JP2021069302A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】畝の上面に対して植付部を、適切な姿勢に自動的に調整できる機構を備えた移植機を提供する。【解決手段】この移植機１は、左右一対の車輪１０と、植付部３０と、昇降機構４０と、左右一対の鎮圧輪５０と、姿勢調整機構６０と、を備える。車輪１０は、畝Ｇ１の間の溝部Ｇ２に接地しつつ回転する。鎮圧輪５０は、畝Ｇ１の上面に接触しつつ回転する。植付部３０は、畝Ｇ１の上面に苗を植え付ける。昇降機構４０は、左右一対の車輪１０に対する植付部３０の高さを変更する。姿勢調整機構６０は、左右一対の鎮圧輪５０の高さに応じて、植付部３０の左右の一端に対する他端の高さを変更する。これにより、植付部３０を、畝Ｇ１の上面に対して適切な姿勢に、自動的に調整できる。【選択図】図１

Description

本発明は、畝に沿って移動しつつ、畝の上面に苗を植え付ける移植機に関する。

従来、圃場に形成された畝に沿って移動しつつ、野菜や稲などの苗を畝の上面に植え付ける移植機が知られている。従来の移植機については、例えば、特許文献１に記載されている。

この種の移植機では、走行のための車輪は、隣り合う畝の間の溝部に接地する。一方、植付部は、畝の上面に対して苗の植え付け動作を行う。このため、従来の移植機には、様々な畝の高さに対応できるように、車輪に対する植付部の相対的な高さを変更する昇降機構が設けられている。

特開２００７−１５１５１８号公報

しかしながら、実際の圃場では、畝の上面が水平でなく、両脇の溝部に対して傾斜している場合もあり得る。このような場合には、車輪に対する植付部の高さ調節だけでは、畝の上面に対して植付部を適切な姿勢とすることができない。特に、畝の上面に苗を複数の列にわたって植え付ける場合、畝の上面が傾斜していると、左側の苗と右側の苗とで、植え付け深さが変わってしまう。

このような畝の傾斜に対応するためには、移植機に、植付部の姿勢を調整する機構を設けることが考えられる。ただし、畝の上面の状態は一定ではないため、移植機を走行させて植え付け作業を行いながら、畝の上面に合わせて植付部の姿勢を自動的に調整できる機構が求められる。

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、畝の上面に対して植付部を、適切な姿勢に自動的に調整できる機構を備えた移植機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本願の第１発明は、畝に沿って移動しつつ畝の上面に苗を植え付ける移植機であって、畝間の溝部に接地しつつ回転する少なくとも左右一対の車輪と、畝の上面に接触する少なくとも左右一対の畝高さ検出部と、畝の上面に苗を植え付ける植付部と、前記左右一対の車輪に対する前記植付部の高さを変更する昇降機構と、前記左右一対の畝高さ検出部の高さに応じて、前記植付部の左右の一端に対する他端の高さを変更する姿勢調整機構と、を備える。

本願の第２発明は、第１発明の移植機であって、前記昇降機構は、前記左右一対の車輪に対する前記植付部の高さを変更する第１油圧シリンダを有し、前記姿勢調整機構は、前記植付部の左右の一端に対する他端の高さを変更する第２油圧シリンダと、前記第２油圧シリンダへ供給される油圧を調整する油圧バルブと、前記左右一対の畝高さ検出部の高さに応じて、前記油圧バルブを制御する制御機構と、を有する。

本願の第３発明は、第２発明の移植機であって、前記制御機構は、前記左右一対の畝高さ検出部の高さに応じて、所定の軸を中心として回転する振り子と、前記振り子の回転角度に応じて、前記油圧バルブの開閉状態を変更する開閉ロッドと、を有し、前記振り子は、前記左右一対の畝高さ検出部の一方にワイヤーを介して接続される第１アームと、前記左右一対の畝高さ検出部の他方にワイヤーを介して接続される第２アームと、を有する。

本願の第４発明は、第３発明の移植機であって、前記制御機構は、前記振り子を、上方へ向けて付勢する第１弾性部材をさらに有し、前記振り子は、上下方向に沿って延び、前記開閉ロッドに係合する長孔を有し、前記長孔は、上下方向に沿って延びる幅狭部と、前記幅狭部よりも下方に位置し、前記幅狭部よりも幅が広い幅広部と、を有し、前記畝高さ検出部が畝の上面に接地したときに、前記ワイヤーにより、前記振り子が下方へ引かれて、前記開閉ロッドが前記幅狭部に係合する。

本願の第５発明は、第３発明または第４発明の移植機であって、前記開閉ロッドを手動で操作するレバーをさらに備える。

本願の第６発明は、第５発明の移植機であって、前記レバーによる操作が有効な状態と、無効な状態とを、切り替え可能である。

本願の第７発明は、第３発明から第６発明までのいずれか１発明の移植機であって、前記開閉ロッドが一方向へ移動した状態で、前記昇降機構により前記植付部を過度に上昇させた場合に、前記開閉ロッドを逆方向へ移動させる矯正機構をさらに有する。

本願の第１発明から第７発明によれば、姿勢調整機構が、左右一対の畝高さ検出部の高さに応じて、植付部の姿勢を調整する。これにより、植付部を、畝の上面に対して適切な姿勢に、自動的に調整できる。

特に、本願の第４発明によれば、畝高さ検出部が畝の上面に接地したときにのみ、振り子による植付部の姿勢調整を機能させることができる。

特に、本願の第７発明によれば、植付部を傾斜させた状態で、昇降機構により植付部を上昇させた場合でも、機体バランスが過度に崩れることを防止できる。したがって、移植機の旋回移動時などに、移植機が倒れてしまうことを防止できる。

特に、本願の第８発明によれば、鎮圧輪が、畝高さ検出部の役割を果たす。したがって、鎮圧輪とは別に、畝高さ検出部を設ける必要がない。これにより、移植機の大型化および重量化を抑制できる。

移植機の側面図である。 昇降機構の構成を概念的に示した図である。 鎮圧輪および姿勢調整機構の構成を、概念的に示した図である。 第１変形例に係る姿勢調整機構の一部分を示した図である。 第２変形例に係る姿勢調整機構の一部分を示した図である。

以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。

なお、以下の説明においては、車輪１０により移植機１が移動する方向を「前後方向」とし、前後方向に対して垂直かつ水平な方向を「左右方向」として、各部の位置関係を説明する。

＜１．移植機の全体構成＞
図１は、移植機１の側面図である。この移植機１は、苗箱において育成された野菜のポット苗を、苗箱から取り出して圃場Ｇへ移植する装置である。移植機１は、圃場Ｇに形成された畝Ｇ１に沿って移動しながら、畝Ｇ１の上面に複数のポット苗を順次に植え付ける。本実施形態の移植機１は、いわゆる歩行型の移植機である。移植機１は、エンジン２１の動力により自走するが、作業者も、移植機１の後部に設けられたハンドル７１を把持しながら、移植機１に追従して歩行する。

図１に示すように、本実施形態の移植機１は、複数の車輪１０、動力発生部２０、植付部３０、昇降機構４０、複数の鎮圧輪５０、および姿勢調整機構６０を備えている。

複数の車輪１０は、移植機１の左右の端部に設けられている。複数の車輪１０は、左右一対の前輪１１と、左右一対の後輪１２とを含む。一対の後輪１２は、一対の前輪１１よりも後方に位置する。また、一対の後輪１２は、一対の前輪１１よりも大きい。一対の後輪１２は、それぞれ、後輪支持フレーム１３の下端部に、回転可能に支持されている。移植機１の使用時には、一対の前輪１１および一対の後輪１２が、隣り合う畝Ｇ１の間の溝部Ｇ２に接地しつつ回転する。

動力発生部２０は、移植機１の各部を動作させるための動力を発生させる部位である。動力発生部２０は、エンジン２１を有する。上述した一対の後輪１２は、エンジン２１から出力される動力により回転する。これにより、移植機１は、圃場Ｇを畝Ｇ１に沿って走行する。一対の前輪１１は、移植機１の走行に伴って従動的に回転する。

植付部３０は、苗箱からポット苗を取り出すとともに、取り出されたポット苗を畝Ｇ１の上面に植え付ける装置である。植付部３０は、移植機１の本体フレーム７０の後部に支持されている。植付部３０は、苗箱からポット苗を取り出す取出機構、取り出されたポット苗を搬送する搬送機構、ポット苗を起立させる起立機構、およびポット苗を適切なタイミングで畝Ｇ１の上面へ落下させるリリース機構、等を有する。これらの各機構は、上述したエンジン２１からＰＴＯ軸を介して供給される動力により、動作する。また、これらの各機構は、後輪１２の回転と同期して動作する。

昇降機構４０は、一対の後輪１２に対する植付部３０の高さを、変更するための機構である。図２は、昇降機構４０の構成を概念的に示した図である。図２に示すように、昇降機構４０は、第１油圧シリンダ４１を有する。第１油圧シリンダ４１は、移植機１の本体フレーム７０に対して、一対の後輪支持フレーム１３を押圧するとともに、その押圧量を変化させることができる。これにより、本体フレーム７０に対する後輪支持フレーム１３の傾斜角度を変更させる。その結果、本体フレーム７０に支持された植付部３０の後輪１２に対する高さが変化する。

複数の鎮圧輪５０は、本体フレーム７０の後部に接続されている。図３は、鎮圧輪５０および後述する姿勢調整機構６０の構成を、概念的に示した図である。図３に示すように、本実施形態では、８つの鎮圧輪５０が、左右方向に配列されている。各鎮圧輪５０は、畝Ｇ１の上面に接触しつつ回転する。これにより、鎮圧輪５０は、植付部３０によりポット苗が植え付けられる直前の畝Ｇ１の上面を平坦化する。なお、鎮圧輪５０は、植付部３０によりポット苗が植え付けられた後に、両脇の土をポット苗の根元に寄せるためのものであってもよい。

左側の４つの鎮圧輪５０は、共通の左側鎮圧輪フレーム５１に支持されている。右側の４つの鎮圧輪５０は、共通の右側鎮圧輪フレーム５２に支持されている。左側鎮圧輪フレーム５１および右側鎮圧輪フレーム５２は、それぞれ、本体フレーム７０に対して昇降自在に接続されている。したがって、左側の４つの鎮圧輪５０と、右側の４つの鎮圧輪５０とは、それぞれ、畝Ｇ１の上面の高さに応じて昇降する。図１では、鎮圧輪５０を最も上昇させた状態を示しているが、実際の使用時には、鎮圧輪５０は、常に畝Ｇ１の上面に接触しつつ回転する。

＜２．姿勢調整機構について＞
姿勢調整機構６０は、畝Ｇ１の上面に合わせて植付部３０の姿勢を調整するための機構である。姿勢調整機構６０は、左側の４つの鎮圧輪５０の高さと、右側の４つの鎮圧輪５０の高さと、の高低差に応じて、植付部３０の左右の一端に対する他端の高さを変更する。図３に示すように、本実施形態の姿勢調整機構６０は、第２油圧シリンダ６１、油圧バルブ６２、および制御機構６３を有する。

第２油圧シリンダ６１は、左右一対の後輪支持フレーム１３のいずれか一方のみを押圧するシリンダである。油圧バルブ６２は、第２油圧シリンダ６１へ供給される油圧を調整するバルブである。第２油圧シリンダ６１へ供給される油圧が変化すると、第２油圧シリンダ６１のシリンダロッドの突出量が変化する。これにより、左右一対の後輪支持フレーム１３のうち、上述した一方の後輪支持フレーム１３の傾斜角度のみが変化する。したがって、植付部３０の左右の一端に対する他端の高さを変化させて、植付部３０の姿勢（前後方向に延びる軸を中心とするローリング角度）を調整することができる。

制御機構６３は、左側の４つの鎮圧輪５０の高さと、右側の４つの鎮圧輪５０の高さと、の高低差に応じて、油圧バルブ６２を機械的に制御する機構である。図３に示すように、制御機構６３は、左側リンク機構８１、右側リンク機構８２、左側ワイヤー８３、右側ワイヤー８４、振り子８５、第１弾性部材８６、および開閉ロッド８７を有する。

左側リンク機構８１は、左側鎮圧輪フレーム５１から左側ワイヤー８３へ、変位を伝達する機構である。畝Ｇ１の上面の高さに応じて、左側の４つの鎮圧輪５０および左側鎮圧輪フレーム５１の高さが変化すると、その変位が、左側リンク機構８１を介して、左側ワイヤー８３へ伝達される。具体的には、左側の４つの鎮圧輪５０の高さが低くなると、左側リンク機構８１により、左側ワイヤー８３が上昇する。また、左側の４つの鎮圧輪５０の高さが高くなると、左側リンク機構８１により、左側ワイヤー８３が下方へ引かれる。

右側リンク機構８２は、右側鎮圧輪フレーム５２から右側ワイヤー８４へ、変位を伝達する機構である。畝Ｇ１の上面の高さに応じて、右側の４つの鎮圧輪５０および右側鎮圧輪フレーム５２の高さが変化すると、その変位が、右側リンク機構８２を介して、右側ワイヤー８４へ伝達される。具体的には、右側の４つの鎮圧輪５０の高さが低くなると、右側リンク機構８２により、右側ワイヤー８４が上昇する。また、右側の４つの鎮圧輪５０の高さが高くなると、右側リンク機構８２により、右側ワイヤー８４が下方へ引かれる。

振り子８５は、左側ワイヤー８３の張力と、右側ワイヤー８４の張力と、に応じて回転する部材である。図３に示すように、振り子８５は、振り子ホルダ８８に支持され、振り子ホルダ８８に設けられた水平な回転軸Ａを中心として、回転可能となっている。振り子８５は、第１アーム８５１、第２アーム８５２、およびヘッド部８５３を有する。第１アーム８５１および第２アーム８５２は、それぞれ、回転軸Ａから互いに反対側へ向けて、略水平に延びている。ヘッド部８５３は、回転軸Ａから上方へ向けて延びている。ヘッド部８５３には、上下方向に沿って延びる長孔８９が設けられている。

第１アーム８５１の先端には、左側ワイヤー８３が接続されている。すなわち、第１アーム８５１は、左側ワイヤー８３、左側リンク機構８１、および左側鎮圧輪フレーム５１を介して、左側の４つの鎮圧輪５０に接続されている。また、第２アーム８５２の先端には、右側ワイヤー８４が接続されている。すなわち、第２アーム８５２は、右側ワイヤー８４、右側リンク機構８２、および右側鎮圧輪フレーム５２を介して、右側の４つの鎮圧輪５０に接続されている。

第１弾性部材８６は、振り子８５を上方へ向けて付勢するための部材である。第１弾性部材８６には、例えば、コイルばねが用いられる。第１弾性部材８６は、本体フレーム７０と振り子ホルダ８８との間に、上下方向に伸縮可能な状態で配置される。振り子８５は、左側ワイヤー８３および右側ワイヤー８４からの張力を受けていない状態では、第１弾性部材８６の弾性反発力により、比較的高い位置に配置される。一方、振り子８５が、左側ワイヤー８３および右側ワイヤー８４からの張力を受けると、第１弾性部材８６が収縮して、振り子８５の位置が低くなる。

開閉ロッド８７は、油圧バルブ６２の開閉状態を変更するための操作部材である。開閉ロッド８７の振り子８５側の端部には、係合シャフト８７１が設けられている。係合シャフト８７１は、振り子８５の長孔８９に係合する。したがって、振り子８５が回転軸Ａを中心として回転すると、その回転角度に応じて、係合シャフト８７１および開閉ロッド８７が、ヘッド部８５３とともに水平方向に移動する。これにより、油圧バルブ６２の開度が変更される。

すなわち、この移植機１では、左側の４つの鎮圧輪５０と、右側の４つの鎮圧輪５０との間に高低差が生じると、左側ワイヤー８３と右側ワイヤー８４との間に、張力の差が発生する。これにより、振り子８５が回転軸Ａを中心として回転する。そうすると、振り子８５の回転に伴って開閉ロッド８７が移動し、油圧バルブ６２の開度が変化する。その結果、第２油圧シリンダ６１により、一対の後輪支持フレーム１３の一方の傾斜角度が変化することによって、植付部３０の左右の一端に対する他端の高さが変化する。したがって、植付部３０の姿勢を、畝Ｇ１の上面に対して適切な姿勢に、自動的に調整できる。

特に、この移植機１では、複数の鎮圧輪５０を利用して、畝Ｇ１の高さを検知している。すなわち、複数の鎮圧輪５０が、畝Ｇ１の上面を平坦化する役割と、畝Ｇ１の上面の高さを検知する畝高さ検出機部の役割と、を兼ね備えている。したがって、鎮圧輪５０とは別に、畝Ｇ１の上面の高さを検知するための部材を設ける必要がない。これにより、移植機１の大型化および重量化が抑制されている。

ただし、複数の鎮圧輪５０とは別に、畝Ｇ１の上面の高さを検知するための少なくとも左右一対の感知ローラ等を、畝高さ検出部として設けてもよい。そして、姿勢調整機構６０は、左右一対の感知ローラ等の畝高さ検出部の高低差に応じて、植付部３０の姿勢を調整するものであってもよい。

また、図３に示すように、振り子８５に設けられた長孔８９は、幅狭部８９１と幅広部８９２とを有する。幅狭部８９１は、ヘッド部８５３の上端付近から下方へ向けて、直線状に延びる。幅広部８９２は、幅狭部８９１よりも下方に位置する。幅広部８９２の開口幅は、幅狭部８９１の開口幅よりも広い。

複数の鎮圧輪５０が接地していないときには、第１弾性部材８６の反発力によって、振り子８５が比較的高い位置に配置される。このとき、開閉ロッド８７の係合シャフト８７１は、長孔８９の幅広部８９２に位置する。この場合、振り子８５と係合シャフト８７１との間に間隙（あそび）が生じるので、仮に、振動等により振り子８５が回転したとしても、開閉ロッド８７は移動しない。すなわち、振り子８５による植付部３０の姿勢調整は機能しない。

一方、複数の鎮圧輪５０が畝Ｇ１の上面に接地すると、左側ワイヤー８３および右側ワイヤー８４が振り子８５を下方へ引くことによって、第１弾性部材８６が収縮し、振り子８５の位置が下降する。そうすると、開閉ロッド８７の係合シャフト８７１は、長孔８９の幅狭部８９１に係合する。このため、鎮圧輪５０の高低差により振り子８５が回転すると、振り子８５に係合シャフト８７１が押されて、開閉ロッド８７が移動する。すなわち、振り子８５による植付部３０の姿勢調整が機能する。

このように、この移植機１の姿勢調整機構６０では、振り子８５の長孔８９に幅狭部８９１と幅広部８９２とを設けたことにより、鎮圧輪５０が畝Ｇ１の上面に接触しているときにのみ、植付部３０の姿勢調整を機能させることができる。

＜３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。以下では、種々の変形例について、上記実施形態との相違点を中心に説明する。

＜３−１．第１変形例＞
図４は、第１変形例に係る姿勢調整機構６０の一部分を示した図である。図４の姿勢調整機構６０は、開閉ロッド８７を手動で操作するためのレバー６４と、第２弾性部材６５とを、有している。レバー６４は、開閉ロッド８７に対して固定および解除が可能となっている。第２弾性部材６５には、例えば、コイルばねが用いられる。第２弾性部材６５は、レバー６４と本体フレーム７０との間に、伸縮可能な状態で接続されている。

開閉ロッド８７にレバー６４を固定していない状態では、レバー６４による操作を行うことはできず、上記実施形態のように、振り子８５による開閉ロッド８７の操作が有効となる。一方、開閉ロッド８７にレバー６４を固定すると、第２弾性部材６５の収縮力により、レバー６４および開閉ロッド８７が、下方へ引かれる。このため、開閉ロッド８７の係合シャフト８７１は、長孔８９の幅広部８９２内に配置される。この状態では、振り子８５の回転による植付部３０の姿勢調整は機能せず、作業者によるレバー６４の操作が優先的に機能する。したがって、作業者は、レバー６４を手動で操作して、油圧バルブ６２の開閉状態を変更し、植付部３０の姿勢を調整することが可能となる。

このように、図４の構造では、レバー６４による開閉ロッド８７の操作が無効な状態と、有効な状態とを、容易に切り替えることができる。

また、図４の構造では、畝Ｇ１の上面の形状が急激に変化して、左側ワイヤー８３または右側ワイヤー８４が強く引かれた場合には、第２弾性部材６５の収縮量の限界を超えて、振り子８５が下降する。そうすると、開閉ロッド８７の係合シャフト８７１は、長孔８９の幅狭部８９１に係合する。したがって、振り子８５の回転による開閉ロッド８７の操作が有効となり、植付部３０の姿勢が自動的に調整される。

このように、この第１変形例では、植付部３０の姿勢を振り子８５により自動調整する自動モードと、レバー６４により手動で操作する手動モードとを、状況に応じて切り替えることができる。また、手動モードにおいても、畝Ｇ１の上面の形状が急激に変化した場合には、振り子８５によって植付部３０の姿勢が自動的に調整されるため、安全面において優れている。

＜３−２．第２変形例＞
図５は、第２変形例に係る姿勢調整機構６０の一部分を示した図である。図５の姿勢調整機構６０は、植付部３０を傾斜させた状態で、昇降機構４０により植付部３０を過度に上昇させた場合に、植付部３０の傾斜角度を緩めるための矯正機構６６を有する。図５に示すように、矯正機構６６は、矯正用振り子９１と、一対の矯正用ワイヤー９２と、を有する。

矯正用振り子９１は、振り子８５に隣接した位置に配置される。矯正用振り子９１は、振り子８５とは別の振り子ホルダ（図示省略）に支持され、当該振り子ホルダに設けられた水平な回転軸を中心として、回転可能となっている。また、矯正用振り子９１も、振り子８５と同様に、弾性部材（図示省略）により、上方へ向けて付勢されている。矯正用振り子９１の一対のアーム９１１，９１２には、それぞれ、矯正用ワイヤー９２が接続されている。矯正用ワイヤー９２の他端は、昇降機構４０の一部の部材に接続されている。

また、矯正用振り子９１には、上下方向に沿って延びる長孔９３が設けられている。開閉ロッド８７の係合シャフト８７１は、振り子８５の長孔８９と、矯正用振り子９１の長孔９３と、の両方に係合している。

矯正用振り子９１は、通常時には、振り子８５の回転に追従して回転する。したがって、振り子８５による開閉ロッド８７の移動を妨げない。しかしながら、昇降機構４０により植付部３０を過度に上昇させると、昇降機構４０の一部の部材が、一対の矯正用ワイヤー９２を引くことによって、矯正用振り子９１が下方へ強く引かれる。そうすると、矯正用振り子９１の位置が下がり、矯正用振り子９１に係合する係合シャフト８７１が、逆方向へ移動する。これにより、開閉ロッド８７を、植付部３０の傾斜を戻す方向に、移動させることができる。

このようにすれば、植付部３０を傾斜させた状態で、昇降機構４０により植付部３０を上昇させた場合でも、機体バランスが過度に崩れることを防止できる。したがって、移植機１の旋回移動時などに、移植機１が倒れてしまうことを防止できる。

＜３−３．他の変形例＞
上記の実施形態の移植機１は、８つの鎮圧輪５０を有していた。しかしながら、鎮圧輪５０の数は、上記の例には限定されない。移植機１は、少なくとも左右一対の鎮圧輪５０を有していればよい。また、鎮圧輪５０とは別に、感知ローラ等の畝高さ検出部を設ける場合でも、移植機１は、少なくとも左右一対の畝高さ検出部を有していればよい。

また、上記の実施形態では、開閉ロッド８７が、単一の部材により構成されていた。しかしながら、開閉ロッド８７は、振り子８５から複数の部材を介して変位を伝達して、油圧バルブ６２の開閉状態を変更するものであってもよい。

また、上記の実施形態の移植機１は歩行型であったが、本発明の移植機は、歩行型には限られない。本発明の移植機は、作業者を乗せて走行するものであってもよい。また、本発明の移植機は、トラクターによって牽引されるものであってもよい。その場合、トラクターのエンジンからＰＴＯ軸を介して移植機の各部に、動力を供給してもよい。

また、移植機の細部の構成については、本願の各図に示された形状と、相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

１ 移植機
１０ 車輪
１１ 前輪
１２ 後輪
１３ 後輪支持フレーム
２０ 動力発生部
２１ エンジン
３０ 植付部
４０ 昇降機構
４１ 第１油圧シリンダ
５０ 鎮圧輪
５１ 左側鎮圧輪フレーム
５２ 右側鎮圧輪フレーム
６０ 姿勢調整機構
６１ 第２油圧シリンダ
６２ 油圧バルブ
６３ 制御機構
６４ レバー
６５ 第２弾性部材
６６ 矯正機構
７０ 本体フレーム
７１ ハンドル
８１ 左側リンク機構
８２ 右側リンク機構
８３ 左側ワイヤー
８４ 右側ワイヤー
８５ 振り子
８６ 第１弾性部材
８７ 開閉ロッド
８８ 振り子ホルダ
８９ 長孔
９１ 矯正用振り子
９２ 矯正用ワイヤー
９３ 長孔
８５１ 第１アーム
８５２ 第２アーム
８５３ ヘッド部
８７１ 係合シャフト
８９１ 幅狭部
８９２ 幅広部
９１１ アーム
９１２ アーム
Ｇ 圃場
Ｇ１ 畝
Ｇ２ 溝部

Claims (8)

1. 畝に沿って移動しつつ畝の上面に苗を植え付ける移植機であって、
   畝間の溝部に接地しつつ回転する少なくとも左右一対の車輪と、
   畝の上面に接触する少なくとも左右一対の畝高さ検出部と、
   畝の上面に苗を植え付ける植付部と、
   前記左右一対の車輪に対する前記植付部の高さを変更する昇降機構と、
   前記左右一対の畝高さ検出部の高さに応じて、前記植付部の左右の一端に対する他端の高さを変更する姿勢調整機構と、
   を備える、移植機。
2. 請求項１に記載の移植機であって、
   前記昇降機構は、
   前記左右一対の車輪に対する前記植付部の高さを変更する第１油圧シリンダ
   を有し、
   前記姿勢調整機構は、
   前記植付部の左右の一端に対する他端の高さを変更する第２油圧シリンダと、
   前記第２油圧シリンダへ供給される油圧を調整する油圧バルブと、
   前記左右一対の畝高さ検出部の高さに応じて、前記油圧バルブを制御する制御機構と、
   を有する、移植機。
3. 請求項２に記載の移植機であって、
   前記制御機構は、
   前記左右一対の畝高さ検出部の高さに応じて、所定の軸を中心として回転する振り子と、
   前記振り子の回転角度に応じて、前記油圧バルブの開閉状態を変更する開閉ロッドと、
   を有し、
   前記振り子は、
   前記左右一対の畝高さ検出部の一方にワイヤーを介して接続される第１アームと、
   前記左右一対の畝高さ検出部の他方にワイヤーを介して接続される第２アームと、
   を有する、移植機。
4. 請求項３に記載の移植機であって、
   前記制御機構は、
   前記振り子を、上方へ向けて付勢する第１弾性部材
   をさらに有し、
   前記振り子は、
   上下方向に沿って延び、前記開閉ロッドに係合する長孔
   を有し、
   前記長孔は、
   上下方向に沿って延びる幅狭部と、
   前記幅狭部よりも下方に位置し、前記幅狭部よりも幅が広い幅広部と、
   を有し、
   前記畝高さ検出部が畝の上面に接地したときに、前記ワイヤーにより、前記振り子が下方へ引かれて、前記開閉ロッドが前記幅狭部に係合する、移植機。
5. 請求項３または請求項４に記載の移植機であって、
   前記開閉ロッドを手動で操作するレバー
   をさらに備える、移植機。
6. 請求項５に記載の移植機であって、
   前記レバーによる操作が有効な状態と、無効な状態とを、切り替え可能である、移植機。
7. 請求項３から請求項６までのいずれか１項に記載の移植機であって、
   前記開閉ロッドが一方向へ移動した状態で、前記昇降機構により前記植付部を過度に上昇させた場合に、前記開閉ロッドを逆方向へ移動させる矯正機構
   をさらに有する、移植機。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の移植機であって、
   前記畝高さ検出部は鎮圧輪である、移植機。

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