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JP2019090477A - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents

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JP2019090477A JP2017219559A JP2017219559A JP2019090477A JP 2019090477 A JP2019090477 A JP 2019090477A JP 2017219559 A JP2017219559 A JP 2017219559A JP 2017219559 A JP2017219559 A JP 2017219559A JP 2019090477 A JP2019090477 A JP 2019090477A
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Abstract

【課題】軸方向のサイズを小さくできる偏心揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】内歯歯車(26)が設けられたケーシング(31、32)と、内歯歯車に内接噛合する外歯歯車(24)と、外歯歯車を揺動させる偏心体(14)を有する偏心体軸(12)と、偏心体軸を支持する入力軸受け(40、42)と、外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリア体(33、34)と、ケーシングとキャリア体との間に配置される主軸受け(36、38)とを備える偏心揺動型歯車装置(1)である。そして、周方向に直交する断面において主軸受け(36、38)の断面積が入力軸受け(40、42)の断面積よりも小さい構成とした。【選択図】図1

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。
特許文献1には、内歯歯車と、内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心体と、外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリア体とを備えた偏心揺動型歯車装置が開示されている。従来の偏心揺動型歯車装置は、特許文献1に示すように、ケーシングに内歯歯車が設けられ、キャリア体は主軸受けを介してケーシングに対して回転自在に支持される。
特開平07−248046号公報
従来の偏心揺動型歯車装置においては、一般に、装置の外部から加わる荷重及び装置の内部で発生する荷重を、主軸受けが大きな割合で受けるように想定されていた。このため、従来の偏心揺動型歯車装置では、大きな主軸受けが採用され、これにより装置全体のサイズが大きくなるという課題があった。
本発明は、サイズを小さくできる偏心揺動型歯車装置を提供することを目的とする。
本発明は、
内歯歯車が設けられたケーシングと、前記内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体を有する偏心体軸と、前記偏心体軸を支持する入力軸受けと、前記外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリア体と、前記ケーシングと前記キャリア体との間に配置される主軸受けと、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
周方向に直交する断面において前記主軸受けの断面積が前記入力軸受けの断面積よりも小さい構成とした。
本発明によれば、偏心揺動型歯車装置のサイズを小さくできるという効果が得られる。
本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。 図1の偏心揺動型歯車装置の内部を軸方向から見た図である。 内ピンの調整処理を説明する図である。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。図2は、図1の偏心揺動型歯車装置の内部を軸方向から見た図である。本明細書では、偏心揺動型歯車装置1の回転軸O1に沿った方向を軸方向、回転軸O1から垂直な方向を径方向、回転軸O1を中心とする回転方向を周方向と定義する。
偏心揺動型歯車装置1は、偏心体14と、偏心体14を有する偏心体軸12と、偏心体14の外周に偏心体軸受け18を介して組み込まれた外歯歯車24と、外歯歯車24が揺動しながら噛合わされる内歯歯車26とを備える。さらに、偏心揺動型歯車装置1は、外歯歯車24と係合する複数の内ピン28と、複数の内ピン28を保持してその公転運動を取り出す第1キャリア体33及び第2キャリア体34とを備える。加えて、偏心揺動型歯車装置1は、内歯歯車26と連結される第1ケーシング31及び第2ケーシング32、第1主軸受け36、第2主軸受け38、第1入力軸受け40並びに第2入力軸受け42を備える。これらのうち、第1ケーシング31、第2ケーシング32及び内歯歯車本体26A(後述)は、本発明に係るケーシングの一例に相当する。第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42は、本発明に係る入力軸受けの一例に相当する。第1キャリア体33及び第2キャリア体34は、本発明に係るキャリア体の一例に相当する。第1主軸受け36及び第2主軸受け38は、本発明に係る主軸受けの一例に相当する。
上記の構成要素のうち、第1ケーシング31、第1キャリア体33、第1主軸受け36及び第1入力軸受け40は、外歯歯車24よりも軸方向の一方(図1の右方、入力側)に配置される。第2ケーシング32、第2キャリア体34、第2主軸受け38及び第2入力軸受け42は、外歯歯車24よりも軸方向の他方(図1の左方、負荷側)に配置される。
偏心体軸12は、回転軸O1を中心に回転運動する。偏心体軸12は、典型的には装置外部から回転運動を入力する入力軸として機能し、例えばタップ穴T1を利用して歯車、軸継手又はプーリー等の入力側の部材が連結される。タップ穴T1に代えてキーにより連結してもよい。歯車やプーリーに発生するラジアル荷重は、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42により支持される。
偏心体14は、外周面が円柱側面の曲面形状を有し、外周面の中心軸が回転軸O1から偏心している。偏心体14は、例えばキー接続やDカット等によって偏心体軸12と相対的に回転しないように連結され、回転軸O1を中心に回転する。
外歯歯車24は、偏心体軸受け18を介して偏心体14の外周に揺動可能に組み込まれ、かつ、内歯歯車26に内接噛合している。外歯歯車24は、軸心からオフセットされた位置に複数の内ピン孔246を有し(図1及び図2を参照)、複数の内ピン28が内ピン孔246の内周面の一部に接した状態に貫通される。また、外歯歯車24は、軸心からオフセットされた位置に複数の貫通孔248を有し(図1及び図2を参照)、複数の連結ピン29が貫通される。さらに、外歯歯車24は、最外周部にトロコイド波形の歯部243(図2を参照)を備える。図2は、第1ケーシング31、第1キャリア体33、第1主軸受け36、第1入力軸受け40及び偏心体軸12を外した状態を図1の右方から見た状態を示している。また、本実施形態の外歯歯車24には、内ピン孔246及び貫通孔248以外に、何の部材も挿通されない抜き孔247が3つ形成され、軽量化が図られている。
第1キャリア体33及び第2キャリア体34は、それぞれ外歯歯車24の軸方向側部である一側と他側とに配置され、複数の内ピン28を保持する。複数の内ピン28は、すきま嵌めにより第1キャリア体33及び第2キャリア体34に連結される。また、第1キャリア体33と第2キャリア体34とは、複数の連結ピン29がしまり嵌め(例えば焼嵌め)されて、互いに強固に結合される。連結ピン29は、外歯歯車24の貫通孔248の内周面に接触せず、外歯歯車24の回転運動を取り出す機能を持たない。第2キャリア体34は、典型的には減速された回転運動を出力する出力軸として機能する。
内ピン28は、第1キャリア体33に保持される部位から、外歯歯車24の内ピン孔246を通過する部位を挟み、第2キャリア体34に保持される部位にかけて、直径(太さ)が同一である。このような形状により、内ピン28を、高い成形精度で、かつ、低コストに製造することができる。内ピン28は、第2キャリア体34が出力軸として機能するときは、外歯歯車24の自転成分を第2キャリア体34に伝達する。また、内ピン28は、第2キャリア体34が固定され、ケーシングが出力軸として機能するときには、外歯歯車24の自転を規制する。つまり、内ピン28は、外歯歯車24の自転成分と同期する。
内歯歯車26は、第1ケーシング31及び第2ケーシング32と一体的に連結され、ケーシングの一部を構成する内歯歯車本体26Aと、内歯歯車本体26Aの内周部に設けられた複数のピン溝26Cと、複数のピン溝26Cそれぞれに回転自在に支持された複数の外ピン26Bとを有する。内歯歯車本体26Aは、例えばボルトなどの締結部材B1を用いて第1ケーシング31及び第2ケーシング32を着脱可能に連結される。ここで、本発明のケーシングは、内歯歯車が設けられかつ主軸受けを介してキャリア体を支持する部材であればよく、複数の部材が連結されて構成されてもよく、単一の部材で構成されてもよい。内歯歯車26の内歯の数(外ピン26Bの本数)は、外歯歯車24の外歯の数と僅かに異なる(例えば1つ多い)。内歯歯車26と外歯歯車24とは、複数の外ピン26Bが外歯歯車24の歯部243に接触して噛合される(図2を参照)。
第1主軸受け36は、第1キャリア体33と第1ケーシング31との間に設けられる。第2主軸受け38は、第2キャリア体34と第2ケーシング32との間に設けられる。これらにより第1キャリア体33及び第2キャリア体34が第1ケーシング31及び第2ケーシング32に対して回転自在に支持される。第1主軸受け36及び第2主軸受け38は、それぞれ第1ケーシング31及び第2ケーシング32にすきま嵌めされ、かつ、それぞれ第1キャリア体33及び第2キャリア体34にしまり嵌めされる。第1主軸受け36及び第2主軸受け38は、例えば玉軸受けである。第1主軸受け36及び第2主軸受け38の第1ケーシング31及び第2ケーシング32への嵌合は、第1キャリア体33及び第2キャリア体34への嵌合よりも嵌合力が弱ければよく、例えば中間嵌めでもよい。
第1入力軸受け40は、偏心体軸12と第1キャリア体33との間に設けられる。第2入力軸受け42は、偏心体軸12と第2キャリア体34との間に設けられる。これらにより、偏心体軸12が第1キャリア体33及び第2キャリア体34に対して回転自在に支持される。第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42は、例えば玉軸受けである。
<軸受けの大きさ及び配置>
周方向に直交する断面において、第1主軸受け36及び第2主軸受け38の各々は、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42の各々よりも断面積が小さい。偏心体軸受け18は、周方向に直交する断面において、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42の各々よりも断面積が大きい。軸受けの断面積とは、軸受けの外輪と、内輪と、転動体及び転動体の保持器が配置される外輪及び輪の隙間部分とを含む範囲の面積を指す。換言すれば、外輪の外周面、内輪の内周面、外輪の側面及びその延長線、ならびに内輪の側面及びその延長線で囲まれる略長方形(略正方形)の範囲の面積を指す。
第1主軸受け36と第1入力軸受け40とは、径方向に見て互いに重なる位置に設けられている。第2主軸受け38と第2入力軸受け42とは、径方向に見て互いに重なる位置に設けられている。
第1主軸受け36及び第2主軸受け38の各々の内径は、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42の各々の外径よりも大きく、また、偏心体軸受け18の外径よりも大きい。第1主軸受け36及び第2主軸受け38の各々の外径φ1(図1を参照)は、複数の内ピン28の内接円径φ2(図2を参照)よりも小さい。
<内ピン調整>
図3は、内ピンの調整処理を説明する図である。
偏心揺動型歯車装置1は、組み立て時に、外径が僅かに異なる複数種の内ピン28が用意され、最も適した径の内ピン28が適用されることで、バックラッシュを非常に小さくすることができる。最も適した径の内ピン28の選定は、次のように行われる。
先ず、作業員は、任意の内ピン28を用いて偏心揺動型歯車装置1を組み立て、バックラッシュ等の計測を行う。その結果、所定の性能が得られなければ、図3に示すように、作業者は、第1ケーシング31又は第2ケーシング32を外す。これにより、複数の内ピン28の端部を露出させることができる。また、このとき、第1主軸受け36及び第2主軸受け38はしまり嵌めされた第1キャリア体33及び第2キャリア体34の方に残される。しかし、第1主軸受け36及び第2主軸受け38の外径は、複数の内ピン28の内接円径よりも小さいので、第1主軸受け36及び第2主軸受け38が内ピン28の抜き差しの阻害とならない。このような作用は、軸方向の両側において同様に得られる。
作業員は、この状態で複数の内ピン28の抜き差しを行って、別の内ピン28に変更し、再度、第1ケーシング31及び第2ケーシング32を固定し、バックラッシュ等の計測を行う。このような処理を繰り返すことで、最適な性能が得られる内ピン28を選定することができる。
また、内ピン28を抜き差しする際、内ピン28の直径と第1キャリア体33及び第2キャリア体34の孔径との差が小さくなってくると、内ピン28を一方から抜き差しすることが困難になる場合が生じる。このような場合には、内ピン28を逆方から抜いたり挿入したりして、内ピン28を変更することができる。
<偏心揺動型歯車装置の動作>
続いて、偏心揺動型歯車装置1の動作について説明する。偏心体軸12が回転すると、偏心体14が偏心回転して外歯歯車24が揺動される。外歯歯車24は内歯歯車26に内接噛合しており、この実施形態では内歯歯車26が第1ケーシング31及び第2ケーシング32と一体化されている。このため、外歯歯車24は、偏心体軸12が1回転するごとに内歯歯車26に対して歯数差分だけ相対回転(自転)する。外歯歯車24の自転成分は、内ピン孔246を貫通している内ピン28を介して第1キャリア体33及び第2キャリア体34に伝達される。これらの結果、偏心体軸12の回転運動が、”1/外歯歯車24の歯数”の減速比で減速されて、第1キャリア体33及び第2キャリア体34の回転として出力される。
<実施形態効果>
以上のように、本実施形態の偏心揺動型歯車装置1によれば、第1主軸受け36及び第2主軸受け38の各断面積が、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42の各断面積よりも小さい。したがって、第1主軸受け36及び第2主軸受け38の各断面積を大きくした場合と比較して、装置全体のサイズを低減でき、特に軸方向のサイズの縮小、すなわち偏心揺動型歯車装置1の扁平化を図ることができる。さらに、扁平化により軽量化も達成される。一般に、軸受けは、材質及び構造が同等であれば、断面積が大きい方が、また、径が大きく転動体が多い方が、耐久性が高くなる。また、軸受けの劣化は、荷重が大きいほどまた総回転数が多いほど進行する。第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42は、偏心体軸12の高速な回転を受けるのに対して、第1主軸受け36及び第2主軸受け38は、減速後の低速な回転を受ける。また、第1主軸受け36及び第2主軸受け38は、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42よりも周方向に長い。したがって、上述のように第1主軸受け36及び第2主軸受け38の断面積を小さくしても、第1主軸受け36及び第2主軸受け38と第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42との耐久性のバランスは崩れない。したがって、各軸受けの耐久性のバランスを維持しつつ、偏心揺動型歯車装置1の扁平化を実現できる。
また、本実施形態によれば、第1主軸受け36及び第2主軸受け38の外径φ1が、複数の内ピン28の内接円径φ2よりも小さい。これにより、第1ケーシング31及び第2ケーシング32を外したときに、第1主軸受け36及び第2主軸受け38を外さずに、内ピン28の抜き差しが可能となる。また、この構成によれば、第1キャリア体33と第1主軸受け36とを組み付けた後に、これを偏心体軸12に組み付けることができる。また、第2キャリア体34に第2主軸受け38を組み付けた後に、これを偏心体軸12に組み付けることができる。仮に、偏心体軸12に第1キャリア体33及び第2キャリア体34を組み付けた後に、第1主軸受け36と第2主軸受け38を組み付ける必要があると、作業性が悪くなるが、上記の構成により、このような手順を取らなくて済み、作業性が顕著に向上する。
また、本実施形態の偏心揺動型歯車装置1によれば、外歯歯車24の一側と他側とに第1キャリア体33と第2キャリア体34とが配置される。さらに、軸方向の両側で、上記の第1主軸受け36及び第2主軸受け38の外径と内ピン28の内接円径との関係が成り立つ。このような構成により、第1ケーシング31及び第2ケーシング32を外したときに、内ピン28を軸方向の両方に抜き差しすることができる。これにより、内ピン28が軸方向の一方から抜き差ししにくい状況が生じても、内ピン28を特殊な形状にすることなく、軸方向の逆方から抜き指しすることで、内ピン28を組み込める可能性を高めることができる。例えば、特許文献1の図1の減速機では、内ピンを軸方向の両側から抜き差しできない構造であるため、内ピンを段付き構造として、一方から確実に抜き差しできるようにしている。しかし、このような段付き構造の内ピンは製造コストが非常に高騰する。
また、本実施形態によれば、偏心体軸受け18の断面積が、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42の断面積よりも大きい。偏心体軸受け18は、内歯歯車26と外歯歯車24との噛合により生じる内部荷重を受ける。また、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42が偏心体軸12を二点支持するのに対して、偏心体軸受け18は外歯歯車24と偏心体14とを一点支持する。このため、偏心体軸受け18の断面積を大きくして、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42と比較して耐荷重を増やすことで、第1入力軸受け40、第2入力軸受け42及び偏心体軸受け18の耐荷重のバランスを良好にできる。
また、本実施形態によれば、第1主軸受け36と第1入力軸受け40とが径方向から見て重なるように配置され、第2主軸受け38と第2入力軸受け42とが径方向から見て重なるように配置されている。装置全体の扁平化を図る視点で見たとき、第1主軸受け36及び第2主軸受け38は、軸方向において、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42よりも外寄りに配置すると扁平化の妨げとなるが、内寄りに配置しても余り効果的でない。なぜなら、第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42によって軸方向のサイズが決まってしまうからである。また、ラジアル荷重は支点からの距離が大きい箇所で受けた方が、荷重が小さくなる。そこで、第1主軸受け36及び第2主軸受け38を上記のように配置することで、装置全体の扁平化を阻害することなく、外部からのラジアル荷重により第1主軸受け36及び第2主軸受け38に加わる荷重を小さくできる。したがって、上記の配置とすることで、第1主軸受け36及び第2主軸受け38と第1入力軸受け40及び第2入力軸受け42との耐久性のバランスを崩すことなく、第1主軸受け36及び第2主軸受け38の断面積をより小さくすることができる。これにより、偏心揺動型歯車装置1をより扁平にすることができる。
また、一般に、偏心揺動型歯車装置1は、出力軸として機能する第2キャリア体34に歯車、スプロケット又は軸継手等を介して運動部を接続し、運動部を駆動したり、あるいは、第2キャリア体34にアームを連結してこれを動かしたりするのに使用される。しかし、これらの全ての使用形態で、必ずしも大きなラジアル荷重が偏心揺動型歯車装置1に発生するわけではない。例えば、軸継手が接続される場合にはラジアル荷重はゼロとなるし、径の大きな歯車、スプロケット、アームが接続される場合には、これらに加えられるトルクが同一であっても、第2キャリア体34に加わるラジアル荷重は小さくなる。このような使用形態の場合、従来のようにサイズの大きな主軸受けを用いた偏心揺動型歯車装置を利用すると、減速部での構成サイズが大きくなり、駆動装置の小型化を阻害することになる。しかし、このような使用形態の場合、本実施形態の偏心揺動型歯車装置1を利用することで、駆動装置の小型化に大きな割合で寄与することができる。
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、軸方向の一方と他方とに2つのキャリア体、2つの入力軸受け、2つの主軸受けを有する構成を示した。しかし、キャリア体は、軸方向一方側に1つのみ設けられてもよい。主軸受けは、一方のキャリア体に一対の主軸受けが配置されてもよいし、例えばクロスローラ軸受けを採用することで、1つとされてもよい。また、入力軸受けは、クロスローラ軸受けを採用したり、モータ軸の軸受けと協働して支持する場合には、1つとされてもよい。また、軸方向の一方と他方に配置される複数の入力軸受けは同じ径でなくてもよいし、軸方向の一方と他方に配置される複数の主軸受けは同じ径でなくてもよい。また、上記実施形態では、複数の内ピンの内接円径よりも、主軸受けの外径を小さいという構成を有し、これにより、内ピンの調整作業が容易になるという効果が得られるが、このような構成は適用されなくてもよい。その場合でも偏心揺動型歯車装置の扁平化を図ることができるという効果が奏される。また、上記実施形態においては、入力軸受けや主軸受けにシール機能を有するシールド軸受けを使用しているが、シール機能のない軸受けを使用して、別途オイルシールを配置するようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、1本の偏心体軸を減速機の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型減速装置を示した。しかし、本発明は、2個以上の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置に適用してもよい。その他、軸受けの種類、外歯歯車の枚数など、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
1 偏心揺動型歯車装置
12 偏心体軸
14 偏心体
24 外歯歯車
26 内歯歯車
26A 内歯歯車本体
26B 外ピン
26C ピン溝
28 内ピン
29 連結ピン
31 第1ケーシング
32 第2ケーシング
33 第1キャリア体
34 第2キャリア体
36 第1主軸受け
38 第2主軸受け
40 第1入力軸受け
42 第2入力軸受け
246 内ピン孔
248 貫通孔

Claims (5)

  1. 内歯歯車が設けられたケーシングと、前記内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体を有する偏心体軸と、前記偏心体軸を支持する入力軸受けと、前記外歯歯車の軸方向側部に配置されるキャリア体と、前記ケーシングと前記キャリア体との間に配置される主軸受けと、を備える偏心揺動型歯車装置であって、
    周方向に直交する断面において前記主軸受けの断面積が前記入力軸受けの断面積よりも小さい偏心揺動型歯車装置。
  2. 前記キャリア体に連結され、前記外歯歯車の自転成分と同期する複数の内ピンを備え、
    前記主軸受けの外径は、前記複数の内ピンの内接円径よりも小さい、
    請求項1記載の偏心揺動型歯車装置。
  3. 前記キャリア体は、前記外歯歯車の軸方向の一側に配置される第1キャリア体と、前記外歯歯車の軸方向の他側に配置される第2キャリア体とを含み、
    前記主軸受けは、前記第1キャリア体を支持する第1主軸受けと、前記第2キャリア体を支持する第2主軸受けとを含み、
    前記第1主軸受け及び前記第2主軸受けの両方の外径が、前記複数の内ピンの内接円径よりも小さい、
    請求項2記載の偏心揺動型歯車装置。
  4. 前記偏心体と前記外歯歯車との間に配置される偏心体軸受けを備え、
    周方向に垂直な断面において前記偏心体軸受けの断面積が前記入力軸受けの断面積よりも大きい、
    請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の偏心揺動型歯車装置。
  5. 前記主軸受けと前記入力軸受けとが径方向から見て重なるように配置されている、
    請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の偏心揺動型歯車装置。
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