JP2020048460A - 農用作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】畦距離センサ等の特別なセンサを用いずに、機体が畦と干渉することを防止する農用作業車両を提供する。【解決手段】予め畦際距離Ｄ０を記憶すると共に、植付作業時の走行距離に基づく作業距離Ｌ０を設定する。旋回終了後（Ｓ９３；ＯＮ）の作業走行距離が、上記作業距離Ｌ０に達すると（Ｓ９９；ＹＥＳ）、現時点での走行速度Ｖ１と畦際距離Ｄ０から安全停止距離Ｄ３を演算する（Ｓ１００）。更に機体が走行して安全停止距離Ｄ３に達すると、エンジンを停止して機体を停止する。【選択図】図９

Description

本発明は、乗用型田植機等の農用作業車両に係り、詳しくは畦際の自動停止制御に関する。

従来、機体から畦までの距離を検出する畦距離センサを設け、該センサからの信号に基づき機体が畦から所定距離の位置まで近づくとブザー等で報知する農用作業車両がある。

また、機体の前後傾斜を検出する前後傾斜センサ又は車速を検出する車速センサを利用して、前輪が畦にかかって機体が前上りに傾斜するか、又は畦に干渉して車速が低下すると、それを前後傾斜センサ又は車速センサで検出して、走行を停止する農用作業車両が提案されている（特許文献１）。

特開２００４−１１６４４１号公報

上記畦距離センサを設置するものは、該畦距離センサは、畦が接近したことを検出してそれを運転者に知らせるだけの専用のものであり、また畦距離センサで畦が接近したことを運転者に知らせるだけで、最終的には運転者の操作により畦に乗り上げるのを回避するものであって、何かの事情で運転者が座席に戻れない場合は、機体が畦に乗り上げることがある。

また、前後傾斜センサ又は車速センサを利用するものは、特別な専用センサは必要としないが、実際に前輪を畦に乗り上げたり、機体の一部が畦に接触する等の実際に畦により機体の傾斜又は走行速度の低下を生じた後に検出して機体を停止するため、機体の横転等は避けられるとしても、その後の操作及び作業が面倒になる。

そこで、本発明は、機体の走行距離に基づき、畦に対して安全な停止距離を設定して、もって上述した課題を解決した農用作業車両を提供することを目的とするものである。

本発明は、規定の畦際距離（Ｄ０）に基づき走行した後に、作業を開始し、規定の畦際距離を残して旋回開始までの作業時における作業走行距離（Ｄ１）に基づく作業距離（Ｌ０）を設定し、
旋回終了後の作業時における作業走行距離（Ｄ１）が、前記作業距離（Ｌ０）に達すると、該時点での走行速度（Ｖ１）と前記畦際距離（Ｄ０）とから安全停止距離（Ｄ３）を演算し、
前記作業走行距離後の走行距離が前記安全停止距離に達すると、自動的に機体の走行を停止する、
ことを特徴とする農用作業車両にある。

規定の畦際距離（Ｄ０）をあけて作業を開始した時点の位置情報と、規定の畦際距離を残して作業を停止して旋回開始する時点の位置情報を記憶し、
前記記憶した位置情報から、それ以降の作業開始予定位置及び旋回開始予定位置を設定し、
前記旋回開始予定位置に機体が達すると、該時点での走行速度（Ｖ１）と前記畦際距離（Ｄ０）とから安全停止距離（Ｄ３）を演算し、
前記旋回開始予定位置からの走行距離が前記安全停止距離に達すると、自動的に機体の走行を停止する、
ことを特徴とする農用作業車両にある。

前記安全停止距離に達して自動的に機体を停止する制御を一時停止する操作具（３０ｂ）を備えた。

前記操作具による制御の一時停止は、前記作業の開始操作に基づき解除される。

消費材の切れ信号に基づく制御を牽制する手段（３２）を備え、該手段を牽制に操作することにより、前記安全停止距離に基づく機体の走行停止を一時的に停止する状態と、該走行停止の一時的な停止をしない状態とに切換え可能にする。

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。

請求項１又は２に係る本発明によると、専用のセンサを用いる等のない、比較的簡単な装置で、大きなコストアップを伴うことなく、機体が畦と干渉することなく自動的に走行を停止することができる。

請求項３に係る本発明によると、上記機体を自動的に停止する制御を一時的に停止する操作具を設けたので、例えば苗や肥料補給を想定して、もう少し走行したい場合、オペレータは、操作具により機体の自動停止を一時的に停止することができる。

請求項４に係る本発明は、上記操作具による機体の自動停止の一時的停止は、植付等の作業を開始すると自動的に解除されるので、簡単な操作で一時的停止を解除して、機体の畦への乗り上げを防止して安全性を高めることができる。

請求項５に係る本発明によると、肥料、苗等の消費材が切れることをオペレータに知らせる制御を牽制する手段を設け、該手段の操作により、機体の走行を停止する制御を一時的に停止できるので、消費材の補給等を効率よく行うことができ、利便性を向上する。

本発明を適用し得る乗用田植機を示す側面図。 乗用田植機の平面図。 その操作部分を示す図で、（ａ）は操作部のオペレータから見た状態の斜視図、（ｂ）は表示部の平面図、（ｃ）は切換え操作部の平面図。 植付作業機昇降及び植付クラッチの駆動制御装置を示す平面図。 制御部のブロック図。 作業機操作制御のフロー図。 距離計測制御のフロー図。 旋回時自動制御のフロー図。 畦際停止制御のフロー図。 植付経路を示す平面図。

以下、図面に沿って、農用作業車両として乗用田植機に適用した本発明の実施の形態について説明する。乗用田植機Ｐは、図１及び図２に示すように、前輪９及び後輪１０により支持される走行機体１を有しており、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して作業機である植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、該リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台５、苗載台５から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構６、田面を滑走するフロート７などを備えて構成されており、走行機体１から伝動される植付動力で植付作業を行う。

走行機体１の前部には、エンジン（図示せず）やトランスミッション８が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッション８で変速され、植付作業機３、前輪９及び後輪１０に伝動される。トランスミッション８には、植付クラッチ（図示せず）が内装されており、該植付クラッチの入り／切りにもとづいて植付作業機３に対する植付動力の伝動が入り／切りされる。

上記走行機体１のボンネット１３の側方には予備苗台１５が配設されており、また該機体の左側には苗補給装置１６が配置されている。また、上記走行機体１の中央部分にはオペレータが乗車して操作する運転部１７が配置されており、運転部１７には運転席１９及びステアリングハンドル２０等が配置されている。前記植付作業機３の左右には使用位置及び格納位置に移動自在に線引きマーカ２１，２１が配置され、また走行機体１と植付作業機３の間部分には整地装置２２が配置されている。

運転部１７の前方には、図３（ａ）に示すように、表示パネル２５が配置されており、その左後側に切換え操作部２６が配置され、更にその左側に主変速操作レバー２７、そして表示パネルの右後側に作業機操作レバー２９が配置されている。表示パネル２５は、図３（ｂ）に示すように、植付準備状態を示す植付表示部２５ａ，植付自動制御状態を表示する植付自動表示部２５ｂ，畦際停止表示部２５ｃ及び前記作業機操作カムによる植付作業の各状態を表示する油圧ポジション表示部２５ｄ等の各種の表示部がある。

切換え操作部２６には、図３（ｃ）に示すように、左上部に畦際停止操作部３０、右上部に植付自動操作部３１が配置されている。畦際停止操作部３０は、押ボタン・ダイヤル式スイッチからなり、ダイヤル３０ａを回すことにより、畦際停止距離を設定し得ると共に、畦際停止の入位置Ａ、切位置Ｂ及び消費材切れ牽制入位置Ｃに切換えられ、中央の押ボタン３０ｂを押すことにより畦際停止を牽制（一時停止）する。上記植付自動操作部３１は、同様に押ボタン・ダイヤル式スイッチからなり、ダイヤル３１ａを回すことにより、枕地幅、即ち畦際から植付開始までの距離（植付開始位置）を設定することができると共に、その右（遅）側端Ｄが自動上昇スイッチになっており、中央の押ボタン３１ｂを押すと植付自動スイッチが切換えられる。

また、切換え操作部２６の下部には、４個の押ボタンスイッチ及びそのインジケータが配置されている。即ち、消費材切れ牽制（一時停止）スイッチ３２、作業機準備スイッチ３３、報知ブザー及びランプの停止スイッチ３５及び前照光スイッチ３６になっている。なお、これら４個のスイッチは、他のスイッチとして用いてもよい。

上記主変速操作レバー２７は、その中立位置からの前方向の操作により前進段が変速され、中立位置からの後方向の操作により後進段が変速されると共にその状態をバックスイッチで検出される。また、該主変速操作レバー２７の握り部には、その内側（右側）に作業機上側操作スイッチ及び作業機下側操作スイッチが上下方向に並んで配置された作業機操作押ボタンが設けられている。これらスイッチは、オペレータが主変速操作レバー２７を主変速操作しながら親指にて押すことにより操作される。なお、上記作業機の上下操作は、作業機操作レバー２９によっても行える。

走行機体１には、図４に示すように、植付クラッチやリフトシリンダ４の油圧制御バルブに連繋される作業機操作カム１４が設けられている。作業機操作カム１４は、作業機操作カムモータ１１の駆動にもとづいて、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機３をフロート７が接地するまで下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、カムフォロアー１８を介して植付クラッチを入りにさせる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、感知フロート７による対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。また、上記作業機操作カム１４の各ポジションは、ポテンショメータ３９で検知される。

前記走行機体１には、図５に示すように、植付作業の各操作を制御する制御部Ｕが配置されており、該制御部Ｕは、上記各操作手段により操作される各スイッチ及びセンサからの信号が入力され、また各表示部及びアクチュエータに出力する。上記入力手段として、前記作業機準備スイッチ３３、作業機操作レバー２９又は主変速レバーの押ボタンスイッチで操作される上側スイッチ２９ａ及び下側スイッチ２９ｂ，作業機操作カム１４の各位置（ポジション）を検出する作業機操作カムポテンショ３９，前記昇降リンク機構２の角度により植付作業機３の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ４０，前記トランスミッションのドライブシャフト又は後輪１０の回転数に基づき検出される走行距離センサ４１、前記植付自動設定ダイヤル３０ａ、畦際停止設定ダイヤル３１ａ、消費材切れ牽制一時停止スイッチ３２、ステアリングハンドル２０の操作による前輪９の切れ角を検出する操舵角センサ４２等がある。上記走行距離センサ４１は、左右サイドクラッチと左右後輪との間の走行軸の回転数又はドライブシャフトの回転数を検出し、該回転数の検出により、走行中の枕地距離、旋回距離、植付作業中の植付走行距離、並びに走行機体１が走行中か否かを判断し得る。上記消費材とは、作業により消費するもので、例えばマット苗、肥料、マルチ作業の場合のマルチシート等であり、消費材切れ牽制（一時停止）スイッチ３２は、上記消費材が残り少なくなっても、作業を停止することを一時的に牽制するスイッチである。

前記出力手段として、上記作業機操作カム１４を操作する作業機操作カムモータ１１、図示しないエンジンを停止するエンジンリレー４３、及び報知手段であるブザー４５ａ及びランプ４５ｂ等がある。

ついで、作業機操作制御Ｓ３について、図６に沿って説明する。まず、作業機操作レバー２９による下側スイッチ２９ｂ又は主変速操作レバー２７の作業機下側操作スイッチ（以下主変速操作レバーの作業機スイッチの操作を省略）による短時間（長押しでない）の信号があるか否か判断され（Ｓ１１）、ある場合、作業機準備スイッチ３３のＯＮ，ＯＦＦが判断される（Ｓ１２）。該作業準備スイッチがＯＮの場合、リフト角ポテンショ４０又は作業機操作カムポテンショ３９により植付作業機３が上昇か否かを判断される（Ｓ１３）。更に、作業機が上昇以外の場合、同様に操作カムポテンショ３９により作業機３が自動か自動以外かを判断され（Ｓ１４）、自動以外の場合、作業機操作カムポテンショ３９により操作カム（油圧操作バルブ）１４が固定か固定以外かを判断される（Ｓ１５）。固定以外、即ち（植付）作業位置の場合、そのまま植付状態が継続され（リターン）、固定の場合、作業機操作カムモータ１１を自動（下降）にセットして、植付作業機３は下降してフロートが接地した自動位置となる（Ｓ１６）。

ステップＳ１２にて、作業準備スイッチがＯＦＦの場合、操作カムポテンショにより作業機が上昇か否か判断され（Ｓ１７）、上昇以外の場合、作業機操作カムポジションが固定か否か判断され（Ｓ１８）、固定位置にある場合、自動（下降）にセットされ、植付作業機はフロートが接地した自動（下降）状態となる（Ｓ１９）。また、ステップＳ１４にて、作業機が自動（下降）位置にある場合、切換え操作部２６における畦際停止操作部３０の押ボタンスイッチ３０ｂが押されて、畦際停止が牽制状態にあるか、又は肥料等の消費材が切れることにより自動停止する制御を牽制（一時停止）する消費材切れ牽制スイッチ３２が押されているかを検知する。これら牽制スイッチ３０ｂ，３２は、押されている間だけＯＮとなり、植付クラッチの操作が規制されて植付クラッチ規制フラグがＯＮとなる。該規制クラッチがＯＦＦであると（Ｓ３７、ＹＥＳ）、リフト角ポテンショ４０により作業機が下降動作中か否かを判断され（Ｓ２０）、停止中である場合（ＹＥＳ）、植付クラッチ入待ち状態となり（Ｓ２１）、下降作動状態であれば（ＮＯ）、作業機操作カムが植付に設定されて植付作業が開始される（Ｓ２２）。

ステップＳ１３，Ｓ１７にて、作業機が上昇にある場合、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となり（Ｓ２３）、ステップＳ１８の固定以外と共にリターンされる。

従って、オペレータが作業機操作レバー２９により下側（２９ｂ）に短時間（１ショット）操作すると、作業機操作カムは１段階下側、即ち上昇→固定、固定→自動（下降）、自動（下降）→植付に変更される（植付はそのまま維持）。

ステップＳ１１にて下側操作がない場合、作業機操作レバー２９の上側スイッチ２９ａの短時間操作があるか否か判断される（Ｓ２４）。操作がない場合、上述した植付クラッチ規制フラグがＯＦＦか否か判断され（Ｓ３８）、ＯＦＦの場合（ＹＥＳ）、前記ステップＳ２１の植付クラッチ入待ち状態か否か判断され（Ｓ２５）、該入待ち状態であると（ＹＥＳ）、リフト角ポテンショ４０により作業機下降動作停止か否か判断される（Ｓ２６）。停止中である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２と同様に、作業機操作カムが植付位置になるように設定され、植付作業が開始される（Ｓ２７）。

ステップＳ２４にて上側操作の短時間操作がある場合、作業機が上昇にあるか否か判断される（Ｓ２９）。上昇にある場合そのまま継続され（リターン）、上昇以外の場合、作業機が自動（下降）か植付か判断され（Ｓ３２）、自動（下降）である場合、リフト角ポテンショ４０により作業機下降動作が停止状態か判断される（Ｓ３３）。動作停止である場合（ＹＥＳ）、上昇にセットされる（Ｓ３４）。下降動作中である場合（ＮＯ）、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となる（Ｓ３５）。ステップＳ３２で自動以外の場合、更に、ステップＳ３９において、操作カムポテンショ３９により操作カム１４が、植付位置にあるかを判断され、植付位置にある場合、自動（植付）状態を確保し（Ｓ４０）、固定の場合、ステップＳ３３の作業機下降動作停止（ＹＥＳ）と合せて、作業機操作カムを上昇位置になるようにセットする（Ｓ３４）。即ち、一般的に、作業機は植付自動（下降）状態にあり（Ｓ３２；自動又はＳ４０）、作業機は下降（自動）作動中であって（Ｓ３３；ＮＯ）、操作カム１４は固定位置になる（Ｓ３５）。更に、リターンして、操作カムは固定位置にあるので（Ｓ３９；固定）、操作カム１４は、上昇位置となり作業機は上昇する（Ｓ２９；上昇）。そして、リフト角ポテンショにより作業機の上昇が検知され、上記作業機の上昇が維持される。

ステップＳ３８において、畦際停止牽制ボタン３０ｂ等により植付クラッチ規制フラグがＯＮ（ＮＯ）の場合、作業機操作カムが植付位置にあるか判断される（Ｓ４１）、植付位置以外の場合、そのまま継続され、植付位置の場合、作業機は、植付作業を継続する（Ｓ４２）。

ついで、図７，図１０に沿って、距離計測制御Ｓ５０について説明する。一般に、図１０に示すように、田植作業は、畦際に枕地Ｍを残して、枕地で乗用田植機ＰをＵターンしつつ往復植えにより作業を進行し、最後に、枕地Ｍ部分を２周り回り植えをして、植付け作業を完了する。なお、枕地Ｍは、通常、田植機Ｐの植付け幅の２倍であるが、植付条数に比較して機体長が短い場合は、１周り分で足りる等、必ずしも２周りとは限らず、圃場形状等に応じて適宜設定される。圃場に進入した乗用田植機Ｐは、畦際に向けて後進し、植付作業機３の後端を畦際に合せるように植付作業機３を下降する。該乗用田植機Ｐは、畦際から２行程分の距離（Ｄ０）を記憶しており、また自動的に２行程分を走行した後、植付クラッチをＯＮして植付作業を自動的に開始する自動制御（植付自動制御）を備えており、切換え操作部２６における植付自動操作部３１のダイヤル３１ａを所定位置に設定されると共に表示部の植付自動表示部２５ｂが点灯される。また、この状態で、作業機準備スイッチ３３がＯＮになっている（Ｓ５１；ＯＮ）。

オペレータが、機体の後端が畦際に一致したと判断をすると、作業機操作レバー２９を下側に長押し操作する。作業機操作レバー２９は、下側操作中であるので、ステップＳ５２はありであり、更に該操作レバーが所定時間以上か（長押し操作か）が判断され（Ｓ５３）、該操作が所定時間Ｔ０以上の操作であると（Ｓ５３；ＹＥＳ）、作業機が下降位置にあるか（Ｓ５４）、機体が停止状態か判断される（Ｓ５５）。乗用田植機Ｐは、畦際に後進され、かつ後端が畦際に一致した状態で作業機を下降して停止しているので、上記ステップＳ５４，Ｓ５５は、共にＹＥＳとなり、畦計測フラグがＯＮとなり、枕地走行距離Ｄ０の減算が開始される（Ｓ５６）。

この状態で、オペレータは、主変速操作レバー２７を操作して田植機Ｐは、枕地Ｍを前進走行し、予め設定されている枕地距離で定められている枕地走行距離Ｄ０から走行距離センサ４１により測定される走行距離が減算される。そして、該田植機の前進状態にあっては、作業機操作レバー２９の長押し操作は終了しており、ステップＳ５２はなしにあって、かつ畦計測フラグはＯＮにある（５７；ＹＥＳ）。上記田植機Ｐの走行により、上記枕地走行距離Ｄ０が０になると（Ｓ５８；ＹＥＳ）、２行程分として設定された枕地Ｍの走行が終了となって、ステップＳ５９に導かれる。該ステップ５９において、操作カム１４は植付（自動）位置になり、上記畦計測フラグはＯＦＦになり、上記枕地走行距離Ｄ０のカウントがクリアになり、植付距離計測フラグがＯＮとなり、走行距離センサ４１により植付走行距離Ｌ０のカウントが開始される。

そして、リターンして、畦計測フラグがＯＦＦとなっているので（Ｓ５７；ＮＯ）、ステアリングの切れ角βが所定値以上になるまで（Ｓ６０；ＮＯ）、植付作業が継続され、走行距離センサ４１に基づく植付走行距離Ｌ０が計測され続ける。圃場の上記植付開始側と反対側の枕地部分には、２行程分の距離に目印Ｏが付けられている。田植機Ｐの後端部が上記目印Ｏに一致したとき、オペレータは、ステアリングを所定切れ角β以上操作して、それを操舵角センサ４２で検出する（Ｓ６０；ＹＥＳ）。この状態で、植付距離計測フラグがＯＮであると（Ｓ６１；ＹＥＳ）、１行程の植付行程が終了したと判断され、この時点での植付走行距離Ｌ０が記憶され、植付距離計測フラグがＯＦＦになる（Ｓ６２）。これにより、枕地Ｍをあけた状態での田植機Ｐの植付作業走行距離Ｌ０が植付距離として記憶される。

ついで、図８に沿って、旋回時作業機自動制御Ｓ７０について説明する。旋回時作業機自動制御は、圃場での往復植えに際し、ステアリング操作により乗用田植機が枕地にて旋回する際、植付作業機３を上昇し、そして次の植付行程に合せて植付作業機を下降して自動で植付開始する制御である。作業機準備スイッチ３３がＯＮであり（Ｓ７１；ＯＮ）、ステップＳ６０にて説明したステアリングの切れ角β以上の操作があるか判断される（Ｓ７２）。該切れ角βは、後述する切れ角αが田植機を植付状態に戻るための切れ角であるのに比し、枕地Ｍにおいて田植機を旋回するための切れ角である。オペレータが、枕地Ｍにおいて機体を旋回すべくステアリングを所定切れ角β以上切ると（Ｓ７２；ＹＥＳ）、作業機が自動（下降）状態か判断される（Ｓ７３）。この状態では、田植機は植付作業をした状態にあり、作業機昇降は自動状態にあり（Ｓ７３；ＯＮ）、モータ１１により作業機操作カムが上昇位置に操作され、作業機は上昇する（Ｓ７４）。前記植付自動操作部３１の押ボタン３１ｂはＯＮ状態にあり（Ｓ７５；ＹＥＳ）、旋回時制御報知開始によりブザー４５ａが奏鳴し（Ｓ７６）、走行距離センサ４１に基づく走行距離Ｄｔのカウントが開始される（Ｓ７７）。

なお、作業機昇降が自動になっていない場合（Ｓ７３；ＯＦＦ）又は植付自動モードがＯＦＦである場合（Ｓ７５；ＮＯ）にあって、畦際停止操作部３０の設定ダイヤル３０ａが入り位置Ａにある場合（Ｓ７８；ＹＥＳ）、走行距離Ｄｔのカウントが開始される（Ｓ７７）。

上記ステップＳ７２において切れ角βの操作がない場合（ＮＯ）、作業機操作具（レバー）２９が操作されたか否か判断される（Ｓ７９）。操作されていない場合（Ｓ７９；ＮＯ）、上記走行距離Ｄｔが、予め設定されている枕地における旋回完了距離Ｄ２を超えたか否かが判断される（Ｓ８０）。超えていない場合（Ｓ８０；ＮＯ）、更に上記走行距離Ｄｔが上述した植付走行距離Ｄ１を超えているか判断され（Ｓ８１）、超えていない場合（Ｓ８１；ＮＯ）、植付自動モードにあるか判断されて（Ｓ８２）、ＹＥＳの場合、作業機は、下降（自動）にあって植付作業が継続される（Ｓ８３）。

上記ステップＳ８０において、走行距離Ｄｔが旋回完了距離Ｄ２を超えると（Ｓ８０；ＹＥＳ）、オペレータは、機体を植付状態にすべく直進にするようにステアリングを切って戻す（Ｓ８４；ＹＥＳ）。この状態では、植付自動モードにあるので（Ｓ８５；ＹＥＳ）、作業機は、植付（自動）状態となり（Ｓ８６）、かつ走行距離Ｄｔのカウンタがクリアされ、旋回時制御報知（ブザー等）が終了し、旋回終了フラグがＯＮとなる（Ｓ８７）。また、ステップＳ７９において、作業機操作レバー２９を上昇又は下降操作すると、旋回時制御は終了されて、上記ステップ８７に導かれる。

ついで、図９に沿って畦際停止制御について説明する。畦際停止制御Ｓ９０は、作業（植付）準備スイッチ３３がＯＮであり（Ｓ９１；ＯＮ）、畦際停止ダイヤル３０ａが入位置Ａにある場合（Ｓ９２；ＯＮ）に作動する。前記ステップＳ８７で旋回終了フラグがＯＮになっており（Ｓ９３；ＯＮ）、かつステップＳ６２で植付走行距離Ｌ０が設定されている場合（Ｓ９４；ＹＥＳ）、即ち植付作業開始からの機体直進状態での植付作業中の走行距離センサ４１に基づく走行距離Ｄ１が計測され、前記距離計測制御（Ｓ５０）で設定された植付距離Ｌ０から植付走行距離Ｄ１を減算すると共に、旋回終了フラグをＯＦＦにする（Ｓ９５）。該設定された植付距離Ｌ０から植付走行距離Ｄ１の減算が植付走行中継続する。

次のリターンで旋回終了フラグがＯＦＦになっているので、ステップＳ９３でＯＦＦとなり、肥料等の消費材切れ状態か判断される（Ｓ９６）。消費材切れで状態でない場合、即ち肥料等の消費材が切れかかっていることを検知する切れ信号が発信していない場合（Ｓ９６；ＮＯ）、制御一時停止操作具、即ち畦際停止操作部３０の押ボタン３０ｂが押されているか否か判断される。消費材切れ状態ではなく（Ｓ９６；ＮＯ）、制御一時停止操作具の操作がない場合（Ｓ９７；なし）、作業機状態が下降（自動）から植付状態に操作されたか判断される（Ｓ９８）。一般的には、植付作業が終了して植付に操作されることはないので（Ｓ９８；ＮＯ）、上記減算された植付走行距離Ｌ０が０か、即ち距離計測制御Ｓ５０で計測した植付距離Ｌ０に上記植付走行距離Ｄ１が一致すると、植付距離Ｌ０のカウントがリセットされる。この時点の走行速度Ｖ１が計測、記憶され、規定の畦際（枕地）距離Ｄ０と上記走行速度Ｖ１から安全停止距離Ｄ３が演算され、該安全停止距離Ｄ３から走行距離が減算される（Ｓ１００）。

リターンして、上記ステップＳ９９において、リセットされて走行距離Ｌ０が０ではないので（Ｓ９９；ＮＯ）、上記安全停止距離Ｄ３の減算が０になるか判断される（Ｓ１０１）。上記植付走行距離Ｄ１が予め計測された植付距離Ｌ０を超えた（Ｌ０＝０）後の走行距離を上記安全停止距離Ｄ３から減算して、該安全停止距離０になると（Ｓ１０１；ＹＥＳ）、植付走行距離Ｄ１のカウントがリセットされ（Ｓ１０２）、制御一時停止フラグが判断される（Ｓ１０３）。制御一時停止フラグがＯＦＦであるので（Ｓ１０３；ＯＦＦ）、エンジンリレーに停止信号が発信され、エンジンが停止して、機体の走行が停止する。なお、機体の走行停止は、エンジンの停止に限らず、例えば走行クラッチのＯＦＦ等、他の手段によってもよい。

上記ステップＳ９６で肥料等の消費材が切れ状態、即ち切れ信号が発信されている場合（ＹＥＳ）、消費材切れ牽制スイッチ３２がＯＮか否か、即ち消費材切れ牽制が有効か無効か判断される（Ｓ１０５）。消費材切れ牽制が有効な場合（Ｓ１０５；有効）、制御一時停止フラグがＯＮになる（Ｓ１０６）。上記ステップＳ９７で制御一時停止操作具操作があった場合（あり）、制御一時停止フラグがＯＮかＯＦＦか判断され（Ｓ１０７）、ＯＦＦの場合、制御一時停止フラグがＯＮになる（Ｓ１０６）。該制御一時停止フラグがＯＮの場合（Ｓ１０３；ＯＮ）、安全停止距離Ｄ３によるエンジン停止は機能せず、作業が続行する。

上記ステップＳ１０７で制御一時停止フラグがＯＮの場合、並びにステップＳ９８で作業機状態が植付になっている場合（ＹＥＳ）、制御一時停止フラグはＯＦＦになる（Ｓ１０８）。

従って、例えば機体を畦に寄せて苗補給したい場合、オペレータは、畦際停止牽制用押ボタン３０ｂを押し続ける（Ｓ９７；あり）。この間、制御一時停止フラグがＯＦＦ（Ｓ１０７）にあり、ステップＳ１０６で制御一時停止フラグがＯＮになり、これによりステップＳ１０３がＯＮになって、エンジン停止にならない。

上記畦際停止牽制用押ボタン３０ｂを離して、植付作業を開始すると（Ｓ９８；ＹＥＳ）、制御一時停止フラグがＯＮにあるので（Ｓ１０７；ＯＮ）、制御一時停止フラグがＯＦＦになり（Ｓ１０８）、牽制が解除されてエンジン停止が可能となる。

肥料、苗等の消費材の切れ状態にあって（Ｓ９６；ＹＥＳ）、オペレータが畦際まで走行を継続したい場合、消費材切れ牽制スイッチ３２をＯＮにする（Ｓ１０５；有効）。これにより、該牽制スイッチ３２に基づく警告制御を一時停止すると共に、制御一時停止フラグがＯＮになり（Ｓ１０６）、上記安全停止距離によるエンジン停止も一時停止される。

以上説明したように、距離計測制御Ｓ５０により、畦際から植付２行程分等の枕地（畦際）の距離Ｄ０と、植付走行距離Ｄ１に基づく植付距離Ｌ０とを設定する。畦際停止操作部３０により畦際停止モードにあって、植付状態による走行距離Ｄ１が上記計測した植付距離Ｌ０を超える。その時点での走行速度Ｖ１及び畦際（枕地）距離Ｄ０から安全停止距離Ｄ３を演算して、該安全停止距離を更に走行すると、エンジンを停止等により機体を停止する。これにより、例えオペレータが、苗状態等で他に気を取られていても、田植機は、畦に乗り上げることなく停止する。

上記距離計測制御Ｓ５０の枕地走行距離Ｄ０は、当該圃場における初回の植付クラッチを入れて植付走行開始する位置情報であり、枕地（畦際）距離Ｄ０を残してステアリング操作して旋回を開始する地点は、当該圃場における旋回時制御Ｓ７０における旋回開始の位置情報であり、上記植付開始位置情報及び旋回開始位置情報は、当該圃場において、それ以降の植付行程の植付開始予定位置、及び旋回開始予定位置となり、旋回開始予定位置になると、その時点での走行速度及び畦際（枕地）距離Ｄ０から安全停止距離Ｄ３を演算して、安全停止距離走行すると、エンジンを停止等により機体を停止する。

なお、上述した実施の形態は、乗用田植機による植付作業により説明したが、これに限らず、トラクタ、コンバイン等の他の農業作業車両による作業にも適用可能である。

Ｐ 農用作業車両（乗用田植機）
１ 機体
３ （植付）作業機
Ｄ０ 畦際（枕地）距離
Ｌ０ （植付）作業距離
Ｄ３ 安全停止距離
Ｄ１ 作業走行距離
３０ 畦際停止操作部
３０ｂ 操作具（押ボタン）
３２ 消費材切れ牽制手段（スイッチ）

Claims (5)

1. 規定の畦際距離に基づき走行した後に、作業を開始し、規定の畦際距離を残して旋回開始までの作業時における作業走行距離に基づく作業距離を設定し、
   旋回終了後の作業時における作業走行距離が、前記作業距離に達すると、該時点での走行速度と前記畦際距離とから安全停止距離を演算し、
   前記作業走行距離後の走行距離が前記安全停止距離に達すると、自動的に機体の走行を停止する、
   ことを特徴とする農用作業車両。
2. 規定の畦際距離をあけて作業を開始した時点の位置情報と、規定の畦際距離を残して作業を停止して旋回開始する時点の位置情報を記憶し、
   前記記憶した位置情報から、それ以降の作業開始予定位置及び旋回開始予定位置を設定し、
   前記旋回開始予定位置に機体が達すると、該時点での走行速度と前記畦際距離とから安全停止距離を演算し、
   前記旋回開始予定位置からの走行距離が前記安全停止距離に達すると、自動的に機体の走行を停止する、
   ことを特徴とする農用作業車両。
3. 前記安全停止距離に達して自動的に機体を停止する制御を一時停止する操作具を備えた、
   請求項１又は２記載の農用作業車両。
4. 前記操作具による制御の一時停止は、前記作業の開始操作に基づき解除される、
   請求項３記載の農用作業車両。
5. 消費材の切れ信号に基づく制御を牽制する手段を備え、該手段を牽制に操作することにより、前記安全停止距離に基づく機体の走行停止を一時的に停止する状態と、該走行停止の一時的な停止をしない状態とに切換え可能にする、
   請求項１ないし４のいずれか１項記載の農用作業車両。

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