方向を示す矢印や案内分岐点までの距離を示す画像についても風景に重畳して表示するようにしても良い。例えば案内分岐点の退出方向を示す矢印を重畳する位置は、案内分岐点の位置とし、車両から案内分岐点までの距離が所定距離区間内（例えば３００ｍ以内）にある間において表示する。また、案内分岐点までの距離を示す画像を重畳する位置は、車両の前方直近の路面上とし、車両から案内分岐点までの距離が所定距離区間内（例えば１０００ｍから１５０ｍ）にある間において表示する。

その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１と同様に車両の現在位置から案内経路に沿った次の案内分岐点までの距離を算出し、算出された次の案内分岐点までの距離が、所定の案内終了距離以下か否かを判定する。尚、案内終了距離は車両が走行する道路の道路種別によって決定され、例えば高速道路は５０ｍ、一般道は高速道路よりも短い１０ｍとする。

そして、次の案内分岐点までの距離が案内終了距離以下であると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、次の案内分岐点までの距離が案内終了距離以下でないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）にはＳ４へと戻り、案内オブジェクトの表示を継続して行う。

続いて、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に対して制御信号を送信し、液晶ディスプレイ１５に対して表示されている案内オブジェクトの画像の透過率を案内分岐点までの距離に応じで段階的に上昇させる。具体的には、車両が案内分岐点に到達するタイミングで透過率が１００％となるように透過率を上昇させる。尚、案内オブジェクトの画像の背後に隠れている風景についても車両の乗員が把握できるように、案内オブジェクトの画像は表示開始時点において透過率が０％ではなく例えば２０％に設定されている（但し、表示開始時点の透過率は０％にしても良い）。従って、案内オブジェクトの画像は、車両から案内分岐点までの距離が案内終了距離以下となるまでは透過率が２０％で表示され、その後は案内分岐点に近づくにつれて２０％→３０％→４０％→・・・と段階的に透過率が上昇し、最終的に車両が案内分岐点に到達するタイミングで透過率が１００％となる。

その後、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、車両が案内分岐点を通過したか否かを判定する。例えば現在位置検出部１１で検出された車両の現在位置と地図情報に基づいて判定される。

そして、車両が案内分岐点を通過したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、液晶ディスプレイ１５に対して制御信号を送信し、液晶ディスプレイ１５に表示されていた案内オブジェクトを非表示とする（Ｓ９）。尚、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像、即ち現時点の車両周辺（特に車両前方）の風景（実景画像）については継続して表示される。但し、風景の画像についても非表示とし、液晶ディスプレイ１５の表示画面を地図画像の表示などに切り替えても良い。尚、車両が案内分岐点を通過したタイミングではなく案内分岐点を通過する前のタイミング（例えば案内分岐点の３０ｍ手前）で案内オブジェクトを非表示としても良い。

一方、車両が案内分岐点を通過していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）にはＳ４へと戻り、案内オブジェクトの表示を継続して行う。

次に、前記Ｓ４において実行される案内オブジェクト表示位置決定処理のサブ処理について図４に基づき説明する。図４は案内オブジェクト表示位置決定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や地図情報に基づいて特定する。尚、車両の現在位置を特定する際には、車両の現在位置を地図情報にマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。その後、特定された車両の現在位置から前記３で取得された案内対象地点（即ち案内分岐点）の座標までの距離を算出する。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で算出された案内対象地点の座標までの距離が、所定の閾値未満か否かを判定する。尚、案内対象地点の座標までの距離が閾値となるタイミングは、後述のＳ１５のように車両の現在位置から第１距離前方に配置されて液晶ディスプレイ１５に表示された案内オブジェクトの内容を、車両の乗員が確実に視認できるタイミング（即ち、案内オブジェクトの表示サイズが視認しやすい十分な大きさとなったタイミング）とする。例えば閾値を３００ｍとする。

そして、前記Ｓ１１で算出された案内対象地点までの距離が閾値未満であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、前記Ｓ１１で算出された案内対象地点までの距離が閾値以上であると判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１３へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、比例係数を取得する。ここで、第１実施形態では車両の現在位置から案内対象地点までの距離が閾値以上である場合には、車両の走行に伴って車両の現在位置から案内対象地点までの距離（以下、第２距離という）が短くなるのに応じて、車両の現在位置から案内オブジェクトを重畳させる位置までの距離（以下、第１距離という）を徐々に短くして案内オブジェクトを表示する。そして、第２距離に応じて第１距離を短くする場合に、第２距離の減少値に対する第１距離の減少値の割合は定数とし、前記Ｓ１３ではその定数を比例係数として取得する。

例えば、図５に示すように第２距離が３００ｍである場合に第１距離が５０ｍで、第２距離が１０００ｍである場合に第１距離が１５０ｍであることを条件とすると、第２距離の減少値に対する第１距離の減少値の割合（傾き）である定数Ｎは１／７となる。従って、比例係数として１／７が取得される。尚、比例係数は必ずしも１／７ではなく適宜設定することが可能である。

続いて、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１３で取得した比例係数と前記Ｓ１１で算出された車両の現在位置から案内対象地点までの距離（即ち第２距離）に基づいて、現時点に対応する車両の現在位置から案内オブジェクトまでの距離（即ち第１距離）を算出する。例えば図５に示す条件の場合には以下の式（１）により第１距離が算出される。
第１距離[m]＝（第２距離[m]＋５０）／７・・・・（１）

その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、“案内オブジェクトを風景に対して重畳する位置”を、車両の現在位置から前記Ｓ１４で算出された第１距離前方に案内オブジェクトが重畳して視認される位置に設定する。具体的には車両の現在位置に対して第１距離前方の位置を案内オブジェクトの重畳（配置）位置とする。

一方、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、“案内オブジェクトを風景に対して重畳する位置”を、車両の現在位置との相対位置を固定した状態で案内オブジェクトが重畳して視認される位置に設定する。具体的には車両の現在位置に対して固定値である第１距離前方の位置を案内オブジェクトの重畳（配置）位置とする。尚、前記Ｓ１６で設定される第１距離は、上記式（１）において第２距離を前記Ｓ１２の判定条件の閾値とした場合に算出される第１距離（例えば閾値が３００ｍ、比例係数が１／７である場合には５０ｍ）とする。その結果、第２距離が閾値を跨ぐ際（Ｓ１２がＮＯからＹＥＳとなるタイミング）において、案内オブジェクトの重畳される位置が大きく変化しないので車両の乗員に違和感を与えることがない。

次に、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置周辺（特に車両進行方向の前方）に対応した３次元空間を生成する。尚、３次元空間には、道路以外に、建築物、道路標識などについてもモデリングしても良いし、道路のみをモデリングしても良い。或いは道路についてもモデリングしない地面のみがある単なる空白の３次元空間としても良い。また、３次元空間は予め３次元地図情報として地図情報ＤＢ３１に格納しておき、前記Ｓ１７では地図情報ＤＢ３１から該当する自車位置周辺の３次元地図情報を読み出しても良い。また、フロントカメラ１９で撮像した画像に基づいて３次元空間を生成しても良い。例えばフロントカメラ１９で撮像した撮像画像に対して点群マッチングを行うことによって、道路や道路周辺にある構造物を検出し、３次元空間を生成することが可能である。

また、前記Ｓ１７でＣＰＵ４１は、現在位置検出部１１で検出されたパラメータに基づいて、生成された３次元空間における自車両の現在位置及び方位についても特定する。特に、車両に設置されたフロントカメラ１９の位置を自車両の現在位置とし、フロントカメラ１９の光軸方向を自車両の方位とする。尚、フロントカメラ１９の位置は車両の乗員の位置、フロントカメラ１９の光軸方向は車両の乗員の視線方向にも相当する。

続いて、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示する対象となる案内オブジェクトを生成する。第１実施形態では、案内オブジェクトは車両の進行方向前方にある案内分岐点の退出方向を示す標識とし、特に図６〜図８に示すように車両の案内分岐点の退出方向を示す矢印や退出方向の方面名称を含む標識６１を生成する。尚、案内経路が進行方向前方にある案内分岐点で右折する経路である場合には右方向を示す矢印を含む標識となる。案内経路が進行方向前方にある案内分岐点で左折する経路である場合には左方向を示す矢印を含む標識となる。また、案内オブジェクトは２次元ポリゴンとし、基本的に厚みは存在しないこととする。但し、厚みを持たせた３次元ポリゴンとしても良い。また、前記Ｓ１８で生成される案内オブジェクトの形状は適宜変更可能であり、案内分岐点における退出方向を示すことができる標識であれば良い。例えば方面名称を省略した標識としても良い。

続いて、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１８で生成された案内オブジェクトを、前記Ｓ１７で生成された３次元空間に対して配置する。尚、３次元空間に対して案内オブジェクトを配置する位置は、前記Ｓ１５又はＳ１６において設定された“風景に対して案内オブジェクトを重畳する位置”に基づいて決定される。

前述したように“案内オブジェクトを風景に対して重畳する位置”は、車両の現在位置に対して第１距離前方の位置に設定されるので、図６のように３次元空間における車両６４の現在位置に対して第１距離前方の位置に案内オブジェクトである標識６１を配置する。ここで、図６は一例として高速道路の案内分岐点６０を左方向に退出する案内経路が設定されている場合における案内オブジェクトの配置例を示した図である。具体的には図６に示すように車両６４の進行方向の道路左側縁部であって、車両６４の現在位置から第１距離だけ離れた位置に配置する。ここで、標識６１は、矩形形状を有し、進行方向に対して交差する方向と平行となる（即ち車両側に正面を向ける）ように配置される。一方、垂直方向については図７に示すように標識６１の下端が路面から所定距離（例えば１ｍ）離れた位置に配置する。

また、前述したように第１距離は車両の現在位置から案内対象地点までの距離である第２距離が閾値以上の場合と閾値未満の場合とで算出基準が異なる。具体的には、第２距離が閾値以上である場合には、車両の走行に伴って第２距離が短くなるのに応じて第１距離を徐々に短くする。一方、第２距離が閾値未満である場合には、第２距離に関わらず第１距離は固定値となる。従って、図８に示すように３次元空間において標識６１が配置される位置は、車両６４が案内分岐点まで離れた状態では車両６４が案内分岐点に近づくのに従って、標識６１も車両６４に対して徐々に近づくように配置される。しかしながら、車両６４に対して標識６１がある程度の距離（例えば５０ｍ）まで近づいた後は、車両６４から標識６１までの距離は一定距離が保たれる。

次に、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、先ず案内オブジェクトが配置された３次元空間を、前記Ｓ１７で特定された車両の位置（視点に相当する）から車両の進行方向に視認した画像（以下、視認画像という）を取得する。例えば、図９は図６に示す態様で車両並びに案内オブジェクトが配置された場合に取得される視認画像６６を示した図である。特に車両の位置はフロントカメラ１９の位置とするので、取得された視認画像６６は３次元空間に配置された案内オブジェクトをフロントカメラ１９の視点から車両の進行方向に視認した際に視認できる像となるが、車両の乗員の視界にも相当する。

その後、ＣＰＵ４１は、視認画像６６に含まれる案内オブジェクトの形状及び案内オブジェクトの位置を、液晶ディスプレイ１５により表示対象とする案内オブジェクトの形状及び案内オブジェクトの位置として記憶する。ここで、前記Ｓ２０で記憶される案内オブジェクトの形状は、３次元空間に配置された案内オブジェクトを車両（より正確にはフロントカメラ１９）の視点から視認した際に視認できる案内オブジェクトの形状である。また、前記Ｓ２０で記憶される案内オブジェクトの位置は、３次元空間に配置された案内オブジェクトを車両（より正確にはフロントカメラ１９）の視点から視認した際に視認できる案内オブジェクトの位置である。

その後、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２０で記憶された案内オブジェクトの形状及び案内オブジェクトの位置に基づいて、液晶ディスプレイ１５において案内オブジェクトを表示する範囲を決定する。尚、案内オブジェクトの表示範囲は、前記Ｓ２０で記憶される形状を有する案内オブジェクトが、３次元空間において配置された案内オブジェクトと同位置に表示される範囲となる。その後、Ｓ５へと移行し、前述したように液晶ディスプレイ１５に対して制御信号を送信し、液晶ディスプレイ１５に対して前記Ｓ２０で記憶された形状の案内オブジェクトの画像を、前記Ｓ２１で決定された表示範囲に表示する。

その結果、車両の走行に伴って液晶ディスプレイ１５に表示される走行案内画面５１は図１０のような画面となる。先ず、車両から案内分岐点までの距離が案内開始距離（例えば１０００ｍ）以下となった時点で、案内オブジェクトの画像５３がフロントカメラ１９で撮像した車両の進行方向前方の風景５２に重畳して表示される。尚、最初に案内オブジェクトの画像５３が重畳する位置は、案内対象地点である案内分岐点よりも手前側の位置（例えば３００ｍ前方）となる。その後、車両の走行に伴って車両が案内分岐点に近づくのに応じて車両から案内オブジェクトの画像５３が重畳する位置までの距離を徐々に短くする。車両に対する相対距離が徐々に短くなるので、表示される案内オブジェクトの画像５３の表示サイズは徐々に大きくなる。

その後、車両が案内分岐点に閾値（例えば３００ｍ）まで接近すると、その後は案内オブジェクトの画像５３は車両の現在位置に対して相対的に固定された状態で重畳して表示される。車両に対する相対位置が固定されるので、表示される案内オブジェクトの画像５３の表示サイズも以後は固定となる。また、車両から案内分岐点までの距離が案内終了距離（例えば５０ｍ）以下となった時点で、徐々に案内オブジェクトの画像５３の透過率が上がり（Ｓ７）、車両が案内分岐点を通過したタイミングで案内オブジェクトの画像５３は液晶ディスプレイ１５から消失する（Ｓ９）。尚、車両と案内オブジェクトの画像５３との相対位置が固定された後は、そのことを乗員に示すために案内オブジェクトの画像５３の色を変えたり、案内オブジェクトの画像５３の形状を変えるようにしても良い。

その結果、車両の乗員は走行案内画面５１を視認した場合に、車両が案内分岐点に対して遠方にある場合においても案内分岐点の退出方向を示す案内オブジェクトの画像５３を明確に視認できるので、案内分岐点の退出方向について正確に把握できる。また、車両が案内分岐点に対して接近するのに応じて乗員からは徐々に案内オブジェクトの画像５３が接近して視認されるので、案内オブジェクトと案内分岐点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。その後、車両が案内分岐点に対してある程度接近して案内オブジェクトの画像５３を車両の乗員が確実に視認できる状態となった後に、車両と案内オブジェクトとの相対位置が固定されるので、案内オブジェクトの表示サイズを必要以上に拡大することなく、車両の乗員に対して案内オブジェクトを視認しやすい状態を保って継続して視認させることが可能となる。

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点がある場合に、案内対象地点に対する案内を行う為の案内オブジェクトを表示する（Ｓ５）一方で、案内オブジェクトを表示する際には、車両から案内オブジェクトを重畳させる位置までの距離を車両から案内対象地点までの距離よりも短い距離とするとともに、車両の走行に伴って車両から案内対象地点までの距離が短くなるのに応じて車両から案内オブジェクトを重畳させる位置までの距離を徐々に短くして案内オブジェクトを表示する（Ｓ１２〜Ｓ１５）ので、車両から案内対象地点までの距離が離れた状態においても案内オブジェクトの内容を明確に乗員に認識させることが可能となる。一方で、車両が案内対象地点に対して接近するのに応じて乗員からは徐々に案内オブジェクトが接近して視認されるので、案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る重畳画像表示装置について図１１及び図１２に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図１０の第１実施形態に係る重畳画像表示装置の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る重畳画像表示装置等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。

この第２実施形態に係る重畳画像表示装置の概略構成は、第１実施形態に係る重畳画像表示装置とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る重畳画像表示装置とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第１実施形態に係る重畳画像表示装置が、ナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５に対してフロントカメラ１９で撮像した撮像画像を表示し、更に液晶ディスプレイ１５に対して案内オブジェクトを表示することによって、車両周辺の風景に案内オブジェクトを重畳させて表示するのに対して、第２実施形態に係る重畳画像表示装置は車両周辺の風景に重畳する画像を表示する手段としてヘッドアップディスプレイシステムを用いる点で異なる。

以下に第２実施形態に係る重畳画像表示装置の概略構成について図１１を用いて説明する。図１１は第２実施形態に係る重畳画像表示装置１０１の概略構成図である。
図１１に示すように重畳画像表示装置１０１は、車両１０２に搭載されたナビゲーション装置１０３と、同じく車両１０２に搭載されるとともにナビゲーション装置１０３と接続されたフロントディスプレイ１０４とを基本的に有する。尚、フロントディスプレイ１０４は車両１０２のフロントガラス１０５とともにヘッドアップディスプレイとして機能し、車両１０２の乗員１０６に対して様々な情報の提供を行う情報提供手段となる。

ここで、フロントディスプレイ１０４は、車両１０２のダッシュボード１０７内部に設置され、前面に設けられた画像表示面に対して画像を表示する機能を有する液晶ディスプレイである。バックライトとしては例えばＣＣＦＬ（冷陰極管）や白色ＬＥＤが用いられる。尚、フロントディスプレイ１０４としては、液晶ディスプレイ以外に、有機ＥＬディスプレイや液晶プロジェクタとスクリーンの組み合わせを用いても良い。

そして、フロントディスプレイ１０４は車両１０２のフロントガラス１０５とともにヘッドアップディスプレイとして機能し、フロントディスプレイ１０４から出力される画像を、運転席の前方のフロントガラス１０５に反射させて車両１０２の乗員１０６に視認させるように構成されている。尚、フロントディスプレイ１０４には、必要に応じて案内オブジェクトを表示する。尚、以下に説明する第２実施形態では案内オブジェクトは、第１実施形態と同様に車両の進行方向前方にある案内分岐点における案内を行う為の案内情報とし、より具体的には案内分岐点の退出方向を示す矢印等とする。

また、フロントガラス１０５を反射して乗員１０６がフロントディスプレイ１０４に表示された映像を視認した場合に、乗員１０６にはフロントガラス１０５の位置ではなく、フロントガラス１０５の先の遠方の位置にフロントディスプレイ１０４に表示された映像が虚像１１０として視認されるように構成される。また、虚像１１０は車両前方の周辺環境（風景、実景）に重畳して表示されることとなり、例えば車両前方に位置する任意の対象物（路面、建築物、警告対象となる物等）に重畳させて表示させることも可能である。

ここで、虚像１１０を生成する位置、より具体的には乗員１０６から虚像１１０までの距離（以下、結像距離という）Ｌについては、フロントディスプレイ１０４の位置によって決定される。例えば、フロントディスプレイ１０４において映像の表示された位置からフロントガラス１０５までの光路に沿った距離（光路長）によって結像距離Ｌが決定される。例えば結像距離Ｌが１．５ｍとなるように光路長が設定されている。

また、車両のフロントバンパの上方やルームミラーの裏側等にはフロントカメラ１１１が設置される。フロントカメラ１１１は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラを有する撮像装置であり、光軸方向を車両の進行方向前方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１１１により撮像された撮像画像に対して画像処理が行われることによって、フロントガラス越しに乗員１０６に視認される前方環境（即ち虚像１１０が重畳される環境）の状況等が検出される。尚、フロントカメラ１１１の代わりにミリ波レーダ等のセンサを用いても良い。

また、車両のインストルメントパネルの上面には車内カメラ１１２が設置される。車内カメラ１１２は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラを有する撮像装置であり、光軸方向を運転席に向けて設置される。車内において一般的に乗員の顔が位置すると予想される範囲を検出範囲（車内カメラ１１２の撮像範囲）として設定し、運転席に座った乗員１０６の顔を撮像する。そして、車内カメラ１１２により撮像された撮像画像に対して画像処理が行われることによって、乗員１０６の目の位置（視線開始点）や視線方向を検出する。

そして、第２実施形態に係る重畳画像表示装置は、前述した走行支援処理プログラム（図２）のＳ５において、図１２に示すようにフロントディスプレイ１０４に対して案内オブジェクトの画像１２０を表示する。その結果、図１２に示すようにフロントディスプレイ１０４に表示された案内オブジェクトの画像１２０を車両の乗員が視認することによって、フロントガラス１０５越しの風景に重畳して案内オブジェクトの画像１２０の虚像１２１が視認される。

それによって、第１実施形態に係る重畳画像表示装置と同様に、右左折対象となる案内分岐点の位置や、案分岐点における退出方向を正確に把握できる。尚、第２実施形態に係る重畳画像表示装置では、前記Ｓ４の案内オブジェクト表示位置決定処理において、フロントディスプレイ１０４に対して表示する案内オブジェクトの形状及び案内オブジェクトを表示する位置（範囲）を決定する。また、前記Ｓ１７で３次元空間に特定する自車両の現在位置及び方位は、車両の乗員の位置及び車内カメラ１１２を用いて検出した乗員の視線方向とするのが望ましい。

尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば車両周辺の風景に重畳する画像を表示する手段として、第１実施形態では実景画像の表示された液晶ディスプレイ１５を用い、第２実施形態ではヘッドアップディスプレイシステムを用いているが、フロントガラスに対して画像を表示するウインドウシールドディスプレイ（ＷＳＤ）を用いても良い。ＷＳＤでは、フロントガラスをスクリーンとしてプロジェクタから映像を表示しても良いし、フロントガラスを透過液晶ディスプレイとしても良い。ＷＳＤによってフロントガラスに対して表示された画像は、車両周辺の風景に重畳する画像となる。

また、第１及び第２実施形態では、案内オブジェクトは案内分岐点における車両の退出方向や退出方向の方面を示す標識の画像としているが、他の画像としても良い。例えば、車両の進行方向を示す矢印の画像、車両の乗員への警告対象となる対象物（例えば他車両、歩行者、案内標識）に対する警告画像、車両が走行する車線の区画線の画像などでも良い。

また、第１及び第２実施形態では、案内オブジェクトを用いて案内分岐点の案内を行っているが、案内オブジェクトにより案内対象とする地点は案内分岐点に限られることなく、例えば車線減少地点や合流区間等の車両の乗員に注意を促す他の地点としても良い。また、案内対象地点の種類によって表示する案内オブジェクトの内容を変更するのが望ましい。

また、第１及び第２実施形態では、案内オブジェクトを用いた走行支援は、高速道路の走行時と一般道の走行時の両方で行っているが、高速道路の走行時のみ或いは一般道の走行時のみで行うようにしても良い。

また、第１及び第２実施形態では、図５に示すように車両の走行に伴って車両の現在位置から案内対象地点までの距離（第２距離）が短くなるのに応じて、車両の現在位置から案内オブジェクトを重畳させる位置までの距離（第１距離）を徐々に短くし、且つ第２距離に応じて第１距離を短くする場合に、第２距離の減少値に対する第１距離の減少値の割合を定数としているが、第２距離が短くなるのに応じて第１距離を徐々に短くなるのであれば、第２距離の減少値に対する第１距離の減少値の割合は定数でなくても良い。例えば、第２距離が１０００ｍ〜８００ｍの範囲では第１距離を３００ｍ、第２距離が８００ｍ〜６００ｍの範囲では第１距離を２００ｍとしても良い。

また、第１及び第２実施形態では、車両の現在位置から案内対象地点までの距離（第２距離）が閾値（例えば３００ｍ）未満である場合には第１距離を固定値としているが、車両の現在位置から案内対象地点までの距離（第２距離）が閾値（例えば３００ｍ）未満である場合であっても、閾値以上である場合と同様に第２距離が短くなるのに応じて第１距離を徐々に短くしても良い。

また、第１実施形態では、ナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５に対してフロントカメラ１９で撮像した実景画像や案内オブジェクトを表示しているが、実景画像や案内オブジェクトを表示するディスプレイとしては車両内に配置されたディスプレイであれば、液晶ディスプレイ１５以外のディスプレイであっても良い。

また、第２実施形態では、フロントディスプレイ１０４によって車両１０２のフロントガラス１０５の前方に虚像を生成する構成としているが、フロントガラス１０５以外のウィンドウの前方に虚像を生成する構成としても良い。また、フロントディスプレイ１０４により映像を反射させる対象はフロントガラス１０５自身ではなくフロントガラス１０５の周辺に設置されたバイザー（コンバイナー）であっても良い。

また、第１及び第２実施形態では、走行支援処理プログラム（図２）の処理をナビゲーション装置１のナビゲーションＥＣＵ１３が実行する構成としているが、実行主体は適宜変更することが可能である。例えば、液晶ディスプレイ１５の制御部、車両制御ＥＣＵ、その他の車載器が実行する構成としても良い。

また、本発明に係る重畳画像表示装置を具体化した実施例について上記に説明したが、重畳画像表示装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両に搭載され、前記車両の乗員へ情報を案内する案内オブジェクト（６１）を、前記車両周辺の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置（１）であって、車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点（６０）がある場合に、前記案内対象地点に対する案内を行う為の前記案内オブジェクトを表示するオブジェクト表示手段（４１）を有し、前記オブジェクト表示手段は、車両から前記案内オブジェクトを重畳させる位置までの第１距離を前記車両から前記案内対象地点までの第２距離よりも短い距離とするとともに、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記第１距離を徐々に短くして前記案内オブジェクトを表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、案内対象地点よりも近い位置に案内オブジェクトを重畳して乗員に視認させるので、車両から案内対象地点までの距離が離れた状態においても案内オブジェクトの内容を明確に乗員に認識させることが可能となる。一方で、車両が案内対象地点に対して接近するのに応じて乗員からは徐々に案内オブジェクトが接近して視認されるので、案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記第２距離に応じて前記第１距離を短くする場合に、前記第２距離の減少値に対する前記第１距離の減少値の割合が定数である。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記オブジェクト表示手段（４１）は、前記第２距離が閾値以上である場合に、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記第１距離を徐々に短くして前記案内オブジェクトを表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、特に車両から案内対象地点までの距離が離れている状態において、案内対象地点よりも近い位置に案内オブジェクトを重畳して乗員に視認させるので、案内オブジェクトの内容を明確に乗員に認識させることが可能となる。一方で、車両が案内対象地点に対して接近するのに応じて乗員からは徐々に案内オブジェクトが接近して視認されるので、案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記オブジェクト表示手段（４１）は、前記第２距離が閾値未満である場合には、前記第１距離を固定する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、車両が案内対象地点まである程度の距離まで接近した後は、案内オブジェクトは車両の現在位置に対して相対的に固定された状態で重畳して表示される。その結果、案内オブジェクトの表示サイズを必要以上に拡大することなく、車両の乗員に対して案内オブジェクトを視認しやすい状態を保って継続して視認させることが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記オブジェクト表示手段（４１）は、前記第２距離が閾値以上である場合に、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記案内オブジェクトの表示サイズを段階的に拡大して表示し、前記第２距離が閾値未満である場合には、前記案内オブジェクトの表示サイズを固定する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、特に車両から案内対象地点までの距離が離れている状態においては、車両が案内対象地点に対して接近するのに応じて乗員からは徐々に案内オブジェクトが拡大して視認されるので、案内オブジェクトと案内対象地点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。また、案内オブジェクトの表示サイズが車両の乗員に確実に視認可能な程度の大きさとなった後には、案内オブジェクトの表示サイズを必要以上に拡大することなく、車両の乗員に対して案内オブジェクトを視認しやすい状態を保って継続して視認させることが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記オブジェクト表示手段（４１）は、前記第２距離が閾値未満である場合には、前記第２距離に応じて前記案内オブジェクトの透過率を段階的に上げて表示する。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、車両が案内対象地点に接近するのに伴って案内オブジェクトの透過率を段階的に上げるので、案内オブジェクトによって車両の乗員の視認性を低下させることを防止する。また、車両が案内オブジェクトを通過するように視認させることが可能である。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記案内対象地点（６０）は、案内対象となる案内分岐点であって、前記案内オブジェクト（６１）は、前記案内分岐点における車両の退出方向を示す標識である。
上記構成を有する重畳画像表示装置によれば、案内分岐点よりも近い位置に案内オブジェクトを重畳して乗員に視認させるので、車両から案内分岐点までの距離が離れた状態においても案内分岐点における車両の退出方向を明確に乗員に認識させることが可能となる。一方で、車両が案内分岐点に対して接近するのに応じて乗員からは徐々に案内オブジェクトが接近して視認されるので、案内オブジェクトと案内分岐点との対応関係を直感的に把握させることが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１５ 液晶ディスプレイ
１９ フロントカメラ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ 走行案内画面
５２ 風景
５３ 案内オブジェクトの画像
６０ 案内分岐点
６１ 標識（案内オブジェクトの一例）
６４ 車両

Claims (8)

1. 車両に搭載され、前記車両の乗員へ情報を案内する案内オブジェクトを、前記車両周辺の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置であって、
   車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点がある場合に、前記案内対象地点に対する案内を行う為の前記案内オブジェクトを表示するオブジェクト表示手段を有し、
   前記オブジェクト表示手段は、車両から前記案内オブジェクトを重畳させる位置までの第１距離を前記車両から前記案内対象地点までの第２距離よりも短い距離とするとともに、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記第１距離を徐々に短くして前記案内オブジェクトを表示する重畳画像表示装置。
2. 前記第２距離に応じて前記第１距離を短くする場合に、前記第２距離の減少値に対する前記第１距離の減少値の割合が定数である請求項１に記載の重畳画像表示装置。
3. 前記オブジェクト表示手段は、前記第２距離が閾値以上である場合に、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記第１距離を徐々に短くして前記案内オブジェクトを表示する請求項１又は請求項２に記載の重畳画像表示装置。
4. 前記オブジェクト表示手段は、前記第２距離が閾値未満である場合には、前記第１距離を固定する請求項３に記載の重畳画像表示装置。
5. 前記オブジェクト表示手段は、
   前記第２距離が閾値以上である場合に、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記案内オブジェクトの表示サイズを段階的に拡大して表示し、
   前記第２距離が閾値未満である場合には、前記案内オブジェクトの表示サイズを固定する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の重畳画像表示装置。
6. 前記オブジェクト表示手段は、
   前記第２距離が閾値未満である場合には、前記第２距離に応じて前記案内オブジェクトの透過率を段階的に上げて表示する請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の重畳画像表示装置。
7. 前記案内対象地点は、案内対象となる案内分岐点であって、
   前記案内オブジェクトは、前記案内分岐点における車両の退出方向を示す標識である請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の重畳画像表示装置。
8. 車両に搭載され、前記車両の乗員へ情報を案内する案内オブジェクトを、前記車両周辺の風景に重畳して視認させる重畳画像表示装置を、
   車両の進行方向前方に案内対象となる案内対象地点がある場合に、前記案内対象地点に対する案内を行う為の前記案内オブジェクトを表示するオブジェクト表示手段として機能させる為のコンピュータプログラムであって、
   前記オブジェクト表示手段は、車両から前記案内オブジェクトを重畳させる位置までの第１距離を前記車両から前記案内対象地点までの第２距離よりも短い距離とするとともに、車両の走行に伴って前記第２距離が短くなるのに応じて前記第１距離を徐々に短くして前記案内オブジェクトを表示するコンピュータプログラム。

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