JP2018000039A - 作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】圃場に作業走行ラインを設定するように構成された作業車において、作業走行ラインを精度良く設定することができるように構成する。【解決手段】圃場の外周部Ｂ１１〜Ｂ４１の位置データを取得する取得部が備えられている。位置データに基づいて、走行機体５０が走行する作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７を圃場に設定する作業設定部が備えられている。【選択図】図７

Description

本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機、刈取部を備えたコンバインや、ロータリ耕耘装置を備えたトラクタ等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に関する。

特許文献１に開示されているように、作業車の一例である乗用型田植機では、圃場において、一方の畦から他方の畦に向って走行（作業）を行い、次に他方の畦の畦際で旋回して、次に他方の畦から一方の畦に向って走行（作業）を行っており、圃場の一方（他方）の畦から他方（一方）の畦への走行（作業）、及び、一方（他方）の畦際での旋回を繰り返している。

特許文献１では、最初に運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作して、作業車を畦に沿って走行させるティーチング走行を行うことによって、基準走行ライン（特許文献１の図７の基準線）を設定する。このように、基準走行ラインを設定すると、複数の作業走行ライン（特許文献１の図７の１列目〜Ｎ列目）が、基準走行ライン（畦）に沿って互いに平行となるように、所定間隔を置いて圃場に設定される。

これにより特許文献１では、走行機体が第１の作業走行ラインに沿って自動的に走行（作業）するように、走行機体の前輪が自動的に操向操作されて、第１の走行（作業）が行われるのであり、第１の走行（作業）が終了して走行機体が一方の畦に達すると、一方の畦の畦際で走行機体の旋回が行われる。次に、走行機体が隣の第２の作業走行ラインに沿って自動的に走行（作業）するように、走行機体の前輪が自動的に操向操作されて、第２の走行（作業）が行われる。
前述のような走行機体の前輪の自動的な操向操作が行われない場合には、走行機体が作業走行ラインに沿って走行（作業）するように、運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作する。

特開２００８−９２８１８号公報

特許文献１では、複数の作業走行ラインを設定する為に、最初にティーチング走行を行うことによって基準走行ラインを設定している。
この場合、運転者が走行機体の前輪を手動で操向操作してティーチング走行を行っているので、運転者による走行機体の前輪の操向操作に誤差が生じると、圃場に対して基準走行ラインに誤差が生じることになるので（特に圃場に対して基準走行ラインの方位に誤差が生じることになるので）、基準走行ラインと平行に設定される作業走行ラインにも、圃場に対して誤差が生じることになる。
本発明は、圃場に作業走行ラインを設定するように構成された作業車において、作業走行ラインを精度良く設定することができるように構成することを目的としている。

（構成）
本発明の特徴は、作業車において次のように構成することにある。
圃場の外周部の位置データを取得する取得部が備えられ、
前記位置データに基づいて、走行機体が走行する作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部が備えられている。

（作用及び発明の効果）
圃場の外周部の位置データがＧＰＳ等により得られた場合、本発明によると、位置データが作業車に取得される。
これにより、位置データを取得した作業車において、位置データに基づいて作業走行ラインが設定され、圃場に対して作業走行ラインが精度良く設定されるのであり、作業走行ラインに沿っての走行（作業）が精度良く行われるようになる。

（構成）
本発明において、
走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部を備えた場合、前述のように、圃場に対して作業走行ラインが精度良く設定されるので、作業走行ラインに沿っての走行（作業）が精度良く自動的に行われるようになる。

（構成）
本発明において、
前記作業設定部に、
前記位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置を圃場に設定する作業開始終了位置設定部と、
前記位置データに基づいて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインを圃場に設定する作業走行ライン設定部とが備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
作業車では、一般に圃場において、作業を行いながら走行する状態と、次の作業を行うべき位置への移動の為の走行を行う状態とが、交互に繰り返されるようなことがある。

本発明によると、作業開始位置及び作業終了位置が設定され、作業開始位置と作業終了位置とに亘って作業走行ラインが設定されるので、作業車による作業の開始、作業走行ラインに沿っての走行（作業）及び作業の終了が明確なものとなって、作業走行ラインに沿っての走行（作業）が精度良く行われるようになる。

（構成）
本発明において、
前記位置データに基づいて、前記作業開始終了位置設定部により、複数の前記作業開始位置及び複数の前記作業終了位置が畦に沿って圃場に設定され、
前記位置データに基づいて、前記作業走行ライン設定部により、一方の畦側の前記作業開始位置と、反対側の畦側の前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインが圃場に設定され、且つ、複数の前記作業走行ラインが互いに平行となるように所定間隔を置いて圃場に設定されると好適である。

（作用及び発明の効果）
本発明によると、前述の［背景技術］に記載のような走行（作業）を行う作業車において、圃場に対して複数の作業走行ラインが精度良く設定されるようになる。

本発明によると、位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置が畦に沿って圃場に設定されるので、作業開始位置及び作業終了位置を略同じ位置に揃えることが容易に行える。
このように、作業開始始置及び作業終了位置が略同じ位置に揃えられていると、作業走行ラインに沿っての走行（作業）の終了後に、畦に沿っての走行（作業）を行う場合、畦に沿っての走行（作業）が容易に且つ綺麗に行えるようになる。

（構成）
本発明において、
走行機体の位置を示す測位データを出力する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
本発明によると、運転者は、表示装置に表示される作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン及び走行機体の位置を目視することにより、現在の走行機体の位置と、作業開始位置、作業終了位置、作業走行ラインとの位置関係を容易に把握することができる。

（構成）
本発明において、
前記位置データに基づいて、前記作業終了位置と前記作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
乗用型田植機等の作業車では、圃場において、一つの作業走行ラインに沿っての走行（作業）を行い、この作業走行ラインに沿っての走行（作業）が終了すると（作業終了位置）、次の作業走行ラインに向って旋回し、次の作業走行ラインに達すると（作業開始位置）、次の作業走行ラインに沿っての走行（作業）を開始するようなことがある。
前述の状態において、本発明によると、作業終了位置と作業開始位置とに亘って旋回ラインが設定されるので、旋回ラインに沿っての旋回が精度良く行われるようになる。

（構成）
本発明において、
走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
本発明によると、自動旋回制御部を備えることにより、旋回ラインに沿っての旋回が精度良く自動的に行われるようになる。

（構成）
本発明において、
前記旋回ラインでの走行機体の旋回方向を、走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
前述のように旋回が行われる場合、本発明によると、走行機体が旋回ラインに入る前に事前に、旋回ラインでの走行機体の旋回方向が報知される。
これによって、自動旋回制御部により旋回ラインに沿っての旋回が自動的に行われる場合、走行機体の旋回方向が事前に報知されることにより、運転者にとって旋回時の予想が行い易い。運転者が手動で旋回操作を行う場合、走行機体の旋回方向が事前に報知されることにより、運転者は手動による旋回操作（旋回方向）を誤ることがない。

（構成）
本発明において、
前記作業終了位置から前記作業開始位置に亘る旋回状態において、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向を報知する旋回操作タイミング報知部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
本発明によると、運転者が手動で旋回操作を行う場合、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向が報知されることにより、運転者は手動による旋回操作を遅れることなく且つ誤ることなく、適切に行うことができる。

（構成）
本発明において、
走行機体の位置を示す測位データを検出する測位部が備えられ、
前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン、前記旋回ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
本発明によると、運転者は、表示装置に表示される作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン、旋回ライン及び走行機体の位置を目視することにより、現在の走行機体の位置と、作業開始位置、作業終了位置、作業走行ライン及び旋回ラインとの位置関係を容易に把握することができる。

（構成）
本発明において、
搭載される資材の残量を検出する資材残量検出部が備えられ、
資材の残量が少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に資材を補給すべきであることを運転者に報知する資材報知部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
作業車では、例えば苗、種子、肥料、薬剤や走行用の燃料等の資材を搭載して走行（作業）するので、資材が少なくなると、走行機体に資材を補給する必要がある。この場合、資材を準備する補助作業者は畦に資材を置いて待機しているので、畦際で走行機体を停止させて、畦から走行機体に資材を補給することが好ましい。

本発明によると、資材の残量が少なくなった場合、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に資材を補給すべきであることが、運転者に報知されると、運転者は、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後、走行機体を畦際で停止させればよい。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において、畦から走行機体に資材を無理なく補給することができる。

（構成）
本発明において、
前記資材報知部による報知が、畦の補助作業者にも行われると好適である。

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、資材の補給の準備を行う補助作業者が、畦で待機していることがある。

本発明によると、前述のように走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に資材を補給すべきであることが、運転者に報知されるのに加えて、畦で待機する補助作業者にも報知される。
これにより、前述のように運転者は、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に、走行機体を畦際で停止させればよいのであり、補助作業者は、資材の補給の準備を早めに開始することができる（例えば走行機体が畦際に達する前から開始することができる）。

（構成）
本発明において、
操作指令に基づいて、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる自動停止部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
前述のように、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に資材を補給すべきであることが報知された場合、本発明によると、操作指令に基づいて自動停止部を作動状態としておくことにより、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了すると、走行機体が畦際で自動的に停止する。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において畦から走行機体に資材を補給するという状態を、適切に得ることができる。

（構成）
本発明において、
前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦まで前進させて停止させると好適である。

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、畦から走行機体の前部に補給すると好都合な資材がある（例えば、走行機体の前部に予備苗のせ台を備えた乗用型田植機では、畦から苗を補給する場合、苗を畦から走行機体の前部に補給すると、補給された苗を予備苗のせ台に載置し易い）。

前述のように走行機体を畦際で自動的に停止させる場合、本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後、走行機体が畦まで前進して停止するのであり、走行機体の前部が畦に接近した状態で走行機体が畦際で停止する。
これにより、畦から走行機体の前部に補給すると好都合な資材において、資材の補給の作業性を向上させることができる。

（構成）
本発明において、
前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を旋回させ、次に走行機体を畦まで後進させて停止させると好適である。

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、畦から走行機体の後部に補給すると好都合な資材がある（例えば、走行機体の後部に施肥装置や播種装置、薬剤散布装置を備えた乗用型田植機や乗用型直播機では、畦から肥料や種子、薬剤を補給する場合、肥料や種子、薬剤を畦から走行機体の後部に補給すると、補給された肥料や種子、薬剤を施肥装置や播種装置、薬剤散布装置に補給し易い）。

前述のように走行機体を畦際で自動的に停止させる場合、本発明によると、走行機体が作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後、走行機体が畦際で旋回し、次に走行機体が畦まで後進して停止する。
これにより、畦から走行機体の後部に補給すると好都合な資材において、資材の補給の作業性を向上させることができる。

（構成）
本発明において、
資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる強制自動停止部が備えられていると好適である。

（作用及び発明の効果）
操作指令が発せられず、自動停止部が停止状態になっていても、本発明によると、資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなれば、走行機体は作業走行ラインに沿っての走行（作業）を終了した後に畦際で自動的に停止する。
これにより、畦際で走行機体を停止させた状態において、畦から走行機体に資材を補給する状態を、適切に得ることができる。

（構成）
本発明において、
走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に自動的に停止する畦際が、資材の補給が行われる特定の畦の畦際であると好適である。

（作用及び発明の効果）
畦から走行機体に資材を補給する場合、本発明のように、特定の畦の畦際で走行機体を自動的に停止させて、特定の畦から走行機体に資材を補給するようにすれば、資材を複数の畦に分散して置く必要はなく、資材を特定の畦に集中して置くことができる。

これにより、資材を準備する補助作業者が、トラックにより資材を倉庫等から圃場に運搬する場合、資材を特定の畦に集中して運搬すればよく、資材を複数の畦に分けて運搬する必要がない。畦から走行機体に資材を補給する場合、補助作業者は特定の畦に待機しておればよく、特定の畦の畦際で走行機体が停止すると、補助作業者は畦から走行機体に資材を補給すればよいのであり、補助作業者は複数の畦に亘って移動する必要がない。
以上のように、資材を準備する補助作業者にとって、資材の補給の作業性が良いものとなる。

（構成）
本発明において、
前記作業走行ラインが、過去において圃場を走行した作業車の位置を示す測位データに基づくものであると好適である。

（作用及び発明の効果）
圃場においては、乗用型田植機及び乗用型直播機以外に、コンバインやトラクタ等の各種の作業車が走行（作業）しており、作業車の走行（作業）する季節も異なっている。
本発明によると、一つの作業車が圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得た場合に、前述の測位データを別の作業車が利用することができる。
一つの作業車が圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得た場合に、次の年度において、前述の測位データを同じ作業車が利用することができる。

（構成）
本発明において、
前記位置データに、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが含まれていると好適である。

（作用及び発明の効果）
圃場においては、樹木等の障害物が存在することがある。
本発明によると、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが位置データに含まれているので、障害物の存在を認識しながらの走行（作業）が適切に行えるようになる。

（構成）
本発明において、
前記位置データに、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが含まれていると好適である。

（作用及び発明の効果）
圃場の各位置においては、水平な位置以外に、水平面に対して傾斜した位置も存在することがある。特に畦際は、圃場の中央側から畦に向って少し登り坂となるような状態になっていることがある。
本発明によると、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが位置データに含まれているので、圃場の各位置の傾斜を認識しながらの走行（作業）が適切に行えるようになる。

乗用型田植機の全体側面図である。 乗用型田植機の全体平面図である。 前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。 制御装置と各部との連係状態を示す図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。 作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。 走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。 走行機体の回り作業走行での自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。 図７に示す状態とは異なる作業走行ライン及び旋回ラインの設定の状態を示す平面図である。 発明の実施の第１別形態において、走行機体の旋回ラインに沿っての自動的な走行（旋回）の状態を示す平面図である。 発明の実施の第２別形態において、走行機体の旋回ラインに沿っての自動的な走行（旋回）の状態を示す平面図である。 発明の実施の第４別形態において、走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。 発明の実施の第５別形態において、走行機体の作業走行ラインに沿っての自動的な走行（作業）の状態を示す平面図である。 発明の実施の第７別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。 発明の実施の第８別形態において、畦際での走行機体の自動的な停止状態を示す平面図である。 発明の実施の第８別形態において、畦際での走行機体の自動的な停止状態を示す平面図である。 発明の実施の第８別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。 発明の実施の第１０別形態において、畦際での走行機体の自動的な停止状態を示す平面図である。

本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。走行機体５０の走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

［１］
圃場（水田）を走行（作業）する乗用型田植機の全体構成について説明する。
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた走行機体５０の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられ、リンク機構３の後部に６条植え型式の苗植付装置５が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。

図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された３個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて、６条植え型式に構成されている。

図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面に接地する作用姿勢（図１参照）、及び田面から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられている。

［２］
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、走行機体５０の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式の無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して右及び左の前輪１に伝達される。

図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して右及び左の後輪２に伝達される。

図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の左の横側に変速レバー４５が備えられており、変速レバー４５により無段変速装置３３が操作される。変速レバー４５により、無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。

図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１が揺動自在に支持され、図１，３，４に示すように、運転座席１３の前側に操縦ハンドル２０が備えられている。操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。

図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘って、右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。

図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。

図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。

［３］
苗植付装置５への伝動系について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。

図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０及び回転ケース７が停止する。

［４］
苗植付装置５の自動昇降制御について説明する。
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに、中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の進行に伴って中央のフロート９が田面に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。

図４に示すように、昇降操作部５７がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、昇降操作部５７により操作される。制御弁２４が上昇位置に操作されると、油圧シリンダ４に作動油が供給され、油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置５が上昇する。制御弁２４が下降位置に操作されると、油圧シリンダ４から作動油が排出され、油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置５が下降する。

図４に示すように、自動昇降制御の作動状態において、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さに基づいて、苗植付装置５が田面から設定高さに維持されるように（高さセンサー２２の検出値（高さセンサー２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、昇降操作部５７により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。

［５］
操作レバー１２について説明する。
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に操作レバー１２が備えられて、操作レバー１２が右の横外側に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上側の第１上昇位置ＵＵ１、第２上昇位置ＵＵ２，下側の第１下降位置ＤＤ１、第２下降位置ＤＤ２、後側の右マーカー位置ＭＲ及び前側の左マーカー位置ＭＬの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。

図４に示すように、走行機体５０に対するリンク機構３の上下角度を検出する角度センサー２９が備えられて、角度センサー２９の検出値が制御装置２３に入力されている。クラッチ操作部５８及びマーカー操作部５９が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

後述する［６］に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、昇降操作部５７により制御弁２４が上昇、中立及び下降位置に操作され、前項［４］に記載の自動昇降制御が作動及び停止状態となる。

後述する［６］に記載のように、操作レバー１２の操作に基づいて、クラッチ操作部５８により電動モータ２８が作動して、植付クラッチ２６が伝動及び遮断状態に操作されるのであり、マーカー操作部５９により電動モータ２１が作動して、右及び左のマーカー１９が作用及び格納姿勢に操作される。

［６］
操作レバー１２の操作に基づく各部の作動について説明する。
図４に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置ＵＵ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が上昇位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことが角度センサー２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。

図４に示すように、操作レバー１２を第２下降位置ＤＤ２に操作すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御が停止状態となり、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が下降位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面に接地すると、自動昇降制御が作動状態となって、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる。
操作レバー１２を第２下降位置ＤＤ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー１２を再び第２下降位置ＤＤ２に操作すると、自動昇降制御の作動状態で、植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。

自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置ＵＵ１に操作すると、制御弁２４が上昇位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、操作レバー１２が第１上昇位置ＵＵ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。

自動昇降制御の停止状態で、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置ＤＤ１に操作すると、制御弁２４が下降位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、操作レバー１２が第１下降位置ＤＤ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。

以上のように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置ＵＵ１，ＤＤ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。

図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置ＭＲに操作すると、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置ＭＬに操作すると、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。

［７］
走行機体５０の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、走行機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って、支持フレーム１７が連結されている。

図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０（測位部に相当）が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、走行機体５０の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、計測装置３０は走行機体５０の位置を示す測位データを出力する。

図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられている。慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成されている。

前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（走行機体５０）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。

慣性計測装置４８は、走行機体５０のヨー角度（走行機体５０の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報と、が含まれている。

［８］
自動走行に関する構成について説明する。
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。走行機体５０の前部において平面視で走行機体５０の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操縦ハンドル２０（操向部材４１）を操作する操向モータ５１が備えられ、変速レバー４５を操作する変速モータ５３が備えられている。

図４に示すように、スマートフォン４６（携帯情報端末）（取得部に相当）が装備されており、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７（取得部に相当）が備えられている。スマートフォン４６とＷｉ−Ｆｉユニット４７とはＷｉ−Ｆｉ規格により相互に無線通信するように構成されており、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７と制御装置２３とはＣＡＮにより接続されている。スマートフォン４６と外部のコンピュータ４９とは、インターネットを介した無線のデータ通信により相互に通信することができる。

図４に示すように、作業開始終了位置設定部６０（作業設定部に相当）、作業走行ライン設定部６１（作業設定部に相当）、自動走行制御部６２、旋回ライン設定部６３、自動旋回制御部６４、旋回方向報知部６５が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。

図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を作動状態及び停止状態に人為的に操作する押しボタン型式の操作部１８が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作部１８の操作信号が制御装置２３に入力される。操縦ハンドル２０の前側に、液晶ディスプレイ等により構成された表示装置２７が備えられており、各種の音声を出力するスピーカ等で構成された音声出力装置５２が備えられている。

［９］
畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データ（圃場の外周部の位置データに相当）の取得について説明する。
図５に示すように、例えば畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４を備えた圃場において、畦Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の畦際ラインＢ１１，Ｂ２１，Ｂ３１，Ｂ４１の位置データを、以下の（９−１）〜（９−５）に示す方法のうちのいずれか一つ（又は複数）によって事前に得て、コンピュータ４９に記憶しておく。

（９−１）
図１及び図２に示す計測装置３０を走行機体５０から取り外して、計測装置３０を持った作業者が畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って歩行することにより、計測装置３０による作業者の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。

（９−２）
図１及び図２に示す乗用型田植機（計測装置３０が取り付けられた状態）を、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って走行させることにより、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとして得る。

この場合、走行機体５０の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられているので（走行機体５０（苗植付装置５）の外端部が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に位置するので）、計測装置３０による走行機体５０の位置を示す測位データから、走行機体５０（苗植付装置５）の横幅の１／２だけ外側の位置が、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとなるように、補正が行われる。

（９−３）
同じ乗用型田植機（又は計測装置３０を備えた別の乗用型田植機や乗用型播種機）が、過去に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した走行機体５０の位置を示す測位データを得ていた場合に、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データとして利用する。この場合、前項（９−２）に記載の補正を行っておく。

（９−４）
計測装置３０を備えたコンバインやトラクタ等の各種の作業車が、過去（又は現在）に圃場を走行（作業）して、圃場を走行した作業車の位置を示す測位データを得ていた場合に、この測位データを、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ（別の作業車が得た圃場の外周部の位置データ）として利用する。

（９−５）
畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データを記録した市販の記憶媒体が存在すれば、この記憶媒体を利用する。

［１０］
作業走行ラインＬ（Ｌ０１〜Ｌ０７）及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定について説明する。
前項［９］に記載のようにして、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データがコンピュータ４９に記憶された状態において、図５に示すように、乗用型田植機が圃場の近傍に到着すると（走行機体５０の位置Ｋ１）、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データがコンピュータ４９からスマートフォン４６に送信される。スマートフォン４６が受信した畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データが、スマートフォン４６からＷｉ−Ｆｉユニット４７に送信されて、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７から制御装置２３に送られる。

これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、制御装置２３において、以下に示す設定が行われる。この場合、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１が平行で、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１が平行な、平面視で長方形状の圃場を想定している。

図６に示すように、作業開始終了位置設定部６０により、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２（作業開始位置及び作業終了位置に相当）が設定される。畦際ラインＢ３１，Ｂ４１から走行機体５０（苗植付装置５）の横幅だけ圃場の中央側の位置に、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が設定される。

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２が、表示装置２７に表示される。
この場合、前項［９］の（９−３）に基づいて、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データが得られていると、後述する作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が、過去に圃場を走行（作業）した際の作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７と一致（又は近接したい位置）となるように、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２の位置が補正されるように、作業開始終了位置設定部６０が構成されていてもよい。

次に図６に示すように、作業走行ライン設定部６１により、一方の作業開始終了ラインＬＡ１と、反対側の作業開始終了ラインＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬが、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２と平行となり、且つ、互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定される。

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業走行ラインＬ、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示される。

次に運転者が表示装置２７において、最初に作業を開始する作業スタート位置を指定する。図７に示すように、例えば位置Ｋ２を作業スタート位置として指定すると、作業走行ライン設定部６１により、複数の作業走行ラインＬにおいて、位置Ｋ２に近い作業走行ラインＬから順番に、作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５，Ｌ０６，Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図７に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。

図７に示すように、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の始端部における作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２の位置が、作業開始位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６，Ｃ７となる。作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の終端部における作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２の位置が、作業終了位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７となる。

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示される。

［１１］
旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６の設定について説明する。
前項［１０］に記載のように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定されると、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、制御装置２３において、以下に示す設定が行われる。

図７に示すように、旋回ライン設定部６３により、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とに亘って、平面視で円状の旋回ラインＬＬ１が圃場に設定される。
同様にして旋回ライン設定部６３により、作業終了位置Ｄ２と作業開始位置Ｃ３、作業終了位置Ｄ３と作業開始位置Ｃ４、作業終了位置Ｄ４と作業開始位置Ｃ５、作業終了位置Ｄ５と作業開始位置Ｃ６、作業終了位置Ｄ６と作業開始位置Ｃ７とに亘って、平面視で円状の旋回ラインＬＬ２，ＬＬ３，ＬＬ４，ＬＬ５，ＬＬ６が圃場に設定される。

これにより、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示される。

前項［１０］において、図１２に示すように、例えば位置Ｋ１０を作業スタート位置として指定すると、図７に示す状態とは異なる作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が、図１２に示すように設定される。

［１２］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その１）。
前項［１０］［１１］に記載のように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定された状態において、運転者が操作部１８を操作することにより、自動走行制御部６２によって以下に示す操作が行われる。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）及び慣性計測装置４８による慣性情報により、制御装置２３により変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が自動的に操作される。

これにより、図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１を自動的に発進し、経路ＬＣ１に沿って自動的に走行して、運転者が最初に植付作業を開始する作業スタート位置として指定した位置Ｋ２で自動的に停止する。
この後、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、作業を開始する為に、運転者が操作部１８を操作する。

図８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、後述する［１３］［１４］［１５］に記載のように、昇降操作部５７により制御弁２４が操作され、クラッチ操作部５８により植付クラッチ２６（電動モータ２８）が操作され、マーカー操作部５９により右及び左のマーカー１９（電動モータ２１）が操作され、旋回方向報知部６５により表示装置２７及び音声出力装置５２が操作される。

前述と同様に、後述する［１３］［１４］［１５］に記載のように、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）及び慣性計測装置４８による慣性情報に基づいて、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４により、変速レバー４５（変速モータ５３）及び操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される。

［１３］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その２）。
図７に示すように、走行機体５０が位置Ｋ２に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が自動的に発進し、操縦ハンドル２０が操作されて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って自動的に走行する。走行（作業）が開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。

この場合、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達する少し前の位置から、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される（左のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、及び、右のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。

図８から図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ１に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ１から苗の植え付けが開始される。植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより図９に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ３参照）。

図９に示すように、作業走行ラインＬ０１において、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に設定距離まで接近すると、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に接近したこと、及び、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１に達すると旋回方向への旋回が行われること（旋回ラインＬＬ１では右方向）が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。

図９に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。これと同時に、変速レバー４５が所定の変速位置から少し低速側に操作されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ１に沿って自動的に走行（旋回）する（走行機体５０の位置Ｋ４参照）。
苗の植え付けが停止して苗植付装置５が上昇操作されたこと、右のマーカー１９が格納姿勢に操作されたこと、及び、右方向への旋回が開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。

図９に示すように、旋回ラインＬＬ１において（走行機体５０の位置Ｋ４参照）、走行機体５０が作業開始位置Ｃ２に達する少し前の位置から、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される（右のマーカー１９は格納姿勢）。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、及び、左のマーカー１９が作用姿勢に操作されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。

図９から図１０に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に達すると、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、作業開始位置Ｃ２から苗の植え付けが開始されるのであり、変速レバー４５が所定の変速位置に操作される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。これにより、図１０に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われるのであり、左のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成される（走行機体５０の位置Ｋ５参照）。

以上の状態において、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２及び枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）が、表示装置２７に表示されているのであり、表示装置２７において、走行機体５０が作業走行ラインＬ０１，Ｌ０２及び旋回ラインＬＬ１に沿って移動する。

前述のように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って自動的に走行する場合、前回の走行機体５０の作業走行ラインＬ０１に沿っての自動的な走行（作業）の状態において、右のマーカー１９により、作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置に指標が形成されている（図９の走行機体５０の位置Ｋ３参照）。
これにより、運転者は、表示装置２７を目視する同時に、センターマスコット１４と、前述の作業走行ラインＬ０２に対応する田面の位置の指標とを目視することによって、走行機体５０が作業走行ラインＬ０２に沿って自動的に走行することを確認することができる。

以上のようにして、図９及び図１０に示すように、走行機体５０の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての自動的な走行（作業）、及び、走行機体５０の旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿っての自動的な走行（旋回）が行われる。

［１４］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その３）。
前項［１３］の状態について、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、運転者が走行機体５０の走行速度を変更する必要があると判断した場合に、運転者は、変速モータ５３に抗して手動で変速レバー４５を所定の変速位置から高速側及び低速側に操作することができる（自動走行制御部６２による変速レバー４５（変速モータ５３）の操作の一時停止状態）。

この後、走行機体５０が作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７又は作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に達すると（又は運転者が操作部１８を操作すると）（又は運転者が変速レバー４５から手を離すと）、自動走行制御部６２により変速レバー４５が所定の変速位置に操作される。

同様に作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、運転者が走行機体５０の向きを修正する必要があると判断した場合、運転者は、操向モータ５１に抗して手動で操縦ハンドル２０を操作することができる（自動走行制御部６２による操縦ハンドル２０（操向モータ５１）の操作の一時停止状態）。

この後、運転者が操縦ハンドル２０から手を離すと（又は運転者が操作部１８を操作すると）、前述のように自動走行制御部６２により操縦ハンドル２０（操向モータ５１）が操作される状態に戻る。

作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、走行機体５０を停止させる必要が生じた場合（例えば、予備苗のせ台１５の苗を苗植付装置５の苗のせ台１０に補給する場合等）、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎに操作して、走行機体５０を停止させる（自動走行制御部６２の一時停止状態）。
この場合、運転者が操作レバー１２を操作することにより、前項［５］に記載の操作を行うことができる。

この後、運転者が操作部１８を操作すると、自動走行制御部６２が作動状態に戻り、自動走行制御部６２により変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が発進する。

［１５］
乗用型田植機による走行（作業）について説明する（その４）。
前項［１３］［１４］において、図１１に示すように、走行機体５０が作業走行ラインＬ０７から作業終了位置Ｄ７に達して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿っての走行（作業）を終了すると、走行機体５０は作業終了位置Ｄ７で停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ７で停止した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、計測装置３０による走行機体５０の位置（測位データ）及び慣性計測装置４８による慣性情報により、自動走行制御部６２によって変速モータ５３（変速レバー４５）及び操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が自動的に操作されて、走行機体５０が経路ＬＣ２に沿って自動的に走行し、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ６で自動的に停止する。
この後、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、回り作業を開始する為に、運転者が操作部１８を操作する。

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ６に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。

この後に、図１１に示すように、変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が自動的に発進し、操縦ハンドル２０が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って自動的に走行する。走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ６から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ４１及び枕地ラインＬＢ２に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ１）。

図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１において、走行機体５０が畦際ラインＢ２１に設定距離まで接近すると、走行機体５０が畦際ラインＢ２１に接近したことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。

図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１が終了して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。
次に運転者が操作部１８を操作すると、走行機体５０の向きの修正及び前後進が行われて、走行機体５０が位置Ｋ７で自動的に停止する。

図１１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ７に位置した状態において、運転者が操作部１８を操作すると、回り作業走行ＬＤ１と同様に、苗植付装置５田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態、植付クラッチ２６の遮断状態）、右及び左のマーカー１９は作用姿勢に操作されずに格納姿勢に保持される。苗植付装置５が田面に下降操作されたこと、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声により報知される。

この後、変速レバー４５が所定の変速位置に操作されて、走行機体５０が自動的に発進し、操縦ハンドル２０が操作されて、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び作業開始終了ラインＬＡ２に沿って自動的に走行するのであり、走行機体５０が発進するのと同時に、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、位置Ｋ７から苗の植え付けが開始される。苗の植え付けが開始されたことが、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声により報知される。
これにより、図１１に示すように、走行機体５０が畦際ラインＢ２１及び作業開始終了ラインＬＡ２に沿って自動的に走行しながら、苗の植え付けが行われる（回り作業走行ＬＤ２）。

この後、図１１に示すように、回り作業走行ＬＤ１，ＬＤ２と同様にして、位置Ｋ８からの畦際ラインＢ３１及び枕地ラインＬＢ１に沿っての回り作業走行ＬＤ３、及び、位置Ｋ９からの畦際ラインＢ１１及び作業開始終了ラインＬＡ１に沿っての回り作業走行ＬＤ４が行われるのであり、回り作業走行ＬＤ４が終了して、走行機体５０が位置Ｋ６に達すると、走行機体５０は圃場から出て行く。
以上のようにして、一つの圃場の苗の植え付けを終了する。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、図７〜図１２に示す旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は平面視で円状であるが、以下に示すような平面視の形状を備えた旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定してもよい。

旋回ラインＬＬ１を代表として説明する。図１３に示すように、作業走行ラインＬ０１において、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１に達するまで直進すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。この状態において、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に位置する。

図１３に示すように、走行機体５０が停止してから、旋回ラインＬＬ１において、後進部分ＬＬ１１、前進部分ＬＬ１２、旋回部分ＬＬ１３、前進部分ＬＬ１４、旋回部分ＬＬ１５、前進部分ＬＬ１６が行われて、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に位置する。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、図７〜図１２に示す旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は平面視で円状であるが、以下に示すような平面視の形状を備えた旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定してもよい。

旋回ラインＬＬ１を代表として説明する。図１４に示すように、作業走行ラインＬ０１において、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１の少し手前の位置に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されるのであり、変速レバー４５が中立位置Ｎに操作されて、走行機体５０が停止する。この状態において、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ１に位置する。

図１４に示すように、走行機体５０が停止してから、旋回ラインＬＬ１において、旋回部分ＬＬ１７、前進部分ＬＬ１８、旋回部分ＬＬ１９が行われて、苗植付装置５（植付アーム８）が作業開始位置Ｃ２に位置する。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下に示すように構成してもよい。

図５において、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、畦際ラインＢ３１，Ｂ４１に沿って作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２を設定し、畦際ラインＢ１１，Ｂ２１に沿って枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２を設定する。

次に、一方の作業開始終了ラインＬＡ１と、反対側の作業開始終了ラインＬＡ２との間において、複数の作業走行ラインＬ（Ｌ０１〜Ｌ０７）を、枕地ラインＬＢ１，ＬＢ２（畦際ラインＢ１１，Ｂ２１）と平行となり、且つ、互いに平行となるように所定間隔Ｗ１（走行機体５０（苗植付装置５）の横幅）を置いて、作業開始終了ラインＬＡ１，ＬＡ２に亘って設定する。

前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］並びに本項［発明の実施の第３別形態］に記載の作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６は、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（図示せず）を昇降自在に支持したトラクタ（作業車の一例）（図示せず）においても適用できる。

［発明の実施の第４別形態］
圃場の作物を刈り取るコンバイン（図示せず）において、前述の［発明を実施するための形態］の図７〜図１２に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に代えて、図１５に示すように設定してもよい。

図１５に示すように、圃場において、走行機体５０を畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って平行に走行させて、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際の作物（図１１の回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４の部分の作物）を、事前に刈り取っておく。これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、圃場に残る作物の外周部を示す外周部ラインＬＥ１，ＬＥ２，ＬＥ３，ＬＥ４が生成される。

図１５に示すように、次に運転者が表示装置２７において、最初に刈取作業を開始する作業スタート位置を指定する。図１５に示すように、例えば位置Ｋ１１を作業スタート位置として指定すると、外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４の位置データ及び走行機体５０の横幅に基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９が設定されて、作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９が設定される。作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９に基づいて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９の向き（図１５に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９の矢印参照）が設定される。

図１５に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９が設定されると、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１（外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４）の位置データに基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ９と作業終了位置Ｄ１〜Ｄ９とに亘って旋回ラインＬＬ１が設定される。

図１５に示すように、作業終了位置Ｄ１と作業開始位置Ｃ２とに亘る旋回ラインＬＬ１を代表として説明すると、旋回ラインＬＬ１において、前進での旋回部分ＬＬ２０，後進での旋回部分ＬＬ２１、前進部分ＬＬ２２が行われて、作業開始位置Ｃ２に位置する。

［発明の実施の第５別形態］
圃場の作物を刈り取るコンバイン（図示せず）において、前述の［発明を実施するための形態］の図７〜図１２に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に代えて、図１６に示すように設定してもよい。

図１６に示すように、圃場において、走行機体５０を畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１に沿って平行に走行させて、畦Ｂ１〜Ｂ４の畦際の作物（図１１の回り作業走行ＬＤ１〜ＬＤ４の部分の作物）を、事前に刈り取っておく。これにより、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データに基づいて、圃場に残る作物の外周部を示す外周部ラインＬＥ１，ＬＥ２，ＬＥ３，ＬＥ４が生成される。

図１６に示すように、次に運転者が表示装置２７において、最初に刈取作業を開始する作業スタート位置を指定する。例えば位置Ｋ１２を作業スタート位置として指定すると、外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４の位置データ及び走行機体５０の横幅に基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７が設定されて、作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定される。作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７に基づいて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７が設定され、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の向き（図１６に示す作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７の矢印参照）が設定される。

図１６に示すように、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７及び作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７が設定されると、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１（外周部ラインＬＥ１〜ＬＥ４）の位置データに基づいて、作業開始位置Ｃ１〜Ｃ７と作業終了位置Ｄ１〜Ｄ７とに亘って旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６が設定される。

［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、以下の（６−１）〜（６−４）に記載のように構成してもよい。

（６−１）
自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４を備えた場合、自動走行制御部６２を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成し、自動旋回制御部６４を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。

（６−２）
自動走行制御部６２を備えて、自動旋回制御部６４を備えない。この場合、自動走行制御部６２を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。

（６−３）
自動旋回制御部６４を備えて、自動走行制御部６２を備えない。この場合、自動旋回制御部６４を手動操作により独立で作動状態及び停止状態に操作できるように構成する。

（６−４）
自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４の両方を備えない。

前項（６−１）〜（６−４）において、自動走行制御部６２を備えない場合（自動走行制御部６２を停止状態に操作した場合）、自動旋回制御部６４を備えない場合（自動旋回制御部６４を停止状態に操作した場合）、運転者は表示装置２７の表示を目視しながら、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７（Ｌ０９）及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６に沿って走行させる。
この場合、乗用型田植機では、表示装置２７の表示に加えて、センターマスコット１４と作業走行ラインＬ０２〜Ｌ０７に対応する田面の位置の指標とを目視することにより、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０７に沿って走行させる。

［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明の実施の第６別形態］において、自動旋回制御部６４を備えない場合（自動旋回制御部６４を停止状態に操作可能に構成した場合）、図１７に示すように、旋回操作タイミング報知部６６をソフトウェアとして制御装置２３に備えてもよい。
これにより、自動旋回制御部６４を備えない状態（自動旋回制御部６４を停止状態に操作した状態）において、旋回操作タイミング報知部６６が以下の（７−１）〜（７−４）に記載のように作動するように構成する。

（７−１）
図７に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ６に達した時に、
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
走行機体５０が作業開始位置Ｃ２〜Ｃ７に達した時に、
「操縦ハンドル２０を直進位置に操作すること」
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。

（７−２）
図１３に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ６に達した時に、
「走行機体５０を停止させて後進させること」（後進部分ＬＬ１１）
「走行機体５０を停止させて前進させること」（前進部分ＬＬ１２）
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１３）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ１４）
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１５）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ１６）
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。

（７−３）
図１４に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ６に達した時に、
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１７）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ１８）
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（旋回部分ＬＬ１９）
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。

（７−４）
図１５に示すように、走行機体５０が作業終了位置Ｄ１〜Ｄ８に達した時に、
「走行機体５０の旋回方向及び操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること」（前進での旋回部分ＬＬ２０）
「走行機体５０の旋回方向、操縦ハンドル２０を旋回方向に操作すること及び走行機体５０を後進させること」（後進での旋回部分ＬＬ２１）
「走行機体５０を前進させること」（前進部分ＬＬ２２）
が、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知される。
これにより、運転者は、表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知に従って、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作すればよい。
この場合、図１６に示すような旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６において、前述のような表示装置２７の表示及び音声出力装置５２による音声での報知を行ってもよい。

前項（７−１）〜（７−４）において、前述の［発明を実施するための形態］の［１３］［１４］［１５］に記載のような、昇降操作部５７による苗植付装置５の上昇及び下降操作、クラッチ操作部５８による植付クラッチ２６の操作、マーカー操作部５９による右及び左のマーカー１９の操作が行われないように構成し、苗植付装置５の上昇及び下降操作、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を、運転者が操作レバー１２を操作することによって行うように構成してもよい（前述の［発明を実施するための形態］の［５］［６］参照）。

［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に説明する構成を備えてもよい。

図２０に示すように、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に載置された苗（資材に相当）の残量を検出する資材残量検出部６７が、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に備えられており、資材残量検出部６７の検出値が制御装置２３に入力されている。運転者が手動で操作する自動停止スイッチ５４が備えられており、自動停止スイッチ５４の操作指令が制御装置２３に入力される。

図２０に示すように、資材残量演算部６８、資材報知部６９、自動停止部７０、強制自動停止部７１が、ソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。これにより、資材残量検出部６７の検出値に基づいて、資材残量演算部６８により、以下の（８−１）（８−２）に示すように苗の残量が演算される。
図１８に示すように、畦Ｂ１（特定の畦に相当）に苗がトラック等により運搬されてきて置かれており、補助作業者がＢ１で待機している。

（８−１）
図１８に示すように、
「走行機体５０が作業走行ラインＬ０１（Ｌ０３）（Ｌ０５）に位置している状態において、次の作業走行ラインＬ０２（Ｌ０４）（Ｌ０６）に入った場合、２つの作業走行ラインＬ０２，Ｌ０３（Ｌ０４，Ｌ０５）（Ｌ０６，Ｌ０７）に沿っての走行（作業）を終了して、畦Ｂ１に達することができるだけ苗の残量があるか否か」

（８−２）
図１９に示すように、
「走行機体５０が作業走行ラインＬ０２（Ｌ０４）（Ｌ０６）に位置している状態において、次の作業走行ラインＬ０３（Ｌ０５）（Ｌ０７）に入った場合、次の作業走行ラインＬ０３（Ｌ０５）（Ｌ０７）の途中で、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうか否か」

これにより、例えば図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、次の作業走行ラインＬ０４に入ってしまうと、作業走行ラインＬ０４，Ｌ０５の途中で苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうと、資材残量演算部６８により演算されたとする。

前述のような状態になると、図１８及び図２０に示すように、
「畦Ｂ１の畦際で走行機体５０を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部６９により、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知されるのであり、運転者は自身の判断により、自動停止スイッチ５４を操作すればよい。
これと同時に、補助作業者が携帯するスマートフォン５５（携帯情報端末）に、前述と同じ報知内容がスマートフォン４６から送信されるのであり、補助作業者は、自身が携帯するスマートフォン５５への報知に基づいて苗の補給の準備を開始する。

運転者が自動停止スイッチ５４を操作すると、自動停止部７０が作動する。
これにより、図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、運転者が自動停止スイッチ５４を操作すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０３に沿っての自動的な走行（作業）は続行される。

この後、図１８に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ３に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。次に、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）は行われず、走行機体５０はそのまま前進して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１に位置する位置Ｋ１４で、走行機体５０は自動的に停止する。
これにより、畦Ｂ１において、補助作業者が苗を、走行機体５０の運転者に手渡すのであり、苗を受け取った運転者は、苗を苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に補給する。

次に強制自動停止部７１の作動について説明する。
図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、
「畦Ｂ１の畦際で走行機体５０を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部６９により、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知されても、運転者が自動停止スイッチ５４を操作しなかった場合、図１９に示すように、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）が行われ、走行機体５０が作業走行ラインＬ０４に入ったとする（位置Ｋ１５参照）。

この場合、資材残量検出部６７の検出値に基づいて、資材残量演算部６８により苗の残量の演算が再び行われるのであり、
「走行機体５０が作業走行ラインＬ０４に位置している状態において、次の作業走行ラインＬ０５に入った場合、次の作業走行ラインＬ０５の途中で、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまう」
という苗の残量の状態が演算されると（資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなった状態に相当）、強制自動停止部７１が作動する。

図１９に示すように、強制自動停止部７１が作動すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０４に沿っての自動的な走行（作業）は続行されるのであり、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ４に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、左のマーカー１９が格納姿勢に操作される。

次に、走行機体５０の旋回ラインＬＬ４に沿っての自動的な走行（旋回）は行われず、走行機体５０はそのまま前進して、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ２１に位置する位置Ｋ１６で、走行機体５０は自動的に停止する。
この場合、畦Ｂ１で待機している補助作業者は、畦Ｂ１に準備された苗を畦Ｂ２に移動させる必要があるのであり、畦Ｂ２において、苗の補給が行われる。

［発明の実施の第９別形態］
前述の［発明の実施の第８別形態］において、強制自動停止部７１により走行機体５０が以下の説明のように走行して停止するように構成してもよい。

図１８に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１３に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、
「畦Ｂ１の畦際で走行機体５０を停止させて苗の補給を行うべきこと」
が、資材報知部６９により、表示装置２７に表示され、音声出力装置５２により音声で報知されても、運転者が自動停止スイッチ５４を操作しなかった場合、図１９に示すように、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）が行われ、走行機体５０が作業走行ラインＬ０４に入ったとする（位置Ｋ１５参照）。

この場合、資材残量検出部６７の検出値に基づいて、資材残量演算部６８により苗の残量の演算が再び行われるのであり、
「走行機体５０が作業走行ラインＬ０４に位置している状態において、次の作業走行ラインＬ０５に入った場合、次の作業走行ラインＬ０５の途中で、苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまう」
という苗の残量の状態が演算されると（資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなった状態に相当）、強制自動停止部７１が作動する。

強制自動停止部７１が作動すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０４に沿っての自動的な走行（作業）は続行され、走行機体５０の旋回ラインＬＬ３に沿っての自動的な走行（旋回）が行われて、走行機体５０が作業走行ラインＬ０５に入る。
この場合、作業走行ラインＬ０５の途中で苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうのであるが、作業走行ラインＬ０５の途中で苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５の苗が無くなってしまうと、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。
この後、走行機体５０の作業走行ラインＬ０５に沿っての走行は続行されるのであり、走行機体５０が作業終了位置Ｄ５に達し、走行機体５０の前部が畦際ラインＢ１１に位置すると、走行機体５０は自動的に停止する。

これにより、畦Ｂ１の補助作業者が畦Ｂ１に準備された苗を、走行機体５０の運転者に手渡すのであり、苗を受け取った運転者は、苗を苗のせ台１０及び予備苗のせ台１５に補給する。
この後、運転者が手動で操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、走行機体５０を作業走行ラインＬ０５に沿って後進させるのであり、前述の植付クラッチ２６が遮断状態に操作された位置（苗の植え付けの停止位置）に戻り、走行機体５０の作業走行ラインＬ０５に沿っての自動的な走行（作業）を再開する。

［発明の実施の第１０別形態］
前述の［発明の実施の第８別形態］［発明の実施の第９別形態］において、自動停止部７０により走行機体５０が以下の説明のように走行して停止するように構成してもよい。

図２１に示すように、走行機体５０が位置Ｋ１７に位置している状態（作業走行ラインＬ０３）において、運転者が自動停止スイッチ５４を操作すると、走行機体５０の作業走行ラインＬ０３に沿っての自動的な走行（作業）は続行される。

図２１に示すように、苗植付装置５（植付アーム８）が作業終了位置Ｄ３に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右のマーカー１９が格納姿勢に操作される。これと同時に、変速レバー４５が所定の変速位置から少し低速側に操作されて、走行機体５０が旋回ラインＬＬ３に沿って自動的に走行（旋回）する。

図２１に示すように、旋回ラインＬＬ３において、走行機体５０が作業開始位置Ｃ４に達しても（位置Ｋ１８参照）、苗植付装置５は上昇操作された状態に維持されて（植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、次の走行機体５０の作業走行ラインＬ０４に沿っての自動的な走行（作業）は行われず、走行機体５０はそのまま後進して、苗植付装置５が畦際ラインＢ１１に位置する位置Ｋ１９で、走行機体５０が自動的に停止する。

例えば、走行機体５０の後部やリンク機構３に、施肥装置（図示せず）や播種装置（図示せず）、薬剤散布装置（図示せず）を備えた乗用型田植機や乗用型直播機では、畦Ｂ１から肥料や種子、薬剤を補給する場合、肥料や種子、薬剤を畦Ｂ１から走行機体５０の後部に補給すると、補給された肥料や種子、薬剤を施肥装置や播種装置、薬剤散布装置に補給し易い。
従って、このような乗用型田植機や乗用型直播機において、図２１に示すように、苗植付装置５が畦際ラインＢ１１に位置する位置Ｋ１９で走行機体５０を停止させることは、好都合なものとなる。

［発明の実施の第１１別形態］
前述の［発明の実施の第８別形態］［発明の実施の第９別形態］［発明の実施の第１０別形態］において、資材残量演算部６８、資材報知部６９、自動停止部７０、強制自動停止部７１の機能を、例えば種子、肥料、薬剤や走行用の燃料等の資材に適用するように構成してもよい。

［発明の実施の第１２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１１別形態］において、以下の（１２−１）（１２−２）に記載の構成を備えてもよい。

（１２−１）
圃場の中央側（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の内側）において、樹木等の障害物が存在する場合、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データを、圃場の外周部（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ）に含ませる（追加する）。
この場合、障害物が存在する位置において、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９が障害物を迂回するように、曲がった状態となるように設定される。
作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９において、走行機体５０が障害物に達すると、植付クラッチ２６が遮断状態に操作され（苗の植え付けの停止）、苗植付装置５が田面から上昇操作されて、右（左）のマーカー１９が格納姿勢に操作される。走行機体５０が障害物の迂回を終了すると、苗植付装置５が田面に下降操作され（自動昇降制御（前項［４］参照）の作動状態）、右（左）のマーカー１９が作用姿勢に操作され、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されて、苗の植え付けが再開される。

（１２−２）
圃場の中央側（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の内側）において、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データを、圃場の外周部（畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データ）に含ませる（追加する）。
圃場において傾斜がある部分では、傾斜に沿って走行機体５０が横滑りする可能性がある。これにより、走行機体５０が横滑りする可能性がある位置において、走行機体５０の横滑りを加味して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を横滑り方向とは逆側に少し偏倚させたり、自動走行制御部６２及び自動旋回制御部６４による操向モータ５１（操縦ハンドル２０）が敏感に行われるように構成する。

［発明の実施の第１３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１２別形態］において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１及び旋回ライン設定部６３を、制御装置２３に備えないように構成してもよい。
このように構成した場合、以下の（１３−１）〜（１３−８）に記載のように構成すればよい。

（１３−１）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備える。
これにより、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成する。

（１３−２）
前項（１３−１）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部を、同一のコンピュータではなく、別々のコンピュータに備える。
この場合、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定システムを構成し、これとは別に、作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３、取得部により、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成してもよい。

（１３−３）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３を、ソフトウェアとして、走行機体５０とは別に設置されるコンピュータ等（例えば図４に示すコンピュータ４９等）に備え、図４に示すスマートフォン４６（携帯情報端末）、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７に相当する取得部を、別に備える。
これにより、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３と、ハードウェアである取得部とにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成する。

（１３−４）
前項（１３−３）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３を、同一のコンピュータではなく、別々のコンピュータに備える。
この場合、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３と、ハードウェアである取得部とにより、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定システムを構成し、これとは別に、ソフトウェアである作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３と、ハードウェアである取得部とにより、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定システムを構成してもよい。

（１３−５）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置とする。

（１３−６）
前項（１３−５）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定装置とし、これとは別に、作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３、取得部を備えた専用の制御装置を備えて、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置としてもよい。

（１３−７）
作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１、旋回ライン設定部６３を備えた専用の制御装置を備え、図４に示すスマートフォン４６（携帯情報端末）、Ｗｉ−Ｆｉユニット４７に相当する取得部を、制御装置とは別に備えて、制御装置及び取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９及び旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置とする。

（１３−８）
前項（１３−７）に記載の構成において、作業開始終了位置設定部６０、作業走行ライン設定部６１を備えた専用の制御装置及び取得部により、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９を設定する作業設定装置とし、これとは別に、作業開始終了位置設定部６０、旋回ライン設定部６３を備えた専用の制御装置及び取得部により、旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６を設定する作業設定装置としてもよい。

以上の（１３−１）〜（１３−８）に記載の構成において、前述の［発明を実施するための形態］の［９］に記載の方法（９−１）〜（９−４）により、畦際ラインＢ１１〜Ｂ４１の位置データを、作業設定システム（作業設定装置）の取得部で取得し、作業設定システム（作業設定装置）で、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９（旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６）を設定する。

次に、各種の通信手段や記憶媒体を介して、作業走行ラインＬ０１〜Ｌ０９（旋回ラインＬＬ１〜ＬＬ６）を、作業設定システム（作業設定装置）から走行機体５０の制御装置２３に伝達する。この場合、図４に示すスマートフォン４６（携帯情報端末）及びＷｉ−Ｆｉユニット４７は、本発明の取得部ではなくなる。

本発明は、走行機体５０の後部に苗植付装置５（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型田植機ばかりではなく、走行機体５０の後部に播種装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えた乗用型直播機、走行機体５０の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）を昇降自在に備えたトラクタ、走行機体５０の前部に刈取部（作業装置に相当）を昇降自在に備えたコンバイン等のように、圃場に対して作業を行いながら走行する作業車に適用できる。

２７ 表示装置
３０ 測位部
４６，４７ 取得部
５０ 走行機体
６０ 作業設定部、作業開始終了位置設定部
６１ 作業設定部、作業走行ライン設定部
６２ 自動走行制御部
６３ 旋回ライン設定部
６４ 自動旋回制御部
６５ 旋回方向報知部
６６ 旋回操作タイミング報知部
６７ 資材残量検出部
６９ 資材報知部
７０ 自動停止部
７１ 強制自動停止部
Ｂ１，Ｂ２ 畦
Ｂ１１〜Ｂ４１ 圃場の外周部
Ｃ１〜Ｃ９ 作業開始位置
Ｄ１〜Ｄ９ 作業終了位置
Ｌ０１〜Ｌ０９ 作業走行ライン
ＬＬ１〜ＬＬ６ 旋回ライン
Ｗ１ 所定間隔

Claims (20)

1. 圃場の外周部の位置データを取得する取得部が備えられ、
   前記位置データに基づいて、走行機体が走行する作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部が備えられている作業車。
2. 走行機体が前記作業走行ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動走行制御部が備えられている請求項１に記載の作業車。
3. 前記作業設定部に、
   前記位置データに基づいて、作業開始位置及び作業終了位置を圃場に設定する作業開始終了位置設定部と、
   前記位置データに基づいて、前記作業開始位置と前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインを圃場に設定する作業走行ライン設定部とが備えられている請求項１又は２に記載の作業車。
4. 前記位置データに基づいて、前記作業開始終了位置設定部により、複数の前記作業開始位置及び複数の前記作業終了位置が畦に沿って圃場に設定され、
   前記位置データに基づいて、前記作業走行ライン設定部により、一方の畦側の前記作業開始位置と、反対側の畦側の前記作業終了位置とに亘って、前記作業走行ラインが圃場に設定され、且つ、複数の前記作業走行ラインが互いに平行となるように所定間隔を置いて圃場に設定される請求項３に記載の作業車。
5. 走行機体の位置を示す測位データを出力する測位部が備えられ、
   前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられている請求項３又は４に記載の作業車。
6. 前記位置データに基づいて、前記作業終了位置と前記作業開始位置とに亘って、旋回ラインを圃場に設定する旋回ライン設定部が備えられている請求項３〜５のうちのいずれか一項に記載の作業車。
7. 走行機体が前記旋回ラインに沿って走行するように、走行機体の操向操作を自動的に行う自動旋回制御部が備えられている請求項６に記載の作業車。
8. 前記旋回ラインでの走行機体の旋回方向を、走行機体が前記旋回ラインに入る前に事前に報知する旋回方向報知部が備えられている請求項６又は７に記載の作業車。
9. 前記作業終了位置から前記作業開始位置に亘る旋回状態において、走行機体の旋回操作を行うタイミング及び旋回方向を報知する旋回操作タイミング報知部が備えられている請求項３〜６のうちのいずれか一項に記載の作業車。
10. 走行機体の位置を示す測位データを検出する測位部が備えられ、
    前記作業開始位置、前記作業終了位置、前記作業走行ライン、前記旋回ライン及び走行機体の位置を表示する表示装置が備えられている請求項６〜８のうちのいずれか一項に記載の作業車。
11. 搭載される資材の残量を検出する資材残量検出部が備えられ、
    資材の残量が少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に資材を補給すべきであることを運転者に報知する資材報知部が備えられている請求項１〜１０のうちのいずれか一項に記載の作業車。
12. 前記資材報知部による報知が、畦の補助作業者にも行われる請求項１１に記載の作業車。
13. 操作指令に基づいて、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる自動停止部が備えられている請求項１１又は１２に記載の作業車。
14. 前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦まで前進させて停止させる請求項１３に記載の作業車。
15. 前記自動停止部は、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を旋回させ、次に走行機体を畦まで後進させて停止させる請求項１３に記載の作業車。
16. 資材の残量が事前に設定された設定量よりも少なくなると、走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に、走行機体を畦際で自動的に停止させる強制自動停止部が備えられている請求項１１〜１５のうちのいずれか一項に記載の作業車。
17. 走行機体が前記作業走行ラインに沿っての走行を終了した後に自動的に停止する畦際が、資材の補給が行われる特定の畦の畦際である請求項１３〜１６のうちのいずれか一項に記載の作業車。
18. 前記作業走行ラインが、過去において圃場を走行した作業車の位置を示す測位データに基づくものである請求項１〜１７のうちのいずれか一項に記載の作業車。
19. 前記位置データに、圃場に存在する障害物の位置を示す障害物データが含まれている請求項１〜１８のうちのいずれか一項に記載の作業車。
20. 前記位置データに、圃場の各位置での水平面に対する傾斜を示す傾斜データが含まれている請求項１〜１９のうちのいずれか一項に記載の作業車。

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