JP2020529898A - 掃除機 - Google Patents

Abstract

本発明による掃除機は、上側から見るとき、時計方向又は反時計方向に回転しながら床に接触し、仮想の中心垂直面に対して左右対称である一対のスピンモップを含むモップモジュールと、前記モップモジュールから前後方向に離隔した位置で床の異物を収去し、収去された前記異物を保存する収去空間を形成し、前記中心垂直面に対して左右対称の少なくとも一つの収去部を含む収去モジュールと、前記モップモジュール及び前記収去モジュールを連結するボディーとを含む。【選択図】図２

Description

本発明は掃除面で拭き掃除を行う掃除機に関するものである。

掃除機は、床からほこりなどの異物を除去するのに使われる機器である。真空掃除機は床から異物を吸入する。他の種類の掃除機は、床又はそれ以外の掃除面から異物を拭くことによって除去する。ロボット掃除機（自律掃除機とも言う）は自ら走行しながら掃除する機器である。

韓国登録特許第１０−１６５４０１４号公報（登録日２０１６．０８．３０）は回転部材の雑巾面を用いて移動しながら掃除することができるロボット掃除機を説明する。この文献のロボット掃除機は、一対の雑巾面を固定する第１回転部材及び第２回転部材を有する。雑巾面は垂直方向軸に対して外側にかつ下向きに傾くように備えられる。この文献のロボット掃除機は、前記傾斜のために第１回転部材及び第２回転部材に固定された雑巾面の一部のみ床に接触した状態で第１回転部材及び第２回転部材が回転することによって移動する。

本発明の第１課題は、掃除機の効果的な拭き掃除の遂行及び走行のために雑巾と床面との間の摩擦力を上昇させることである。本発明の第２課題は、典型的に左側及び右側の一対の雑巾によって２点で支持されて前後方向への移動においてロボット掃除機の安全性が落ちる他のロボット掃除機に比べ、ロボット掃除機の左右方向及び前後方向への移動において安全性を向上させることである。

本発明の第３課題は、左側及び右側の一対の回転する雑巾面によって移動し、一対の回転する雑巾面によって発生する摩擦力が頻繁に変わることによって直進走行が難しい他のロボット掃除機に比べ、回転雑巾によって床面に対する一定の摩擦を提供することである。ロボット掃除機の直進走行が難しい場合、掃除機は壁面付近の直進走行が必要な床面のような部位を迂回することができる。

ロボット掃除機を２点より多い複数の支点で支持すれば、荷重が前記複数の支点に分散される。この場合、複数の支点の一部支点の作用による摩擦力は荷重分散によって減少し、これによりロボット掃除機の走行性能が減少することができる。よって、本発明の第４課題は、安全性を確保しながらも走行性能を向上させることである。

本発明の第５課題は、左側及び右側の一対の雑巾によってロボット掃除機が走行するとき、いずれか一側に質量中心が偏って予期せぬ偏心移動（例えば、制御された命令信号と違ってカーブ走行する場合）が発生する現象を減らすことである。

本発明の第６課題は、ロボット掃除機が拭き掃除を行うとき、相対的に大きな異物は雑巾面になかなか付着されなくて掃除機の拭き掃除後にも床にそのまま残ることになる問題を解決することである。本発明の第７課題は、乾式掃除と湿式拭き掃除を行ってきれいで効率的な拭き掃除を遂行する掃除機を提供することである。

前記課題を解決するために、掃除機は、上側から見るとき、時計方向又は反時計方向に回転しながら床に接触し、仮想の中心垂直面に対して左右対称である一対のスピンモップを含むモップモジュールを含む。また、前記掃除機は、前記モップモジュールから前後方向に離隔した位置で床の異物を収去する収去モジュールを含む。前記収去モジュールは、収去された前記異物を保存する収去空間を形成し、前記中心垂直面に対して左右対称である少なくとも一つの収去部を含む。また、前記掃除機は、前記モップモジュール及び前記収去モジュールを連結するように配置されるボディーを含む。前記収去モジュールは、前記床と接触しながら回転して床の異物を前記収去空間内に流入させ、前記中心垂直面に対して左右対称である少なくとも一つのスイーピング部を含むことができる。前記掃除機は、一対のスイーピング部に回転力を提供し、前記中心垂直面に対して左右対称の収去駆動部をさらに含むことができる。

前記収去モジュールは、前記床と対向する下側面を形成するモジュールキャビネットと、前記少なくとも一つのスイーピング部が前記床と接触可能な範囲で前記床と前記下側面を互いに離隔させる少なくとも一つの補助コマとを含むことができる。

前記少なくとも一つの補助コマは前記中心垂直面に対して左右対称となることができる。前記少なくとも一つのスイーピング部は、前記中心垂直面に対して左右対称の左側スイーピング部及び右側スイーピング部を含む。

前記収去駆動部は、前記中心垂直面上に配置されるモーター回転軸を備えるスイーピングモーターと、両端が前記左側スイーピング部及び右側スイーピング部にそれぞれ結合され、左右方向に延びるスイーピングシャフトと、モーター回転軸の回転力を前記スイーピングシャフトに伝達する駆動力伝達部とを含むことができる。

前記駆動力伝達部は、前記モーター回転軸に固定されて回転するウォームギア、及び前記ウォームギアの回転によって噛み合って回転する少なくとも一つのギアを含むことができる。前記少なくとも一つのギアのいずれか一つは前記スイーピングシャフトに固定されて前記スイーピングシャフトとともに回転することができる。

前記収去モジュールは前記モップモジュールの前方に配置されることができる。前記少なくとも一つのスイーピング部は前記一対の収去部の前方に配置されることができる。前記少なくとも一つの収去部は前方に前記収去空間と連結された開口部を形成することができる。

前記掃除機は、前記モップモジュールに供給される水を保存する水槽、及び電源を供給するためのバッテリーをさらに含むことができる。前記水槽の質量中心及び前記バッテリーの質量中心は前記中心垂直面上に配置されることができる。前記掃除機は、前記水槽内の水をモップモジュールに移動させるためにポンピングするポンプをさらに含むことができる。前記ポンプの質量中心は前記中心垂直面上に配置されることができる。

前記掃除機は、前記一対のスピンモップに回転力を提供し、前記中心垂直面に対して左右対称のモップ駆動部をさらに含むことができる。前記収去モジュールは前記モップモジュールの前方に配置されることができる。前記一対のスピンモップの左側スピンモップの下側面のうち床から最大の摩擦力を受ける地点は前記左側スピンモップの回転中心の左側に配置され、前記一対のスピンモップの右側スピンモップの下側面のうち床から最大の摩擦力を受ける地点は前記右側スピンモップの回転中心の右側に配置されることができる。前記水槽の質量中心及び前記バッテリーの質量中心は前記左側スピンモップ及び前記右側スピンモップの前記最大の摩擦力を受ける地点より後側に配置されることができる。

前記水槽と前記バッテリーは上下に隙間を形成するように配置されることができる。前記掃除機は、前記水槽と前記バッテリーとの間の前記隙間を横切って配置され、前記モップモジュールと前記ボディーが互いに着脱するように動作する着脱アセンブリーをさらに含むことができる。前記掃除機において、前記ボディーは、別途の駆動輪なしに、前記一対のスピンモップの回転動作で移動するように構成されることができる。

前記掃除機は、外部の映像を感知する映像センサー、及び前記映像を用いて走行区域を学習し、前記掃除機の現在位置を認識するように制御する制御部をさらに含むことができる。前記掃除機は、外部の障害物との接触を感知するバンパー、前記掃除機から離隔した外部の障害物を感知する障害物感知センサー、及び走行面の断崖の存在有無を感知する断崖感知センサーの少なくとも一つを備えるセンシングモジュールをさらに含むことができる。前記掃除機は、前記センシングモジュールの感知信号を受信して走行を制御する制御部をさらに含むことができる。

本発明によれば、掃除機は、上側から見るとき、時計方向又は反時計方向に回転しながら床に接触する一対のスピンモップを含むモップモジュールと、前記モップモジュールから前後方向に離隔した位置で床に接触し、床の異物を収去する収去モジュールと、前記モップモジュール及び前記収去モジュールによって支持されるボディーとを含む。

本発明によれば、掃除機は、上側から見るとき、時計方向又は反時計方向に回転しながら床に接触し、中心垂直面に対して左右対称の一対のスピンモップを含むモップモジュールを含む。また、掃除機は、モップモジュールから前後方向に離隔した位置で床から異物を収去する収去モジュールを含む。前記収去モジュールは、収去された異物を保存する収去空間を形成する少なくとも一つの収去部を含む。前記少なくとも一つの収去部は中心垂直面に対して左右対称である。また、掃除機は、モップモジュールと収去モジュールを連結するように配置されたボディーを含む。また、掃除機は、モップモジュールに供給される水を保存する水槽を含み、前記水槽の質量中心は前記中心垂直面上に配置される。前記掃除機は電源を提供するバッテリーを含み、前記バッテリーの質量中心は前記中心垂直面上に配置される。

前述したように、前記掃除機は相対的に大きな異物を収去するとともに拭き掃除する動作を遂行することができる。また、前記モップモジュールで掃除機を支持することによって拭き掃除の効率性を上昇させることができる。また、左右方向に配置された一対のスピンモップによって前記掃除機の左右方向移動の安全性を確保しながらも、モップモジュールから前後方向に離隔した前記収去モジュールが補助コマによって床に接触することにより、前記掃除機の前後方向移動の安全性も上昇させる効果がある。具体的に、モップモジュールの支点を基準に、前記掃除機の前方への転覆は収去モジュールが防止し、前記掃除機の後方への転覆はモップモジュールの雑巾面によって防止する。

また、モップモジュールが左右方向への揺れに対して収去モジュールが摩擦力を提供することにより、掃除機が雑巾面の摩擦力によって移動しながらも直進走行することが可能である。また、本発明の構造により、前記掃除機の前後方向及び左右方向の安全性を確保しながらも、走行のための支点であるモップモジュールに相対的に大きな荷重がかかるようにして荷重を分散する。具体的に、前記水槽の質量中心及び／又は前記バッテリーの質量中心を相対的に後側に配置することにより、前記収去モジュールに伝達される荷重に対する前記モップモジュールに伝達される荷重の比率をもっと大きくすることができる。また、前記左側スピンモップの下側面の左側前方で最大の摩擦力を受けるようにし、前記右側スピンモップの下側面の右側前方で最大の摩擦力を受けるようにすることにより、最大の摩擦力を受ける２地点Ｐｌａ、Ｐｌｂを連結する仮想の軸を基準に前方側の重さに対する後方側の重さの比率が大きくなる。この場合、前記掃除機の総荷重において前記収去モジュールに伝達される荷重に対する前記モップモジュールに伝達される荷重の比率が大きくなり、モップモジュールの回転動作による拭き掃除効率及び走行効率が大きくなる。

前記補助コマは前記一対のスイーピング部が床と接触可能な範囲で床と前記モジュールキャビネットの下側面が互いに離隔するように構成されることにより、掃除機の移動時、前記収去モジュールと床との間の摩擦力を低減させることができ、掃除機の前後方向への転覆を防止することができ、スイーピング部が所定の高さで床を掃き掃除を行うことができる。

また、一対のスピンモップが左右対称の基準平面である前記仮想の中心垂直面を基準に、異物を収去する一対の収去部が左右対称となることにより、左側及び右側の一対のスピンモップによる走行制御が正確に具現化されることができ、予期せぬ前記偏心移動を防止することができる。さらに、前記一対のスイーピング部、前記少なくとも一つの補助コマ、前記モップ駆動部及び／又は前記収去駆動部が前記中心垂直面に対して左右対称となることにより、前記走行制御がより正確に具現化されることができる。

また、前記水槽、前記バッテリー及び／又は前記ポンプの質量中心が前記中心垂直面上に配置されるようにすることにより、前記走行制御がより正確に具現化されることができる。また、前記中心垂直面上に配置されるモーター回転軸を含む収去駆動部を前記中心垂直面に対して左右対称となるようにすることができる。一方、前記一対の収去部及び前記一対のスイーピング部はそれぞれの間に隙間を形成して前記収去駆動部が前記中心垂直面上に配置されることができるようにし、前記収去駆動部を左右対称となるようにする。前記収去モジュールは前記モップモジュールの前方に配置され、前記一対のスイーピング部は前記一対の収去部の前方に配置されることにより、まず前方で異物を掃き取る動作が行われた後、掃かれた床に沿って拭き掃除することができるので、効率的な掃除が可能である。

同じ符号が同じ要素を示す以下の図面に基づいて実施例を説明する。

本発明の一実施例による掃除機の斜視図である。 図１の掃除機を他の角度で見た斜視図である。 図１のボディー及びモップモジュールの分解斜視図である。 図３のボディー及びモップモジュールを他の角度で見た分解斜視図である。 図１の掃除機を正面から見た立面図である。 図１の掃除機を後側から見た立面図である。 図１の掃除機の側面（左側面）を見た立面図である。 図１の掃除機の下側を見た立面図である。 図１の掃除の上側を見た立面図である。 掃除機を図８のラインＳ１−Ｓ１’に沿って垂直に切断した断面図である。 掃除機を図８のラインＳ２−Ｓ２’に沿って垂直に切断した断面図である。 掃除機を図８のラインＳ３−Ｓ３’に沿って垂直に切断した断面図である。 掃除機を図８のラインＳ４−Ｓ４’に沿って垂直に切断した断面図である。 図１の掃除機からケース３１を除去した状態を示す斜視図である。 図１４の掃除機を上側から見た立面図である。 図１４の掃除機から水槽８１を除去した状態を示す斜視図である。 図１６の掃除機を上側から見た立面図である。 図４のボディーの部分拡大斜視図である。 図１８のボディーのモジュール装着部を示す下側立面図である。 図４のモップモジュールの上側立面図である。 図４のボディーの主動ジョイント及び図２０のモップモジュールの従動ジョイントの連結関係を示す分解斜視図である。 図２０の掃除機をラインＳ５−Ｓ５’に沿って垂直に切断した部分断面図である。 図２０のモップモジュールの分解斜視図である。 図２３のモップモジュールを他の角度で見た分解斜視図である。

以下で言及される“前（Ｆ）／後（Ｒ）／左（Ｌｅ）／右（Ｒｉ）／上（Ｕ）／下（Ｄ）”などの方向を示す表現は図面に表示されたものを基準に定義されるが、これはあくまでも本発明が明らかに理解できるように説明するためのものであり、基準点によって各方向が違うように定義できる。

以下で言及される構成要素の前に‘第１、第２、第３’などの表現が付く用語の使用は指す構成要素の混同を避けるためであるだけで、構成要素間の手順、重要度又は主従関係などとは無関係である。例えば、第１構成要素なしに第２構成要素のみ含む発明も具現化可能である。以下で言及される‘雑巾’は掃除面を拭き掃除するように移動するモップパッド又はそれ以外の構成要素を意味し、織物や紙素材などの多様な材料から作られることができる。雑巾材料は再使用のために汚れたときに洗浄可能であり、あるいは使用後に他の雑巾又はそれ以外の掃除材料に交替可能に廃棄されることができる。

本発明は、使用者が手動で移動させる掃除機又は自ら走行するロボット掃除機などに適用可能である。以下、本実施例はロボット掃除機を基準に説明する。しかし、本発明は手動で制御される掃除機にも適用可能であるということを理解しなければならない。図１〜図１７に示すように、本発明の一実施例による掃除機（ロボット掃除機又は自律掃除機ともいう）１は、制御部Ｃｏを備えるボディー３０を含む。掃除機１は、床（被掃除面）と接触して拭き掃除し、あるいは他の方式で床を掃除するように備えられるモップモジュール４０を含む。掃除機１は床の異物を除去して収去する収去モジュール（又は掃除ヘッド）５０を含む。

モップモジュール４０は、ボディー３０の一部（例えば、後方部）を支持することができる。収去モジュール５０は、ボディー３０の他の部分（例えば、前方部）を支持することができる。ボディー３０はモップモジュール４０及び収去モジュール５０によって床又はそれ以外の掃除面に支持される。ボディー３０は掃除機１の外観を形成する。ボディー３０はモップモジュール４０及び収去モジュール５０を連結する。

モップモジュール４０はボディー３０の下側面に結合される。モップモジュール４０は、回転しながら床を拭き掃除する少なくとも一つの雑巾部（又は雑巾面）４１１を含む。モップモジュール４０は、上側から見るとき、時計方向又は反時計方向に回転しながら床に接触する少なくとも一つのスピンモップ４１を含む。モップモジュール４０は、一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂを含むことができる。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂは、時計方向又は反時計方向に回転する動作によって床を拭き掃除する。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂは、左側スピンモップ４１ａと右側スピンモップ４１ｂを含む。一実施例で、スピンモップ４１は実質的に垂直方向に（例えば、実質的に上下方向に）延びた回転軸Ｏｓａ、Ｏｓｂを中心に回転する。

モップモジュール４０はボディー３０の下側にかつ収去モジュール５０の後方に配置される（よって、モップモジュール４０は収去モジュール５０が床面領域の異物を除去した後、床面のその領域を拭き掃除する）。

左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂはそれぞれ雑巾部４１１、回転板４１２及びスピンシャフト４１４を含む。左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂはそれぞれ水収容部（又は水収容空洞）４１３を含む。左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂはそれぞれ従動ジョイント４１５を含む。後述する雑巾部４１１、回転板４１２、スピンシャフト４１４、水収容部４１３及び従動ジョイント４１５についての説明は、左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂがそれぞれ備える構成要素の説明として理解されることができる。

収去モジュール５０はモップモジュール４０から前後方向に離隔した位置に配置される。収去モジュール５０はモップモジュール４０から前後方向に離隔した位置で床に接触する。収去モジュール５０は床の異物を収去する。収去モジュール５０はモップモジュール４０の前方に配置される。収去モジュール５０はモップモジュール４０の前方で床の異物を収去する。

収去モジュール５０は床と接触することができる。収去モジュール５０はボディー３０の下側に配置される。収去モジュール５０はモップモジュール４０の前方で床に接触する。本実施例で、収去モジュール５０は床に接触する補助コマ５８を含む。

収去モジュール５０は、収去された前記異物を保存する収去空間５３ｓを形成する少なくとも一つの収去部（又は収去箱）５３を含むことができる。少なくとも一つの収去部５３は、中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である一対の収去部５３ａ、５３ｂを含むことができる。また、収去モジュール５０は、床と接触しながら回転して床の異物を収去空間５３ｓ内に吸入又は収去する少なくとも一つのスイーピング部（又はローラー）５１を含む。

本実施例で、収去モジュール５０は収去部５３及びスイーピング部５１を含み、スイーピング部５１は水平方向に（例えば、ピチォングソ床面に平行に）延びた回転軸Ｏｆを中心に回転する。前記スイーピング部５１の回転軸Ｏｆは掃除機１の実質的に左右方向に延びた軸であり得る。スイーピング部５１は収去部５３の前方に配置される。一対のスイーピング部５１は一対の収去部５３の前方に配置される。スイーピング部５１のブレード５１１は、回転時に床を掃き掃除して相対的に嵩の大きな異物を収去部５３の内部に収去する。

他の例で、前記収去モジュール５０はボディー３０の移動によって床をスライドしながら拭き掃除することができる。さらに他の例で、前記収去モジュール５０は、回転動作しながら拭き掃除することができる。さらに他の例で、前記収去モジュール５０は、汚染物を吸入する吸入掃除（ｖａｃｃｕｍ ｃｌｅａｎｉｎｇ）を行うことができる。以下、本実施例に基づいて説明するが、収去モジュール５０の掃除のための具体的な構成は変形可能である。

掃除機１は、別途の駆動輪なしにモップモジュール４０及び収去モジュール５０の少なくとも一つの回転動作によって移動することができるボディー３０を含む。ボディー３０はモップモジュール４０の回転動作のみでも移動することができる。掃除機１は、別途の駆動輪なしに、一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂの回転動作でボディー３０が移動することができる。

掃除機１は、モップモジュール４０の駆動力を提供するモップ駆動部（又はモップ駆動モーター）６０を含む。モップ駆動部６０から提供された回転力がモップモジュール４０のスピンモップ４１に伝達される。

掃除機１は、収去モジュール５０の駆動力を提供してスイーピング部５１を回転させる収去駆動部（又は収去駆動モーター）７０を含む。収去駆動部７０から提供された回転力は収去モジュール５０のスイーピング部５１に伝達される。

掃除機１は、拭き掃除に必要な水を供給する給水モジュール（又は給水部）８０を含む。給水モジュール８０は、モップモジュール４０又は収去モジュール５０に必要な水を供給することができる。本実施例で、給水モジュール８０はモップモジュール４０に水を供給する。給水モジュール８０は前記一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂに水を供給する。

給水モジュール８０は、モップモジュール４０又は収去モジュール５０に供給される水を保存する水槽８１を含む。一実施例で、水槽８１はモップモジュール４０に供給される水を保存する。モップモジュール４０は、給水モジュール８０からの水で雑巾面４１１を濡らし、湿式拭き掃除を行って床面を掃除する。

掃除機１は、電源を供給するためのバッテリーＢｔを含む。バッテリーＢｔは、モップモジュール４０の回転動作のための電源を供給することができる。例えば、バッテリーＢｔはモップ駆動部６０を駆動することができる。追加的に又は他の方法として、バッテリーＢｔは、収去モジュール５０の回転動作のための電源を供給することができる。例えば、バッテリーＢｔは収去駆動部７０を駆動することができる。

ボディー３０とモップモジュール４０は互いに着脱可能に結合されることができる。ボディー３０とモップモジュール４０が互いに結合された状態を‘結合状態’といい、ボディー３０とモップモジュール４０が互いに分離された状態を‘分離状態’ということができる。掃除機１は、前記ボディーに前記モップモジュールを着脱可能に係合する着脱モジュール（又はモップ解除機構）９０（図１６参照）を含む。着脱モジュール９０は、前記分離状態で、ボディー３０からモップモジュール４０を解除させることができる。着脱モジュール９０は、モップモジュール４０とボディー３０が互いに着脱するように動作する。着脱モジュール９０は、前記結合状態で、ボディー３０にモップモジュール４０が係合することができるようにする。一実施例で、着脱モジュール９０は水槽８１とバッテリーＢｔとの間の隙間を横切って配置されることができる。

図１〜図９を参照すると、掃除機１は、ボディー３０の外観を形成するケース３１を含む。一実施例で、ケース３１は上側に膨らんでいる３次元曲面を形成する。掃除機１は、ボディー３０の下側面を形成するベース３２を含む。ベース３２は、ボディー３０の下側面、前方面、後方面、左側面及び右側面を形成する。ベース３２にモップモジュール４０が結合される。ベース３２に収去モジュール５０が結合される。ケース３１及びベース３２が形成する内部空間に制御部Ｃｏ及びバッテリーＢｔが配置される。また、ボディー３０内にモップ駆動部６０が配置される。ボディー３０に給水モジュール８０が配置される。ボディー３０に着脱モジュール９０が配置される。

掃除機１は、モップモジュール４０の外観を形成するモジュールハウジング（又はモップモジュールハウジング）４２を含む。モジュールハウジング４２はボディー３０の下側に配置される。掃除機１は、収去モジュール５０の外観を形成するモジュールキャビネット（又は収去モジュールハウジング）５２を含む。モジュールキャビネット５２はボディー３０の下側に配置される。モジュールハウジング４２とモジュールキャビネット５２は前後方向に離隔して配置される。

掃除機１は、モップモジュール４０から前後方向に離隔した位置に配置された補助コマ５８を含む。補助コマ５８は掃除機１の前後方向への転覆を防止する。補助コマ５８は、所定の距離にスイーピング部５１を位置させて、スイーピング部５１が効率的に掃き掃除を行うようにする。

掃除機１は、使用者がバッテリーＢｔを交替するときに使われるバッテリー投入部（又はバッテリー投入カバー）３９を含むことができる。バッテリー投入部３９はボディー３０の下側面に配置される。

掃除機１は、外部の状況を感知するセンシングモジュール（又はセンサー）を含む。前記センシングモジュールは、外部の障害物との接触を感知するバンパー（図示せず）、前記掃除機から離隔した外部の障害物を感知する障害物感知センサー２１、及び走行面（床）の断崖の存在有無を感知する断崖感知センサー２３の少なくとも一つを含むことができる。センシングモジュールは、外部の映像をキャプチャーするか又は感知する映像センサー２５を含むことができる。前記センシングモジュールは、掃除機が実際に回転した角度を感知するジャイロセンサーを含むことができる。前記センシングモジュールは、ロボット掃除機が実際に動いた経路を認識するエンコーダー（図示せず）を含むことができる。前記補助コマ５８はエンコーダーに結合することができる。例えば、エンコーダーは補助コマ５８の回転量に基づいてロボット掃除機１の実際の移動経路を検出することができる。

掃除機１は自ら移動することができる。前記ロボット掃除機１は、前記センシングモジュールによって収集されたセンサーデータに基づいて自ら移動することができる。例えば、掃除機１は走行区域を自ら学習することができる。掃除機１は、走行区域内の現在位置を認識することができる。前記センシングモジュールの感知情報を用いて、ロボット掃除機１は走行区域を学習して現在位置を認識することができる。

掃除機１は、収去モジュール５０が外部の物体と接触した場合、これを感知するバンパー（図示せず）を含むことができる。前記バンパーは、掃除機１の外部に露出される面を含む。外部の物体が前記バンパーと接触した場合、前記バンパーが押されることにより、掃除機１の内部に配置されるバンパースイッチ（図示せず）が押される。前記バンパースイッチは、障害物と接触して収去モジュール５０が後方に押圧されれば、押されることができる。

掃除機１は、前方の障害物を感知する障害物感知センサー２１を含む。複数の障害物感知センサー２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅを備えることができる。障害物感知センサー２１は、前方の障害物を感知する障害物感知センサー２１ａ、２１ｂ、２１ｃを含む。障害物感知センサー２１は、左右方向の障害物を感知する障害物感知センサー２１ｄ、２１ｅを含む。障害物感知センサー２１はボディー３０に配置されることができる。障害物感知センサー２１は超音波を放出し、障害物から反射される超音波を検出することができる。例えば、ロボット掃除機１が左側（右側）壁に近づいて直線方向に掃除しながら移動していて、前方の障害物を感知すれば、１８０度回転するカーブ移動を行い、掃除しながら直進移動して壁と障害物を避ける。この場合、ロボット掃除機１は、掃除された軌跡が一部重畳するジグザグ方式で移動する掃除走行を行うことができる。

掃除機１は、床上の断崖の存在有無を感知する断崖感知センサー２３を含む。複数の断崖感知センサー２３ａ、２３ｂを備えることができる。収去モジュール５０の下側には、断崖の有無を感知する断崖感知センサー２３ａ、２３ｂを備えることができる。モップモジュール５０の後方に断崖の有無を感知する断崖感知センサー（図示せず）を備えることもできる。断崖感知センサー２３ａ、２３ｂはモップモジュール４０の前方の断崖有無を感知する。

掃除機１は掃除機１の周囲領域の外部映像を撮像する映像センサー２５を含む。映像センサー２５はボディー３０に配置されることができる。映像センサー２５はボディー３０の上側の映像を感知することができる。

掃除機１は、電源供給をＯＮ／ＯＦＦに切り換えるための電源スイッチ２９を含むことができる。掃除機１は、使用者の各種の指示に関連した入力を受信することができる入力部（又は使用者インターフェース）（図示せず）を含むことができる。掃除機１は、外部の機器と通信するための通信モジュール又はアンテナ（図示せず）を含むことができる。

掃除機１は、所定のネットワークと接続可能な通信モジュール（又は通信インターフェース）（図示せず）を含むことができる。通信規約にしたがって、前記通信モジュールは、ＩＥＥＥ８０２．１１ＷＬＡＮ、ＩＥＥＥ８０２．１５ＷＰＡＮ、ＵＷＢ、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｚｉｇｂｅｅ、Ｚ−ｗａｖｅ、Ｂｌｕｅ−Ｔｏｏｔｈなどの無線通信技術を用いて具現化されることができる。例えば、前記通信モジュールは超広帯域通信（ＵＷＢ）センサーなどを備え、掃除機１の室内の現在位置を認知することができる。

掃除機１は、慣性計測装置（ＩＭＵ）（図示せず）を含むことができる。前記慣性計測装置の情報に基づき、掃除機１は走行モーションを安定化させることができる。

掃除機１は、ボディー３０とモップモジュール４０を分離させる操作部（又は解除ボタン）９５３を含む。操作部９５３は掃除機１の外部に露出される。操作部９５３を押せば、ボディー３０に対するモップモジュール４０の係合が解除されることができる。

掃除機１は、自律走行を制御する制御部Ｃｏを含む。制御部Ｃｏは、前記センシングモジュールの感知信号を受信して前記掃除機の走行を制御することができる。制御部Ｃｏは、障害物感知センサー２１の感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは断崖感知センサー２３の感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは前記バンパーの感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは映像センサー２５の感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは前記ＵＷＢセンサー及び慣性計測装置の感知信号を処理することができる。制御部Ｃｏは前記入力部の信号又は前記通信モジュールを介して入力される信号を処理することができる。制御部Ｃｏはボディー３０の内部に配置されたプリント基板（ＰＣＢ）を含む（図１４〜図１７参照）。

制御部Ｃｏは給水モジュール８０を制御して、モップモジュール４０に水を選択的に供給することができる。制御部Ｃｏは、モップモジュール４０に供給される水の量を調節するようにポンプ８５を制御することができる。ポンプ８５の制御により、時間当たりモップモジュール４０に供給される水の量が変更されることができる。他の例で、制御部Ｃｏは水の供給可否を変更するように後述するバルブ（図示せず）の開閉を制御することができる。

制御部Ｃｏは、映像センサー２５が感知した映像によって走行区域を学習し、掃除機１の現在位置を認識することができる。制御部Ｃｏは、前記映像によって走行区域をマッピングすることができる。制御部Ｃｏは、前記映像によって現在位置をマッピングされたマップ上で認識することができる。映像センサー２５によって撮影された映像は、走行区域のマップを生成し、前記走行領域内の現位置を感知するのに用いられることができる。例えば、制御部Ｃｏは、映像センサー２５によって撮影された上方の映像のうち天井と側面の境界を用いて走行区域の地図を生成することができる。また、制御部Ｃｏは、前記映像の特徴点に基づいて前記走行区域内の現位置を感知することができる。

制御部Ｃｏは、ロボット掃除機１が走行後に充電台に復帰することができるように制御することができる。例えば、ロボット掃除機１は充電台から送出された赤外線（ＩＲ：ＩｎｆｒａＲｅｄ）信号などを感知して充電台に復帰することができる。制御部Ｃｏは、充電台から送出されて感知された信号に基づいてロボット掃除機１が充電台に復帰するように制御することができる。前記充電台は、所定の復帰信号を送出する信号送出部（図示せず）を含むことができる。前記復帰信号は超音波信号、赤外線信号又はＵＷＢ信号であり得るが、必ずしもこれに限定されるものではない。

他の例で、制御部Ｃｏは、ロボット掃除機１の現在位置をマップ上で認識して、ロボット掃除機１が前記充電台に復帰するように制御することができる。制御部Ｃｏは前記充電台に対応する位置と現在位置を認識することができ、これにより、ロボット掃除機１は前記充電台に復帰することができる。

制御部Ｃｏは、掃除機１と別個の使用者端末機（例えば、スマートフォン又はコンピュータなど）を介して入力された情報に基づいて掃除機１を制御することができる。掃除機１は前記入力された情報を前記通信モジュールを介して受信することができる。制御部Ｃｏは、掃除機１の走行パターン（例えば、ジグザグ方式で移動する走行又は一定領域を集中的に掃除する走行）を制御することができる。制御部Ｃｏは、前記入力された情報に基づき、掃除機１の特定機能（例えば、紛失品物探し機能又は害虫退治機能など）の活性可否を制御することができる。制御部Ｃｏは、前記入力された情報に基づき、掃除機１の掃除走行開始時点を特定の時点に設定することができる（予約掃除機能）。

ボディー３０は、モップモジュール４０の上側に配置される第１部分（前方部）３０ａと、収去モジュール５０の上側に配置される第２部分（後方部）３０ｂとを含む（図７参照）。第１部分３０ａと第２部分３０ｂは一体に形成される。ボディー３０は、外観を形成するケース３１及びベース３２を含む。

図１〜図１２を参照すると、収去モジュール５０はモップモジュール４０の前方で床に接触する。収去モジュール５０は、ボディー３０の移動によって移動する。収去モジュール５０は床の異物を掃き取るか又は収去する。収去モジュール５０は前方に移動しながら床の異物を収去空間５３ｓに流入させる。収去モジュール５０は左右対称となることができる。

収去モジュール５０は、床を掃き掃除する少なくとも一つのスイーピング部５１を含む。一例で、収去モジュール５０は、一対のスイーピング部５１ａ、５１ｂを含むことができる。収去モジュール５０は、床から収去された異物を保存する少なくとも一つの収去部５３を含む。一例で、収去モジュール５０は一対の収去部５３ａ、５３ｂを含む。収去モジュール５０は、スイーピング部５１及び収去部５３が配置されるモジュールキャビネット（又は収去モジュールハウジング）５２を含む。モジュールキャビネット５２はボディー３０と連結される。収去モジュール５０の下側面は、床に接触して転がることによって摩擦を減少させ、床から収去モジュール５０を離隔させる補助コマ５８を含む。補助コマ５８はモジュールキャビネット５２の下側に配置される。

図１２に示すように、スイーピング部５１は水平方向に延びた回転軸Ｏｆを中心に回転する。回転軸Ｏｆは左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂの配列方向に平行な方向に延びることができる。前記回転軸Ｏｆは水平方向に延びることができる。左側スイーピング部５１ａの回転軸Ｏｆと右側スイーピング部５１ｂの回転軸Ｏｆは実質的に互いに同一であり得る。図１２に示すように、右側から見るとき、スイーピング部５１の時計方向への回転方向を第３順（又は円周）方向ｗ３に定義する。スイーピング部５１は第３順方向ｗ３に回転しながら床の異物を収去空間５３ｓ内に掃き取る。

一対のスイーピング部５１ａ、５１ｂは左右対称となることができる。一対のスイーピング部５１ａ、５１ｂは中心垂直面Ｐｏに対して左右対称となることができる。中心垂直面Ｐｏは左右対称である一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂの中心を通るとともに左右方向に垂直な仮想の平面に定義する（図１５及び図１７を参照）。左側スイーピング部５１ａ及び右側スイーピング部５１ｂは互いに左右対称である。以下、スイーピング部５１の各構成についての説明は一対のスイーピング部５１ａ、５１ｂのそれぞれの説明として理解されることができる。

スイーピング部５１は、床に直接接触するように備えられたブレード５１１を含む。ブレード５１１は回転部材５１２の外周面に固定される。ブレード５１１は回転部材５１２の外周面から前記回転軸Ｏｆから遠くなる方向に突出する。

一実施例で、ブレード５１１は板状又はワイパー状に形成できるが、ブレード５１１は複数のブラシ（ｂｒｕｓｈ）が密集配置されて形成されることもできる。ブレード５１１は実質的に左右方向に延び、回転軸Ｏｆの円周に沿って螺旋形に延びることができる。左側スイーピング部５１のブレード５１１の螺旋形延長方向と右側スイーピング部５１のブレード５１１の螺旋形延長方向は互いに反対である。複数のブレード５１１を備えることができる。一実施例で、６個のブレード５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ、５１１ｄ、５１１ｅ、５１１ｆが回転部材５１２の円周に沿って互いに一定の間隔で離隔する。

収去モジュール５０は、回転可能な回転部材５１２を含む。回転部材５１２はブレード５１１を支持する。回転部材５１２の外周面にブレード５１１が固定される。回転部材５１２は回転軸Ｏｆの延長方向に長く形成される。回転部材５１２は内部に形成された中空部５１２ｓを有する。回転部材５１２は収去駆動部７０の駆動力を受けてブレード５１１とともに回転する。回転部材５１２は前記回転軸Ｏｆを中心に回転する。

収去モジュール５０は、回転部材５１２の一端部に配置された第１軸部（又は第１軸端部）５１４を含む。収去モジュール５０は、回転部材５１２の他端部に配置された第２軸部（又は第２軸端部）５１５を含む。収去モジュール５０の回転軸Ｏｆの延長方向の両端部に第１軸部５１４及び第２軸部５１５が配置される。

第１軸部５１４及び第２軸部５１５は回転部材５１２の両端部に配置される。例えば、左側スイーピング部５１の回転部材５１２の右側端部に第１軸部５１４が配置され、左側端部に第２軸部５１５が配置される。左側スイーピング部５１の回転部材５１２の左側端部に第１軸部５１４が配置され、右側端部に第２軸部５１５が配置される。

回転部材５１２の一端部は内側に陥没するように形成され、第１軸部５１４は回転部材５１２の一端部の陥没部分に配置される。回転部材５１２の他端部は内側に陥没するように形成され、第２軸部５１５は回転部材５１２の他端部の陥没部分に配置される。

第１軸部５１４は回転部材５１２の一端部と収去駆動部７０を連結する。第１軸部５１４は回転軸Ｏｆの方向に陥没するように形成される。第１軸部５１４の溝にスイーピングシャフト７４の端部が固定される。スイーピングシャフト７４が回転すれば、第１軸部５１４がスイーピングシャフト７４と一体に回転し、スイーピング部５１が回転する。

第２軸部５１５は回転部材５１２の他端部とモジュールキャビネット５２を連結する。第２軸部５１５は回転軸Ｏｆの方向に突設される。第２軸部５１５の突起はモジュールキャビネット５２に形成された溝に挿入される。

モジュールキャビネット５２は収去モジュール５０の外観を形成する。モジュールキャビネット５２は左右対称である。モジュールキャビネット５２はボディー３０の一部と結合される上側面を形成する。モジュールキャビネット５２は、床（被掃除面）と対向するように形成され、ブレード５１１が通過する孔を有する下側面を形成する。モジュールキャビネット５２は掃除機１の最前方部の末端部を形成する。モジュールキャビネット５２が外部の物体と衝突する場合、掃除機はこのような衝撃を感知することができる。

モジュールキャビネット５２は、スイーピング部５１が配置されるように下側面が上側に陥没したスイーピング部配置溝（又はスイーピング部収容溝）５２ｇを形成する。スイーピング部配置溝５２ｇの前方端部の下側部は前方に開放する（ｏｐｅｎ）。

モジュールキャビネット５２は、収去部５３が配置されるように下側面が上側に陥没した収去部配置溝（又は収去部収容溝）５２ｈを形成する。収去部配置溝５２ｈはスイーピング部配置溝５２ｇの後方に配置される。スイーピング部配置溝５２ｈ及びスイーピング部配置溝５２ｇは前後方向に互いに連結されることができる。

収去部５３は、ブレード５１１が床からすくい上げた異物を受けて保存する収去空間５３ｓを形成する。収去空間５３ｓはスイーピング部５１の後方に配置される。一対の収去部５３ａ、５３ｂはそれぞれの収去空間５３ｓを含む。

一対の収去部５３ａ、５３ｂは左右対称となることができる。一対の収去部５３ａ、５３ｂは中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である。左側収去部５３ａ及び右側収去部５３ｂは互いに左右対称である。以下、収去部５３の各構成についての説明は一対の収去部５３ａ、５３ｂのそれぞれの説明として理解されることができる。

図８、図１２及び図１３に示すように、収去空間５３ｓの左右側面はモジュールキャビネット５２の壁によって閉塞されている。収去空間５３ｓの後側面、上側面及び下側面はモジュールキャビネット５２の壁によって閉塞されている。収去部５３は収去空間５３ｓの下側面を形成する下面部５３２を含む。収去部５３は収去空間５３ｓの上側面を形成する上面部５３４を含む。

収去空間５３ｓは前方に（例えば、スイーピング部５１と対向する前方面で）開放する。収去部５３は前方に収去空間５３ｓと連結された開口部を形成する。前方からスイーピング部５１が後側に押し出す異物は収去部５３の前記開口部を通して収去空間５３ｓ内に流入する。

収去部５３は、収去部５３の下側前端から左右方向に延びたエッジを形成するエッジ部（又はエッジ壁）５３１を含む。エッジ部５３１は収去空間５３ｓの下側前端に配置される。エッジ部５３１は下面部５３２の前端に固定される。エッジ部５３１の上側面は後側に行くほど高くなる傾斜部を有する。エッジ部５３１の前端はブレード５１１の回転軌跡の近くに配置され、異物が円滑に収去空間５３ｓ内に流入するように案内する。

収去部５３は収去部５３の上側前端から左右方向に延びたエッジを形成する上側エッジ部（又は上側エッジ面）５３９を含む。上側エッジ部５３９は収去空間５３ｓの上側前端に配置される。上側エッジ部５３９は上面部５３４の前端に固定される。上側エッジ部５３９の下側面は後側に行くほど高くなる傾斜部を有する。上側エッジ部５３９の前端はブレード５１１の回転軌跡の近くに配置され、ブレードから後側上方に飛散する異物が収去空間５３ｓ内に流入するように助ける。

収去部５３は、一対の収去部５３を互いに連結するセット連結部（又は収去部連結壁）５３５を含む。セット連結部５３５の一部は一対の収去部５３の間に配置される。セット連結部５３５は収去部５３の下側部に配置される。セット連結部５３５はモジュールキャビネット５２の下側に露出される。

収去部５３はモジュールキャビネット５２から分離可能である。収去部５３は、押圧の際に収去部５３のモジュールキャビネット５２に対する結合が解除される収去部解除ボタン５３７を含む。一対の収去部解除ボタン５３７は左右に対称となるように配置されることができる。一対の収去部５３はセット連結部５３５によって互いに連結され、収去部解除ボタン５３７が押されるとき、モジュールキャビネット５２に対して同時に結合又は分離されることができる。

補助コマ５８はモジュールキャビネット５２の下側面に配置される。補助コマ５８は、モジュールキャビネット５２が床面に対して前後方向に円滑に移動することができるようにする役割を果たす。図７に示すように、補助コマ５８は、一対のスイーピング部５１が偏平な床Ｈに隣接して延びるか又は接触する範囲で床Ｈとモジュールキャビネット５２の下側面が互いに離隔するように提供される。

少なくとも一つの補助コマ５８は中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である。複数の補助コマ５８ａ、５８ｂ、５８ｍを備えることができる。複数の補助コマ５８ａ、５８ｂ、５８ｍは左右対称となることができる。左側及び右側にそれぞれ配置される一対の補助コマ５８ａ、５８ｂを備えることができる。左側補助コマ５８ａは左側スイーピング部５１ａの左側に配置される。右側補助コマ５８ｂは右側スイーピング部５１ｂの右側に配置される。一対の補助コマ５８ａ、５８ｂは左右対称となるように配置される。

また、中央補助コマ５８ｍを備えることができる。中央補助コマ５８ｍは一対の収去部５３の間に配置される。中央補助コマ５８ｍは、一対の補助コマ５８ａ、５８ｂから前後方向に離隔した位置に配置される。中央補助コマ５８ｍは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。

図１３に示すように、収去駆動部７０はスイーピング部５１の回転のための駆動力を提供するモーターであり得る。収去駆動部７０は、一対のスイーピング部の両者に回転力を提供するか又はスイーピング部５１の一方に回転力を提供する。例えば、収去駆動部７０は、回転部材５１２を回転させる駆動力を提供する。

収去駆動部７０は収去モジュール５０内に配置される。収去駆動部７０は中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である。例えば、収去駆動部７０は中心垂直面Ｐｏ上に配置される。

図示されていないが、他の実施例で、収去駆動部７０は、モーターなしに補助コマ５８の回転によって得られた回転力をスイーピング部５１に伝達する構造を有することができる。例えば、収去駆動部７０は、補助コマ５８の回転によって回転してスイーピング部５１に回転力を伝達するギアを含むことができる。図示の実施例で、収去駆動部７０はモーター７１を備えてスイーピング部５１に回転力を伝達する。以下、本実施例に基づいて説明する。

収去駆動部７０は、中心垂直面Ｐｏ上に配置されるモーター回転軸７１ｓを備えるスイーピングモーター７１を含む。例えば、スイーピングモーター７１は、中心垂直面Ｐｏに配置されたシャフトを含むことができる。モーター回転軸７１ｓは左右方向に垂直な方向に延びる。一実施例で、モーター回転軸７１ｓは前方及び上方に対角線方向に延びる。

スイーピングモーター７１は一対の収去部５３の間の隙間に配置されることもでき、一対のスイーピング部５１の間の隙間に配置されることもできる。一対の収去部５３及び一対のスイーピング部５１はそれぞれその間に隙間を形成し、収去駆動部７０が中心垂直面Ｐｏ上に配置され、左右対称である。

収去駆動部７０は、モーター回転軸７１ｓの回転力をスイーピングシャフト７４に伝達する駆動力伝達部（又は駆動力伝達アセンブリー）７２を含む。駆動力伝達部７２はギア及び／又はベルトを含むことができ、前記ギアの回転軸となるギアシャフトを含むことができる。

駆動力伝達部７２は、モーター回転軸７１ｓに固定されて回転するウォームギア７２１を含む。駆動力伝達部７２は、ウォームギア７２１の回転によってウォームギア７２１と噛み合って回転する少なくとも一つのギア７２２を含む。前記少なくとも一つのギア７２２のいずれか一つはスイーピングシャフト７４に固定されてスイーピングシャフト７４とともに回転する。一実施例で、モーター回転軸７１ｓとともにウォームギア７２１が回転し、これによりギア７２２及びスイーピングシャフト７４が一体に回転し、スイーピングシャフト７４の両端に固定された一対のスイーピング部５１がギア７２２及びスイーピングシャフト７４とともに回転する。

駆動力伝達部７２は、両端が一対のスイーピング部５１にそれぞれ結合されたスイーピングシャフト７４を含む。スイーピングシャフト７４は左右方向に延びる。スイーピングシャフト７４は前記回転軸Ｏｆ上に配置される。スイーピングシャフト７４は一対のスイーピング部５１の間に配置される。

図１３〜図１７に示すように、給水モジュール８０はモップモジュール４０に水を供給する。図面には水槽８１に満たされた水Ｗと水の流れＷＦが示される。給水モジュール８０は、水の流れＷＦによってモップモジュール４０に水を供給する。例えば、給水モジュール８０はモジュール給水部４４に水を供給する。

給水モジュール８０は、水を保存する中空部を含む水槽８１を含む。水槽８１はボディー３０内に配置される。水槽８１はボディー３０の後側部に配置されて収去モジュール５０の重量を相殺させる。水槽８１とバッテリーＢｔはその間に上下に隙間が提供される。

水槽８１はボディー３０の外部から引き出されることができる。水槽８１はボディー３０の後側にスライドすることができる。水槽８１がボディー３０の内部に装着された状態で、水槽８１をボディー３０に係合させる水槽係合部８４を備える。

給水モジュール８０は、水槽８１を開閉するための水槽開閉部８２を含むことができる。水槽開閉部８２は水槽８１の上側面に配置される。水槽８１がボディー３０から引出された状態で、水槽開閉部８２を開けて水槽８１の内部に水を満たすことができる。

給水モジュール８０は、水槽８１の水位を表示する水位表示部（又はウィンドウ）８３を含むことができる。水位表示部８３は水槽８１の外側カバーに配置されることができる。水位表示部８３は水槽の後側面に配置されることができる。水位表示部８３は透明な素材から形成されることにより、使用者が水槽８１の内部の水位を直接見ることができる。

給水モジュール８０は、水槽８１内の水Ｗをモップモジュール４０に移動させるために押圧するポンプ８５を含む。ポンプ８５はボディー３０の内に配置される。ポンプ８５は中心垂直面Ｐｏ上に配置される。

図示されてはいないが、他の実施例で、前記給水モジュールはバルブを含むことができ、前記バルブの開放の際、前記ポンプなしに水の重力によって前記水槽内の水が前記モップモジュールに移動することができる。図示されてはいないが、他の実施例で、前記給水モジュールは透水性栓を含むことができる。前記透水性栓は供給管内に配置され、水が透水性栓を通過するうちに水の移動速度を緩める。

以下、ポンプ８５を備えた本実施例に基づいて説明するが、必ずしもこれに制限される必要はない。給水モジュール８０は、水槽８１がボディー３０内に装着された状態で、水槽８１と供給管８６を連結する水槽連結部（又は連結管）８９を含む。水槽８１内の水Ｗが水槽連結部８９を通して供給管８６の内部に流入する。

給水モジュール８０は、水槽８１からモップモジュール４０まで水Ｗの移動を案内する供給管８６を含む。供給管８６は、水槽８１と給水連結部（又は給水連結チャネル）８７を連結して水Ｗの移動を案内する。

供給管８６は、水槽８１からポンプ８５まで水Ｗの移動を案内する第１供給管８６１と、ポンプ８５からモップモジュール４０まで水Ｗの移動を案内する第２供給管８６２とを含む。第１供給管８６１の一端は水槽連結部８９に連結され、他端はポンプ８５に連結される。第２供給管８６２の一端はポンプ８５に連結され、他端は給水連結部８７に連結される。

第２供給管８６２は、相対的に上流側の水の移動を案内する共通管（図示せず）を含む。前記共通管を通過した水は三方連結部（図示せず）から左右方向に分岐される。前記三方連結部はＴ字形流路を形成する。

第２供給管８６２は、左側モジュール装着部３６の給水連結部８７への水Ｗの移動を案内する第１分岐管８６２ａと、右側モジュール装着部３６の給水連結部８７への水Ｗの移動を案内する第２分岐管８６２ｂとを含む。第１分岐管８６２ａの一端は前記三方連結部に連結され、他端は左側の給水連結部８７に連結される。第２分岐管８６２ｂの一端は前記三方連結部に連結され、他端は右側の給水連結部８７に連結される。左側の給水連結部８７に流入した水は左側スピンモップ４１ａに供給され、右側の給水連結部８７に流入した水は右側スピンモップ４１ｂに供給される。

給水モジュール８０は、水槽８１内の水をモップモジュール４０に案内する給水連結部８７を含む。給水連結部８７を通してボディー３０からモップモジュール４０に水Ｗが移動する。給水連結部８７はボディー３０の下側に配置される。給水連結部８７はモジュール装着部３６に配置される。給水連結部８７はモジュール装着部３６の下側面上に配置される。給水連結部８７はモジュール装着部３６の下面部３６１に配置される。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂに対応する一対の給水連結部８７を備える。一対の給水連結部８７は左右対称である。

給水連結部８７はモジュール装着部３６から突出する。給水連結部８７はモジュール装着部３６から下側に突設される。給水連結部８７はモップモジュール４０の後述する給水対応部４４１と噛み合う。給水連結部８７は上下に貫通されたホールを形成し、給水連結部８７の前記ホールを通して水がボディー３０からモップモジュール４０に移動する。水は給水連結部８７及び給水対応部４４１を通してボディー３０からモップモジュール４０に移動する。

図１６、図１７及び図２２に示すように、水の流れＷＦを説明すれば次のようである。ポンプ８５が駆動して水Ｗの移動を引き起こすことができる。水槽８１内の水Ｗは供給管８６を通して給水連結部８７に流入する。水槽８１内の水Ｗは第１供給管８６１と第２供給管８６２を順次通して移動する。水槽８１内の水Ｗは供給管８６及び給水連結部８７を順次通してモップモジュール４０の給水対応部４４１に流入する。給水対応部４４１に流入した水は給水伝達部（又は給水伝達チャネル）４４３及び給水誘導部（給水誘導チャネル）４４５を通して水収容部４１３内に流入する。水収容部４１３内に流入した水は給水ホール４１２ａを通過して雑巾部４１１の中央部に流入する。雑巾部４１１の中央部に流入した水は雑巾部４１１の回転による遠心力によって雑巾部４１１のエッジに移動する。

図４、図１０、図１２及び図１４〜図１７に示すように、掃除機１は、スピンモップ４１を回転させるための駆動力を提供するモップ駆動部６０を含む。モップ駆動部６０は一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂに回転力を提供する。モップ駆動部６０は左右対称となるように配置される。例えば、モップ駆動部６０は中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である。

モップ駆動部６０はボディー３０に配置される。モップ駆動部６０の回転力はモップモジュール４０のスピンモップ４１に伝達される。ボディー３０とモップモジュール４０の結合状態で、モップ駆動部６０の回転力が一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂに伝達される。ボディー３０とモップモジュール４０が分離された状態で、モップ駆動部６０の回転力はスピンモップ４１に伝達されることができない。

モップモジュール４０は、左側スピンモップ４１ａを回転させるための動力を提供する左側モップ駆動部６０と、右側スピンモップ４１ｂを回転させるための動力を提供する右側モップ駆動部６０とを含む。一対のモップ駆動部は中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である。以下、モップ駆動部６０の一つのモップ駆動部の構成についての説明は一対のモップ駆動部６０の他のモップ駆動部の構成の説明として理解されることができる。

モップ駆動部６０は、回転力を提供するモップモーター６１を含む。左側モップ駆動部６０は左側のモップモーター６１ａを含み、右側モップ駆動部６０は右側のモップモーター６１ｂを含む。モップモーター６１の回転軸は上下に延びることができる。

モップ駆動部６０は、モップモーター６１の回転力を主動ジョイント６５に伝達する駆動力伝達部（又はモップ伝達部）６２を含む。駆動力伝達部６２はギア及び／又はベルトを含むことができ、前記ギアの回転軸となるギアシャフトを含むことができる。

駆動力伝達部６２は、少なくとも一つの伝達ギア６２１を含むことができる。少なくとも一つの伝達ギア６２１は、第１ギア６２１ａ、第２ギア６２１ｂ及び第３ギア６２１ｃを含むことができる。第１ギア６２１ａはモップモーター６１の回転軸に固定された状態で回転する。第１ギア６２１ａはウォームギアである。第２ギア６２１ｂは第１ギア６２１ａと噛み合って回転する。第２ギア６２１ｂは平ギアである。第３ギア６２１ｃは第２ギア６２１ｂと噛み合って回転する。第３ギア６２１ｃはウォームギアである。

駆動力伝達部６２は、主動シャフト６２４に固定されたシャフトギア６２２を含む。シャフトギア６２２は少なくとも一つの伝達ギア６２１のいずれか一つと噛み合って回転する。一実施例で、シャフトギア６２２は第３ギア６２１ｃと噛み合っている状態で回転する。シャフトギア６２２は主動シャフト６２４と一体に回転する。

主動シャフト６２４は上下方向に延びた回転軸を中心に回転する。主動シャフト６２４の上端にシャフトギア６２２が固定される。主動シャフト６２４の下端に主動ジョイント６５が固定される。主動シャフト６２４はベアリングＢｂを介してボディー３０に回転可能に支持される。

前記結合状態で、主動ジョイント６５は従動ジョイント４１５と噛み合う。前記結合状態で、主動ジョイント６５が回転するとき、従動ジョイント４１５も一緒に回転する。主動ジョイント６５はボディー３０の下側に露出される。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂに対応する一対の主動ジョイント６５が備えられる。一対の主動ジョイント６５は対応する一対の従動ジョイント４１５とそれぞれ噛み合う。例えば、主動ジョイント６５は、主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５との間の摩擦によって回転するとき、従動ジョイント４１５と接触する。他の例で、主動ジョイント６５の下端面は従動ジョイント４１５の下端面の対応形状と結合して主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５を結合させる形状（例えば、突起又は中空）を含む。

図１〜図４、図６〜図８、及び図１８〜図２４に示すように、モップモジュール４０の各構成及びモップモジュール４０とボディー３０との間の関係を説明すれば次のようである。

モップモジュール４０は水槽８１内の水を用いて湿式拭き掃除を行う。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂは床に接触した状態で回転して拭き掃除を行う。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂは互いに連結されて一つのセットを構成する。前記結合状態から前記分離状態に変更されるとき、モップモジュール４０によって連結された一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂがボディー３０から分離される。また、前記分離状態から前記結合状態に変更されるとき、モップモジュール４０によって連結された一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂが一体にボディー３０に結合される。

図３、図４及び図１８〜図２０に示すように、モップモジュール４０はボディー３０に着脱可能に結合される。モップモジュール４０はボディー３０の下側に結合される。ボディー３０はモップモジュール４０の上側に結合される。ボディー３０はモジュール装着部（モップハウジング装着領域又はモジュール装着領域とも言う）３６を含み、モップモジュール４０はボディー装着部（又はボディー装着領域）４３を含む。ボディー装着部４３はモジュール装着部３６に着脱可能に結合される。

モジュール装着部３６はボディー３０の下側に備えられる。ボディー装着部４３はモップモジュール４０の上側に備えられる。モジュール装着部３６はベース３２の下側面に配置される。ボディー装着部４３はモジュールハウジング４２の上側面に配置される。

モジュール装着部３６及びボディー装着部４３のいずれか一つは上下方向に突出し、他の一つは前記いずれか一つと噛み合うように上下方向に陥没する。図面に示す一実施例で、ボディー装着部４３はモップモジュール４０から上側に突出する。ボディー装着部４３はボディー３０から前記ボディー装着部４３と噛み合うように上側に陥没する。

上側から見るとき、ボディー装着部４３の形状は前後方向に非対称となるように形成される。よって、モップモジュール４０が逆にボディー３０に結合させれば、ボディー装着部４３がモジュール装着部３６と噛み合わないようにして、所定の方向にモップモジュール４０とボディー３０が互いに結合されることができる。

上側から見るとき、全体的にボディー装着部４３の形状は中心垂直面Ｐｏから遠くなるほど前後方向に長く形成される。上側から見るとき、全体的にボディー装着部４３は中心垂直面Ｐｏから相対的に遠い部分が前方に近いように傾いた形状である。

モップモジュール４０は、互いに離隔して配置される一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂを含む。一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂは一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂに対応する。一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂは一対のモジュール装着部３６ａ、３６ｂに対応する。

ボディー３０は、互いに離隔して配置される一対のモジュール装着部３６ａ、３６ｂを含む。一対のモジュール装着部３６ａ、３６ｂは一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂに対応する。一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂがモップモジュール４０の上側に突出する。一対のモジュール装着部３６ａ、３６ｂは一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂと噛み合うように上側に陥没する。

一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂは左右に離隔している。一対のモジュール装着部３６ａ、３６ｂは左右に離隔している。一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂは中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である。一対のモジュール装着部３６ａ、３６ｂは中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である。以下、ボディー装着部４３についての説明は一対のボディー装着部４３ａ、４３ｂのそれぞれに適用することができると理解されることができ、モジュール装着部３６についての説明は一対のモジュール装着部３６ａ、３６ｂのそれぞれに適用することができると理解されることができる。

モジュール装着部３６は下側面を形成する下面部３６１を含む。下面部３６１は、前記結合状態で、ボディー装着部４３の上面部４３１に隣接して位置するか、上面部４３１と接触する。下面部３６１は下側に向かう。下面部３６１は水平に形成されることができる。下面部３６１は周辺対応部（又は周面）３６３の上側に配置される。

モジュール装着部３６は、下面部３６１の周囲に沿って配置された周辺対応部３６３を含む。周辺対応部３６３は前記結合状態でボディー装着部４３の周辺部（又は周面）４３３と接触する。周辺対応部３６３はベース３２の下側面から下面部３６１まで延びる傾斜面を形成する。周辺対応部３６３はベース３２の下側面から下面部３６１に行くほど高くなる傾斜を有する。周辺対応部３６３は下面部３６１を取り囲むように配置される。

一対のモジュール装着部３６は、一対のボディー装着部４３の間の空間に挿入される一対の係合面３６３ａを含む。係合面３６３ａは、いずれか一つのモジュール装着部３６の周辺対応部３６３のうち隣接する他の一つのモジュール装着部３６に近い領域に配置される。係合面３６３ａは周辺対応部３６３のうち中心垂直面Ｐｏに相対的に近い領域に配置される。係合面３６３ａは周辺対応部３６３の一部を構成する。

モジュール装着部３６は主動ジョイント６５の少なくとも一部が露出されるジョイントホール３６４を形成する。ジョイントホール３６４は下面部３６１に形成される。主動ジョイント６５はジョイントホール３６４を通過して配置されることができる。

モジュール装着部３６及びボディー装着部４３のいずれか一表面には突出した係合部（又は係合延長部）９１５、３６５が備えられ、他表面には前記結合状態で係合部９１５、３６５と噛み合うように陥没した係合対応部４３５、４３６が備えられる。

モジュール装着部３６及びボディー装着部４３のいずれか一つの一面から突出する係合部９１５を備える。結合状態で係合部９１５と噛み合うようにモジュール装着部３６及びボディー装着部４３の他の一つの一面に陥没した係合対応部４３５を備える。

モジュール装着部３６及びボディー装着部４３のいずれか一つの一面から突出する係合部３６５を備える。結合状態で係合部３６５と噛み合うようにモジュール装着部３６及びボディー装着部４３の他の一つの一面に陥没した係合対応部４３６を備える。一実施例で、係合部９１５、３６５はモジュール装着部３６の表面に備えられ、係合対応部４３５、４３６はボディー装着部４３の表面に備えられる。

係合部９１５、３６５はフック形に形成されることができる。係合部９１５、３６５は周辺対応部３６３に配置されることができる。係合部９１５、３６５の突出末端部の下側面は末端に行くほど上側に近くなる傾斜を有することができる。一つのボディー装着部４３に複数の係合部９１５、３６５が備えられることができる。

係合部９１５、３６５は、突出方向に弾性的に移動する第１係合部９１５を含むことができる。第１係合部９１５はボディー装着部４３がモジュール装着部３６と結合される過程で押されるが、前記結合状態で復元力によって突出してボディー装着部４３の第１係合対応部４３５に挿入される。第１係合部９１５は係合面３６３ａに形成されたホールを通して突出する。

係合部９１５、３６５は固定的に配置される第２係合部３６５を含むことができる。第２係合部３６５は周辺対応部３６３から突出することができる。第２係合部３６５は周辺対応部３６３に固定される。前記結合状態で第２係合部３６５はボディー装着部４３の第２係合対応部４３６に挿入される。

ボディー装着部４３は上側面を形成する上面部４３１を含む。上面部４３１は前記結合状態でモジュール装着部３６の下面部３６１と接触する。上面部４３１は上側に向かう。上面部４３１は水平に形成されることができる。上面部４３１は周辺部４３３の上側に配置される。

ボディー装着部４３は、上面部４３１の周囲に沿って配置された周辺部４３３を含む。周辺部４３３は前記結合状態でモジュール装着部３６の周辺対応部３６３と接触する。周辺部４３３はモジュールハウジング４２の上側面と上面部４３１との間で延びる傾斜面を形成する。周辺部４３３は、モジュールハウジング４２の上側面から上面部４３１に行くほど高くなる傾斜を有する。周辺部４３３は上面部４３１を取り囲むように配置される。

ボディー装着部４３は、前記結合状態で係合面３６３ａと接触する係合対応面４３３ａを含む。一対のボディー装着部４３は一対の係合対応面４３３ａを含む。一対の係合対応面４３３ａは対称形状に互いに斜めに向き合う。一対の係合対応面４３３ａは一対のボディー装着部４３の間に配置される。

係合対応面４３３ａは、いずれか一つのボディー装着部４３の周辺部４３３のうち隣接する他の一つの隣接したボディー装着部４３に近い領域に配置される。係合対応面４３３ａは周辺部４３３のうち中心垂直面Ｐｏに相対的に近い領域に配置される。係合対応面４３３ａは周辺部４３３の一部を構成する。

ボディー装着部４３は従動ジョイント４１５の少なくとも一部が露出される駆動ホール４３４を形成する。駆動ホール４３４は上面部４３１に形成される。前記結合状態で、主動ジョイント６５は駆動ホール４３４に挿入されて従動ジョイント４１５と連結されることができる。

係合対応部（又は係合凹部）４３５、４３６はボディー装着部４３の表面に形成されたホール又は溝であり得る。係合対応部４３５、４３６は周辺部４３３に配置されることができる。複数の係合部９１５、３６５に対応する複数の係合対応部４３５、４３６を備えることができる。

係合対応部４３５、４３６は第１係合部９１５がかかる第１係合対応部４３５を含む。第１係合対応部４３５は係合対応面４３３ａに形成される。係合対応部４３５、４３６は第２係合部３６５がかかる第２係合対応部４３６を含む。第２係合対応部４３６は周辺部４３３に形成される。

モップモジュール４０は少なくとも一つのスピンモップ４１を含む。少なくとも一つのスピンモップ４１は一対のスピンモップ４１を含むことができる。一対のスピンモップ４１は仮想の中心垂直面に対して左右対称である。左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂが互いに左右対称である。

図８には、左側スピンモップ４１ａのスピン回転軸Ｏｓａと左側スピンモップ４１ａの下側面が交差する地点が示され、右側スピンモップ４１ｂのスピン回転軸Ｏｓｂと右側スピンモップ４１ｂの下側面が交差する地点が示される。下側から見るとき、左側スピンモップ４１ａの回転方向の中で、時計方向を第１順方向ｗ１ｆに定義し、反時計方向を第１逆方向ｗ１ｒに定義する。下側から見るとき、右側スピンモップ４１ｂの回転方向の中で、反時計方向を第２順方向ｗ２ｆに定義し、時計方向を第２逆方向ｗ２ｒに定義する。また、下側から見るとき、左側スピンモップ４０ａの下側面の傾斜方向が左右方向軸と成す鋭角及び右側スピンモップ４０ｂの下側面の傾斜方向が左右方向軸と成す鋭角をそれぞれ傾斜方向角Ａｇ１ａ、Ａｇ１ｂに定義する。左側スピンモップ４１ａの傾斜方向角Ａｇ１ａ及び右側スピンモップ４０ｂの傾斜方向角Ａｇ１ｂは同一であり得る。また、図６に示すように、仮想の水平面Ｈに対して左側スピンモップ４０ａの下側面Ｉが成す角度及び仮想の水平面Ｈに対して左側スピンモップ４０ａの下側面Ｉが成す角度をそれぞれ傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂに定義する。

図８に示すように、左側スピンモップ４１ａが回転するとき、左側スピンモップ４１ａの下側面のうち床から最大の摩擦力を受ける地点Ｐｌａは左側スピンモップ４１ａの回転中心Ｏｓａの左側に配置される。左側スピンモップ４１ａの下側面のうち前記地点Ｐｌａに他の地点より大きな荷重が地面に伝達されるようにし、前記地点Ｐｌａで最大の摩擦力が発生するようにすることができる。本実施例で、前記地点Ｐｌａは回転中心Ｏｓａの左側前方に配置されるが、他の実施例で、前記地点Ｐｌａは回転中心Ｏｓａを基準に正確に左側に配置されるか又は左側後方に配置されることもできる。

図８に示すように、右側スピンモップ４１ｂが回転するとき、右側スピンモップ４１ｂの下側面のうち床から最大の摩擦力を受ける地点Ｐｌｂは右側スピンモップ４１ｂの回転中心Ｏｓｂの右側に配置される。右側スピンモップ４１ｂの下側面のうち前記地点Ｐｌｂに他の地点より大きな荷重が地面に伝達されるようにし、前記地点Ｐｌｂに最大の摩擦力が発生するようにすることができる。本実施例で、前記地点Ｐｌｂは回転中心Ｏｓｂの右側前方に配置されるが、他の実施例で、前記地点Ｐｌｂは回転中心Ｏｓｂを基準に正確に右側に配置されるか又は右側後方に配置されることもできる。

左側スピンモップ４１ａの下側面及び右側スピンモップ４１ｂの下側面はそれぞれ斜めに配置される。左側スピンモップ４１ａの傾斜角Ａｇ２ａ及び右側スピンモップ４１ｂの傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂは鋭角を形成する。傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂは、摩擦力が最も大きくなる地点Ｐｌａ、Ｐｌｂに形成され、左側スピンモップ４１ａ及び右側スピンモップ４１ｂの回転動作によって雑巾部４１１の全下側面が床に接触することができる程度に小さく設定されることができる。

左側スピンモップ４１ａの下側面は全体的に左側方向に下方傾斜を形成する。右側スピンモップ４１ｂの下側面は全体的に右側方向に下方傾斜を形成する。図６に示すように、左側スピンモップ４１ａの下側面は左側部に最低点Ｐｌａを形成する。左側スピンモップ４１ａの下側面は右側部に最高点Ｐｈａを形成する。右側スピンモップ４１ｂの下側面は右側部に最低点Ｐｌｂを形成する。右側スピンモップ４１ｂの下側面は左側部に最高点Ｐｈｂを形成する。

特定の実施例で、前記傾斜方向角Ａｇ１ａ、Ａｇ１ｂが０度に設定されることができる。また、特定の実施例で、下側から見るとき、左側スピンモップ１２０ａの下側面の傾斜方向は左右方向軸に対して時計方向に傾斜方向角Ａｇ１ａを形成し、右側スピンモップ１２０ｂの下側面の傾斜方向は左右方向軸に対して反時計方向に傾斜方向角Ａｇ１ｂを形成することができる。本実施例では、下側から見るとき、左側スピンモップ１２０ａの下側面の傾斜方向は左右方向軸に対して反時計方向に傾斜方向角Ａｇ１ａを形成し、右側スピンモップ１２０ｂの下側面の傾斜方向は左右方向軸に対して時計方向に傾斜方向角Ａｇ１ｂを形成する。

掃除機１の移動は、モップモジュール４０が発生させる地面との摩擦力によって具現化される。モップモジュール４０は、ボディー３０を前方に移動させようとする‘前方移動摩擦力’、又はボディーを後方に移動させようとする‘後方移動摩擦力’を発生させることができる。モップモジュール４０は、ボディー３０を左折させようとする‘左向きモーメント摩擦力’、又はボディー３０を右折させようとする‘右向きモーメント摩擦力’を発生させることができる。モップモジュール４０は、前記前方移動摩擦力及び前記後方移動摩擦力のいずれか一つと、前記左向きモーメント摩擦力及び前記右向きモーメント摩擦力のいずれか一つを組み合わせた摩擦力を発生させることができる。

モップモジュール４０は、前記前方移動摩擦力を発生させるために、左側スピンモップ４１ａを第１順方向ｗ１ｆに所定ｒｐｍ（Ｒ１）で回転させ、右側スピンモップ４１ｂを第２順方向ｗ２ｆに前記ｒｐｍ（Ｒ１）で回転させることができる。モップモジュール４０は、前記後方移動摩擦力を発生させるために、左側スピンモップ４１ａを第１逆方向ｗ１ｒに所定ｒｐｍ（Ｒ２）で回転させ、右側スピンモップ４１ｂを第２逆方向ｗ２ｒに前記ｒｐｍ（Ｒ２）で回転させることができる。

モップモジュール４０は、前記右向きモーメント摩擦力を発生させるために、左側スピンモップ４１ａを第１順方向ｗ１ｆに所定ｒｐｍ（Ｒ３）で回転させ、右側スピンモップ４１ｂを、ｉ）第２逆方向ｗ２ｒに回転させるか、又はｉｉ）回転なしに停止させるか、又はｉｉｉ）第２順方向ｗ２ｆに前記ｒｐｍ（Ｒ３）より小さなｒｐｍ（Ｒ４）で回転させることができる。

モップモジュール４０は、前記左向きモーメント摩擦力を発生させるために、右側スピンモップ４１ｂを第２順方向ｗ２ｆに所定ｒｐｍ（Ｒ５）で回転させ、左側スピンモップ４１ａを、ｉ）第１逆方向ｗ１ｒに回転させるか、又はｉｉ）回転なしに停止させるか、又はｉｉｉ）第１順方向ｗ１ｆに前記ｒｐｍ（Ｒ５）より小さなｒｐｍ（Ｒ６）で回転させることができる。

図１０及び図２２〜図２４に示すように、モップモジュール４０は中心垂直面Ｐｏに対して左右対称である一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂを含む。以下、スピンモップ４１の各構成についての説明は一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂのそれぞれに適用することができると理解されることができる。

スピンモップ４１は、ボディー３０の下側で回転する回転板４１２を含む。回転板４１２は円形の板状部材に形成されることができる。回転板４１２の下側面に雑巾部４１１が固定される。回転板４１２は雑巾部４１１を回転させる。回転板４１２の中心部にスピンシャフト４１４が固定される。

回転板４１２は、雑巾部４１１を固定させる雑巾固定部（図示せず）を含む。前記雑巾固定部は雑巾部４１１を着脱可能に固定させることができる。前記雑巾固定部は回転板４１２の下側に配置されたベルクロなどになることができる。前記雑巾固定部は回転板４１２のエッジに配置されたフックなどになることができる。

回転板４１２を上下に貫通する給水ホール４１２ａが形成される。給水ホール４１２ａは給水空間Ｓｗと回転板４１２の下側を連結する。給水ホール４１２ａを通して給水空間Ｓｗ内の水が回転板４１２の下側に移動する。給水ホール４１２ａを通して給水空間Ｓｗ内の水が雑巾部４１１に移動する。給水ホール４１２ａは回転板４１２の中心部に配置される。給水ホール４１２ａはスピンシャフト４１４を回避した位置に配置される。

回転板４１２には複数の給水ホール４１２ａが設けられることができる。複数の給水ホール４１２ａの中で二つの隣接した給水ホールの間に連結部４１２ｂが配置される。連結部４１２ｂは給水ホール４１２ａを基準に回転板４１２の遠心方向ＸＯ部分と遠心反対方向ＸＩ部分を連結する。ここで、遠心方向ＸＯはスピンシャフト４１４から遠くなる方向を意味し、遠心反対方向ＸＩはスピンシャフト４１４に近くなる方向を意味する。

複数の給水ホール４１２ａがスピンシャフト４１４の円周方向に互いに離隔して配置されることができる。複数の給水ホール４１２ａが互いに一定間隔で離隔して配置されることができる。複数の連結部４１２ｂがスピンシャフト４１４の円周方向に互いに離隔して配置されることができる。複数の連結部４１２ｂの間に給水ホール４１２ａが配置される。

回転板４１２は、スピンシャフト４１４の下端部に配置された傾斜部４１２ｄを含む。重力によって給水空間Ｓｗ内の水が傾斜部４１２ｄに沿って流れる。傾斜部４１２ｄはスピンシャフト４１４の下端の周囲に沿って形成される。傾斜部４１２ｄは遠心反対方向ＸＩに下方傾斜を形成する。傾斜部４１２ｄは給水ホール４１２ａの下側面を形成することができる。

スピンモップ４１は、回転板４１２の下側に結合して床に接触する雑巾部（又は雑巾面）４１１を含む。雑巾部４１１は回転板４１２に固定的に配置されることもでき、交替可能に連結されることができる。雑巾部４１１はベルクロ又はフックなどによって着脱可能に回転板４１２に固定されることができる。雑巾部４１１は雑巾のみ含むこともでき、雑巾とスペーサー（図示せず）を含むこともできる。前記雑巾は直接床に接触して拭き掃除を行う部分である。前記スペーサーは回転板４１２と前記雑巾との間に配置され、雑巾の位置を調節することができる。前記スペーサーは回転板４１２に着脱可能に固定されることができ、前記雑巾は前記スペーサーに着脱可能に固定されることができる。前記スペーサーなしに雑巾１２１が回転板４１２に直接着脱可能に固定されることもできる。

スピンモップ４１は回転板４１２を回転させるスピンシャフト４１４を含む。スピンシャフト４１４は回転板４１２に固定され、モップ駆動部６０の回転力を回転板４１２に伝達する。スピンシャフト４１４は回転板４１２の上側に連結される。スピンシャフト４１４は回転板４１２の上部中心に配置される。スピンシャフト４１４は回転板４１２の回転中心Ｏｓａ、Ｏｓｂに固定される。スピンシャフト４１４は、従動ジョイント４１５を固定させるジョイント固定部４１４ａを含む。ジョイント固定部４１４ａはスピンシャフト４１４の上端に配置される。

スピンシャフト４１４は回転板４１２に対して垂直に延びる。左側のスピンシャフト４１４は左側スピンモップ４１ａの下側面に対して垂直に配置され、右側のスピンシャフト４１４は右側スピンモップ４１ｂの下側面に対して垂直に配置される。一実施例で、スピンモップ４１の下側面が水平面に対して傾き、スピンシャフト４１４は上下方向軸に対して傾く。スピンシャフト４１４は上端が下端に対して一側に傾くように配置される。

スピンシャフト４１４の垂直軸に対して傾いた角度はティルティングフレーム４７のティルティングシャフト４８を中心とする回転によって変動することができる。スピンシャフト４１４はティルティングフレーム４７に回転可能に結合され、ティルティングフレーム４７と一体に傾く。ティルティングフレーム４７が傾くとき、ティルティングフレーム４７とともにスピンシャフト４１４、回転板４１２、水収容部４１３、従動ジョイント４１５及び雑巾部４１１が一体に傾く。

モップモジュール４０は、回転板４１２の上側に配置されて水を収容することができる水収容部（水収容凹部）４１３を含む。水収容部４１３は水を収容する給水空間Ｓｗを形成する。水収容部４１３はスピンシャフト４１４の周囲を取り囲むが、スピンシャフト４１４から離隔して給水空間Ｓｗを形成する。水収容部４１３は、回転板４１２の上側に供給された水が給水ホール４１２ａを通過するまで給水空間Ｓｗ内に集水する。給水空間Ｓｗは回転板４１２の上側中央部に配置される。給水空間Ｓｗは全体として円筒状の体積を有する。給水空間Ｓｗの上側は開放し、給水空間Ｓｗの上側を通して給水空間Ｓｗに水が流入する。

水収容部４１３は回転板４１２の上側に突出する。水収容部４１３はスピンシャフト４１４の円周方向に延びる。水収容部４１３はリング状リブであり得る。水収容部４１３の内側下面に給水ホール４１２ａが配置される。水収容部４１３はスピンシャフト４１４から離隔して配置される。水収容部４１３の下端は回転板４１２に固定される。水収容部４１３の上端は自由開放端を有する。

図１０及び図１８〜図２３に示すように、主動ジョイント６５及び従動ジョイント４１５を詳細に説明すれば次のようである。モップ駆動部６０はモップモーター６１によって回転する主動ジョイント６５を含み、スピンモップ４１は前記結合状態で主動ジョイント６５と噛み合って回転する従動ジョイント４１５を含む。主動ジョイント６５はボディー３０の外部に露出される。従動ジョイント４１５の少なくとも一部はモップモジュール４０の外部に露出される。

図３及び図４の点線ａで示すように、前記分離状態で主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５は互いに分離され、前記結合状態で主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５は噛み合う。主動ジョイント６５及び従動ジョイント４１５のいずれか一つは前記いずれか一つの回転軸を中心とする円周方向に配置される複数の駆動突起６５ａを含み、他の一つは前記他の一つの回転軸を中心とする円周方向に配置される複数の駆動溝４１５ｈを含む。

複数の駆動突起６５ａは互いに一定間隔で離隔して配置される。複数の駆動溝４１５ｈは互いに一定間隔で離隔して配置される。前記結合状態で駆動突起６５ａが駆動溝４１５ｈに挿入される。前記分離状態で駆動突起６５ａは駆動溝４１５ｈから分離される。

一実施例で、複数の駆動突起６５ａの個数より複数の駆動溝４１５ｈの個数が多い。複数の駆動突起６５ａはｎ個、複数の駆動溝４１５ｈはｎ＊ｍ個（ｎとｍを掛けた値）であり得る。ここで、“ｎ”は２以上の自然数、“ｍ”は２以上の自然数である。本実施例で、一定間隔で離隔した４個の駆動突起６５ａ１、６５ａ２、６５ａ３、６５ａ４を備え、一定間隔で離隔した８個の駆動溝４１５ｈ１、４１５ｈ２、４１５ｈ３、４１５ｈ４、４１５ｈ５、４１５ｈ６、４１５ｈ７、４１５ｈ８を備える。

主動ジョイント６５及び従動ジョイント４１５のいずれか一つは前記いずれか一つの回転軸を中心とする円周方向に互いに離隔して配置される複数の駆動突起６５ａを含み、他の一つは前記他の一つの回転軸を中心とする円周方向に互いに離隔して配置される複数の対向突起４１５ａを含む。複数の対向突起４１５ａは主動ジョイント６５及び従動ジョイント４１５のいずれか一つの方向に突出する。

前記複数の対向突起４１５ａは互いに一定間隔で離隔して配置される。前記結合状態で、いずれか一つの駆動突起６５ａは隣接した２個の対向突起４１５ａの間に配置される。前記分離状態で駆動突起６５ａは隣接した２個の対向突起４１５ａ間の空間から分離される。前記結合状態で、少なくとも一つの対向突起４１５ａは隣接した２個の駆動突起６５ａの間に配置される。本実施例で、前記結合状態で、２個の対向突起４１５ａが隣接した２個の駆動突起６５ａの間に配置される。

対向突起４１５ａの突出末端はラウンド状に形成される。例えば、対向突起４１５ａの突出末端は複数の対向突起４１５ａの配列方向に沿ってラウンド状に形成される。対向突起４１５ａの突出末端は、突出方向の中心軸を基準に隣接した対向突起４１５ａの方向にラウンド状になったコーナー部分を有する。これにより、前記分離状態から前記結合状態に変更されるとき、駆動突起６５ａが対向突起４１５ａのラウンド状の前記突出末端に沿ってスムーズに移動して駆動溝４１５ｈに挿入されることができる。

複数の駆動突起６５ａの個数より複数の対向突起４１５ａの個数が多い。複数の駆動突起６５ａはｎ個、複数の対向突起４１５ａはｎ＊ｍ個（ｎとｍを掛けた値）であり得る。ここで、“ｎ”は２以上の自然数、“ｍ”は２以上の自然数である。本実施例で、一定間隔で離隔した４個の駆動突起６５ａ１、６５ａ２、６５ａ３、６５ａ４を備え、一定間隔で離隔した８個の対向突起４１５ａを備える。

本実施例で、主動ジョイント６５は駆動突起６５ａを含み、従動ジョイント４１５は駆動溝４１５ｈを形成する。本実施例で、従動ジョイント４１５は対向突起４１５ａを含む。以下、本実施例に基づいて説明する。

主動ジョイント６５は主動シャフト６２４の下端に固定される。主動ジョイント６５は、主動シャフト６２４に固定された駆動突起軸６５ｂを含む。駆動突起軸６５ｂは円筒状に形成される。駆動突起６５ａは駆動突起軸６５ｂから突出する。駆動突起６５ａは主動ジョイント６５の回転軸から遠くなる方向に突出する。複数の駆動突起６５ａが駆動突起軸６５ｂの円周方向に沿って互いに離隔して配置される。駆動突起６５ａは円形の断面を有し、主動ジョイント６５の回転軸から遠くなる方向に突出する。

従動ジョイント４１５はスピンシャフト４１４の上端に固定される。従動ジョイント４１５はスピンシャフトに固定された従動軸部４１５ｂを含む。従動軸部４１５ｂは円筒状に形成されることができる。駆動溝４１５ｈは従動軸部４１５ｂの周囲の前方に形成される。駆動溝４１５ｈは上下方向に陥没して形成される。複数の駆動溝４１５ｈが従動軸部４１５ｂの周囲に沿って互いに離隔して配置される。従動ジョイント４１５は、従動軸部４１５ｂから突出した対向突起４１５ａを含む。対向突起４１５ａは従動軸部４１５ｂから上下方向に主動ジョイント６５の方向に突出する。

本実施例で、対向突起４１５ａは上方に突出する。対向突起４１５ａは上方に前記突出末端を形成する。対向突起４１５ａはラウンド状の突出末端を形成する。前記分離状態から前記結合状態に変更される過程で、駆動突起６５ａの表面が対向突起４１５ａのラウンド状の末端に接触すれば、駆動突起６５ａが自然にスライドして駆動溝４１５ｈに挿入されることができる。対向突起４１５ａは従動軸部４１５ｂの前方部に配置される。複数の対向突起４１５ａと複数の駆動溝４１５ｈが従動軸部４１５ｂの周囲に沿って交互に配置される。

前記結合状態で、後述するサスペンションユニット４７、４８、４９が所定範囲内で移動するとき、駆動突起６５ａと駆動溝４１５ｈは互いに移動可能に噛み合って回転力を伝達する。具体的に、駆動溝４１５ｈの上下方向への深さが駆動突起６５ａの上下方向への幅より大きく形成されるので、駆動溝４１５ｈに対する駆動突起６５ａの所定範囲内の上下方向への移動があっても、主動ジョイント６５の回転力が従動ジョイント４１５に伝達されることができる。

モジュールハウジング４２は一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂを連結する。モジュールハウジング４２によって一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂは一緒にボディー３０から分離され一緒にボディー３０に結合される。モジュールハウジング４２の上側にボディー装着部４３が配置される。スピンモップ４１はモジュールハウジング４２に回転可能に支持されることができる。スピンモップ４１はモジュールハウジング４２を貫通して配置されることができる。

モジュールハウジング４２は、上側部を形成する上側カバー４２１と、下側部を形成する下側カバー４２３とを含むことができる。上側カバー４２１と下側カバー４２３は互いに結合される。上側カバー４２１と下側カバー４２３はスピンモップ４１の一部を収容する内部空間を形成する。

モジュールハウジング４２にサスペンションユニット４７、４８、４９が配置されることができる。上側カバー４２１と下側カバー４２３が形成する前記内部空間にサスペンションユニット４７、４８、４９が配置されることができる。サスペンションユニット４７、４８、４９は、スピンシャフト４１４を所定範囲内で上下に移動可能に支持する。本実施例によるサスペンションユニット４７、４８、４９は、ティルティングフレーム４７、ティルティングシャフト４８及び弾性部材４９を含む。

モジュールハウジング４２は、ティルティングフレーム４７の回転範囲を制限するリミットを含むことができる。前記リミットは、ティルティングフレーム４７の下方回転範囲を制限する下端リミット４２７を含むことができる。下端リミット４２７はモジュールハウジング４２に配置されることができる。下端リミット４２７は、ティルティングフレーム４７が下方に最大に回転した状態で下端リミット接触部４７７に接触する。外部の水平面に掃除機１が正常に配置された状態で、下端リミット接触部４７７は下端リミット４２７から離隔している。スピンモップ４１の下側面から上側に押す力がない状態で、ティルティングフレーム４７は最大角度まで回転し、下端リミット接触部４７７は下端リミット４２７と接触し、傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂは最大状態になる。

前記リミットは、ティルティングフレーム４７の上方回転範囲を制限する上端リミット（図示せず）を含むことができる。本実施例で、主動ジョイント６５と従動ジョイント４１５の密着によってティルティングフレーム４７の上方回転範囲が制限されることができる。外部の水平面に掃除機１が正常に配置された状態で、主動ジョイント６５に従動ジョイント４１５が最大に密着し、傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂは最小の状態になる。

モジュールハウジング４２は、弾性部材４９の端部を固定する第２支持部４２５を含む。ティルティングフレーム４７が回転するとき、弾性部材４９はティルティングフレーム４７に固定された第１支持部４７５とモジュールハウジング４２に固定された第２支持部４２５によって弾性変形するか弾性復帰する。

モジュールハウジング４２は、ティルティングシャフト４８を支持するティルティングシャフト支持部４２６を含む。ティルティングシャフト支持部４２６はティルティングシャフト４８の両端部を支持する。

図２２〜図２４に示すように、モップモジュール４０は、給水連結部から流入した水をスピンモップ４１に案内するモジュール給水部４４を含む。モジュール給水部（又はモジュール給水チャネル）４４は上側から下側に水を案内する。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂに対応する一対のモジュール給水部４４を備えることができる。水槽８１内の水Ｗはモジュール給水部４４を通してスピンモップ４１に供給される。水槽８１内の水Ｗは給水連結部８７を通してモジュール給水部４４に流入する。

モジュール給水部４４は、給水モジュール８０から水を受ける給水対応部（又は給水対応チャネル）４４１を含む。給水対応部４４１は給水連結部８７と連結される。給水対応部４４１は給水連結部８７が挿入される溝を形成する。給水対応部４４１はボディー装着部４３に配置される。給水対応部４４１はボディー装着部４３の上面部４３１に配置される。給水対応部４４１はボディー装着部４３の表面が下側に陥没することによって形成される。

前記結合状態で、給水対応部４４１は給水連結部８７に対応する位置に形成される。前記結合状態で、給水連結部８７と給水対応部４４１は互いに噛み合って連結される。前記結合状態で、給水連結部８７は給水対応部４４１に下側から挿入される。前記分離状態で、給水連結部８７と給水対応部は互いに分離される（図３及び図４の点線ｂ参照）。

モジュール給水部４４は、給水対応部４４１に流入した水を給水誘導部４４５に案内する給水伝達部４４３を含む。給水伝達部４４３はモジュールハウジング４２に配置されることができる。給水伝達部４４３は上側カバー４２１の内部上側面上から下側に突出することができる。給水伝達部４４３は給水対応部４４１の下側に配置されることができる。給水伝達部４４３は下側に水が流れるように備えられることができる。給水対応部４４１及び給水伝達部４４３は上下に連結されたホールを形成することができ、前記ホールに沿って水が下側に流れる。

モジュール給水部４４は、給水対応部４４１に流入した水をスピンモップ４１に案内する給水誘導部４４５を含む。給水対応部４４１に流入した水は、給水伝達部４４３を通して給水誘導部４４５に流入する。

給水誘導部４４５はティルティングフレーム４７に配置される。給水誘導部４４５はフレームベース４７１に固定される。給水対応部４４１及び給水伝達部４４３を通して、給水誘導部４４５が形成する空間内に水が流入する。給水誘導部４４５によって水の飛散を最小化し、全ての水が水収容部４１３内に流入するように誘導することができる。

給水誘導部４４５は、上側から下側に陥没した空間を形成する流入部４４５ａを含むことができる。流入部４４５ａは給水伝達部４４３の下端部を収容することができる。流入部４４５ａは上側が開口した空間を形成することができる。給水伝達部４４３を通過した水は流入部４４５ａの前記空間の上側開口部を通して流入する。流入部４４５ａの前記空間は一側に流路部４４５ｂが形成された流路と連結される。

給水誘導部４４５は、流入部４４５ａと流出部４４５ｃを連結する流路部４４５ｂを含むことができる。流路部４４５ｂの一端は流入部４４５ａと連結され、流路部４４５ｂの他端は流出部４４５ｃと連結される。流路部４４５ｂが形成する空間は水の移動通路になる。流路部４４５ｂの前記空間は流入部４４５ａの前記空間と連結される。流路部４４５ｂは上側が開放したチャネル形に形成されることができる。流路部４４５ｂは、流入部４４５ａから流出部４４５ｃに行くほど低くなる傾斜部を有することができる。

給水誘導部４４５は、水収容部４１３の給水空間Ｓｗ内に水を流出させる流出部４４５ｃを含むことができる。流出部４４５ｃの下端は給水空間Ｓｗ内に配置されることができる。流出部４４５ｃは、モジュールハウジング４２の内部空間と回転板４１２の上側空間を連結するホールを形成する。流出部４４５ｃの前記ホールは二つの空間を上下に連結する。流出部４４５ｃは、ティルティングフレーム４７を上下に貫通するホールを形成する。流路部４４５ｂの前記空間は流出部４４５ｃの前記ホールと連結される。流出部４４５ｃの下端は水収容部４１３の給水空間Ｓｗ内に配置されることができる。

ティルティングフレーム４７はティルティングシャフト４８を介してモジュールハウジング４２と連結される。ティルティングフレーム４７はスピンシャフト４１４を回転可能に支持する。ティルティングフレーム４７はティルティング回転軸Ｏｔａ、Ｏｔｂを中心に所定範囲内で回転可能である。ティルティング回転軸Ｏｔａ、Ｏｔｂはスピンシャフト４１４の回転軸Ｏｓａ、Ｏｓｂを横切る方向に延びる。ティルティング回転軸Ｏｔａ、Ｏｔｂ上にティルティングシャフト４８が配置される。左側ティルティングフレーム４７はティルティング回転軸Ｏｔａを中心に所定範囲内で回転可能に備えられる。右側ティルティングフレーム４７はティルティング回転軸Ｏｔｂを中心に所定範囲内で回転可能に備えられる。

ティルティングフレーム４７はモップモジュール４０に対して所定角度範囲内で傾くことができるように備えられる。ティルティングフレーム４７は、傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂが床の状態によって変更されることができる。ティルティングフレーム４７はスピンモップ４１のサスペンション（重量を支持するとともに上下振動を緩和）の機能を果たすことができる。

ティルティングフレーム４７は、下側面を形成するフレームベース４７１を含む。スピンシャフト４１４はフレームベース４７１を上下に貫通して配置される。フレームベース４７１は上下に厚さを有する板状に形成されることができる。ティルティングシャフト４８はモジュールハウジング４２とフレームベース４７１を回転可能に連結する。

回転軸支持部４７３とスピンシャフト４１４との間にはベアリングＢａが備えられることができる。ベアリングＢａは、下側に配置される第１ベアリングＢ１と、上側に配置される第２ベアリングＢ２とを含むことができる。

回転軸支持部４７３の下端部は水収容部４１３の給水空間Ｓｗ内に挿入される。回転軸支持部４７３の内周面はスピンシャフト４１４を支持する。

ティルティングフレーム４７は、弾性部材４９の一端を支持する第１支持部４７５を含む。弾性部材４９の他端はモジュールハウジング４２に配置された第２支持部４２５が支持する。ティルティングフレーム４７がティルティングシャフト４８を中心に傾くとき、第１支持部４７５の位置が変更され、弾性部材４９の長さが変わる。

第１支持部４７５はティルティングフレーム４７に固定される。左側ティルティングフレーム４７の左側部に第１支持部４７５が配置される。右側ティルティングフレーム４７の右側部に第１支持部４７５が配置される。左側スピンモップ４１ａの左側領域に第２支持部４２５が配置される。右側スピンモップ４１ｂの右側領域に第２支持部４２５が配置される。

第１支持部４７５はティルティングフレーム４７に固定される。第１支持部４７５はティルティングフレーム４７のティルティングの際にティルティングフレーム４７と一緒に傾く。傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂが最小になった状態で第１支持部４７５と第２支持部４２５との間の距離は最小になり、傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂが最大になった状態で第１支持部４７５と第２支持部４２５との間の距離が最大になる。弾性部材４９は、傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂが最小になった状態で弾性変形して復元力を提供する。

ティルティングフレーム４７は、下端リミット４２７に接触可能に備えられた下端リミット接触部４７７を含む。下端リミット接触部４７７の下側面は下端リミット４２７の上側面に接触可能に備えられることができる。

ティルティングシャフト４８はモジュールハウジング４２に配置される。ティルティングシャフト４８はティルティングフレーム４７の回転軸である。ティルティングシャフト４８はスピンモップ４１の傾斜方向に対して垂直方向に延びて配置されることができる。ティルティングシャフト４８は水平方向に延びて配置されることができる。本実施例で、ティルティングシャフト４８は前後方向から鋭角で傾いた方向に延びて配置される。

弾性部材４９はティルティングフレーム４７に弾性力を加える。弾性部材４９は水平面に対するスピンモップ４１の下側面の傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂが大きくなるようにティルティングフレーム４７に弾性力を加える。

弾性部材４９は、ティルティングフレーム４７が下側に回転するときに伸長し（延び）、上側に回転するときに収縮する。弾性部材４９はティルティングフレーム４７が緩衝的に（弾性的に）動作することができるようにする。弾性部材４９は、傾斜角Ａｇ２ａ、Ａｇ２ｂが大きくなる方向にティルティングフレーム４７にモーメント力を加える。

図１５及び図１７に示すように、水槽の質量中心Ｍｗは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。水槽８１の質量中心Ｍｗは前記最大摩擦力を受ける地点Ｐｌａ、Ｐｌｂより後側に配置される。バッテリーの質量中心Ｍｂは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。バッテリーＢｔの質量中心Ｍｂは前記最大摩擦力を受ける地点Ｐｌａ、Ｐｌｂより後側に配置される。

また、ポンプの質量中心Ｍｐは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。ポンプの質量中心Ｍｐは一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂの間に配置される。着脱モジュール９０の質量中心Ｍｃは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。着脱モジュール９０の質量中心Ｍｃはポンプの質量中心Ｍｐより後側に配置される。

モップモジュール４０の質量中心Ｍｒは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂは左右対称である。一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂの質量中心は中心垂直面Ｐｏ上に配置される。

モップ駆動部６０の質量中心Ｍｎは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。一対のモップ駆動部６０は左右対称である。モップ駆動部６０の質量中心Ｍｎは一対のスピンモップ４１ａ、４１ｂの間に配置される。

収去モジュール５０の質量中心Ｍｆは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。収去モジュール５０は中心垂直面Ｐｏに対して左右対称となることができる。一対のスイーピング部５１の質量中心は中心垂直面Ｐｏ上に配置されることができる。一対のスイーピング部５１が左右対称となることができる。一対の収去部５３が左右対称となることができる。一対のスイーピング部５１の質量中心は中心垂直面Ｐｏ上に配置されることができる。

収去駆動部７０の質量中心Ｍｍは中心垂直面Ｐｏ上に配置される。収去駆動部７０は中心垂直面Ｐｏに対して左右対称となることができる。

第１、第２、第３などの用語はここで多様な要素、構成部品、領域、層及び／又は区間を説明するのに使われることができるが、これらの要素、構成部品、領域、層及び／又は区間はこれらの用語に限定されてはいけないというのが理解可能であろう。これらの用語は一つの要素、構成部品、領域、層又は区間を他の領域、層又は区間と区分するのに使われるだけである。したがって、第１要素、構成部品、領域、層又は区間はこの出願の教示から逸脱することなしに第２要素、構成部品、領域、層又は区間と名付けることができる。

“下側”、“上側”などの空間的に相対的な用語は、図面に示すように、容易な説明のために、一つの要素又は特徴と他の要素又は特徴の関係を説明するために使われることができる。前記空間的に相対的な用語は図面に示す配向の他にも使用又は動作中の機器のさまざまな配向を含もうとするものに理解可能であろう。例えば、図面の機器が覆されると、他の要素又は特徴に対して“下側”と説明される要素は他の要素又は特徴に対して“上側”に配向されるはずである。よって、例示用語“下側”は上側及び下側の両配向を含むことができる。機器は他に配向されることができ（９０度回転又は他の配向）、ここで使われる空間的に相対的な叙述者がそれによって解釈可能である。

ここで使われる専門用語は特定の実施例のみ説明するためのもので、この出願を限定しようとするものではない。ここで使われる単数形態“ａ”、“ａｎ”及び“ｔｈｅ”は文脈上明らかに他に指示しない限り、複数形態も含むものである。“含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）”及び／又は“含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）”という用語は、この明細書で使われるとき、叙述された特徴、整数、段階、動作、要素及び／又は構成部品の存在を規定するものであるが、一つ以上の特徴、整数、段階、動作、要素、構成部品及び／又はグループの存在又は追加を排除するものではない。

本発明の実施例は本発明の理想的な実施例（及び中間構造）の概略図である断面図に基づいて説明される。このように、例えば製造技術及び／又は公差の結果として図示形状の変形が予想される。よって、本発明の実施例はここで示す領域の特定形状に限定されるものに解釈されてはいけなく、例えば製造の結果である形状の偏差を含むものである。

他に規定しない限り、ここで使われる全ての用語（技術及び科学用語を含み）は本出願が属する技術分野で当業者が一般的に理解されるものと同一の意味を有する。一般的に使われる辞書で規定されているような用語は関連技術の文脈での意味と一致する意味を有するものに解釈されなければならなく、ここではっきり規定しない限り、理想的又は余りにも形式的な意味に解釈されないというのがもっと理解可能であろう。

本明細書で、“一実施例”、“ある実施例”、“例示実施例”などの言及は本実施例に関連して説明された特定の特徴、構造又は特性が本出願の少なくとも一つの実施例に含まれるということを意味する。本明細書で多様な所でこのような語句が出現するといって必ずしも同じ実施例を参照するものではない。また、任意の実施例に関連して特定の特徴、構造又は特性が説明されるとき、これは他の実施例に関連した特徴、構造又は特性を達成するための当業者の範囲内にあると思われる。

実施例を多くの具体例に基づいて説明したが、多くの他の変形及び実施例が本発明の原理の精神及び範囲内に属する当業者によって考案可能であるというのを理解しなければならない。より具体的に、この開示、図面及び添付の特許請求範囲内の構成部品及び／又は対象の組合せ配置において多様な変化及び変形が可能である。構成部品及び／又は配置の変化及び変形の他にも他の用途も当業者に明らかであろう。

Claims (20)

1. 回転しながら床に接触し、仮想の中心垂直面に対して左右対称である一対のスピンモップを含むモップモジュールと、
   前記モップモジュールから前後方向に離隔して床の異物を収去する収去モジュールであって、収去された前記異物を保存する収去空間を形成し、前記中心垂直面に対して左右対称の少なくとも一つの収去部、及び床の異物を前記収去空間内に移動させるように回転しながら床と接触し、前記仮想の中心垂直面に対して左右対称の少なくとも一つのスイーピングローラーを含む、収去モジュールと、
   前記モップモジュール及び前記収去モジュールを連結するボディーと、
   前記少なくとも一つのスイーピングローラーに回転力を提供し、前記仮想の中心垂直面に対して左右対称の収去駆動モーターと、を含む、掃除機。
2. 前記収去モジュールは、
   前記床と対向する下側面を有するモジュールキャビネットと、
   前記少なくとも一つのスイーピング部が前記床と接触するように位置させる距離で前記床と前記モジュールキャビネットの下側面を互いに離隔させる少なくとも一つの補助コマと、をさらに含む、請求項１に記載の掃除機。
3. 前記少なくとも一つの補助コマは、前記中心垂直面に対して左右対称である、請求項２に記載の掃除機。
4. 前記少なくとも一つのスイーピングローラーは、前記中心垂直面に対して左右対称の左側スイーピングローラー及び右側スイーピングローラーを含む、請求項１に記載の掃除機。
5. 前記収去駆動部は、前記中心垂直面上に配置されるモーター回転軸を有し、
   前記掃除機は、
   両端が前記左側スイーピングローラー及び前記右側スイーピングローラーにそれぞれ連結され、左右方向に延びるスイーピングシャフトと、
   モーター回転軸の回転力を前記スイーピングシャフトに伝達する駆動力伝達部と、をさらに含む、請求項４に記載の掃除機。
6. 前記駆動力伝達部は、
   前記モーター回転軸に固定されて回転するウォームギアと、
   前記ウォームギアの回転によって前記ウォームギアと噛み合って回転する少なくとも一つのギアと、を含み、
   前記少なくとも一つのギアの一つは、前記スイーピングシャフトに固定されて前記スイーピングシャフトとともに回転する、請求項５に記載の掃除機。
7. 前記収去モジュールは、前記モップモジュールの前方に設けられ、
   前記少なくとも一つのスイーピングローラーは、前記少なくとも一つの収去部の前方に配置され、
   前記少なくとも一つの収去部は、前記収去空間と連結された開口部を有する前方部を有する、請求項１に記載の掃除機。
8. 前記モップモジュールに供給される水を保存する水槽と、
   電源を供給するためのバッテリーと、をさらに含み、
   前記水槽の質量中心及び前記バッテリーの質量中心は、前記中心垂直面上に配置される、請求項１に記載の掃除機。
9. 前記水槽内の水をモップモジュールに移動させるポンプをさらに含み、
   前記ポンプの質量中心は、前記中心垂直面上に配置される、請求項８に記載の掃除機。
10. 前記一対のスピンモップに回転力を提供し、前記中心垂直面に対して左右対称のモップモーターをさらに含む、請求項８に記載の掃除機。
11. 前記収去モジュールは、前記モップモジュールの前方に配置され、
    前記一対のスピンモップの左側スピンモップの下側面のうち床から最大の摩擦力が印加される前記左側スピンモップの部分は、前記左側スピンモップの回転中心の左側に配置され、
    前記一対のスピンモップの右側スピンモップの下側面のうち床から最大の摩擦力が印加される前記右側スピンモップの部分は、前記右側スピンモップの回転中心の右側に配置され、
    前記水槽の質量中心及び前記バッテリーの質量中心は、前記最大の摩擦力が印加される前記左側スピンモップ及び前記右側スピンモップの部分の後側に配置される、請求項８に記載の掃除機。
12. 別途の駆動輪なしに前記一対のスピンモップの回転動作で前記ボディーが移動する、請求項１に記載の掃除機。
13. 外部の映像を感知する映像センサーと、
    前記映像に基づいて走行区域をマッピングし、走行区域で掃除機の現在位置を決定する制御部と、をさらに含む、請求項１に記載の掃除機。
14. 外部の障害物との接触を感知するバンパー、前記掃除機から離隔した外部の障害物を感知する障害物感知センサー、及び走行面上の断崖を感知する断崖感知センサーの少なくとも一つを含むセンサーと、
    前記センサーの感知情報に基づいて掃除機の移動を制御するように前記スピニングマブの回転を管理する制御部と、をさらに含む、請求項１に記載の掃除機。
15. ボディーと、
    前記ボディーに結合され、床に接触して回転するスピンモップを含み、質量中心が仮想の中心垂直面に配置されるモップモジュールと、
    前記モップモジュールに供給される水を保存し、質量中心が前記仮想の中心垂直面に配置される水槽と、
    掃除機に電源を提供し、質量中心が前記中心垂直面に配置されるバッテリーと、を含む、掃除機。
16. 前記床の異物を収去し、前記モップモジュールから前後方向に離隔し、前記収去された異物を保存する少なくとも一つの収去部を含み、質量中心が前記仮想の中心垂直面に配置される収去モジュールをさらに含み、
    前記ボディーは、前記モップモジュールと前記収去モジュールを連結する、請求項１５に記載の掃除機。
17. 前記収去モジュールは、
    前記床と接触した状態で回転して前記床の異物を前記収去部内に移動させ、質量中心が前記仮想の中心垂直面に配置される少なくとも一つのスイーピングローラーと、
    前記少なくとも一つのスイーピングローラーに回転力を提供し、質量中心が前記仮想の中心垂直面に配置される収去駆動モーターと、をさらに含む、請求項１６に記載の掃除機。
18. 前記収去モジュールは、前記モップモジュールの前方に設けられ、
    前記少なくとも一つのスイーピングローラーは、前記少なくとも一つの収去部の前方に配置され、
    前記少なくとも一つの収去部は、前記少なくとも一つのスイーピングローラーと対向して床の異物を受ける開放前方壁を有し、
    前記少なくとも一つのスイーピングローラーに回転力を提供し、質量中心が前記仮想の中心垂直面に配置される収去駆動モーターを有する、請求項１７に記載の掃除機。
19. 前記少なくとも一つのスイーピングローラーは、前記中心垂直面に対して左右対称の左側スイーピングローラー及び右側スイーピングローラーを含む、請求項１７に記載の掃除機。
20. 前記スピンモップに回転力を提供し、質量中心が前記仮想の中心垂直面に配置されるモップモーターをさらに含む、請求項１７に記載の掃除機。

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