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JP2020500995A - 急速硬化シリコーン潤滑性コーティングを塗布する方法 - Google Patents

急速硬化シリコーン潤滑性コーティングを塗布する方法 Download PDF

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Abstract

外科用縫合針及び他の医療用装置の表面上のシリコーンコーティングの耐久性を改善する、シリコーンコーティングプロセス。このプロセスによって製造されたシリコーンコーティングされた外科用縫合針又は医療用装置は、組織を繰り返して連続的に通過させるのを容易にするために、優れた潤滑性及び耐久性の両方を有する。新規なプロセスで使用されるコーティング組成物は、過剰量のポリメチルヒドロシロキサン架橋剤を含有する。硬化後、プロセスは、潤滑性コーティングを処理するためにガンマ線を利用する。コーティングは、改善された耐久性及び性能を有する。この新規な方法によってコーティングされた縫合針の刺入性能は、組織又は組織シミュレーション媒体を通過する少なくとも100回の反復にわたって一定かつフラットなままである。これは、予測不可能に増加する力プロファイルではなく、長い閉鎖プロセス中に、縫合針から外科医の手への一貫しかつフラットな触覚応答を提供する。このプロセスはまた、再利用可能な器具、ロボット器具、及び低侵襲的処置で使用される器具をコーティングするのにも有利である。

Description

本発明が関連する分野は、シリコーン系潤滑性コーティングを塗布する方法、特に、外科用縫合針などの医療用装置の表面上で使用するためのシリコーン系潤滑性コーティングを塗布するための方法及びプロセスである。
潤滑性コーティングは、典型的には、組織と接触する皮下注射針、外科用縫合針、カテーテル、及び切開装置等の移植可能な又は挿入可能な医療用装置に必要である。このようなコーティングの主な目的は、組織への装置の刺入や挿入を容易にすることによって、外科用手技を補助することである。
このような用途のために従来の生体適合性潤滑剤が多数開発されており、これらは、典型的には、シリコーン(例えば、ポリジメチルシロキサン)又はシリコーン含有コーティングである。例えば、縮合硬化シリコーンコーティングは、医療用装置において潤滑性コーティングとして有用であることが知られている。このようなコーティング製剤は、アミノ及びアルコキシル官能基を含有しており、これらは、比較的低温及び高湿度で硬化(架橋)し得る。また、注射針用の潤滑性コーティングとしてアミノプロピル含有シリコーンを用いることも知られている。これらコーティングは、架橋剤としてエポキシ含有シリコーンを用い、複数の刺入において改善された刺入性能を有し得る。また、得られるコーティング層の機械的特性を改善するために、シリコーン溶液のブレンドにおいて(例えば、粉末形態の)ポリプロピレン等の熱可塑性ポリマーを利用することも知られている。ポリプロピレン粉末は、潤滑性を犠牲にすることなくシリコーン針コーティングの耐久性を高めることができる。上記の既知の及び従来使用されているシリコーンコーティングの多くは、塗布後に長時間の熱硬化工程を必要とするが、これは、迅速な高速生産プロセスにとってほとんどの場合には不適切である。
紫外線曝露後に、針等の医療用装置における急速に(<10秒)に硬化し得る急速紫外線硬化性シリコーン潤滑性コーティングを含む、コーティングの硬化時間を改善するための試みが行われている。しかし、このようなコーティングに典型的に含有されている特定の紫外線硬化性成分の潜在的危険性が懸念の原因となることもある。
GE SiliconeのKarstedtは、1970年代始めに高活性のヒドロシリル化用白金触媒を発明した(米国特許第3,775,452号)。この「Karstedt触媒」は、周囲温度で高活性であり、この性質のために、阻害剤を添加することなく大部分の市販シリコーンコーティングで使用することが困難である。その後、この問題に対処しようと試みる幾つかの他の白金触媒が発明された。例えば、Karstedt触媒の発明直後に白金−シクロビニルメチルシロキサン錯体が作製され(米国特許第3,814,730号)、この触媒は、ビニル/ヒドリド反応性コーティング溶液混合物の生産プロセス可使時間を延長することを目的とする。白金テトラメチルジビニルシロキサンジメチルマレエート及び白金テトラメチルジビニルシロキサンジメチルフマレートは、1990年代半ばに開示され、これらは両方とも、ビニル/ヒドリドコーティング溶液混合物の生産プロセス可使時間を延長すると主張されている。これらの触媒は共に、シリコーンコーティング業界で依然として一般的に用いられている。
外科用縫合針等の医療用装置において有用であるために、潤滑性シリコーンコーティングは、耐久性がありかつ均一でばらつきなく容易に塗布できることが重要である。縫合糸で組織を近づけたり閉じたりする外科用手技では、典型的には、外科用縫合針及び縫合糸が組織を複数回通過することが必要である。組織を複数回通過する際に刺入が容易であると外科医の作業が容易になり、また、組織の修復又は閉鎖がうまくいく可能性が高くなる。患者は、治癒の促進及び優れた結果だけでなく、手技が早くなる結果、環境中の病原体に対して創傷又は切開部が曝露される可能性のある時間が短くなること、また、麻酔が必要な場合、患者が全身麻酔下でいる必要のある時間が短くなることによる利益を享受する。
外科用縫合針は、典型的には、高速生産プロセスで製造される。例えば、参照により本明細書に援用される米国特許第5,776,268号には、このようなプロセスが開示されている。針を(典型的には、ワイヤ原料から)形成及び成形した後、プロセス過程の針を洗浄し、浸漬、噴霧、ブラッシング等の従来の方法によって針を潤滑性コーティングでコーティングする。コーティングを均一に塗布して針の外面を実質的にコーティングした後、シリコーンコーティングを硬化させるエネルギー(例えば、熱)が供給されるコーティング硬化プロセスのための適切な硬化設備(例えば、オーブン)に針を移動させる。
シリコーンコーティングは、典型的には、シリコーンポリマー成分と好適な触媒及び溶媒とを混合することによって製造現場で調製される。このようなコーティング及び触媒は、特に、医療用装置で使用するための医療等級である場合、高価であり、典型的には、この分野で「可使時間」が短いと従来知られているものを有している。可使時間という用語は、当該技術分野において従来から使用されている通り、シリコーンコーティングが触媒と混合され、コーティングプロセスで塗布する準備が整っている場合、典型的には、生産施設における周囲条件で架橋が生じるために、有用である時間の量が限られていることを意味する。このように可使時間が短いと、例えば、早期硬化を含む多くの既知の問題が生じる可能性があり、その使用時間中のコーティング溶液の粘度の増加につながる。これは、典型的には、医療用装置の表面上に得られるコーティングにばらつきを生じさせるので、視覚的にも性能的にも欠陥が生じ、かつ欠陥製品をもたらす。
新規白金触媒を利用する新規な急速硬化シリコーンコーティングは、米国特許第9,434,857号に開示されている。当該コーティングは、熱に曝露されたときに急速に硬化するコマンド硬化(command-cure)コーティングと呼ばれ、また、長期にわたる可使時間も有する。
従来技術のシリコーンコーティング及びコーティングされた針は、潤滑性及び耐久性に関して利益を提供するが、当該技術分野では、複数回の使用及び複数回の組織通過のための改善された潤滑性及び耐久性を有する、医療用装置用の改善されたシリコーンコーティングが依然として必要とされている。従来技術の針は、大きな創傷又は複雑な創傷の縫合に典型的である100回程度の組織通過の間に、ある程度の潤滑性を失うことがある。また、縫合の間に刺入プロファイルが変化し得ることにより、外科医は、縫合及び創傷閉鎖処置の過程で異なる又は増大する刺入力プロファイルを経験することになる。これは創傷閉鎖の有効性に影響を及ぼし得る。フラットな刺入力プロファイルは、優れた結果をもたらすことが知られている。したがって、フラットな刺入力プロファイルを有するシリコーンコーティングされた針が必要とされている。ロボット器具と共に用いて有用な医療用装置のための耐久性のあるシリコーンコーティングの必要性、並びに再利用可能な装置に対するこのようなコーティングの必要性も存在する。
したがって、潤滑性シリコーンコーティング組成物を有する外科用縫合針などの医療用装置をコーティングする新規な方法が開示される。この新規な方法によって製造された外科用縫合針は、フラットな刺入力プロファイルを有する。本発明の新規な方法では、表面を有する医療用装置は、潤滑性シリコーンコーティング組成物でコーティングされる。コーティング組成物は、第1の反応性官能基を有する第1の架橋性シリコーンポリマーと、第2の反応性官能基を有するシロキサン架橋剤と、全固形分に基づいて約10重量%〜約90重量%の第2の非架橋性シリコーンポリマーと、を含有する。第2の非架橋性シリコーンポリマーは、約400,000〜10,000,000の重量平均分子量を有する。また、コーティング組成物は、白金触媒を含有し得る。コーティング組成物は、過剰量のシロキサン架橋剤を含有する。過剰量は、全固形分に基づいて、約0.2重量%〜約6重量%のシリコーン架橋剤であり、当該第2の反応性官能基は、当該第1の反応性官能基に対して過剰に存在する。また、コーティングは、下記式:
Pt[(CH=CH)(Me)Si]O.C10(OH)(C≡CH)、を有する白金ジビニルテトラメチルジシロキサンエチニルシクロヘキサノール錯体から本質的になる触媒を含有する。コーティング組成物は、重量を有する。
コーティングは、例えば、熱などのエネルギー源への曝露によって硬化される。次いで、医療用装置の表面上の硬化コーティングは、コーティング組成物を効果的に硬化させるのに十分な時間にわたってガンマ線に曝露され、それによって、フラットな刺入力プロファイルを有するコーティングされた医療用装置が提供される。
本発明の別の態様は、表面を有する医療用装置であって、表面の少なくとも一部が上記の方法に従って潤滑性シリコーンコーティングでコーティングされている、医療用装置である。
本発明の更に別の態様は、上述の方法に従ってコーティングされた外科用縫合針である。
本発明のこれら及びその他の態様並びに利点は、以下の説明及び添付の図面からより明らかとなるであろう。
ガンマ線照射されたNusil MED4162コーティングされた針及び未コーティングと比較した、ガンマ照射された実施例2bの針の刺入性能を示すグラフである。
シリコーン及びシロキサンという用語は、この分野で従来互換的に使用されており、その使用法が本明細書で採用されている。
潤滑性コーティング組成物
本発明は、外科用縫合針、及び他の組織穿孔又は切開装置等の医療用装置の表面をコーティングするのに特に有用な新規潤滑性シリコーンコーティング組成物、及びそのようなコーティングを塗布する新規な方法を目的とする。組成物は、架橋性シロキサンポリマー、非架橋性シロキサンポリマー、従来のシリコーン架橋剤、及び白金触媒の混合物を含む。シリコーンポリマー成分は、コーティング溶液又は組成物を形成するために、例えば、キシレンを含む従来の芳香族有機溶媒及び脂肪族有機溶媒(例えば、ヘキサン又はその商業的誘導体等)とブレンドされる。
本発明のコーティング組成物において有用な架橋性シロキサンポリマーは、ビニル末端、ヒドロキシル及びアクリレート官能基を含むが、これらに限定されない反応性官能基又は末端官能基を有する。本発明の潤滑性コーティングで用いることができる架橋性シロキサンポリマーは、好ましくは、ビニル末端ポリジアルキルシロキサン又はビニル末端ポリアルコアリールシロキサンを含む。例としては、限定するものではないが、ビニル末端シロキサンポリマー、ポリジメチルシロキサン、ポリジフェニルシラン−ジメチルシロキサンコポリマー、ポリフェニルメチルシロキサン、ポリフルオロプロピルメチル−ジメチルシロキサンコポリマー、及びポリジエチルシロキサンが挙げられる。ビニル末端架橋性ポリメチルシロキサンを用いることが特に好ましい。
本発明の実施において用いることができる非架橋性シロキサンとしては、ポリジメチルシロキサン、ポリアルキルメチルシロキサン、例えば、ポリジエチルシロキサン、ポリフルオロプロピルメチルシロキサン、ポリオクチルメチルシロキサン、ポリテトラデシルメチルシロキサン、ポリオクタデシルメチルシロキサン、及びポリアルキルメチルジメチルシロキサン、例えば、ポリヘキサデシメチルシロキサン−ジメチルシロキサンが挙げられる。重量平均分子量(Mw)が、典型的には、約400,000から少なくとも約1,000,000まで、より典型的には約400,000〜約10,000,000、好ましくは約400,000〜約700,000の範囲であり、600,000cps超の粘度を有する非流動性ゴムの形態である、非架橋性ポリメチルシロキサンを用いることが特に好ましい。
本発明のコーティングで用いることができる架橋剤としては、従来のシリコーン架橋剤、例えば、ポリメチルヒドロシロキサン、ポリメチルヒドロ−コ−ポリジメチルシロキサン、ポリエチルヒドロシロキサン、ポリメチルヒドロシロキサン−コ−オクチルメチルシロキサン、ポリメチルヒドロシロキサン−コ−メチルフェニルシロキサン等が挙げられる。架橋剤は、ヒドロシリル基(−SiH、一般に、当業者には水素化官能基と呼ばれる)などの官能基を有する。本発明のコーティングで用いるための1つの好ましい従来の触媒は、ポリメチルヒドロシロキサンである。本発明のコーティングにおける架橋密度の正確な制御は、非架橋性シリコーンポリマー(例えば、ポリジメチルシロキサン)の全架橋ポリマーに対する比を正確に制御することによって達成される。全架橋ポリマーは、任意追加的に白金錯体触媒の存在下における、官能化架橋性ポリマーと架橋剤との反応、例えば、ビニル末端ポリジメチルシロキサンとポリメチルヒドロシロキサンとのビニルシリル化反応によって形成される。非架橋性ポリマー、例えば、ポリジメチルシロキサンと、全架橋ポリマーとの比は、得られる相互貫入ポリマー網目構造を構造的に強化するのに十分有効であり、典型的に、約0.1wt./wt.〜約9wt./wt.、好ましくは約0.43wt./wt.〜約2.33wt./wt.である。本発明のコーティングにおいて有用なビニル末端架橋性ベースポリマー、例えば、ポリジメチルシロキサンベースポリマーは、約10,000〜約500,000、好ましくは約50,000〜約250,000の重量平均分子量(Mw)を有する。このポリマーの例としては、Gelest製品コード番号DMS−V51、DMS−V52、DMS−V61、DMS−V71等(Gelest,Inc.,Morrisville,PA 19067から入手可能)が挙げられるがこれらに限定されない。ビニル末端ポリジメチルジシロキサンの典型的な分子構造は、以下の通りである:
Figure 2020500995
式中、nは、分子量によって定義される。
架橋性シロキサンポリマーは、医療用装置の表面上にコーティングのマトリクス相を形成する。ビニル末端ポリジメチルシロキサンは、適切な条件下において白金触媒の存在下でポリメチルヒドロシロキサン架橋剤と反応し、ビニル末端ポリジメチルシロキサン直鎖ポリマーは、この反応の結果として、互いに完全に架橋される。ポリメチルヒドロシロキサン架橋剤の量は、ビニル末端ポリジメチルシロキサンベースポリマーに比べて大きく化学量論的に過剰である。架橋剤中の余分なSiH官能基は、医療用装置(例えば、鋼の針)の酸化物層の表面上のOH官能基と反応して、高温でSi−O−Fe結合を形成する。シリコーンコーティングと装置又は針の表面との間にこのようにして作製される共有結合は、この反応の結果として、金属性表面にコーティングを接着的に付着させる。
本発明の実施において用いられるポリメチルヒドロシロキサン架橋剤は、約1000〜約3000、好ましくは約1400〜約2100の重量平均分子量(Mw)を有する。既に述べたように、架橋剤は、ヒドロシリル基(−SiH、一般に、当業者には水素化官能基と呼ばれる)などの官能基を有する。このポリマー架橋剤の例としては、Gelest製品コード番号HMS−991、HMS−992(Gelest,Inc.,Morrisville,PA 19607から入手可能)が挙げられるが、これらに限定されない。
ポリメチルヒドロシロキサン架橋剤の典型的な分子構造は、以下の通りである。
Figure 2020500995
式中、nは、分子量によって定義される。
また、ポリメチルヒドロ−コ−ポリジメチルシロキサンを、本発明の新規コーティングにおいて架橋剤として用いることもできる。このポリマーの例としては、Gelest製品コード番号HMS−301、HMS−501が挙げられるが、これらに限定されない。このシロキサンポリマー架橋剤の重量平均分子量は、典型的に、約900〜約5,000、好ましくは約1,200〜約3,000である。ポリメチルヒドロ−コ−ポリジメチルシロキサン架橋剤の典型的な分子構造は、以下の通りである:
Figure 2020500995
(式中、n及びmは、分子量によって定義される)。
本発明の潤滑性コーティングに使用される非架橋性シロキサンポリマーは、トリメチルシリル末端ポリジメチルシロキサンであることが好ましい。トリメチルシリル末端ポリジメチルシロキサンは、直鎖状高分子量ポリジメチルシロキサンポリマーであり、反応性官能基を含有しない。このポリマーは、得られるシリコーンコーティングにおいて非架橋相を提供し、架橋した架橋性シロキサンから作製されるマトリクス相に分散すると考えられる。このポリマーの重量平均分子量は、典型的には、約400,000から少なくとも約10,000,000まで、より典型的には約400,000〜10,000,000、好ましくは約400,000〜約700,000である。このポリマーの例としては、Gelest製品コード番号DMS−T56、DMS−T62、DMS−T61、DMS−D72が挙げられるが、これらに限定されない。非架橋性シロキサンポリマーの典型的な分子構造を以下に図示する:
Figure 2020500995
式中、nは、分子量によって定義される。
触媒
GE SiliconeのBruce Karstedtは、1970年始めに高活性白金触媒(「Karstedt触媒」)を発明した(米国特許第3,775,452号)。ビニル末端ポリジメチルシロキサンは、わずか10ppmのKarstedt触媒を用いて、周囲温度において1分未満でポリメチルヒドロシロキサン架橋剤と反応し得る。典型的には、触媒活性が高いために従来の針製品製造プロセスにおいてこの触媒を使用することは困難又は不可能であるが、その理由は、従来の生産プロセスが、経済的に、全触媒シリコーンコーティング溶液の場合、理想的にはかつ典型的には、最高1週間の可使時間を必要とするためである。この問題に対処するために本発明の新規急速硬化白金触媒が開発され、本発明の架橋性及び非架橋性シリコーンポリマー、例えば、ビニル末端ポリジメチルシロキサン及びポリメチルヒドロシロキサンとこの新規触媒とから得られる混合物は、1週間超周囲温度で安定であり得る。本発明の新規触媒の存在下における、架橋性シリコーンポリマーと架橋剤、例えば、ビニル末端ポリジメチルシロキサンとポリメチルヒドロシロキサンとの架橋反応は、高温で10秒未満に作動し得る。本発明の新規触媒は、以下に示すスキーム1に従ってKarstedt触媒とエチニルシクロヘキサノールとを反応させることによって調製される。本発明の新規触媒は、シリコーンコーティング溶液の硬化中にわたってより優れた制御を提供する。これは、通常、「コマンド硬化」と呼ばれる。
Figure 2020500995
Figure 2020500995
本発明の新規触媒は、以下の方法で調製することができる。キシレン溶液中のKarstedt触媒を、反応を完了させるのに十分有効な時間、例えば、30分、周囲温度でキシレン溶液中の低濃度のエチニルシクロヘキサノールと混合し、反応の完了は、反応混合物の色が透明から薄茶色に変化することによって示される。
本発明の新規触媒を含有する得られる触媒溶液は、本発明の潤滑性コーティング溶液の調製において使用する準備が整っている。得られる白金錯体触媒(白金ジビニルテトラメチルジシロキサン錯体)の式は、次の通りである。
Pt[(CH=CH)(Me)Si]O.C10(OH)(C≡CH)
得られる触媒反応混合物は、少量の反応生成物ジビニルテトラメチルジシロキサンを含有することに留意すべきである。この成分は、触媒に影響を与えず、急速に蒸発する低沸点成分である。したがって、ジビニルテトラメチルジシロキサンを除去するための触媒混合物の精製は任意であり、その存在は、架橋性シリコーンポリマーの架橋反応には影響を与えないと考えられる。本発明の新規触媒は、低温又は周囲温度で阻害され、より高温又は硬化温度では活性化される。すなわち、当該触媒は、低温又は周囲温度で不活性化され、高温又は硬化温度では活性化される。これにより、シリコーンコーティングにおける架橋性成分のコマンド硬化(コマンド硬化触媒作用)が可能になり、所望の硬化温度でコーティングフィルムを急速に形成し、長い可使時間をもたらすことができる。
本発明の新規触媒が、本発明のコーティング組成物では好ましくかつ最も望ましいが、これらコーティング組成物と共に従来の触媒を用いることも可能である。従来の触媒としては、白金−シクロビニルメチルシロキサン錯体(Ashby Karstedt触媒)、白金カルボニルシクロビニルメチルシロキサン錯体(Ossko触媒)、白金ジビニルテトラメチルジシロキサンジメチルフマレート錯体、白金ジビニルテトラメチルジシロキサンジメチルマレエート錯体等、及び等価物が挙げられる。
溶媒とコーティングとの混合手順
上記シリコーンポリマー及び本発明の新規白金錯体触媒を含む白金触媒は、有機溶媒に分散して、本発明の新規潤滑性コーティング溶液又は組成物を形成する。
芳香族及び脂肪族の溶媒は、両方ともシリコーンを分散させるために用いることができるが、シリコーンを分散させるためには芳香族溶媒が最も一般的に用いられている。有用な芳香族溶媒の典型例としては、キシレン及びトルエンが挙げられるが、これらに限定されない。有用な脂肪族溶媒としては、ペンタン、ヘプタン、ヘキサン、及びこれらの混合物が挙げられるが、これらに限定されない。脂肪族溶媒混合物の例は、ExxonアイソパーK溶媒である。シリコーンポリマー成分を有効にブレンドするのに十分な濃度の有機溶媒を均質なコーティング溶液に添加する。有効であるのに十分な全溶媒濃度は、コーティングの厚さ要件に応じて、典型的に約75重量%〜約99.5%、より典型的には約85重量%〜約98.5重量%である。当業者は、コーティング溶液の固形分含量を変化させることによってコーティング厚さを操作できることを理解するであろう。
下記手順は、典型的な生産設備における従来の混合設備を利用する。本発明のコーティング組成物は、好ましくは、以下の手順で調製することができる。まず、キシレン等の好適な有機溶媒を白金触媒と共に従来の混合容器に添加し、十分に有効な時間、例えば、最高約10分間混合して溶液を形成する。次いで、トリメチルシリル末端ポリジメチルシロキサン等の非架橋性シリコーンポリマー成分及びポリジメチルシロキサン等のビニル末端架橋性シリコーンポリマー成分を、十分に均質になるまで、十分に有効な時間、例えば、最高約2時間かけて溶液に分散させる。次いで、アイソパーK溶媒等の好適な有機溶媒を溶液に添加し、ポリメチルヒドロシロキサン架橋剤等の架橋剤を添加する前に十分に有効な時間、例えば、約1時間、溶液を更に混合する。次いで、架橋剤を溶液に添加し、前記溶液を十分に有効な時間、十分にブレンドする。このような時間の長さは、例えば、成分の全てを混合容器に添加した後更に1時間であってもよい。他の従来のブレンド及び混合プロセス及び設備を用いて、本発明の新規シリコーンコーティング組成物を製造することができる。例えば、二重遊星形ミキサー等の様々な他の好適に有効な従来の混合設備を用いる場合、順序をある程度変更してもよい。成分の全てをこのような設備において一段階で混合してもよい。
必ずしも好ましい訳ではないが、VOCの放出を低減させるために、本発明の潤滑性コーティング組成物を揮発性の低い有機溶媒、水性/有機溶媒混合物、又は水性溶媒溶液に配合することもできる。これは、低VOCポリマーコーティングで用いるのと同様の従来の方法で行うことができる。
以下の段落において、重量%とは、コーティング溶液中の全固形分含量の重量%である。本発明の新規コーティング組成物は、高い潤滑性及び耐久性、長い可使時間を有し、従来のコーティング設備を用いる従来のコーティングプロセスにおいて塗布するのに好適なシリコーンコーティングを効率的に提供するのに十分な量のポリマー成分、架橋剤、触媒、及び溶媒を含有する。典型的に、非架橋性シリコーンポリマーの量は、約10重量%〜約90重量%(全固形分)、より典型的には約30重量%〜約70重量%(全固形分)、好ましくは約40重量%〜約60重量%(全固形分)である。架橋性シリコーンポリマーの量は、典型的には、約10重量%〜約90重量%(全固形分)、より典型的には約30重量%〜約70重量%(全固形分)、好ましくは約40重量%〜約60重量%(全固形分)である。過剰量のシリコーン架橋剤が、本発明のプロセス及びコーティングに使用される。本発明の目的のために、過剰量の架橋剤は、化学量論モル比で架橋性ポリマービニル末端ポリジメチルシロキサン中の架橋性官能基(−Si(CH=CH)に対する過剰量の架橋官能基(ヒドロシリル官能基、−SiH)を意味するように定義される。架橋性官能基(−SiCH=CH)に対する架橋官能基(−SiH)の好ましいモル比は、10〜70の範囲である。シリコーン架橋剤の量は、典型的には、約0.2重量%〜約6重量%(全固形分)、より典型的には約0.3重量%〜約4重量%(全固形分)、好ましくは約0.45重量%〜約3重量%(全固形分)である。過剰量のシリコーン架橋剤を使用することにより、過剰な架橋官能基が硬化後に残存し、これらが経時的なシリコーンの機械的特性に影響を及ぼすため、本発明の方法によって製造された耐久性コーティングがもたらされることは、驚くべきことかつ予想外のことであり、本分野の教示に反している。また、大幅に過剰な架橋官能基は、従来から、硬化プロセスの前のシリコーンの可使時間に悪影響を及ぼすと考えられている。本発明の新規潤滑性シリコーンコーティング組成物中の全固形分に基づく白金触媒の量(全固形分中の白金元素)は、典型的には、約0.0004重量%〜約0.0036重量%、より典型的には約0.0012重量%〜約0.0028重量%、好ましくは約0.0016重量%〜約0.0024重量%である。
本発明のコーティング組成物中の有機溶媒の量は、典型的に約75重量%〜約99.5重量%、より典型的には約28重量%〜約99重量%、好ましくは約15重量%〜約98.5重量%である。当業者は、本発明の新規コーティング組成物中に存在する溶媒の量が、幾つかの要因によって変動し、また、コーティング組成物中の溶媒量が、有効なコーティングを作製するように選択されることを理解するであろう。典型的に考慮される要因としては、塗布方法、硬化方法、利用するコーティング設備、周囲条件、厚さ等が挙げられる。本発明のコーティング組成物の各成分は、これら成分のブレンドからなり得ることが理解されるであろう。例えば、2以上の異なる分子量の非架橋性シリコーンポリマーを用いてもよく、又は異なる官能基及び/若しくは分子量を有する2以上の架橋性シリコーンポリマーを用いてもよい。
コーティングプロセス
本発明の新規シリコーン潤滑性コーティング組成物は、従来のコーティング技術及びプロセス、並びに従来のコーティング設備を用いて、外科用縫合針等の医療用装置の1つ又は複数の表面に塗布される。コーティングを塗布するために用いることができるコーティング設備の一例としては、単純なディップコーティングタンク及び硬化用インライン対流式オーブンが挙げられるが、これらに限定されない。また、コーティング組成物は、従来のブラッシング、ローリング、又は噴霧プロセス、及び任意の等価プロセスによって塗布することもできる。ビニルシリル化付加架橋反応は、コーティングされた装置を十分に有効な時間にわたって加熱オーブンに通すことによってインラインで完了させることができる(すなわち、コーティングが硬化され得る)。硬化時間は、例えば、約5秒〜約1時間で変動し、架橋剤濃度、触媒濃度、コーティング厚さ、周囲条件、装置の構成、及び材料の種類等のパラメータに関連して変動する。しかしながら、硬化時間は、450℃で約20秒、又は600℃で約6秒程度にすることができる。また、本発明の新規触媒を含有する本潤滑性シリコーンコーティングを用いて、フラッシュ硬化(すなわち、即時又は急速硬化)を達成することもできる。本発明の新規シリコーンコーティング組成物と共に利用することができる他の従来の硬化技術としては、熱(例えば、対流加熱)、紫外線、プラズマ、マイクロ波照射、電磁結合、電離放射線、レーザー等が挙げられる。コーティング前に、医療用装置の表面は、電解研磨、酸化、超音波洗浄、プラズマエッチング、化学洗浄等の従来のプロセスを用いて、従来の方法で調製される。所望であれば、バッチコーティング及び硬化プロセスをインラインプロセスに代えて使用することもできる。
ガンマ線硬化
本発明の新規プロセスによって製造される医療用装置の表面上のシリコーンコーティングは、ガンマ線で硬化した後に処理される。コーティングされた医療用装置が硬化後に曝露されるガンマ線の線量は、医療用装置の改善された又はフラットな刺入力プロファイル(例えば、コーティングされた外科用縫合針の100回の刺入後にフラットな刺入力プロファイル)を効果的に提供するのに十分である。放射線量及び放射線曝露の持続時間は、線量及び放射時間の長さを含むいくつかの要因に依存する。ガンマ線照射曝露の最小量は、少なくとも25キログレイ(kGy)であり、ガンマ線照射曝露の典型的な量は、40キログレー(kGy)である。針は、従来のガンマ線処理装置、例えばGammacellガンマ線装置、型番220Eに入れられる。従来の放射線測定装置を使用して放射線線量を測定することができる。例えば、従来の線量計が使用されてもよい。
コーティング性能の試験手順
本発明の新規組成物でコーティングされた医療用装置のコーティング性能は、様々な従来の摩擦又は接着試験を用いて試験することができる。外科用縫合針の場合、従来の針刺入試験装置を用いてコーティング性能、耐久性、及び一体性を評価する。取付具を用いて、自動ロック式ピンセット又は類似の保持装置等の装置に、コーティングされた外科用縫合針を保持する。次いで、コーティングされた針を、装置によってポリマー媒体に通過させる。ポリマー媒体は、一般的なヒト組織を代表するように選択される。典型的には、針の長さの約半分を媒体に通し、次いで、次の通過前に引き抜く。試験媒体は、所定の種類の合成ゴム(例えば、Monmouth Rubber and Plastic Corporation(Monmouth,NJ)製のDuraflex(商標))であってもよい。針は、典型的に約1〜約20回、より典型的には約1〜約25回、最も好ましくは約1〜約30回、刺入可能な材料に通してもよい。縫合針はその後、媒体から引き抜かれる。各通過における最大力が記録され、コーティング性能の指標として使用される。耐久性及び潤滑性を含むコーティング性能の様々な属性を、これら技術を用いて試験してもよい。
典型的な試験は、それぞれ個々に媒体に100回通した10本の針を用いることを含む。各通過における最大力を記録し、コーティング性能の指標として使用する。典型的には、刺入力は、摩耗によりコーティングが針から剥がれるので、通過する毎に増加する。
上述の通り、本発明の新規な方法及び潤滑性コーティングでコーティングされ得る医療用装置としては、外科用縫合針、皮下注射針、カテーテル、外科用プローブ、内視鏡、注射器、メス、切刃、整形外科用インプラント、トロカール、カニューレ等の従来の医療用装置が挙げられる。医療用装置は、外科用ステンレス鋼、PTFE、ガラス、合金鋼、高融点金属合金、記憶合金、ポリマー、金属及び非金属部材成分を含む複合材、これらの組合せ等を含む従来の生体適合性材料から構築される。生体適合性材料としては、非吸収性材料及び生体吸収性材料を挙げることができる。本発明の新規プロセスによってコーティングされ得る装置は、耐久性のある潤滑性のコーティングが必要とされる、ロボット外科用ユニットを有するロボット外科手術において有利に使用されてもよい。ロボット用途にとって特に有利なのは、本発明のコーティングの不変の組織刺入力、及び縫合中に研磨されることに対応する本発明のコーティングの弾力性である。同様に、このようなコーティングされた装置は、外科用器具及び医療用装置が手術部位に遠隔的にアクセスするためにトロカールカニューレなどの狭い通路を繰り返し通過しなければならない、腹腔鏡手術及び内視鏡手術などの低侵襲的処置で使用される医療用装置に有利に有用である。また、本発明のコーティングされた医療用装置は、繰り返し洗浄及び滅菌後に潤滑性及び耐久性のあるコーティングを保持する必要がある再利用可能な医療用装置、例えば、糸を通す穴のある外科用縫合針、腹腔鏡カッター及び把持器、ロボットエンドエフェクタ及びロボット外科用器具などにおける、満たされていないニーズを満たす。
以下の実施例は、本発明の原理及び実施を例示するが、本発明はこれらに限定されるものではない。
(実施例1)
この実施例は、表1にまとめたシリコーン成分の混合物を有する針コーティング溶液を提供する。
Figure 2020500995
上記の成分を、高剪断ミキサー内で30Hzの速度で4時間混合した。
(実施例2)
この例では、3種類の心筋針(Ethicon,Inc.)を選択した。
12ミルのRB−2
16ミルのRB−1
26ミルのSH
針のストリップを、浸漬槽内の表1に要約する溶液中のシリコーンの混合物(以下、新シリコーンと称される)に浸漬した。針上の過剰なコーティング溶液を、米国特許第8,883,245号に開示されているブローオフ装置を使用して除去した。ブローオフ装置の圧力を0.07MPa(20psi)に設定した。コーティングされた針を、従来の対流式オーブン内で195℃で120分間加熱した。
得られたコーティングされた針を、2a(12ミルのRB−2)、2b(16ミルのRB−1)、2c(26ミルのSH)として表示する。
コーティングされた縫合針の半分を、従来の放射線ユニット(Gammacell、Model220E、シリアル番号193R)内で40kGyでガンマ線照射し、得られた針を、2aガンマ(12ミルのRB−2)、2bガンマ(16ミルのRB−1)、2cガンマ(26ミルのSH)として表示する。
試験のセクションに記載の通り、これら6セットの針に対して刺入試験を実施した。結果は、10本の個々の針を用いて行った刺入試験のものである。コーティングされた針をそれぞれ100回刺入した。それぞれの通過における平均刺入力を表2−1〜2−3に要約する。データを図1にグラフで示す。
比較の目的で対照サンプルも調製した。同じ3セットの針をNusil MED4162(Nusil Technology LLC(Carpinteria,CA)から市販されている)でコーティングし、上記の段落に列挙した実施例2の他の針と同様に処理した。針刺入試験結果は、表2−1〜2−3に同様に含まれている。
Figure 2020500995
Figure 2020500995
Figure 2020500995
本実施例で使用される針のサイズ及び形状は、互いに異なるが、それらの刺入耐久性については同じ結論が見出された。本発明の方法によってコーティングされた針の刺入性能は、100回の繰り返し通過にわたって一定のままである。これは、現在の市販製品の刺入力が100回の刺入過程において2.46倍まで増加する、対照サンプルとして上の表に示される現在の市販製品の針ように、刺入に必要とされる力が予測不可能に増加するのではなく、長い閉鎖プロセス中の縫合針から外科医の手への触覚応答が一貫していることを意味する。
(実施例3)
この実施例は、架橋剤トリメチルシリル末端ポリメチルヒドロシロキサンGelest HMS991の充填を除いて、実施例1と同一の成分の混合物を有する針コーティング溶液を提供した。この実施例では、4つのレベルの架橋剤充填を試験し、各レベルの量を表3に要約する。実施例1の架橋剤の量も、この表に含まれる。架橋Gelest HMS991は、約1600の分子量を有する(CHSi−O−[−(CHSiH−O−]−Si(CHの式を有する。24−SiH官能基がこの架橋剤の各分子中に存在する(n=24)。実施例1の架橋性ポリマー、ジメチルビニルシリル末端ポリジメチルシロキサン(Gelest DMS V52)は、約155,000の分子量を有する(CH(CH=CH)Si−O−[−(CHSi−O−]−Si(CH(CH=CH)の式を有する。2−Si(CH=CH)官能基が、この架橋性ポリマーの各分子中に存在する。表3のモル比計算は、これに基づくものであった。
Figure 2020500995
上記の成分を、高剪断ミキサー内で30Hzの速度で4時間混合した。
(実施例4)
16ミルのRB−1針(Ethicon,Inc.)のストリップを浸漬槽内の表3にまとめたシリコーン溶液に浸漬した。前述したブローオフ装置を使用して針上の余分なコーティング溶液を除去した。ブローオフ装置の圧力を0.07MPa(20psi)に設定した。コーティングされた針を、従来の対流式オーブン内で195℃で120分間加熱した。
得られたコーティングされた針を、4a(実施例3aでコーティング)、4b(実施例$bでコーティング)、4c(実施例3cでコーティング)、及び、4d(実施例3dでコーティング)として表示した。
コーティングされた針の半分を、前述の装置を使用して40kGyでガンマ線照射し、得られた針を、4aガンマ(実施例3aでコーティング)、4bガンマ(実施例3bでコーティング)、4cガンマ(実施例3cでコーティングされた26ミルのSH)、及び、4dガンマ(実施例3dでコーティングされた26ミルのSH)として表示した。
試験のセクションに記載の通り、これら6セットの針に対して刺入試験を実施した。結果は、10本の個々の針を用いて行った刺入試験のものである。コーティングされた針をそれぞれ100回刺入させた。それぞれの通過における平均刺入力を表4−1及び表4−2に要約する。
実施例2b及び2bガンマの針刺入試験結果も表に含まれている。
Figure 2020500995
Figure 2020500995
驚くべきことに、かつ予想外に、実施例4c、4d及び2bにおいて、ガンマ線照射針の刺入性能は、100回の繰り返し通過にわたってほとんどが一定のままであったことが見出され、観察された。これら3つの実施例に見られるように、−SiH対−Si(CH=CH)のモル比が11〜66倍過剰であることが、この所望の刺入性能を達成するために必要とされる。
本発明の新規コーティング方法、及び結果として得られる本発明のコーティング及びコーティングされた医療用装置は、従来技術のコーティング及び触媒と比較して多くの利点を有する。利点としては、この方法によってコーティングされた外科用縫合針の刺入性能が、少なくとも100回の繰り返し通過にわたって一定のままであることが挙げられる。これは、刺入に必要とされる力が予測不可能に増加するのではなく、長い閉鎖プロセス中の縫合針から外科医の手への触覚応答が一貫していることを意味する。更に、耐久性のある潤滑性コーティングを製造する本発明の方法は、ロボット手術で使用される器具及び装置(外科用縫合針を含む)並びにエンドエフェクタにとって、特に有利である。本発明の新規な方法はまた、繰り返し洗浄及び滅菌サイクル後に潤滑性及び耐久性を維持する耐久性コーティングを有する再利用可能な装置を提供する。本発明の新規なプロセスでコーティングされた装置はまた、腹腔鏡、内視鏡、及び関節鏡などの低侵襲外科技術において特に有用である。これら低侵襲外科技術では、耐久性のある潤滑性コーティングは、例えば、潤滑性及びコーティング完全性を維持しながら器具をアクセスポート及びカニューレを通して繰り返しかつ容易に挿入することを可能にすることによって外科手術の質を高め、その結果外科手術を容易にする。
以上、本発明をその詳細な実施形態について図示及び説明してきたが、当業者であれば、特許請求される発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく本発明の形態及び詳細に様々な変更を行い得る点が理解されるであろう。
〔実施の態様〕
(1) 潤滑性シリコーンコーティング組成物で医療用装置の表面をコーティングする方法であって、
A.潤滑性シリコーンコーティング組成物を医療用装置の表面に塗布する工程であって、前記シリコーンコーティング組成物は、
第1の反応性官能基を有する架橋性シリコーンポリマーと、
全固形分に基づいて約10重量%〜約90重量%の非架橋性シリコーンポリマーであって、前記ポリマーが、約400,000〜10,000,000の重量平均分子量を有する、非架橋性シリコーンポリマーと、
全固形分に基づいて約0.2重量%〜約6重量%の過剰量の、第2の反応性官能基を有するシリコーン架橋剤であって、前記第2の反応性官能基が前記第1の反応性官能基に対して過剰に存在する、シリコーン架橋剤と、
触媒であって、前記触媒が、次式:
Pt[(CH=CH)(Me)Si]O・C10(OH)(C≡CH)、を有する白金ジビニルテトラメチルジシロキサンエチニルシクロヘキサノール錯体から本質的になる、触媒と、を含み、
前記組成物が重量を有する、工程と、
B.前記コーティングを硬化させる工程と、
C.前記医療用装置及び硬化コーティング組成物を、十分な時間にわたって十分な線量のガンマ線に曝露して、フラットな刺入力プロファイルを効果的に提供する工程と、を含む、方法。
(2) 前記架橋性シリコーンポリマーが、ビニル末端:ポリジアルキルシロキサン、ポリジメチルシロキサン、ポリジフェニルシラン−ジメチルシロキサンコポリマー、ポリフェニルメチルシロキサン、ポリフルオロプロピルメチル−ジメチルシロキサンコポリマー、及びポリジエチルシロキサンからなる群より選択される、実施態様1に記載の方法。
(3) 前記架橋性シリコーンポリマーが、ビニル末端ポリジメチルシロキサンを含む、実施態様1に記載の方法。
(4) 前記非架橋性シリコーンポリマーが、ポリジメチルシロキサン、ポリアルキルメチルシロキサン、ポリジエチルシロキサン、ポリフルオロプロピルメチルシロキサン、ポリオクチルメチルシロキサン、ポリテトラデシルメチルシロキサン、ポリオクタデシルメチルシロキサン、及びポリアルキルメチルジメチルシロキサン、例えば、ポリヘキサデシメチルシロキサン−ジメチルシロキサン、からなる群より選択される、実施態様1に記載の方法。
(5) 前記非架橋性シリコーンポリマーが、トリメチルシリル末端ポリジメチルシロキサンを含む、実施態様1に記載の方法。
(6) 前記架橋剤が、ポリメチルヒドロシロキサン、ポリメチルヒドロ−コ−ポリジメチルシロキサン、ポリエチヒドロシロキサン、ポリメチルヒドロシロキサン−コ−オクチルメチルシロキサン、及びポリメチルヒドロシロキサン−コ−メチルフェニルシロキサンからなる群より選択される、実施態様1に記載の方法。
(7) 前記架橋剤が、ポリメチルヒドロシロキサンを含む、実施態様1に記載の方法。
(8) 全固形分に基づいて約10重量%〜約90重量%の前記架橋性シリコーンポリマーを含み、前記組成物が、前記コーティング組成物の前記重量に基づいて、約75重量%〜約99.5重量%の有機溶媒を更に含む、実施態様1に記載の方法。
(9) 全固形分に基づいて約0.45重量%〜約3重量%の前記シリコーン架橋剤を含み、前記組成物が、前記コーティング組成物の前記重量に基づいて、約75重量%〜約99.5重量%の有機溶媒を更に含む、実施態様1に記載の方法。
(10) 全固形分に基づいて約0.0004重量%〜約0.0036重量%の前記触媒を含み、前記組成物が、前記コーティング組成物の前記重量に基づいて、約75重量%〜約99.5重量%の有機溶媒を更に含む、実施態様1に記載の方法。
(11) キシレン、トルエン、ペンタン、ヘキサン、ヘプタン、オクタン、アイソパーK(Isopar K)、及びこれらの組合せからなる群より選択される溶媒を更に含む、実施態様1に記載の方法。
(12) 前記第1の反応性官能基が、ヒドロシリル基(−SiH)を含む、実施態様1に記載の方法。
(13) 前記第2の反応性官能基が、ビニルシリル基(Si(CH=CH2))を含む、実施態様1に記載の方法。
(14) 前記過剰量の架橋剤が、ヒドロシリル基を、10〜70倍のビニルシリル基(Si(CH=CH2))と共に含む、実施態様1に記載の方法。
(15) 前記コーティングが、熱、紫外線、プラズマ、マイクロ波照射、電磁結合、電離放射線、レーザー等からなる群より選択されるエネルギー源に前記コーティングを曝露することよって硬化される、実施態様1に記載の方法。
(16) 前記医療用装置が、外科用縫合針を含む、実施態様1に記載の方法。
(17) 前記医療用装置が、ロボット器具を含む、実施態様1に記載の方法。
(18) 医療用装置であって、前記装置が、実施態様1に記載の方法によってコーティングされた表面を含む、医療用装置。
(19) 実施態様1に記載のプロセスによってコーティングされた外科用縫合針であって、前記外科用縫合針が、組織又は組織シミュレーション媒体を100回通過した後に、フラットな刺入力プロファイルを有する、外科用縫合針。
(20) 実施態様1に記載の方法によってコーティングされた表面を含む、ロボット外科用器具。

Claims (17)

  1. 潤滑性シリコーンコーティング組成物で医療用装置の表面をコーティングする方法であって、
    A.潤滑性シリコーンコーティング組成物を医療用装置の表面に塗布する工程であって、前記シリコーンコーティング組成物は、
    第1の反応性官能基を有する架橋性シリコーンポリマーと、
    全固形分に基づいて約10重量%〜約90重量%の非架橋性シリコーンポリマーであって、前記ポリマーが、約400,000〜10,000,000の重量平均分子量を有する、非架橋性シリコーンポリマーと、
    全固形分に基づいて約0.2重量%〜約6重量%の過剰量の、第2の反応性官能基を有するシリコーン架橋剤であって、前記第2の反応性官能基が前記第1の反応性官能基に対して過剰に存在する、シリコーン架橋剤と、
    触媒であって、前記触媒が、次式:
    Pt[(CH=CH)(Me)Si]O・C10(OH)(C≡CH)、を有する白金ジビニルテトラメチルジシロキサンエチニルシクロヘキサノール錯体から本質的になる、触媒と、を含み、
    前記組成物が重量を有する、工程と、
    B.前記コーティングを硬化させる工程と、
    C.前記医療用装置及び硬化コーティング組成物を、十分な時間にわたって十分な線量のガンマ線に曝露して、フラットな刺入力プロファイルを効果的に提供する工程と、を含む、方法。
  2. 前記架橋性シリコーンポリマーが、ビニル末端:ポリジアルキルシロキサン、ポリジメチルシロキサン、ポリジフェニルシラン−ジメチルシロキサンコポリマー、ポリフェニルメチルシロキサン、ポリフルオロプロピルメチル−ジメチルシロキサンコポリマー、及びポリジエチルシロキサンからなる群より選択される、請求項1に記載の方法。
  3. 前記架橋性シリコーンポリマーが、ビニル末端ポリジメチルシロキサンを含む、請求項1に記載の方法。
  4. 前記非架橋性シリコーンポリマーが、ポリジメチルシロキサン、ポリアルキルメチルシロキサン、ポリジエチルシロキサン、ポリフルオロプロピルメチルシロキサン、ポリオクチルメチルシロキサン、ポリテトラデシルメチルシロキサン、ポリオクタデシルメチルシロキサン、及びポリアルキルメチルジメチルシロキサン、例えば、ポリヘキサデシメチルシロキサン−ジメチルシロキサン、からなる群より選択される、請求項1に記載の方法。
  5. 前記非架橋性シリコーンポリマーが、トリメチルシリル末端ポリジメチルシロキサンを含む、請求項1に記載の方法。
  6. 前記架橋剤が、ポリメチルヒドロシロキサン、ポリメチルヒドロ−コ−ポリジメチルシロキサン、ポリエチヒドロシロキサン、ポリメチルヒドロシロキサン−コ−オクチルメチルシロキサン、及びポリメチルヒドロシロキサン−コ−メチルフェニルシロキサンからなる群より選択される、請求項1に記載の方法。
  7. 前記架橋剤が、ポリメチルヒドロシロキサンを含む、請求項1に記載の方法。
  8. 全固形分に基づいて約10重量%〜約90重量%の前記架橋性シリコーンポリマーを含み、前記組成物が、前記コーティング組成物の前記重量に基づいて、約75重量%〜約99.5重量%の有機溶媒を更に含む、請求項1に記載の方法。
  9. 全固形分に基づいて約0.45重量%〜約3重量%の前記シリコーン架橋剤を含み、前記組成物が、前記コーティング組成物の前記重量に基づいて、約75重量%〜約99.5重量%の有機溶媒を更に含む、請求項1に記載の方法。
  10. 全固形分に基づいて約0.0004重量%〜約0.0036重量%の前記触媒を含み、前記組成物が、前記コーティング組成物の前記重量に基づいて、約75重量%〜約99.5重量%の有機溶媒を更に含む、請求項1に記載の方法。
  11. キシレン、トルエン、ペンタン、ヘキサン、ヘプタン、オクタン、アイソパーK(Isopar K)、及びこれらの組合せからなる群より選択される溶媒を更に含む、請求項1に記載の方法。
  12. 前記第1の反応性官能基が、ヒドロシリル基(−SiH)を含む、請求項1に記載の方法。
  13. 前記第2の反応性官能基が、ビニルシリル基(Si(CH=CH2))を含む、請求項1に記載の方法。
  14. 前記過剰量の架橋剤が、ヒドロシリル基を、10〜70倍のビニルシリル基(Si(CH=CH2))と共に含む、請求項1に記載の方法。
  15. 前記コーティングが、熱、紫外線、プラズマ、マイクロ波照射、電磁結合、電離放射線、レーザー等からなる群より選択されるエネルギー源に前記コーティングを曝露することよって硬化される、請求項1に記載の方法。
  16. 前記医療用装置が、外科用縫合針を含む、請求項1に記載の方法。
  17. 前記医療用装置が、ロボット器具を含む、請求項1に記載の方法。
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