JP2020190462A - Trolley, automatic drive system and housing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両又はその一部である供試体を自動運転する自動運転ロボットが収納される台車、及び自動運転ロボットを台車に収納する収納方法に関するものである。 The present invention relates to a trolley in which an automatic driving robot that automatically drives a vehicle or a specimen which is a part thereof is stored, and a storage method in which the automatic driving robot is stored in the trolley.
例えばシャシダイナモメータ等を用いて車両性能試験を行う場合、車両を自動運転する自動運転ロボットが運転席に搭載され、これにより車両の運転操作が行われることがある（特許文献１）。このような自動運転ロボットでは、運転席に載せられた制御装置たるロボット本体部に、ペダル操作を行う脚部等の複数のアクチュエータがケーブルを介して接続され、ロボット本体部がこれを動作させることで車両の自動運転操作を行うことができる。 For example, when a vehicle performance test is performed using a chassis dynamometer or the like, an automatic driving robot that automatically drives the vehicle may be mounted on the driver's seat to drive the vehicle (Patent Document 1). In such an autonomous driving robot, a plurality of actuators such as legs for operating pedals are connected to the robot main body, which is a control device mounted on the driver's seat, via a cable, and the robot main body operates the actuators. The automatic driving operation of the vehicle can be performed with.
ところでこの自動運転ロボットは、車両性能試験等で使用されない時は、部品毎に分けられて台車等にまとめて収納されている。従来、このような自動運転ロボットを収納するための専用の台車がなく、部品毎に分けられた自動運転ロボットは市販の一般的な台車に無作為に収納されていることが多い。そのため車両性能試験を行うに当たり、台車から複数の部品を取り出して自動運転ロボットを組み立てる際にはその組み立て後の完成イメージが掴みづらく、自動運転ロボットの運転席への搭載に時間が掛かってしまうという問題がある。 By the way, when this automatic driving robot is not used in a vehicle performance test or the like, it is divided into parts and stored together in a trolley or the like. Conventionally, there is no dedicated trolley for accommodating such an automatic driving robot, and the automatic driving robot divided by parts is often randomly stored in a general commercially available trolley. Therefore, when conducting a vehicle performance test, when assembling an automatic driving robot by taking out multiple parts from the trolley, it is difficult to grasp the completed image after the assembly, and it takes time to mount the automatic driving robot in the driver's seat. There's a problem.
そこで本発明は、車両等を運転席上で自動運転する自動運転ロボットが収納されるものであって、収納されている自動運転ロボットを運転席上に効率よく搭載することができる台車を提供することを主たる課題とするものである。 Therefore, the present invention provides a trolley in which an automatic driving robot that automatically drives a vehicle or the like on the driver's seat is housed, and the stored automatic driving robot can be efficiently mounted on the driver's seat. That is the main issue.
すなわち本発明に係る台車は、車両又はその一部である供試体を自動運転する自動運転ロボットを搭載し移動するためのものであって、前記自動運転ロボットは、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備えており、前記本体部が載置される載置面を有する筐体と、前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付けるための脚取付部と、を備えることを特徴とする。 That is, the trolley according to the present invention is for mounting and moving an automatic driving robot that automatically drives a vehicle or a specimen which is a part thereof, and the automatic driving robot operates a pedal of the specimen. One of a housing having a mounting surface on which the legs are mounted and a main body that controls the operation of the legs while connecting the legs, and a housing on which the main body is mounted. It is characterized in that a leg attachment portion for attaching the leg portion is provided on the side surface side of the above.
このようなものであれば、自動運転ロボットの本体部を筐体の載置面に載置し、筐体の側面に脚部を取り付けることができるので、まるで自動運転ロボットが運転席上に座っているかの如く本体部と脚部とを収納することができる。すなわち上記構成を備えることで、自動運転ロボットが運転席に搭載された際の態様を作業者に想起させるように、本体部と脚部とを収納することができるのである。そのため作業者は、車両性能試験等を行う際に搭載後の自動運転ロボットの態様をイメージしやすく、本体部及び脚部等の各部品を効率よく組み立てることができ、自動運転ロボットを運転席上に効率よく搭載することができる。 In such a case, the main body of the autonomous driving robot can be placed on the mounting surface of the housing, and the legs can be attached to the side surface of the housing, so that the autonomous driving robot sits on the driver's seat. The main body and legs can be stored as if they were. That is, by providing the above configuration, the main body and the legs can be housed so as to remind the operator of the mode when the automatic driving robot is mounted on the driver's seat. Therefore, it is easy for the operator to imagine the mode of the autonomous driving robot after mounting when conducting a vehicle performance test, etc., and each part such as the main body and legs can be efficiently assembled, and the autonomous driving robot can be mounted on the driver's seat. Can be installed efficiently in.
前記筐体の一方の側面側とは、前記本体部が前記筐体の前記載置面に載置された場合に、前記本体部に前記脚部が接続される向きであることが好ましい。より具体的には、前記筐体の一方の側面側とは載置面に載置された本体部の前面側の側面であることが好ましい。ここで“本体部の前面”とは、自動運転ロボットが車両等の運転席に搭載された際に、本体部における、当該車両の前方を向く面、すなわち車両のアクセルペダル・ブレーキペダル等のペダルやハンドル側を向く面を意味する。
このようなものであれば、本体部と脚部とが、運転席に搭載される際の配置態様に合わせて収納されるので、作業者は自動運転ロボットを運転席上により効率よく搭載することができる。
It is preferable that one side surface side of the housing is oriented so that the legs are connected to the main body when the main body is placed on the previously described mounting surface of the housing. More specifically, it is preferable that one side surface side of the housing is the front side surface of the main body portion mounted on the mounting surface. Here, the "front surface of the main body" means the surface of the main body facing the front of the vehicle when the autonomous driving robot is mounted on the driver's seat of the vehicle, that is, pedals such as the accelerator pedal and brake pedal of the vehicle. Or the surface facing the handle side.
In such a case, the main body and the legs are stored according to the arrangement mode when the robot is mounted on the driver's seat, so that the operator can mount the automatic driving robot more efficiently on the driver's seat. Can be done.
前記脚部は、前記供試体のアクセルペダルを操作するアクセル用脚部と、前記供試体のブレーキペダルを操作するブレーキ用脚部とを含み、前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル及びブレーキペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部及び前記ブレーキ用脚部が取り付けられることが好ましい。また前記脚部が前記供試体のクラッチペダルを操作するクラッチ用脚部を含む場合には、前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部、前記ブレーキ用脚部及びクラッチ用脚部が取り付けられることが好ましい。
このようなものであれば、前記供試体における各ペダルの配置態様に合わせて、各ペダルの操作に供される脚部を取り付けることができるので、作業者に対して、自動運転ロボットが運転席に搭載された際の脚部の態様をより詳細に想起させることができる。これにより、複数種類ある脚部を、それぞれの正しい位置に効率よくセットすることができ、自動運転ロボットを運転席上により効率よく搭載することができる。
The leg includes an accelerator leg for operating the accelerator pedal of the specimen and a brake leg for operating the brake pedal of the specimen, and the leg attachment portion includes an accelerator pedal and an accelerator pedal in the specimen. It is preferable that the accelerator leg portion and the brake leg portion are attached according to the arrangement mode of the brake pedal. When the leg includes a clutch leg for operating the clutch pedal of the specimen, the leg mounting portion is said to match the arrangement of the accelerator pedal, the brake pedal, and the clutch pedal in the specimen. It is preferable that the accelerator leg, the brake leg, and the clutch leg are attached.
In such a case, the legs to be used for operating each pedal can be attached according to the arrangement mode of each pedal in the specimen, so that the automatic driving robot can be used as a driver's seat for the operator. It is possible to recall in more detail the mode of the leg when mounted on the vehicle. As a result, a plurality of types of legs can be efficiently set at their respective correct positions, and an automatic driving robot can be mounted more efficiently on the driver's seat.
前記台車は、前記脚取付部に取り付けられた脚部を保護する保護部を有することが好ましい。
このようなものであれば、自動運転ロボットが収納された台車を移動する際に、側面に取り付けられた脚部が壁などに接触して損傷してしまうことを防ぐことができる。
The dolly preferably has a protective portion that protects the leg portion attached to the leg mounting portion.
With such a thing, it is possible to prevent the legs attached to the side surface from coming into contact with the wall or the like and being damaged when the trolley in which the autonomous driving robot is housed is moved.
前記台車は、載置面に前記所定の向きで載置された前記本体部の後ろ側に設けられたハンドル部を有することが好ましい。
このようなものであれば、台車の進行方向と、収納されている自動運転ロボットの前方方向とが一致するので、台車を運搬する作業者に対して、自動運転ロボットが運転席に搭載された際の態様をより一層想起させることができる。これにより、自動運転ロボットを運転席上により効率よく搭載することができる。また、台車の進行方向側の側面に脚部が取り付けられるので、狭所を移動する際に、脚部が壁などに接触することを防止できる。
It is preferable that the dolly has a handle portion provided on the rear side of the main body portion mounted on the mounting surface in the predetermined orientation.
In such a case, the traveling direction of the dolly coincides with the forward direction of the stored automatic driving robot, so that the automatic driving robot is mounted on the driver's seat for the worker who carries the dolly. It is possible to further recall the aspect of the case. As a result, the automatic driving robot can be mounted more efficiently on the driver's seat. Further, since the legs are attached to the side surface of the carriage on the traveling direction side, it is possible to prevent the legs from coming into contact with the wall or the like when moving in a narrow place.
本発明の自動運転システムはまた、前記台車と、前記自動運転ロボットと、を備えることを特徴とする。 The automatic driving system of the present invention is also characterized by including the trolley and the automatic driving robot.
本発明の収納方法はまた、車両又はその一部である供試体を自動運転するものであり、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備える自動運転ロボットを台車に収納する方法であって、前記台車が備える筐体の載置面に前記本体部を載置し、前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付けることを特徴とする。 The storage method of the present invention also automatically drives a vehicle or a specimen that is a part thereof, and the leg that operates the pedal of the specimen is connected to the leg and the operation of the leg. This is a method of accommodating an autonomous driving robot including a main body portion for controlling the above in a trolley. It is characterized by attaching the legs.
このような自動運転システム及び収納方法であれば、前記した本発明の台車と同様の作用効果を奏することができる。 With such an automatic driving system and a storage method, it is possible to obtain the same effects as those of the trolley of the present invention described above.
このように構成した本発明によれば、車両等を運転席上で自動運転する自動運転ロボットが収納されるものであって、収納されている自動運転ロボットを運転席上に効率よく搭載することができる台車を提供することができる。 According to the present invention configured in this way, an automatic driving robot that automatically drives a vehicle or the like on the driver's seat is housed, and the stored automatic driving robot is efficiently mounted on the driver's seat. Can provide a trolley that can.
以下、本発明の一実施形態に係る台車１について図面を参照して説明する。なお、各図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。また各図面において、説明を明確にするため一部の部材の記載を省略することがある。 Hereinafter, the carriage 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The size and positional relationship of the members shown in each drawing may be exaggerated to clarify the explanation. Further, in each drawing, the description of some members may be omitted in order to clarify the explanation.
＜１．台車の構成＞
本実施形態の台車１は、車両を自動運転する自動運転ロボット２が収納されて、これを運搬するためのものである。
<1. Bogie configuration>
The dolly 1 of the present embodiment is for accommodating and transporting an automatic driving robot 2 that automatically drives a vehicle.
まず、本実施形態の台車１に収納される自動運転ロボット２について簡単に説明する。
この自動運転ロボット２は、例えばシャシダイナモメータを用いた車両性能試験に供されるものであり、車両内に設置されて当該車両を自動運転するものである。具体的にこの自動運転ロボット２は、図１、図２に示すように、車両の運転席ＦＳに載せられる制御装置たるロボット本体部２１と、車両のアクセルペダル等のペダル操作を行う脚部２２とを少なくとも備えている。ロボット本体部２１と脚部２２とはケーブル２３を介して電気的に接続されており、ロボット本体部２１は脚部２２に対して制御指示を出して脚部２２を動作させる。
First, the automatic driving robot 2 housed in the carriage 1 of the present embodiment will be briefly described.
The automatic driving robot 2 is used for a vehicle performance test using, for example, a chassis dynamometer, and is installed in the vehicle to automatically drive the vehicle. Specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, the automatic driving robot 2 includes a robot main body 21 which is a control device mounted on the driver's seat FS of the vehicle and a leg 22 which operates a pedal such as an accelerator pedal of the vehicle. And at least have. The robot main body 21 and the leg 22 are electrically connected to each other via a cable 23, and the robot main body 21 issues a control instruction to the leg 22 to operate the leg 22.
図１に示すように、ロボット本体部２１は、その底面２１３及び背面２１２がそれぞれ運転席ＦＳの座面ＳＳ及び背もたれ面ＢＳに密着するように、運転席ＦＳ上において所定の向きに搭載される。そして、ロボット本体部２１が運転席ＦＳに搭載された状態で車両の前方側を向くその前面２１１側に、脚部２２がセッティングされる。ロボット本体部２１は、ラッシュベルト等の固定機構２４を用いて後方斜め下方向から引っ張られ、運転席ＦＳの座面ＳＳ及び背もたれ面ＢＳに密着される。 As shown in FIG. 1, the robot main body 21 is mounted in a predetermined direction on the driver's seat FS so that the bottom surface 213 and the back surface 212 are in close contact with the seat surface SS and the backrest surface BS of the driver's seat FS, respectively. .. Then, the leg portion 22 is set on the front side 211 side of the robot main body portion 21 facing the front side of the vehicle while being mounted on the driver's seat FS. The robot main body 21 is pulled from the rear diagonally downward direction by using a fixing mechanism 24 such as a rush belt, and is brought into close contact with the seat surface SS and the backrest surface BS of the driver's seat FS.
脚部２２は、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの少なくとも１つに対して踏込み操作をするためのものであり、人間の脚のうち膝から下の部分を模した形状をなす長尺状のものである。具体的には、各種のアクチュエータが収納された長尺状の脚本体部２２１と、脚本体部２２１の一方の端部から長さ方向に伸縮してペダルを踏みこむ足部２２２と、脚本体部２２１の他方の端部に設けられ、ロボット本体部２１と連結するためのジョイント部２２３とを備えている。 The leg portion 22 is for stepping on at least one of the accelerator pedal, the brake pedal, and the clutch pedal of the vehicle, and is a long leg having a shape imitating the portion of the human leg below the knee. It is a shape. Specifically, a long leg body 221 in which various actuators are housed, a foot 222 that expands and contracts in the length direction from one end of the leg body 221 to step on the pedal, and a leg body. It is provided at the other end of the portion 221 and includes a joint portion 223 for connecting to the robot main body portion 21.
本実施形態の自動運転ロボット２は、脚部２２として、アクセルペダルを操作するアクセル用脚部２２Ａと、ブレーキペダルを操作するブレーキ用脚部２２Ｂと、クラッチペダルを操作するクラッチ用脚部２２Ｃとを備えている。これらの脚部２２は、車両のアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様に合わせて、車両の前方に向かって右から順番に並ぶように、ロボット本体部２１に連結される。 In the automatic driving robot 2 of the present embodiment, the legs 22 include an accelerator leg 22A for operating the accelerator pedal, a brake leg 22B for operating the brake pedal, and a clutch leg 22C for operating the clutch pedal. It has. These leg portions 22 are connected to the robot main body portion 21 so as to be arranged in order from the right toward the front of the vehicle according to the arrangement mode of the accelerator pedal, the brake pedal and the clutch pedal of the vehicle.
また自動運転ロボット２は、車両のシフトレバー（フロアシフト又はコラムシフト）の位置切替え操作を行うためのシフト操作用腕部２５や、インパネ等の設けられた各種スイッチ類を操作するためのスイッチ操作用腕部２６等を備えている。 Further, the automatic driving robot 2 operates a switch for operating a shift operation arm 25 for performing a position switching operation of a vehicle shift lever (floor shift or column shift) and various switches provided such as an instrument panel. The arm portion 26 and the like are provided.
次に台車１について説明する。
台車１は、手で押して使用される所謂手押し台車である。具体的には図２及び図３に示すように、自動運転ロボット２が収納される箱状のボディ部１１（本発明の“筐体”に相当する）と、ボディ部１１の底面に取り付けられたキャスター１２と、ボディ部１１の側面１１２に設けられ、使用者が手で握って台車１を操作するためのハンドル部１３とを備えるものである。台車１はキャスター１２として前輪キャスター１２１及び後輪キャスター１２２を備えており、ハンドル部１３はボディ部１１の後方側に面する側面１１２Ｂに設けられている。以下の台車１の説明において、後輪キャスター１２２から前輪キャスター１２１に向かう方向（すなわち、ハンドル部１３を押して台車１を進める方向）を前方向、前輪キャスター１２１から後輪キャスター１２２に向かう方向（すなわち、ハンドル部１３を引いて台車１を退かせる方向）を後方向という。
Next, the carriage 1 will be described.
The trolley 1 is a so-called hand trolley that is used by pushing it by hand. Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the box-shaped body portion 11 (corresponding to the “housing” of the present invention) in which the automatic driving robot 2 is housed and the bottom surface of the body portion 11 are attached. It is provided with a caster 12 and a handle portion 13 provided on the side surface 112 of the body portion 11 for the user to hold and operate the carriage 1. The carriage 1 includes front wheel casters 121 and rear wheel casters 122 as casters 12, and a handle portion 13 is provided on a side surface 112B facing the rear side of the body portion 11. In the following description of the carriage 1, the direction from the rear wheel casters 122 toward the front wheel casters 121 (that is, the direction in which the handle portion 13 is pushed to advance the carriage 1) is the forward direction, and the direction from the front wheel casters 121 toward the rear wheel casters 122 (that is, the direction). , The direction in which the handle portion 13 is pulled to retract the carriage 1) is referred to as the rear direction.
しかして本実施形態の台車１は、自動運転ロボット２が車両の運転席ＦＳに搭載される際の配置態様に合わせて、ロボット本体部２１と脚部２２とを収納できるようにすべく、ボディ部１１の上面１１１に設けられ、ロボット本体部２１が所定の向きで載置される載置面１４と、載置面１４に載置されたロボット本体部２１の前面２１１側の側面１１２Ａに脚部２２が取り付けられる脚取付部１５とを備えている。 The bogie 1 of the present embodiment has a body so that the robot main body 21 and the legs 22 can be housed according to the arrangement mode when the automatic driving robot 2 is mounted on the driver's seat FS of the vehicle. Legs are provided on the mounting surface 14 provided on the upper surface 111 of the portion 11 and on which the robot main body 21 is mounted in a predetermined direction, and the side surface 112A on the front surface 211 side of the robot main body 21 mounted on the mounting surface 14. It includes a leg mounting portion 15 to which the portion 22 is attached.
載置面１４は、ロボット本体部２１がその前面２１１が前方向を向いて載置されるように形成されている。この載置面１４は、前面２１１が前方向を向くロボット本体部２１の底面２１３がはまり込むように、その表面が凸凹状に形成されている。 The mounting surface 14 is formed so that the robot main body 21 is mounted so that the front surface 211 thereof faces forward. The surface of the mounting surface 14 is formed to be uneven so that the bottom surface 213 of the robot main body 21 with the front surface 211 facing forward is fitted.
この載置面１４は、ロボット本体部２１の積み下ろしのし易さを考慮し、且つ車種や運転席の座面の高さに応じた様々な長さの脚部２２を立てた姿勢で取り付けられるよう、キャスター１２の最下点を基準高さ（０ｍｍ）として、６００ｍｍ以上９００ｍｍ以下の高さ範囲に形成されていることが好ましく、７００ｍｍ以上８００ｍｍ以下の高さ範囲に形成されていることがより好ましい。 The mounting surface 14 is mounted in an upright posture with legs 22 of various lengths depending on the vehicle type and the height of the seating surface of the driver's seat, in consideration of the ease of loading and unloading the robot main body 21. As described above, it is preferable that the casters 12 are formed in a height range of 600 mm or more and 900 mm or less, with the lowest point of the casters 12 as a reference height (0 mm), and more preferably 700 mm or more and 800 mm or less. preferable.
脚取付部１５は、ボディ部１１の前側面１１２Ａに設けられており、複数の脚部２２を立てた姿勢で取付られるように構成されている。より具体的には脚取付部１５は、脚部２２が、その足部２２２が下を向き、且つジョイント部２２３が上を向くようして取り付けられるように構成されている。 The leg mounting portion 15 is provided on the front side surface 112A of the body portion 11, and is configured to mount the plurality of leg portions 22 in an upright posture. More specifically, the leg attachment portion 15 is configured such that the leg portion 22 is attached so that the foot portion 222 thereof faces downward and the joint portion 223 faces upward.
この脚取付部１５は、車両におけるアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様（自動運転ロボット２が車両の運転席ＦＳに搭載される際のその配置態様ともいう）に合わせて、アクセル用脚部２２Ａ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びクラッチ用脚部２２Ｃが取り付けられるように構成されている。具体的には台車１は、脚取付部１５として、アクセル用脚部２２Ａが取付られるアクセル用脚取付部１５Ａと、ブレーキ用脚部２２Ｂが取付られるブレーキ用脚取付部１５Ｂと、クラッチ用脚部２２Ｃが取付られるクラッチ用脚取付部１５Ｃとを備えている。そしてこれらの３つの脚取付部１５が、ボディ部１１の前側面１１２Ａにおいて前方を向いて右から順に設けられている。なお、各脚取付部１５は、各脚部２２に１対１に対応する専用の取付部であり、例えば、アクセル用脚取付部１５Ａに対して、ブレーキ用脚部２２Ｂやクラッチ用脚部２２Ｃを取り付けることができないようにしてもよい。 The leg mounting portion 15 is a leg for accelerator according to the arrangement mode of the accelerator pedal, the brake pedal, and the clutch pedal in the vehicle (also referred to as the arrangement mode when the automatic driving robot 2 is mounted on the driver's seat FS of the vehicle). The portion 22A, the brake leg portion 22B, and the clutch leg portion 22C are configured to be attached. Specifically, the trolley 1 has, as the leg attachment portion 15, an accelerator leg attachment portion 15A to which the accelerator leg portion 22A is attached, a brake leg attachment portion 15B to which the brake leg portion 22B is attached, and a clutch leg portion. It is provided with a leg mounting portion 15C for a clutch to which the 22C is mounted. These three leg attachment portions 15 are provided on the front side surface 112A of the body portion 11 in order from the right facing forward. Each leg mounting portion 15 is a dedicated mounting portion corresponding to each leg portion 22 on a one-to-one basis. For example, with respect to the accelerator leg mounting portion 15A, the brake leg portion 22B and the clutch leg portion 22C May not be able to be attached.
本実施形態の各脚取付部１５は、脚部２２を吊り下げて取り付けられるように構成されている。具体的にこの脚取付部１５は、脚部２２が掛けられる掛け部１５１と、掛けられた脚部２２を支持する支持部１５２とを備えている。 Each leg attachment portion 15 of the present embodiment is configured to be attached by suspending the leg portion 22. Specifically, the leg mounting portion 15 includes a hanging portion 151 on which the leg portion 22 is hung, and a support portion 152 that supports the hung leg portion 22.
掛け部１５１は、前側面１１２Ａの上端部において、載置面１４と略同一高さに設けられており、脚部２２のジョイント部２２３が引っ掛けられるように形成されている。具体的には、脚部２２のジョイント部２２３がはまり込むように構成された窪みから形成されたものである。 The hanging portion 151 is provided at the upper end portion of the front side surface 112A at substantially the same height as the mounting surface 14, and is formed so that the joint portion 223 of the leg portion 22 can be hooked. Specifically, it is formed from a recess configured so that the joint portion 223 of the leg portion 22 fits into the leg portion 22.
なお掛け部１５１は、前側面１１２Ａの上端部において、載置面１４と略同一高さに設けられていなくてもよい。前側面１１２Ａにおいて、脚部２２を立てた姿勢で掛けられる高さ範囲に設けられていることが好ましい。 The hanging portion 151 may not be provided at the upper end portion of the front side surface 112A at substantially the same height as the mounting surface 14. It is preferable that the front side surface 112A is provided in a height range in which the legs 22 can be hung in an upright posture.
支持部１５２は、掛け部１５１に掛けられて吊り下げられた脚部２２が台車１の移動中に少なくとも前後方向に揺れないように支持するためのものである。この支持部１５２は、前側面１１２Ａにおける掛け部１５１よりも下方において、前側面１１２Ａから前方に突き出すように設けられている。支持部１５２は、掛け部１５１よりも前方において、脚部２２の脚本体部２２１に対して裏面（後方面）側から接触して支持するように構成されている。 The support portion 152 is for supporting the leg portion 22 hung on the hanging portion 151 so as not to swing at least in the front-rear direction during the movement of the carriage 1. The support portion 152 is provided so as to project forward from the front side surface 112A below the hanging portion 151 on the front side surface 112A. The support portion 152 is configured to contact and support the leg body portion 221 of the leg portion 22 from the back surface (rear surface) side in front of the hanging portion 151.
本実施形態の台車１は、脚取付部１５に取り付けられた脚部２２を保護する保護部１７をさらに備える。具体的にこの保護部１７は、前側面１１２Ａの下端部（脚部２２の足部２２２よりも下方）から前方に突き出し、取り付けられた脚部２２の足部２２２を覆うように上向きに傾斜する例えば板状の第１保護部１７１と、前側面１１２Ａの左右側端部（脚部２２よりも外側）から前方に突き出す、例えばパイプ状の左右一対の第２保護部１７２とを備える。図２及び図３に示すように、第１保護部１７１及び第２保護部１７２はいずれも、脚取付部１５に取り付けられる脚部２２の最前方端よりも前方に突き出すように設けられている。 The carriage 1 of the present embodiment further includes a protective portion 17 that protects the leg portion 22 attached to the leg mounting portion 15. Specifically, the protective portion 17 projects forward from the lower end portion of the front side surface 112A (below the foot portion 222 of the leg portion 22), and inclines upward so as to cover the foot portion 222 of the attached leg portion 22. For example, it includes a plate-shaped first protective portion 171 and, for example, a pair of pipe-shaped left and right second protective portions 172 that project forward from the left and right side ends (outside the legs 22) of the front side surface 112A. As shown in FIGS. 2 and 3, both the first protective portion 171 and the second protective portion 172 are provided so as to protrude forward from the frontmost end of the leg portion 22 attached to the leg attachment portion 15. ..
本実施形態の台車１は、図４に示すように、ボディ部１１内に設けられた内部収納スペースＳを更に備えている。内部収納スペースＳは、自動運転ロボット２のロボット本体部２１及び脚部２２以外の部品（例えば、固定機構２４、シフト操作用腕部２５、スイッチ操作用腕部２６、リモコン等）を収納するための空間である。この内部収納スペースＳは上方向に開口するようにボディ部１１内に形成されたものであり、上面１１１に設けられた上方向に回転して開く扉１１３により開口を閉じられるようにされている。この扉１１３を開けることにより、収納スペースＳに収納された各部品を取り出すことができる。扉１１３は両開き式のものであり、台車１を左側面側（又は右側面側）から視て、中央から前後両側に回転して開くようにされている。これにより、台車１の左右両側面側から、内部収納スペースＳにアクセスしやすくなっている。 As shown in FIG. 4, the carriage 1 of the present embodiment further includes an internal storage space S provided in the body portion 11. The internal storage space S is for storing parts (for example, a fixing mechanism 24, a shift operation arm 25, a switch operation arm 26, a remote controller, etc.) other than the robot body 21 and the legs 22 of the automatic driving robot 2. Space. The internal storage space S is formed in the body portion 11 so as to open upward, and the opening can be closed by a door 113 provided on the upper surface 111 that rotates upward and opens. .. By opening the door 113, each part stored in the storage space S can be taken out. The door 113 is a double door type, and the carriage 1 is viewed from the left side surface side (or the right side surface side) and is rotated from the center to both front and rear sides to open. As a result, the internal storage space S can be easily accessed from the left and right side surfaces of the carriage 1.
本実施形態では、扉１１３における内部収納スペースＳの外側に面する側の表面の一部又は全部が、載置面１４を構成している。すなわち、内部収納スペースＳは、載置面１４の下方に位置するように設けられている。このため本実施形態の台車１は、ロボット本体部２１を載置面１４から取り外して運転席ＦＳに搭載した後で、扉１１３を開けて内部収納スペースＳ内に収納された各部品を取り出すことができる。 In the present embodiment, a part or all of the surface of the door 113 on the side facing the outside of the internal storage space S constitutes the mounting surface 14. That is, the internal storage space S is provided so as to be located below the mounting surface 14. Therefore, in the dolly 1 of the present embodiment, after the robot main body 21 is removed from the mounting surface 14 and mounted on the driver's seat FS, the door 113 is opened to take out each part stored in the internal storage space S. Can be done.
＜２．自動運転ロボット２の搭載手順＞
次に、本実施形態の台車１に収納されている自動運転ロボット２を車両の運転席ＦＳに搭載する手順について説明する。
<2. Installation procedure of automatic driving robot 2>
Next, a procedure for mounting the automatic driving robot 2 housed in the carriage 1 of the present embodiment on the driver's seat FS of the vehicle will be described.
作業者は、自動運転ロボット２の各部品が収納された台車１を、車両性能試験に供される車両の運転席ＦＳ付近まで移動させる。この際、台車１の前方向と車両の前方向とが一致するように横付けすることが好ましい。 The operator moves the dolly 1 in which each part of the automatic driving robot 2 is stored to the vicinity of the driver's seat FS of the vehicle to be subjected to the vehicle performance test. At this time, it is preferable to lay them side by side so that the front direction of the bogie 1 and the front direction of the vehicle coincide with each other.
まず作業者は、図５に示すように、ロボット本体部２１を載置面１４から取り外し、運転席ＦＳの座面ＳＳに設置する。 First, as shown in FIG. 5, the operator removes the robot main body 21 from the mounting surface 14 and installs it on the seat surface SS of the driver's seat FS.
次に図６に示すように、扉１１３を開き、内部収納スペースＳから固定機構（ラッシュベルト）２４を取り出し、これを用いてロボット本体部２１を運転性ＦＳに固定する。 Next, as shown in FIG. 6, the door 113 is opened, the fixing mechanism (rush belt) 24 is taken out from the internal storage space S, and the robot main body 21 is fixed to the drivability FS by using this.
次に図７に示すように、脚取付部１５から脚部２２を取り外し、ロボット本体部２１に連結する。具体的には、車両が右ハンドル車の場合には、クラッチ用脚部２２Ｃ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びアクセル用脚部２２Ａの順に取り外し、この順にロボット本体部２１に取り付ける。車両が左ハンドル車の場合には、右ハンドル車における手順とは逆に、アクセル用脚部２２Ａ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びクラッチ用脚部２２Ｃの順に取り外し、この順にロボット本体部２１に取り付ける。 Next, as shown in FIG. 7, the leg portion 22 is removed from the leg mounting portion 15 and connected to the robot main body portion 21. Specifically, when the vehicle is a right-hand drive vehicle, the clutch leg 22C, the brake leg 22B, and the accelerator leg 22A are removed in this order and attached to the robot body 21 in this order. When the vehicle is a left-hand drive vehicle, the accelerator leg 22A, the brake leg 22B, and the clutch leg 22C are removed in this order and attached to the robot body 21 in this order, contrary to the procedure for the right-hand drive vehicle.
そして図８に示すように、内部収納スペースＳからシフト操作用腕部２５、スイッチ操作用腕部２６を順に取り出しこれをロボット本体部２１に取り付ける。 Then, as shown in FIG. 8, the shift operation arm 25 and the switch operation arm 26 are sequentially taken out from the internal storage space S and attached to the robot main body 21.
＜３．本実施形態の効果＞
このように構成した本実施形態の台車１によれば、自動運転ロボット２のロボット本体部２１を所定の向きで上面１１１に載置し、ロボット本体部２１の前面２１１側を向く側面１１２Ａに脚部２２を取り付けることができるので、まるで運転席ＦＳ上に座っているかの如く自動運転ロボット２を収納することができる。すなわち、自動運転ロボット２が運転席ＦＳに搭載された際の態様を作業者に想起させるように、ロボット本体部２１と脚部２２とを収納することができるのである。そのため作業者は、車両性能試験等を行う際に、ロボット本体部２１及び脚部２２等の各部品を効率よく組み立てることができ、自動運転ロボット２を運転席ＦＳ上に効率よく搭載することができる。
<3. Effect of this embodiment>
According to the trolley 1 of the present embodiment configured in this way, the robot main body 21 of the automatic driving robot 2 is placed on the upper surface 111 in a predetermined direction, and the legs are placed on the side surface 112A facing the front 211 side of the robot main body 21. Since the portion 22 can be attached, the automatic driving robot 2 can be stored as if sitting on the driver's seat FS. That is, the robot main body 21 and the legs 22 can be housed so as to remind the operator of the mode when the automatic driving robot 2 is mounted on the driver's seat FS. Therefore, the operator can efficiently assemble each part such as the robot main body 21 and the legs 22 when conducting a vehicle performance test, and the automatic driving robot 2 can be efficiently mounted on the driver's seat FS. it can.
特に、車両における各ペダルの配置態様に合わせて、各ペダルの操作に供される脚部２２を取り付けることができるので、作業者に対して、自動運転ロボット２が運転席ＦＳに搭載された際の脚部２２の態様を詳細に想起させることができる。これにより、複数種類ある脚部２２を、それぞれの正しい位置に効率よくセットすることができ、自動運転ロボット２を運転席ＦＳ上により効率よく搭載することができる。 In particular, since the legs 22 used for operating each pedal can be attached according to the arrangement mode of each pedal in the vehicle, when the automatic driving robot 2 is mounted on the driver's seat FS for the operator. The aspect of the leg portion 22 of the above can be recalled in detail. As a result, the plurality of types of legs 22 can be efficiently set at their respective correct positions, and the automatic driving robot 2 can be mounted more efficiently on the driver's seat FS.
＜その他の変形実施形態＞
なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
<Other modified embodiments>
The present invention is not limited to the above embodiment.
前記実施形態では、台車１の脚部取り付け部は、アクセル用脚部２２Ａ、ブレーキ用脚部２２Ｂ及びクラッチ用脚部２２Ｃの全てを取り付けられるよう構成されていたが、これに限らず、一部の脚部２２（例えばアクセル用脚部２２Ａ及びブレーキ用脚部２２Ｂのみ）が取り付けられるように構成されてもよい。 In the above embodiment, the leg attachment portion of the trolley 1 is configured so that all of the accelerator leg portion 22A, the brake leg portion 22B, and the clutch leg portion 22C can be attached, but the present invention is not limited to this. The leg portion 22 (for example, only the accelerator leg portion 22A and the brake leg portion 22B) may be attached.
前記実施形態では、ロボット本体部２１はその前面２１１が台車１の前方を向くように載置面１４に載置されたが、これに限らず、他の方向を向くように載置面１４に載置されてもよい。 In the above embodiment, the robot main body 21 is mounted on the mounting surface 14 so that its front surface 211 faces the front of the carriage 1, but the present invention is not limited to this, and the robot main body 21 is mounted on the mounting surface 14 so as to face another direction. It may be placed.
前記実施形態では、自動運転ロボット２は車両を自動運転するものであったが、これに限らない。他の実施形態では車両の一部を運転するものであってもよい。 In the above embodiment, the automatic driving robot 2 automatically drives the vehicle, but the present invention is not limited to this. In other embodiments, a part of the vehicle may be driven.
前記実施形態では、自動運転ロボット２はシャシダイナモメータを用いた車両性能試験に供されるものであったがこれに限らない。他の実施形態では、ブレーキダイナモやエンジンダイナモ等、車両の部品に負荷を与える駆動系のダイナモメータを用いた車両性能試験に供されるものであってよい。 In the above embodiment, the automatic driving robot 2 is subjected to a vehicle performance test using a chassis dynamometer, but the present invention is not limited to this. In another embodiment, it may be subjected to a vehicle performance test using a drive system dynamometer that applies a load to a vehicle component such as a brake dynamo or an engine dynamo.
前記実施形態では、脚取付部１５はボディ部１１の前側面１１２Ａに設けられていたが、これに限らない。脚取付部１５はボディ部１１の上面１１１に設けられていてもよい。脚取付部１５は、複数の脚部２２を前側面１１２Ａ側に取り付けられるよう構成されていれば、ボディ部１１のどこに設けられていてもよい。 In the above embodiment, the leg mounting portion 15 is provided on the front side surface 112A of the body portion 11, but the present invention is not limited to this. The leg mounting portion 15 may be provided on the upper surface 111 of the body portion 11. The leg attachment portion 15 may be provided anywhere on the body portion 11 as long as the plurality of leg portions 22 are configured to be attached to the front side surface 112A side.
その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。 In addition, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
１・・・台車
１１・・・ボディ部（筐体）
１１２Ａ・・・前側面
１４・・・載置面
１５・・・脚取付部
２・・・自動運転ロボット
２１・・・ロボット本体部
２１１・・・前面
２２・・・脚部
ＦＳ・・・運転席
1 ... Bogie 11 ... Body (housing)
112A ・ ・ ・ Front side surface 14 ・ ・ ・ Mounting surface 15 ・ ・ ・ Leg mounting part 2 ・ ・ ・ Automatic driving robot 21 ・ ・ ・ Robot body part 211 ・ ・ ・ Front surface 22 ・ ・ ・ Leg part FS ・ ・ ・ Driving seat
Claims (7)
前記自動運転ロボットは、前記供試体のペダルを操作する脚部と、前記脚部が接続されると共に前記脚部の動作を制御する本体部とを備えており、
前記本体部が載置される載置面を有する筐体と、
前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付けるための脚取付部と、を備える台車。 A trolley for moving by mounting an automatic driving robot that automatically drives a vehicle or a specimen that is a part of the vehicle.
The automatic driving robot includes a leg for operating the pedal of the specimen, and a main body for connecting the leg and controlling the operation of the leg.
A housing having a mounting surface on which the main body is mounted,
A dolly including a leg mounting portion for mounting the leg portion on one side surface side of the housing.
前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル及びブレーキペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部及び前記ブレーキ用脚部が取り付けられる請求項１又は２に記載の台車。 The leg includes an accelerator leg for operating the accelerator pedal of the specimen and a brake leg for operating the brake pedal of the specimen.
The trolley according to claim 1 or 2, wherein the leg attachment portion is attached to the accelerator leg portion and the brake leg portion according to an arrangement mode of the accelerator pedal and the brake pedal in the specimen.
前記脚取付部は、前記供試体におけるアクセルペダル、ブレーキペダル及びクラッチペダルの配置態様に合わせて、前記アクセル用脚部、前記ブレーキ用脚部及びクラッチ用脚部が取り付けられる請求項３に記載の台車。 The leg further includes a clutch leg for operating the clutch pedal of the specimen.
The third aspect of claim 3, wherein the accelerator leg, the brake leg, and the clutch leg are attached to the leg attachment portion according to the arrangement mode of the accelerator pedal, the brake pedal, and the clutch pedal in the specimen. Cart.
前記自動運転ロボットと、を備える自動運転システム。 The dolly according to any one of claims 1 to 5 and
An automatic driving system including the automatic driving robot.
前記台車が備える筐体の載置面に前記本体部を載置し、
前記筐体の一方の側面側に前記脚部を取り付ける収納方法。 It automatically operates a vehicle or a specimen that is a part thereof, and includes a leg that operates a pedal of the specimen and a main body that connects the leg and controls the operation of the leg. It is a method of storing the autonomous driving robot in the trolley.
The main body is placed on the mounting surface of the housing provided on the dolly.
A storage method in which the legs are attached to one side surface of the housing.
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