JP2021071189A - 減速装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来に比べてトルク密度を向上させる。【解決手段】減速装置（１）は、外歯歯車（１４）と、外歯歯車（１４）の自転成分と同期するキャリア（２０）と、外歯歯車（１４）の自転成分をキャリア（２０）に伝達する内ピン（２１）とを備える。外歯歯車（１４）は、キャリア（２０）の回転中心線からオフセットされた位置に配置されて内ピン（２１）が挿通される内ピン穴（１４ｈ）を有する。中心軸（Ｏ１）に垂直な面における内ピン（２１）の断面形状は、中心軸（Ｏ１）に対する径方向に沿った径方向幅（ｂ１）が、当該径方向に垂直な方向に沿った接線方向幅（ａ１）よりも小さい。中心軸（Ｏ１）に垂直な面における内ピン穴（１４ｈ）の断面形状は、外歯歯車（１４）の中心軸（Ｏ２）に対する径方向に沿った径方向幅（ｂ２）が、当該径方向に垂直な方向に沿った接線方向幅（ａ２）よりも小さい。【選択図】図２

Description

本発明は、減速装置に関する。

従来、偏心揺動させた外歯歯車を用いて減速させた出力を得る偏心揺動型の減速装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種の減速装置では、例えば図７に示すように、出力軸であるキャリアに設けられた円筒状の内ピンが、外歯歯車に設けられた円形の内ピン穴に挿通されている。これにより、偏心揺動した外歯歯車の自転成分が内ピンを介してキャリアに伝達される。

特開２０１６−１０２５２９号公報

上記従来の減速装置では、トルク伝達時に外歯歯車からの荷重より内ピンの根元に生じる曲げ応力が問題となる。また外歯歯車では、内ピン穴の外径側の薄肉部に生じる歯車荷重や、内ピン穴の内径側の薄肉部に生じる偏心軸受からの荷重が問題となる。
これらの強度上の問題が制約となり、トルク密度（減速装置の単位重量当たりの出力トルク）を上げることが困難であった。

本発明は、従来に比べてトルク密度を向上させることを目的とする。

本発明は、外歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分と同期するキャリアと、前記外歯歯車の自転成分を前記キャリアに伝達する内ピンと、を備えた偏心揺動型の減速装置であって、
前記外歯歯車は、前記キャリアの回転中心線からオフセットされた位置に配置されて前記内ピンが挿通される内ピン穴を有し、
前記回転中心線に垂直な面における前記内ピンの断面形状は、前記回転中心線に対する径方向の幅が、当該径方向に垂直な方向の幅よりも小さく、
前記回転中心線に垂直な面における前記内ピン穴の断面形状は、前記外歯歯車の自転中心に対する第２の径方向の幅が、当該第２の径方向に垂直な方向の幅よりも小さい構成とした。

本発明によれば、従来に比べてトルク密度を向上させることができる。

本発明の実施形態に係る減速装置の断面図である。 図１のＡ−Ａ線での減速装置の断面図である。 内ピンの変形例を示す図である。 内ピンの他の変形例を説明するための部分断面図である。 内ピン穴の変形例を示す図である。 内ピン穴の他の変形例を示す図である。 従来の減速装置における外歯歯車とキャリアを示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

＜減速装置の全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る減速装置の断面図である。
この図に示すように、本実施形態の減速装置１は、センタークランク式の偏心揺動型減速装置である。この減速装置１は、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを有する入力軸１２と、２つの外歯歯車１４（第１外歯歯車１５及び第２外歯歯車１６）と、２つの外歯歯車１４と噛合する内歯歯車１８と、内ピン２１を有するキャリア２０とを備える。さらに、減速装置１は、第１カバー２２、第２カバー２４、第３カバー２６、偏心体軸受３１、３２、キャリア軸受３４、３５及び入力軸軸受３７、３８を備える。

入力軸１２は、回転軸Ｏ１を中心軸とする軸部１２ａと、回転軸Ｏ１から偏心量ｅだけ偏心して設けられた第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃとを有する（図２参照）。第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面が円形であり、入力軸１２が回転することで互いに異なる位相で偏心回転する。
なお、以下の説明では、特に断りのない限り、回転軸Ｏ１に沿った方向を「軸方向」、回転軸Ｏ１に垂直な方向を「径方向」、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を「周方向」という。径方向の内側を「内径側」、径方向の外側を「外径側」という。また、軸方向のうち、入力軸１２が露出する方向（図１の右方）を入力側、キャリア２０が露出する方向（図１の左方）を負荷側と呼ぶ。ただし、回転軸Ｏ１からオフセットされた外歯歯車１４及び内ピン穴１４ｈの説明においては、後述するように、外歯歯車１４の中心軸（自転中心）Ｏ２に垂直な方向を「径方向」、当該中心軸Ｏ２を中心とする回転方向を「周方向」という。

入力軸１２は、軸部１２ａ、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを含めて、例えば、樹脂材料から構成された一体成形品である。樹脂材料から構成する場合、一体成形品とすることで、各部間の高い強度が得られる。樹脂材料としては、例えば、ＰＯＭ、ＰＥＥＫ、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）などを適用できる。しかし、これらに限られず、樹脂材料として紙ベーク材又は布ベーク材などの様々な樹脂材料が適用されてもよい。
なお、入力軸１２は、一部又は全部が金属材料から構成されてもよく、また、複数の部分が別体に形成され、互いに連結された構成としてもよい。金属材料としては、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金など、鉄より比重の低い金属を適用してもよいし、鉄系の金属を適用してもよい。

２つの外歯歯車１４は、樹脂材料から構成される。樹脂材料の具体例は上述したものと同様である。このうち、第１外歯歯車１５は、第１偏心体１２ｂに偏心体軸受３１を介して組み込まれ、入力軸１２が回転することで揺動する。一方、第２外歯歯車１６は、第２偏心体１２ｃに偏心体軸受３２を介して組み込まれ、入力軸１２が回転することで、第１外歯歯車１５と異なる位相で揺動する。第１外歯歯車１５と第２外歯歯車１６とは、その間にサシワ２８が配置され、間隔が設けられている。

２つの外歯歯車１４の各々には、キャリア２０の内ピン２１がそれぞれに通される複数の内ピン穴１４ｈが、回転軸Ｏ１から径方向にオフセットされた位置に、周方向に離間して設けられている（図２参照）。第１外歯歯車１５の内ピン穴１４ｈと、第２外歯歯車１６の内ピン穴１４ｈとは、一部が重なるように配置され、重なった部分に内ピン２１が通される。内ピン２１は、第１外歯歯車１５の内ピン穴１４ｈの内周面と接触し、かつ、第２外歯歯車１６の内ピン穴１４ｈの内周面と接触するように、各内ピン穴１４ｈに通されている。
内ピン穴１４ｈの具体形状については後述する。

内歯歯車１８は、第１外歯歯車１５の最大偏心方向にある外歯、並びに、第２外歯歯車１６の最大偏心方向にある外歯と噛合する。内歯歯車１８は、樹脂材料から構成されるが、金属から構成されてもよい。樹脂材料及び金属材料の具体例は上述したものと同様である。

キャリア２０は、一体成形された内ピン２１を介して２つの外歯歯車１４と接続され、当該２つの外歯歯車１４の自転運動と同期して回転運動する。すなわち、内ピン２１は、２つの外歯歯車１４の自転成分をキャリア２０に伝達する。キャリア２０は、回転軸Ｏ１を中心軸（回転中心線）とする軸部２０ａを有する。軸部２０ａ及び複数の内ピン２１を有するキャリア２０は、樹脂材料から構成された一体成形品である。一体成形品とすることで、各部間の高い強度が得られる。樹脂材料の具体例は上述したものと同様である。
内ピン２１の具体形状については後述する。

第１カバー２２は、内歯歯車１８、２つの外歯歯車１４及び内ピン２１の軸方向の一方（負荷側）を覆い、第２カバー２４はこれらの軸方向の他方（入力側）を覆う。第１カバー２２、第２カバー２４及び内歯歯車１８は、連結部材４１を介して連結される。
第１カバー２２は、キャリア軸受３４、３５を介してキャリア２０の軸部２０ａを回転自在に支持する。第２カバー２４は、入力軸軸受３７、３８を介して入力軸１２の軸部１２ａを回転自在に支持する。第３カバー２６は、軸方向の一方（負荷側）において、ネジ４２を介して第１カバー２２に固定され、キャリア軸受３４、３５の軸方向の一方（負荷側）を覆う。
第１カバー２２、第２カバー２４、第３カバー２６は、樹脂材料から構成されるが、これらのうち一部又は全部が金属から構成されてもよい。樹脂材料及び金属材料の具体例は上述したものと同様である。

偏心体軸受３１、３２は、例えば玉軸受であり、内輪、転動体及び外輪を有する。
キャリア軸受３４、３５は、例えば玉軸受であり、内輪、転動体及び外輪を有する。
入力軸軸受３７、３８は、例えば玉軸受であり、内輪、転動体及び外輪を有する。入力軸軸受３８は、第２カバー２４のネジ孔に螺着されたプレッシャスクリュー４３から軸方向に圧力が加えられて固定されている。
偏心体軸受３１、３２、キャリア軸受３４、３５及び入力軸軸受３７、３８は、金属から構成されるが、これらも上述した樹脂材料から構成されてもよい。また、偏心体軸受３１、３２、キャリア軸受３４、３５及び入力軸軸受３７、３８は、内輪、外輪、又はこれら両方が省略された構成としてもよく、玉軸受以外の種類の軸受が採用されてもよい。

＜内ピンの形状＞
図２は、図１のＡ−Ａ線での減速装置１の断面図であり、図３は、内ピン２１の断面形状の変形例を示す図であり、図４は、内ピン２１の他の変形例を説明するための部分断面図である。図３では、紙面の上下方向が径方向（上側が外径側）に対応している。
各内ピン２１は、キャリア２０の軸部２０ａから軸方向に沿って片持ち状に立設しており、本実施形態では、軸方向に垂直な面における断面形状（以下、単に「断面形状」という。）が一様な形状に形成されている。本実施形態の内ピン２１の断面形状は、図２に示すように、周方向に長尺な楕円形に形成されている。より詳しくは、内ピン２１の断面形状は、短軸が径方向に略沿うとともに長軸が周方向（正確には、断面内で径方向に垂直な方向）に略沿った楕円形に形成されている。

なお、内ピン２１の断面形状は、楕円形に限定されず、径方向に沿った径方向幅ｂ１が、径方向に垂直な方向に沿った接線方向幅ａ１よりも小さければよい。ここで、「〜幅」とは、その方向に沿った内ピン２１の最大幅をいい、本実施形態では接線方向幅ａ１が長軸、径方向幅ｂ１が短軸に相当する。したがって、この断面形状は、図３（ａ）に示す長円形（角丸長方形）であってもよいし、図３（ｂ）に示すように、円形を基調として径方向の両側を切り欠いた切り欠き形状などであってもよい。切り欠き形状の場合、切り欠き部は平坦でなくともよく、図３（ｃ）、（ｄ）に示す凹状や凸状であってもよいし、図３（ｅ）に示すように平坦な切り欠き部の両側を面取りした形状などであってもよい。図３（ｃ）〜（ｅ）では、中心２１ｃよりも外径側（径方向外側：図中の上側）のみを切り欠いた形状を示したが、中心２１ｃよりも内径側（径方向内側：図中の下側）も切り欠いてよい。この場合、外径側と内径側とで互いに異なる形状の切り欠き部としてもよい。
これにより、例えば内ピン２１が円形断面の場合などに比べ、内ピン２１の周方向の断面係数を大きくできる。

また、内ピン２１の断面形状は、軸方向に一様な形状でなくともよい。
この場合、内ピン２１の基端部の断面積（軸方向に垂直な断面積）が、当該基端部から先端側の部分の断面積よりも大きいことが好ましい。これにより、トルク伝達時に内ピン２１の付け根（基端部表面）に生じる応力を緩和できる。この場合、断面積の大きい内ピン２１の基端部は、第１外歯歯車１５と軸方向の位置が重なっていてもよい。
さらにこの場合、図４に示すように、内ピン２１の基端部２１ｄが、基端側（負荷側）に向かって断面積が段階的に大きくなる段部を有することがより好ましい。そして、この段部を、第１外歯歯車１５の軸方向負荷側への移動を規制する規制部（規制面）として利用してもよい。これにより、この段部が無い場合（例えば図１の状態）に比べてキャリア２０と第１外歯歯車１５との摺動面（接触面）を小さくしつつ、外歯歯車１４の軸方向の移動を規制できる。

＜内ピン穴の形状＞
各内ピン穴１４ｈは、内ピン２１に対応して設けられ、軸方向に垂直な面における断面形状（つまり、軸方向から見た形状）が内ピン２１の断面形状に対応している。本実施形態では、内ピン穴１４ｈの断面形状は、図２に示すように、周方向に長尺な楕円形に形成されている。より詳しくは、内ピン２１の断面形状は、短軸が径方向に略沿うとともに長軸が周方向（正確には、断面内で径方向に垂直な方向）に略沿った楕円形に形成されている。
ただし、外歯歯車１４は、回転軸Ｏ１から偏心量ｅだけ偏心した中心軸Ｏ２（自転中心）を中心とする同心形状に形成されている。そのため、内ピン穴１４ｈは、回転軸Ｏ１ではなく中心軸Ｏ２を基準とする形状に形成されている。以下、内ピン穴１４ｈの形状の説明では、特に断りのない限り、「径方向」が中心軸Ｏ２に垂直な方向を、「周方向」が中心軸Ｏ２を中心とする回転方向を指すものとする。

なお、内ピン穴１４ｈの断面形状は、楕円形に限定されず、外歯歯車１４の径方向に沿った径方向幅ｂ２が、当該径方向に垂直な方向に沿った接線方向幅ａ２よりも小さければよい。ここで、「〜幅」とは、その方向に沿った内ピン穴１４ｈの最大幅をいい、本実施形態では接線方向幅ａ２が長軸、径方向幅ｂ２が短軸に相当する。したがって、内ピン穴１４ｈの断面形状は、内ピン２１と同様に、長円形（角丸長方形）であってもよいし、円形を基調として径方向の両側を切り欠いた切り欠き形状などであってもよい。
これにより、例えば内ピン穴１４ｈが円形の場合などに比べ、外歯歯車１４における内ピン穴１４ｈから外周の歯底までの外径側の肉厚と、内ピン穴１４ｈから偏心体軸受３１、３２の外輪が嵌合される内周面までの内径側の肉厚とを、それぞれ厚くできる。

また、内ピン穴１４ｈの断面形状は、内ピン２１が偏心量ｅの振れ回り半径で振れ回ったときに当該内ピン２１（の外縁）が描く包絡線状に形成されることが好ましい。したがって、例えば内ピン２１の断面形状が楕円の場合には、図５（ａ）に示すように内ピン穴１４ｈの断面形状も楕円となり、内ピン２１の断面形状が長円形状の場合には、図５（ｂ）に示すように内ピン穴１４ｈの断面形状も長円形状となるのが好ましい。
これにより、偏心量ｅで偏心揺動する外歯歯車１４の自転成分を、内ピン穴１４ｈを介して内ピン２１に好適に伝達できる。

また、内ピン穴１４ｈの断面形状は、図６に示すように、最大幅（図の例では接線方向幅ａ２）を直径とする仮想円の中心１４ｈｃから内径側（径方向内側：図中の下側）端部までの径方向の距離ｃ２が、中心１４ｈｃから外径側（径方向外側：図中の上側）端部までの径方向の距離ｄ２よりも大きいことが好ましい。この場合、対応する内ピン２１の断面形状も同様の形状になる。すなわち、この場合の内ピン２１の断面形状は、例えば図３（ｃ）〜（ｅ）に示すように、最大幅を直径とする仮想円の中心２１ｃから内径側端部までの径方向の距離ｃ１が、中心２１ｃから外径側端部までの径方向の距離ｄ１よりも大きくなる。ここで、内径側端部又は外径側端部までの径方向の距離とは、仮想円の中心１４ｈｃから内ピン穴１４ｈ（又は、仮想円の中心２１ｃから内ピン２１）の表面までの該当側の径方向の距離のうち最も大きい距離をいう。
これにより、例えば距離ｃ２が距離ｄ２に等しい場合などに比べ、外歯歯車１４における内ピン穴１４ｈから外歯の歯底までの外径側の肉厚をより厚くできる（図２参照）。

＜動作説明＞
減速装置１では、外部から動力が伝達されて入力軸１２が回転すると、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが偏心回転する。すると、これに伴って、２つの外歯歯車１４が、例えば１８０度の位相差で揺動する。２つの外歯歯車１４は、内歯歯車１８に内接噛合しており、内歯歯車１８は第１カバー２２及び第２カバー２４と連結されている。このため、２つの外歯歯車１４は、入力軸１２が１回転するごとに、内歯歯車１８に対して歯数差分だけ相対回転（自転）する。２つの外歯歯車１４の自転成分は、内ピン２１を介してキャリア２０に伝達される。その結果、入力軸１２の回転運動が、１／（２つの外歯歯車１４の共通の歯数）の減速比で減速されて、キャリア２０の軸部２０ａに出力される。

このとき、外歯歯車１４の自転成分をキャリア２０に伝達する内ピン２１は、径方向幅ｂ１が接線方向幅ａ１よりも小さい断面形状に形成されている。すなわち、内ピン２１の周方向の幅が径方向の幅よりも大きいので、単純な円形断面の場合などに比べ、内ピン２１の周方向の断面係数を大きくできる。これにより、トルク伝達時に内ピン２１の根本に生じる周方向の曲げ応力を緩和できる。
またこのとき、外歯歯車１４の自転成分を内ピン２１に伝達する内ピン穴１４ｈは、外歯歯車１４の中心軸Ｏ２（自転中心）に垂直な径方向幅ｂ２が、当該径方向に垂直な接線方向幅ａ２よりも小さい断面形状に形成されている。すなわち、内ピン穴１４ｈの周方向の幅が径方向の幅よりも大きいので、単純な円形断面の場合などに比べ、外歯歯車１４における内ピン穴１４ｈから外周の歯底までの外径側の肉厚と、内ピン穴１４ｈから内周面までの内径側の肉厚とを、それぞれ厚くできる。これにより、外歯歯車１４において外周の歯車に作用する応力や、偏心体軸受３１、３２により内周面に作用する応力を緩和できる。

＜本実施形態の技術的効果＞
以上のように、本実施形態の減速装置１によれば、内ピン２１の断面形状は、径方向に沿った径方向幅ｂ１が、径方向に垂直な方向に沿った接線方向幅ａ１よりも小さい。そのため、単純な円形断面の場合に比べ、内ピン２１の周方向の断面係数を大きくでき、トルク伝達時に内ピン２１の根本に生じる周方向の曲げ応力を緩和できる。
また、内ピン穴１４ｈの断面形状は、外歯歯車１４の中心軸Ｏ２（自転中心）に対する径方向に沿った径方向幅ｂ２が、当該径方向に垂直な方向に沿った接線方向幅ａ２よりも小さい。そのため、単純な円形断面の場合に比べ、外歯歯車１４における内ピン穴１４ｈから外周の歯底までの外径側の肉厚と、内ピン穴１４ｈから内周面までの内径側の肉厚とを、それぞれ厚くできる。
これらにより、内ピン及び内ピン穴が円形断面であった従来に比べ、内ピン２１及び内ピン穴１４ｈ（外歯歯車１４）の耐荷重を向上させ、より大きな伝達トルクを許容できる。したがって、従来に比べてトルク密度を向上させることができる。

また、内ピン穴１４ｈの断面形状は、その最大幅を直径とする仮想円の中心１４ｈｃから内径側端部までの外歯歯車１４の径方向の距離ｃ２が、中心１４ｈｃから外径側端部までの当該径方向の距離ｄ２よりも大きく構成されてもよい。
これにより、例えば距離ｃ２が距離ｄ２に等しい場合などに比べ、外歯歯車１４における内ピン穴１４ｈから外歯の歯底までの外径側の肉厚をより厚くできる。したがって、外歯歯車１４において、内周側よりも大きな荷重が作用する外周の歯車に生じる応力をより緩和できる。

また、内ピン穴１４ｈの断面形状は、内ピン２１が偏心量ｅの振れ回り半径で振れ回ったときに当該内ピン２１が描く包絡線状に形成される部分を有するのが好ましい。
これにより、偏心量ｅで偏心揺動する外歯歯車１４の自転成分を、内ピン穴１４ｈを介して内ピン２１に好適に伝達できる。

また、内ピン２１がキャリア２０に片持ち状に一体成形されており、その基端部の断面積が、当該基端部から先端側の部分の断面積よりも大きく構成されてもよい。これにより、トルク伝達時に内ピン２１の付け根（基端部表面）に生じる応力を緩和できる。
さらにこの場合、内ピン２１の基端部２１ｄは、基端側に向かって断面積が段階的に大きくなる段部を有していてもよい。これにより、基端部２１ｄの段部が無い場合に比べてキャリア２０と第１外歯歯車１５との摺動面（接触面）を小さくしつつ、当該段部を第１外歯歯車１５の軸方向負荷側への移動を規制する規制部として利用できる。

＜その他＞
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、内ピン２１を含むキャリア２０が樹脂材料で構成されることとしたが、当該キャリア２０は一部又は全部が金属から構成されてもよい。内ピン２１だけ樹脂とし、残る部分を金属とするインサート成形を行ってもよい。同様に外歯歯車１４も金属から構成されてもよい。金属材料の具体例は上述したものと同様である。樹脂製の方が内ピン２１や内ピン穴１４ｈの自由な成形が可能であるが、金属製であっても例えば３Ｄプリンタの利用などにより対応できる。

また、上記実施形態では、内ピン２１がキャリア２０と一体成形されることとしたが、内ピン２１とキャリア２０とは別体に形成されて互いに連結される構成としてもよい。

また、本発明に係る内ピンは、外歯歯車の自転成分をキャリアに伝達するものであり、この機能を有する構成を含む。したがって、例えばキャリアが入力側と負荷側の両側にあり、ピン状の構成がこれら２つのキャリアを連結している場合、このピン状の構成が外歯歯車からキャリアに動力（トルク）を伝達するものであれば（例えば、特許第５１０３４４４号公報に記載のもの）、これは本発明に係る内ピンに含まれる。しかし、これら２つのキャリアを連結するがトルク伝達の機能を有していない連結ピン又はキャリアピン等は（例えば、特許第５７９１５４２号公報、特開２０１９−８２２５５号公報に記載のもの）、本発明に係る内ピンに含まれない。

また、上記実施形態では、センタークランク式の偏心揺動型の減速装置を示したが、本発明に係る減速装置は、偏心揺動型であればその形式は特に限定されず、例えばキャリアの軸心から径方向にオフセットした位置に偏心体を有する軸を配置した、いわゆる振り分け型などを含む。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 減速装置
１２ｂ 第１偏心体
１２ｃ 第２偏心体
１４ 外歯歯車
１４ｈ 内ピン穴
１４ｈｃ （内ピン穴の仮想円の）中心
１５ 第１外歯歯車
１６ 第２外歯歯車
１８ 内歯歯車
２０ キャリア
２０ａ 軸部
２１ 内ピン
２１ｃ （内ピンの仮想円の）中心
２１ｄ 基端部
ａ１ （内ピンの）接線方向幅
ｂ１ （内ピンの）径方向幅
ｃ１ （内ピンの仮想円の中心から内径側端部までの径方向の）距離
ｄ１ （内ピンの仮想円の中心から外径側端部までの径方向の）距離
ａ２ （内ピン穴の）接線方向幅
ｂ２ （内ピン穴の）径方向幅
ｃ２ （内ピン穴の仮想円の中心から内径側端部までの径方向の）距離
ｄ２ （内ピン穴の仮想円の中心から外径側端部までの径方向の）距離
ｅ 偏心量
Ｏ１ 回転軸（回転中心線）
Ｏ２ （外歯歯車の）中心軸（自転中心）

Claims (7)

1. 外歯歯車と、前記外歯歯車の自転成分と同期するキャリアと、前記外歯歯車の自転成分を前記キャリアに伝達する内ピンと、を備えた偏心揺動型の減速装置であって、
   前記外歯歯車は、前記キャリアの回転中心線からオフセットされた位置に配置されて前記内ピンが挿通される内ピン穴を有し、
   前記回転中心線に垂直な面における前記内ピンの断面形状は、前記回転中心線に対する径方向の幅が、当該径方向に垂直な方向の幅よりも小さく、
   前記回転中心線に垂直な面における前記内ピン穴の断面形状は、前記外歯歯車の自転中心に対する第２の径方向の幅が、当該第２の径方向に垂直な方向の幅よりも小さい、
   減速装置。
2. 前記内ピンの断面形状は、その最大幅を直径とする仮想円の中心から内径側端部までの前記径方向の距離が、当該仮想円の中心から外径側端部までの前記径方向の距離よりも大きく、
   前記内ピン穴の断面形状は、その最大幅を直径とする仮想円の中心から内径側端部までの前記第２の径方向の距離が、当該中心から外径側端部までの前記第２の径方向の距離よりも大きい、
   請求項１に記載の減速装置。
3. 前記外歯歯車は、所定の偏心量だけ前記回転中心線から偏心しており、
   前記内ピン穴の断面形状は、前記内ピンが前記偏心量の振れ回り半径で振れ回ったときに当該内ピンが描く包絡線状に形成される部分を有する、
   請求項１又は請求項２に記載の減速装置。
4. 前記内ピンが樹脂材料で構成されている、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の減速装置。
5. 前記内ピンは、
   前記キャリアに片持ち状に一体成形され、
   基端部の断面積が、当該基端部から先端側の部分の断面積よりも大きい、
   請求項４に記載の減速装置。
6. 前記内ピンは、基端側に向かって断面積が段階的に大きくなる段部を有する、
   請求項５に記載の減速装置。
7. 前記外歯歯車が樹脂材料で構成されている、
   請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の減速装置。

Images