JP2018127167A - 車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】操作受付部の操作性を向上させることができる車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
【解決手段】車両システムにおいて、車両の乗員が着座するシートと、前記乗員により操作される第１の操作受付部および第２の操作受付部と、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて前記シートの位置を変更するとともに、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの位置を前記第１の操作受付部により変更される前の位置に戻すシート駆動ユニットと、を備え、前記第２の操作受付部は、前記シートの側部に設けられた側方部材における、前記シートの着座部の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられている。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、車両の走行状態に基づいて、乗員が着座するシートの位置を制御する技術についての研究が進められている。これに関連して、所定のスイッチ操作に対応したモータの駆動制御のもとで、ニュートラルポジションのシートを移動させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許第２８４４２４８号公報

しかしながら、従来技術の手法では、シートのスイッチが着座部の側方または前方に配置されているため、シートの姿勢によっては、乗員の手がスイッチに届かない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、操作受付部の操作性を向上させることができる車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、車両の乗員が着座するシート（３１０、３１０Ａ、３１０Ｂ）と、前記乗員により操作される第１の操作受付部（３６２，３６４）および第２の操作受付部（３６６）と、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて前記シートの位置を変更するとともに、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの位置を前記第１の操作受付部により変更される前の位置に戻すシート駆動ユニット（１６０、３７０）と、を備え、前記第２の操作受付部は、前記シートの側部に設けられた側方部材（３３２，３３４）における、前記シートの着座部（３３０）の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられている、車両システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両システムであって、前記第２の操作受付部は、前記側方部材の上面側（３３２ｕ、３３４ｕ）に設けられる。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両システムであって、前記シート駆動ユニットは、前記車両が、自動運転の度合が所定以上である第１の運転モードを実行している場合に、前記第２の操作受付部により受け付けられる操作を有効にするものである。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両システムであって、前記第２の操作受付部は、点灯可能であり、前記シート駆動ユニットは、前記第１の運転モードを実行している場合に、前記第２の操作受付部を点灯させるものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シート駆動ユニットは、前記第２の操作受付部による操作が所定時間以上受け付けられた場合に、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作によって変更された前記シートの姿勢を、変更前の姿勢に戻すものである。

請求項６に記載の発明は、請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記第２の操作受付部を複数備え、前記シート駆動ユニットは、複数の第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作によって変更された前記シートの姿勢を、変更前の姿勢に戻すものである。
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両システム。

請求項７に記載の発明は、請求項３または４に記載の車両システムであって、前記第１の運転モードと、前記車両の自動運転の度合が所定未満である第２の運転モードとの切り替えを制御する切替制御部（１４２）と、前記乗員が前記車両を運転できる姿勢にあるかを判定する乗員状態判定部（１７０）とを、更に備え、前記シート駆動ユニットは、前記乗員状態判定部により前記乗員が前記車両を運転できる姿勢にあると判定された場合に、前記切替制御部が前記第１の運転モードから前記第２の運転モードへの切り替えを行うことを許可するものである。

請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の車両システムであって、前記シート駆動ユニットは、前記第２の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記第１の操作受付部により変更されたシートの姿勢を変更前の姿勢に戻した後に、再び前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記切替制御部が前記第１の運転モードから前記第２の運転モードへの切り替えを行うことを許可するものである。

請求項９に記載の発明は、請求項７または８に記載の車両システムであって、前記シート駆動ユニットは、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作によって変更されたシートの姿勢を変更前の姿勢に戻し、前記切替制御部が前記第１の運転モードから前記第２の運転モードへの切り替えを行った後に、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記第１の運転モードが実行されていたときのシートの姿勢に変更するものである。

請求項１０に記載の発明は、請求項１から８のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シートに着座する乗員が他の乗員と切り替わった可能性があることを検出する乗員検出部（３９０）を更に備え、前記シート駆動ユニットは、前記乗員検出部により前記シートに着座する乗員が他の乗員と切り替わった可能性があると判定された場合であって、且つ、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの姿勢を予め設定された基本姿勢に変更するものである。

請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の車両システムであって、前記乗員検出部は、前記シートの荷重を検出し、検出した前記シートの荷重が閾値を越えた状態から閾値以下となった後に、再び前記シートの荷重が閾値を越えた場合に、前記乗員が切り替わった可能性があることを検出するものである。

請求項１２に記載の発明は、請求項１０または１１に記載の車両システムであって、前記車両の車室内を撮像する撮像部（９０）を更に備え、前記乗員検出部は、前記撮像部から得られる画像を解析し、解析により得られた乗員の特徴量に基づいて、前記乗員が切り替わった可能性があることを検出するものである。

請求項１３に記載の発明は、請求項１から１２のうち何れか１項に記載の車両システムであって、前記シート駆動ユニットは、前記シートに作用させた付勢力により前記シートを移動させる付勢機構と、前記付勢機構による前記シートの移動速度を抑制する抑制機構と、を更に備え、前記シートは、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記付勢機構による前記シートに作用する付勢力に基づいて、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられる前のシートの姿勢に変更するものである。

請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の車両システムであって、前記シートを固定する固定部（４２０）と、前記固定部に設けられた凹部に挿入する突出機構（４３０）と、を更に備え、前記シート駆動ユニットは、前記シートの移動に伴って前記突出機構を突出させるとともに、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記付勢機構による付勢力で前記シートを移動して、前記突出機構を前記凹部に挿入させることで前記シートを固定するものである。

請求項１５に記載の発明は、車載コンピュータが、乗員により操作される第１の操作受付部、および、前記乗員が着座するシートの側部に設けられた側方部材における、前記シートの着座部の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられている第２の操作受付部のうち、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記乗員が着座するシートの位置を変更し、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの位置を前記第１の操作受付部により変更される前の位置に戻す、車両制御方法である。

請求項１６に記載の発明は、車載コンピュータに、乗員により操作される第１の操作受付部、および、前記乗員が着座するシートの側部に設けられた側方部材における、前記シートの着座部の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられている第２の操作受付部のうち、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記乗員が着座するシートの位置を変更させ、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの位置を前記第１の操作受付部により変更される前の位置に戻させる、車両制御プログラムである。

請求項１、２、１５または１６に記載の発明によれば、車両システムは、操作受付部の操作性を向上させることができる。したがって、乗員は、例えば、シートの背もたれ部を傾倒させて（言い換えると、リクライニング角度を大きくして）横になっている状態であっても容易に操作受付部を操作することができる。

請求項３、５、または６に記載の発明によれば、車両システムは、乗員の誤操作によるシートの動作を抑制することができる。

請求項４に記載の発明によれば、乗員は、車室内が暗い場合でも、第２の操作受付部の位置を容易に把握することができる。また、乗員は、第２の操作受付部が点灯しているか否かを視認することで、車両の運転モードを容易に把握することができる。

請求項７または８に記載の発明によれば、車両システムは、自動運転から手動運転への切り替えを、より安全に行うことができる。

請求項９に記載の発明によれば、車両システムは、シートの姿勢を前回の自動運転時の姿勢に速やかに変更することができる。

請求項１０、１１、または１２に記載の発明によれば、車両システムは、より適切なシート姿勢に変更することができる。

請求項１３または１４に記載の発明によれば、車両システムは、付勢機構を用いて短時間でシートを元の姿勢に戻すことができる。

第１実施形態の車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 第１実施形態のシート装置３００の構成図である。 手動運転時におけるシート３１０の姿勢を説明するための図である。 自動運転時におけるシート３１０の動作を説明するための図である。 第１実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態のシート制御の流れの第１の変形例を示すフローチャートである。 第１実施形態のシート制御の流れの第２の変形例を示すフローチャートである。 第２実施形態のシート３１０Ａの動作を説明するための図である。 第３実施形態のシート３１０Ｂの手動運転時の状態を説明するための図である。 自動運転時にシート３１０Ｂを移動させた状態を説明するための図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両システムが自動運転車両に適用されたものとする。ここで、自動運転には、度合が存在する。自動運転の度合は、例えば、所定の基準以上であるか、所定の基準未満であるかといった尺度で判断することができる。自動運転の度合が所定の基準以上とは、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）よりも制御度合の高い、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＬＳＰ（Low Speed Car Passing）等の運転支援装置が作動している場合、或いは、車線変更や合流、分岐までを自動的に行う自動運転が実行されている場合である。自動運転の度合が所定の基準以上の運転モードが、「第１の運転モード」の一例である。この所定の基準については任意に設定することができる。また、自動運転の度合が所定の基準未満である場合とは、例えば、手動運転が実行されている場合またはＡＣＣやＬＫＡＳ等の運転支援装置のみが作動している場合である。自動運転の度合が所定の基準未満の運転モードが、「第２の運転モード」の一例である。実施形態では、第１の運転モードは車線変更や合流、分岐までを自動的に行う自動運転であり、第２の運転モードは手動運転であるものとする。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、シート装置３００と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。車室内カメラ９０は、「撮像部」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。また、通信装置２０は、車外の人物が所持する端末装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、各種操作スイッチ、キー等である。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、現時点の車両Ｍの速度を検出する車速センサ、車両Ｍの進行方向に関する加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。加速度は、例えば、車両Ｍの進行方向に関する縦加速度または車両Ｍの横方向に関する横加速度の少なくとも一方を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、例えば、車室内の乗員やシート装置３００を撮像する。車室内カメラ９０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの室内を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、乗員状態判定部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、シート制御部１６０と、乗員状態判定部１７０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、シート制御部１６０、および乗員状態判定部１７０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。シート制御部１６０と、後述するシート駆動部３７０とを合わせたものが「シート駆動ユニット」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者等の人物、その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転制御において順次実行されるイベントを決定する。第１実施形態の自動運転におけるイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、車両Ｍを緊急停車させる緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。

第２制御部１４０は、例えば、走行制御部１４１と、切替制御部１４２とを備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

切替制御部１４２は、行動計画生成部１２３により生成される行動計画に基づいて、車両Ｍの運転モードを切り替える。例えば、切替制御部１４２は、自動運転の開始予定地点で、運転モードを手動運転から自動運転に切り替える。また、切替制御部１４２は、自動運転の終了予定地点で、運転モードを自動運転から手動運転に切り替える。

また、切替制御部１４２は、例えばＨＭＩ３０に含まれる自動運転切替スイッチから入力される切替信号に基づいて自動運転と手動運転とを相互に切り替えてもよい。また、切替制御部１４２は、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、車両Ｍの運転モードを自動運転から手動運転へ切り替えてもよい。

手動運転時には、運転操作子８０からの入力情報が、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力される。また、運転操作子８０からの入力情報は、自動運転制御ユニット１００を介して走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に出力されてもよい。走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の各ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、運転操作子８０等からの入力情報に基づいて、それぞれの動作を行う。

インターフェース制御部１５０は、車両Ｍの自動運転時または手動運転時の走行状態、自動運転と手動運転とが相互に切り替わるタイミング、乗員に手動運転を行わせるための要求等に関する通知等を、ＨＭＩ３０に出力させる。また、インターフェース制御部１５０は、シート制御部１６０による制御内容に関する情報を、ＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けた情報を第１制御部１２０やシート制御部１６０に出力してもよい。

シート制御部１６０は、後述する操作スイッチ３６０により、シート装置３００の姿勢を変更させるための操作が受け付けられた場合に、操作内容に基づいてシート装置３００を制御する。また、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードに基づいて、シート装置３００の制御内容を異ならせる。シート制御部１６０の機能の詳細については、後述する。

乗員状態判定部１７０は、例えば、シート装置３００に着座する乗員が、手動運転を行うことができる状態であるか否かを判定する。乗員状態判定部１７０は、判定結果をシート制御部１６０に出力する。乗員状態判定部１７０の機能の詳細については、後述する。

記憶部１８０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置である。記憶部１８０には、例えば手動運転時姿勢情報１８１と、基本姿勢情報１８２とが格納される。手動運転時姿勢情報１８１は、例えば、手動運転時におけるシート装置３００のスライド位置およびリクライニング角度である。スライド位置とは、車両Ｍの前後方向に対する位置である。リクライニング角度とは、後述するシート装置３００の着座部３３０と背もたれ部３４０とが成す角度である。基本姿勢情報１８２は、予め設定されたシート３１０の基本姿勢のスライド位置およびリクライニング角度である。基本姿勢とは、乗員がシート３１０に着座しながら、車両Ｍの進行方向を視認したり、運転操作子８０を操作したりすることができると推定される姿勢である。手動運転時姿勢情報１８１および基本姿勢情報１８２は、それぞれシート３１０の上下方向の位置が含まれていてもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

シート装置３００は、車両Ｍの乗員が着座するシート（座席）であり、電気的または油圧等によりに駆動可能なシートである。シート装置３００には、例えば、運転操作子８０が設けられた運転席、助手席、後部座席等が含まれる。以下の説明において「シート装置３００」は、運転席であるものとする。

［シート装置３００の構成および制御］
以下、第１実施形態のシート装置３００の構成、およびシート制御部１６０によるシート装置３００の制御について具体的に説明する。図４は、第１実施形態のシート装置３００の構成図である。シート装置３００は、例えば、シート（シート本体）３１０と、シート駆動部３７０と、操作スイッチ３６０と、シート位置検出部３８０と、乗員検出部３９０とを備える。

シート３１０は、例えば、台座部３２０と、着座部３３０と、背もたれ部（シートバック）３４０と、ヘッドレスト３５０とを備える。台座部３２０は、車室内の底部に設置された車両Ｍの前後方向に延びたレールＲ１およびＲ２上に設置され、レールＲ１およびＲ２に対して相対的に移動可能である。また、台座部３２０は、着座部３３０を下方から支持する。

着座部３３０は、乗員を下方から支持する。また、着座部３３０の左右（車体軸方向を前後とする）の側部には、それぞれ側方部材３３２および３３４が設けられる。側方部材３３２および３３４は、シート装置３００の側面方向（Ｙ軸方向）から見て、着座部３３０と背もたれ部３４０との連結部分に重なるように延在している。

背もたれ部３４０は、着座部３３０に着座した乗員の背中を、リクライニング角度に応じて後方、斜め後方、或いは下方から支持する。ヘッドレスト３５０は、着座部３３０に着座した乗員の頭部または首部を支持する。

操作スイッチ３６０は、例えば、スライドスイッチ３６２と、リクライニングスイッチ３６４と、二つの復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂとを備える。スライドスイッチ３６２およびリクライニングスイッチ３６４は、乗員にシート３１０の姿勢を調整させるための調整スイッチであり、「第１の操作受付部」の一例である。復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、「第２の操作受付部」の一例である。

スライドスイッチ３６２は、例えば、シート３１０をレールＲ１およびＲ２上でスライド移動する操作を受け付ける。リクライニングスイッチ３６４は、リクライニング角度を変更するための操作を受け付ける。スライドスイッチ３６２およびリクライニングスイッチ３６４は、例えば側方部材３３２または３３４の側方（図４のＹ軸方向であり、車両Ｍの進行方向に対して直行する方向）に設置される。

復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、例えば、シート３１０を手動運転時の姿勢に戻すための操作を受け付ける。シート駆動部３７０は、受け付けられた操作に基づいて、シート３１０のスライド位置を変更するとともに、リクライニング角度を変更して、シート３１０を手動運転時の姿勢に復帰させる。

復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、例えば、シート３１０の側方部材３３２および３３４における着座部３３０の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられる。中央部に対応する箇所とは、例えば、着座部３３０を側面（Ｙ方向）から見た場合における着座部３３０の長さを示す線分の中心点、例えばＸ軸に平行な直線Ａの中心点Ａｃである。また、着座部３３０の中央部とは、着座部３３０を上面（−Ｚ方向）から見た場合における着座部３３０の長さを示す線分の中心点、例えばＸ軸に平行な直線Ｂの中心点Ｂｃでもよい。また、中心部よりも後方の位置とは、例えば、中心点ＡｃまたはＢｃの少なくとも一方の位置よりも背もたれ部３４０側の位置である。また、中心部よりも後方の位置だけでなく、その位置を基準とした所定範囲の領域を含んでいてもよい。復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、例えば、側方部材３３２および３３４の上面側３３２ｕおよび３３４ｕに設けられる。

シート駆動部３７０は、例えば、操作スイッチ３６０により操作が受け付けられた場合に、モータ等を駆動させて、シート３１０の姿勢を変更する。例えば、シート駆動部３７０は、スライドスイッチ３６２により受け付けられた操作に基づいて、シート３１０をレールＲ１およびＲ２上で車両Ｍの前方側（Ｘ方向）または後方側（−Ｘ方向）に移動させたり、リクライニングスイッチ３６４により受け付けられた操作に基づいて、シート３１０のリクライニング角度が大きくまたは小さくなるように背もたれ部３４０を移動させたりする。

また、シート駆動部３７０は、例えば、シート制御部１６０から取得した情報に基づいて、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、により受け付けられる操作内容を有効または無効にする。例えば、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードが自動運転である場合に、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、により受け付けられた操作を有効にする情報をシート駆動部３７０に出力し、車両Ｍの運転モードが手動運転である場合に、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、により受け付けられた操作を無効にする情報をシート駆動部３７０に出力する。このように、シート制御部１６０は、自動運転時にのみ復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、を有効とすることで、手動運転中に復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、が誤って操作された場合に、シート３１０の誤動作を抑制することができる。

シート位置検出部３８０は、例えば、シート３１０のスライド位置およびリクライニング角度を検出する。シート位置検出部３８０は、検出した結果を、シート制御部１６０に出力する。

乗員検出部３９０は、シート３１０に乗員が着座していることを検出する。乗員検出部３９０は、例えば、着座部３３０や背もたれ部３４０に設けられた一以上の荷重センサにより検出された荷重が閾値以上である場合に、乗員がシート３１０に着座していることを検出する。また、乗員検出部３９０は、シート３１０への荷重が閾値を越えた状態から閾値以下となった後に、再び荷重が閾値を越えた場合に、乗員が切り替わったことを検出する。

また、乗員検出部３９０は、例えば、車室内カメラ９０で撮影された画像を解析し、エッジやエッジパターン等から得られる特徴量、明暗や色彩、色ヒストグラムから得られる特徴量、形状や大きさから得られる特徴量からシート３１０に人物が着座していることを検出する。また、乗員検出部３９０は、パターンマッチング、すなわち、エッジを連ねた輪郭からシートの外縁線を除去したものを物体の輪郭とし、その輪郭が所定の大きさやバランスを有する場合に、その物体を人物として検出する。また、乗員検出部３９０は、
特徴量や輪郭の大きさ等が、前回人物を検出したときと比べて、所定値以上異なっている場合に、乗員が切り替わったことを検出する。

次に、第１実施形態におけるシート３１０の動作について説明する。図５は、手動運転時におけるシート３１０の姿勢を説明するための図である。図５では、運転操作子８０の一例として、ステアリングホイール８１、アクセルペダル８２、およびブレーキペダル８３を示している。

例えば、車両Ｍの運転開始前において、乗員Ｄは、スライドスイッチ３６２およびリクライニングスイッチ３６４を操作して、ステアリングホイール８１、アクセルペダル８２、およびブレーキペダル８３を操作できる位置にシート３１０を移動し、移動完了後に、手動運転を開始する。

ここで、車両Ｍの運転モードが手動運転から自動運転に切り替わった場合、シート制御部１６０は、シート位置検出部３８０により検出されたシート３１０の現在のスライド位置Ｐ１およびリクライニング角度θ１を手動運転時姿勢情報１８１として記憶部１８０に格納する。また、車両Ｍの運転モードが手動運転から自動運転に切り替わった場合、シート駆動部３７０は、スライドスイッチ３６２およびリクライニングスイッチ３６４により受け付けられた操作に基づいてシート３１０の姿勢を変更する。

図６は、自動運転時におけるシート３１０の動作を説明するための図である。図６の例において、シート駆動部３７０は、スライドスイッチ３６２により受け付けられた操作に基づいて、シート３１０のスライド位置をＰ１からＰ２に移動させ、リクライニングスイッチ３６４により受け付けられた操作に基づいて、シート３１０のリクライニング角度をθ１からθ２に変更したものとする。θ２は、乗員Ｄが横になることができる程度に、背もたれ部３４０が倒された際の角度である。

例えば、シート３１０の姿勢を手動運転時の姿勢に戻す場合、乗員Ｄは、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを操作する。復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、側方部材３３２および３３４の上面側３３２ｕおよび３３４ｕにそれぞれ設けられている。そのため、乗員Ｄは、背もたれ部３４０を傾倒させて横になった状態からでも容易に復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを操作することができる。

シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより操作が受け付けられると、記憶部１８０に記憶された手動運転時姿勢情報１８１を参照し、手動運転時姿勢情報１８１に含まれるスライド位置Ｐ１およびリクライニング角度θ１となるように、シート駆動部３７０を制御してシート３１０の姿勢を変更する。このように、乗員Ｄは、背もたれ部３４０を傾倒させて横になっている状態であっても、容易に復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを操作して、シート３１０の姿勢を手動運転時の姿勢に復帰することができる。

また、第１実施形態において、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、点灯可能な部材を備えている。点灯可能な部材とは、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光部である。発光部は、例えば、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの内部に設けられる。この場合、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、表面の一部に開口部を備える。これにより、発光部が発光した場合に、開口部から外部に光が漏れ出すことで、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは点灯する。また、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは、透明または半透明の外形部材を備えてもよい。これにより、内部で発光された光が外形部材を透過することで、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂは点灯する。また、発光部は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの周囲に設けられてもよい。

シート制御部１６０は、車両Ｍが自動運転を実行している場合に、発光部を発光させて復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを点灯させる。これにより、乗員Ｄは、例えば、車室内が暗い場合でも、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの位置を容易に把握することができる。また、乗員Ｄは、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂが点灯しているか否かを視認することで、車両Ｍが自動運転を実行しているか、手動運転を実行しているかを容易に把握することができる。

また、シート制御部１６０は、例えば、二つの復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂのうち、少なくとも一つが所定時間以上（例えば、３秒以上）操作された場合に、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより受け付けられた操作を有効にして、シート３１０の姿勢を、手動運転時姿勢情報１８１に記憶された姿勢に戻す。これにより、シート制御部１６０は、乗員Ｄが意図せず瞬間的に復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを操作した場合であっても、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより受け付けられた操作が有効とならないため、シート３１０の誤動作を抑制することができる。

また、上記に代えて、シート制御部１６０は、二つの復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの両方が操作された場合に、シート３１０の姿勢を、手動運転時姿勢情報１８１に記憶された姿勢に戻してもよい。この場合に、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの両方を操作する時間が継続して所定時間以上である場合に、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの両方が操作されたと判定してもよい。これにより、シート制御部１６０は、乗員Ｄが意図せず復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの何れか一方を操作した場合であっても、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより受け付けられた操作が有効とならないため、シート３１０の誤動作を抑制することができる。また、乗員Ｄは、着座部３３０の左右の側方部材３３２および３３４に設けられた復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを両方押せる姿勢になる必要が生じる。そのため、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂの両方が操作された場合に、操作内容を有効にすることで、シート３１０の姿勢の変更が開始される前に、乗員Ｄの上半身が起きやすい姿勢（例えば、仰向け）にしやすくすることができる。

なお、上述した復帰スイッチは、一つのスイッチ一つでもよい。この場合、シート制御部１６０は、その一つの復帰スイッチが操作された場合に、シート３１０の姿勢を手動運転時姿勢情報１８１に記憶された姿勢に戻す。また、復帰スイッチは、三つ以上でもよい。この場合、シート制御部１６０は、そのうち少なくとも二つの復帰スイッチが操作された場合にシート３１０の姿勢を手動運転時姿勢情報１８１に記憶された姿勢に戻してもよいし、全ての復帰スイッチが操作された場合または何れか一つの復帰スイッチが操作された場合に、シート３１０の姿勢を手動運転時姿勢情報１８１に記憶された姿勢に戻してもよい。

また、シート制御部１６０は、例えば、乗員状態判定部１７０により、シート３１０の乗員Ｄの姿勢が手動運転を行うことができる姿勢になったと判定された場合に、切替制御部１４２が手動運転への切り替え行うことを許可する。乗員状態判定部１７０は、例えば、まず、ステアリングホイール８１、アクセルペダル８２、およびブレーキペダル８３に取り付けられたセンサに対して、乗員Ｄによる一定量の操作（例えば、ステアリングホイール８１を把持したことにより発生する微小なステアリングホイール８１の操作等）が行われたか否かを判定する。そして、乗員Ｄによる一定量の操作が行われたと判定された場合、乗員状態判定部１７０は、乗員Ｄが車両Ｍを運転することができる状態であると判定する。

また、乗員状態判定部１７０は、車室内カメラ９０で撮像された画像に基づいて、乗員Ｄの状態を判定してもよい。具体的には、乗員状態判定部１７０は、車室内カメラ９０で撮像された画像を解析して、画像に含まれる乗員Ｄの頭の位置を検出する。乗員状態判定部１７０は、乗員Ｄの顔の向き、手や足等の身体の各部の位置を検出してもよい。また、乗員状態判定部１７０は、（１）乗員Ｄの顔の向きが、車両Ｍの進行方向（例えば、Ｘ方向）を向いており、且つ、（２）乗員Ｄの手の位置とステアリングホイール８１の位置との間隔が所定以内であると判定された、または（３）乗員Ｄの足の位置とアクセルペダル８２またはブレーキペダル８３との位置との間隔が所定以内であると判定された、の何れか（（２）または（３）の何れか）を満たす場合に、乗員Ｄが手動運転を行うことができる状態であると判定する。これにより、乗員状態判定部１７０は、自動運転から手動運転への切り替えを、より安全に行うことができる。

また、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより受け付けられた操作に基づいて、シート３１０の姿勢を手動運転時のシートの姿勢に戻した後に、再び復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより操作が受け付けられた場合に、切替制御部１４２に自動運転から手動運転に切り替えさせる。これにより、シート制御部１６０は、自動運転から手動運転への切り替えを、より安全に行うことができる。

また、シート制御部１６０は、例えば、自動運転時のシート３１０のスライド位置およびリクライニング角度を、図示しない自動運転時姿勢情報として記憶部１８０に格納しておき、車両Ｍが手動運転から自動運転に切り替わった後に、シート３１０のスライド位置またはリクライニング角度が変更されることなく復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより操作が受け付けられた場合に、手動運転時のシートの姿勢に戻すのではなく、自動運転時姿勢情報を参照して、前回の自動運転時のシート３１０の姿勢に復帰させてもよい。これにより、前回の自動運転時の姿勢に速やかに変更することができる。

また、シート制御部１６０は、自動運転時に、乗員検出部３９０によりシート３１０に着座する乗員Ｄが他の乗員に切り替わった可能性があることが検出された場合であって、且つ、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより操作が受け付けられた場合に、記憶部１８０に記憶された基本姿勢情報１８２に基づいて、シート３１０の姿勢を、基本姿勢に変更する。なお、他の乗員は、基本姿勢となったシート３１０の姿勢を変更したい場合には、スライドスイッチ３６２およびリクライニングスイッチ３６４を操作する。

また、シート制御部１６０は、シート装置３００を基本姿勢にした場合、記憶部１８０に格納された手動運転時姿勢情報１８１を削除する。手動運転時姿勢情報１８１の削除は、例えば、乗員ａがシート装置３００に着座した後、乗員ｂがシート装置３００に着座し、その後再び乗員ａが着座した場合にも適用される。各乗員の識別は、例えば、車室内カメラ９０の画像を解析しても行われてもよいし、乗員が自分の識別情報を入力することで行われてもよい。これにより、他の乗員が設定した手動運転時姿勢情報１８１を用いてシート３１０の姿勢が変更されることを抑制することができる。

［処理フロー］
以下、第１実施形態のシート制御の流れについて説明する。図７は、第１実施形態のシート制御の流れを示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、車両Ｍの運転制御において、周期的に繰り返し実行される。図７の例において、シート制御部１６０は、車両Ｍの運転モードを取得し（ステップＳ１００）、取得した運転モードが自動運転か否かを判定する（ステップＳ１０２）。

運転モードが自動運転でない場合、車両Ｍの運転モードは、手動運転である。この場合、シート制御部１６０は、調整スイッチ（スライドスイッチ３６２およびリクライニングスイッチ３６４）により乗員Ｄの操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。調整スイッチにより乗員Ｄの操作が受け付けられた場合、シート制御部１６０は、調整スイッチにより受け付けられた操作に基づいてシート３１０の姿勢を変更する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理において、シート制御部１６０は、変更した姿勢情報を手動運転時姿勢情報１８１として記憶部１８０に格納する。

また、ステップＳ１０２の処理において、車両Ｍの運転モードが自動運転である場合、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを点灯させる（ステップＳ１０８）。次に、シート制御部１６０は、調整スイッチにより乗員Ｄの操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。調整スイッチにより乗員Ｄの操作が受け付けられた場合、シート制御部１６０は、調整スイッチにより受け付けられた操作に基づいてシート３１０の姿勢を変更する（ステップＳ１１２）。

次に、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられた場合、シート制御部１６０は、シート３１０に着座する乗員Ｄが切り替わった可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。シート３１０に着座する乗員Ｄが切り替わった可能性がない場合、シート制御部１６０は、記憶部１８０に格納された手動運転時姿勢情報１８１に基づき、手動運転時に操作されたシート３１０の姿勢に変更する（ステップＳ１１８）。また、シート３１０に着座する乗員Ｄが切り替わった可能性がある場合、シート制御部１６０は、記憶部１８０に格納された基本姿勢情報１８２に基づいて、シート３１０の姿勢を、予め設定された基本姿勢に変更する（ステップＳ１２０）。

ステップＳ１１８およびステップＳ１２０の処理後、乗員状態判定部１７０は、乗員Ｄの姿勢が手動運転を行える姿勢になったか否かを判定する（ステップＳ１２２）。乗員Ｄの姿勢が手動運転を行える姿勢になっていないと判定した場合、乗員状態判定部１７０は、乗員の姿勢が手動運転に行える姿勢になるまで待機する。この場合、インターフェース制御部１５０は、乗員Ｄに対して手動運転を行える姿勢になるように促す情報をＨＭＩ３０の表示画面に出力したり、音声出力してもよい。また、第１制御部１２０は、所定時間が経過しても乗員Ｄが手動運転を行える姿勢にならない場合に、自動運転による緊急停止制御を行ってもよい。また、乗員Ｄの姿勢が手動運転を行える姿勢になったと判定した場合、切替制御部１４２は、自動運転から手動運転に切り替える（ステップＳ１２４）。これにより、本フローチャートの処理を終了する。

［第１の変形例］
図８は、第１実施形態のシート制御の流れの第１の変形例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図７に示すフローチャートと比して、ステップＳ１２２の代わりに、ステップＳ２００の処理を有している。したがって、以下の説明では、ステップＳ２００の処理の説明を行うものとし、それ以外の処理の説明は省略する。

図８の例において、ステップＳ１１８またはステップＳ１２０の処理後、シート制御部１６０は、再び復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２００）。再び復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられていない場合、シート制御部１６０は、再び復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられるまで待機する。この場合、インターフェース制御部１５０は、乗員Ｄに対して手動運転を行える姿勢になったら復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを操作するように促す情報をＨＭＩ３０の表示画面に出力したり、音声出力してもよい。また、第１制御部１２０は、所定時間が経過しても復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂが操作されない場合に、自動運転による緊急停止制御を行ってもよい。また、再び復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられた場合、切替制御部１４２は、自動運転から手動運転に切り替える（ステップＳ１２４）。

上述した第１の変形例によれば、車両システム１は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂによりシートの姿勢を変更した後に、再度復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂによる操作を受け付けてから手動運転に切り替えるため、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを操作する乗員Ｄのタイミングで手動運転に切り替えることができる。したがって、車両システム１は、より安全に自動運転に切り替えることができる。

［第２の変形例］
図９は、第１実施形態のシート制御の流れの第２の変形例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、図７に示すフローチャートと比して、ステップＳ１００〜Ｓ１２４の処理以外に、ステップＳ３００およびＳ３０２の処理が追加されている。したがって、以下の説明では、ステップＳ３００およびＳ３０２の処理の説明を行うものとし、それ以外の処理の説明は省略する。

図９の例において、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂにより乗員Ｄの操作が受け付けられた場合、シート制御部１６０は、手動運転から自動運転への切り替え後に、調整スイッチにより操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ３００）。調整スイッチにより操作が受け付けられている場合、ステップＳ１１６およびステップ１２４の処理を行う。また、調整スイッチにより操作が受け付けられていない場合、シート制御部１６０は、シート３１０の姿勢を前回の自動運転時に操作されたシートの姿勢に変更する（ステップＳ３０２）。この場合、シート制御部１６０は、前回の自動運転時におけるシートの姿勢を自動運転時姿勢情報として記憶部１８０に格納しておき、ステップＳ３０２の処理の実行時に、自動運転時姿勢情報を参照して、シートの姿勢を変更する。

上述した第２の変形例によれば、シート制御部１６０は、シート３１０の姿勢を前回の自動運転時の姿勢に速やかに変更することができる。また、車両システム１は、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂを用いて、シートの姿勢を手動運転時の姿勢に切り替えるだけでなく、前回の自動運転時の姿勢にも切り替えることができる。

以上説明した第１実施形態によれば、スイッチの操作性を向上させることができる。例えば、車両Ｍが自動運転を実行している時に、乗員Ｄが背もたれ部３４０を傾倒させて横になっている状態であっても、復帰スイッチ３６６が手の届く位置にあるため、乗員Ｄが復帰スイッチ３６６を容易に操作することができるとともに、シート３１０の姿勢を手動運転時の姿勢に速やかに戻すことができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態のシート装置について説明する。以下では、シートの構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第１実施形態と共通するものとする。

図１０は、第２実施形態のシート３１０Ａの動作を説明するための図である。第２実施形態のシート３１０Ａは、第１実施形態のシート３１０に比して、スプリング機構４００とダンパー機構４１０とを更に備える。図１０の例では、スプリング機構４００とダンパー機構４１０とをＺ軸方向に重ねて表示しているが、車両Ｍの底面上（例えば、Ｙ軸上）に並べて設置してもよい。また、スプリング機構４００とダンパー機構４１０とは、レールＲ１およびＲ２よりも下側に設置されてもよい。スプリング機構４００は、「付勢機構」の一例である。ダンパー機構４１０は、「抑制機構」の一例である。

スプリング機構４００の一端は、レールＲ１およびＲ２、または車室内の底面に設置され、もう一端は、シート３１０Ａの台座部３２０に設置される。スプリング機構４００は、例えば、一端がシート３１０Ａを車両Ｍの後方側（―Ｘ方向）に引っ張られることで、シート３１０に車両Ｍの前方側（Ｘ方向）の付勢力を発生させる。なお、第２実施形態では、スプリング機構４００の代わりにゴム等の弾性部材を用いてもよい。

ダンパー機構４１０の一端は、レールＲ１およびＲ２、または車室内の底面に設置され、もう一端は、シート３１０Ａの台座部３２０に設置される。ダンパー機構４１０は、スプリング機構４００の付勢力により、シート３１０Ａが車両Ｍの前方側に移動する場合に、その移動速度を抑制する。なお、ダンパー機構４１０の抑制力は、スプリング機構４００による付勢力よりも小さい。

また、第２実施形態のシート３１０Ａは、上述したスプリング機構４００およびダンパー機構４１０を、リクライニング角度を調整する機構に取り付けてもよい。この場合、例えば、シート３１０Ａは、スプリング機構４００およびダンパー機構４１０の一端が背もたれ部３４０に固定され、もう一端が、着座部３３０に固定される。これにより、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６により受け付けられて操作に基づいて、リクライニング角度を変更する場合に、スプリング機構４００による付勢力およびダンパー機構４１０による抑制力を作用させて、リクライニング角度を変更することができる。

以上説明した第２実施形態によれば、シート制御部１６０は、復帰スイッチ３６６により操作が受け付けられた場合に、モータ等の駆動力だけでなく、スプリング機構４００による付勢力も付加してシート３１０Ａを移動することで、短時間でシート３１０Ａを元の姿勢に戻すことができる。したがって、乗員Ｄは、余裕を持って手動運転を行うための姿勢になることができる。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態のシート装置について説明する。以下では、シートの構成および動作に関する説明を行い、それ以外の構成については、第２実施形態と共通するものとする。

図１１は、第３実施形態のシート３１０Ｂの手動運転時の状態を説明するための図である。第３実施形態のシート３１０Ｂは、第２実施形態のシート３１０Ａに比して、スライドスイッチ３６２、リクライニングスイッチ３６４、復帰スイッチ３６６の代わりに、スライド位置を調整するスライド操作レバー３６８を備える。また、シート３１０Ｂは、レール上に設けられた固定部４２０上で位置を固定するための突出機構４３０を備える。

スライド操作レバー３６８は、例えば、上述した復帰スイッチ３６６が設置された位置またはその付近の位置に設置される。スライド操作レバー３６８は、レールＲ１およびＲ２と、シート３１０Ｂとの相対位置を調整したり、調整したスライド位置でシート３１０Ｂを固定するためのレバーである。

乗員Ｄは、スライド操作レバー３６８を矢印Ａ方向に所定角度以上移動させた状態で、シート３１０Ｂに、車両Ｍの前後方向への加重を与えることで、シート３１０Ｂのスライド位置を調整することができる。また、乗員Ｄがスライド操作レバー３６８を元の位置に戻すことで、スライド位置が固定される。

突出機構４３０は、例えば、シート３１０の台座部３２０に固定されている。また、突出機構４３０は、例えば、先端部４３０Ａが球形に形成されている。先端部４３０Ａには、スプリング部材４３０Ｂによりシート３１０Ｂの下側（−Ｚ方向）に付勢力が作用している。例えば、固定部４２０には、凹部４２０Ａが設けられている。凹部４２０Ａに突出機構４３０の先端部４３０Ａが挿入された場合、突出機構４３０が凹部４２０Ａの内側壁で把持され、シート３１０Ｂが固定される。

図１２は、自動運転時にシート３１０Ｂを移動させた状態を説明するための図である。図１２の例では、乗員Ｄがシート３１０Ｂを車両Ｍの後方側（−Ｘ方向）に移動させた図を示している。例えば、車両Ｍが自動運転を実行している場合であって、且つ、乗員Ｄがスライド操作レバー３６８を操作して、シート３１０Ｂを後方側に移動させた場合、固定部４２０は、自動運転開始前の位置で固定されるため、突出機構４３０の先端部４３０Ａが固定部４２０の凹部４２０Ａから出た状態になる。この場合、突出機構４３０の先端部４３０Ａは、スプリング部材４３０Ｂによる下方向への付勢力によりシート３１０Ｂの下側に突出される。

また、この状態で、スライド操作レバー３６８を元の位置に戻すと、シート３１０Ｂが固定される。このとき、シート３１０Ｂには、スプリング機構４００による車両Ｍの前方側への付勢力が作用している。

シート３１０Ｂを元の位置に戻す場合、乗員Ｄは、スライド操作レバー３６８を矢印Ａ方向に所定角度以上移動させる。これにより、シート３１０Ｂは、固定が解除され、スプリング機構４００により引っ張られて、車両Ｍの前方側（Ｘ方向）に移動する。また、シート３１０Ｂが車両Ｍの前方側に移動する場合、スプリング機構４００の付勢力による移動速度がダンパー機構４１０により抑制される。また、シート３１０Ｂが移動して突出機構４３０の先端部４３０Ａが、固定部４２０の凹部４２０Ａに挿入されると、シート３１０Ｂが固定される。これにより、シート３１０Ｂは、移動前の姿勢に迅速に戻ることができる。

なお、上述の例では、シート３１０Ｂのスライド位置の移動について説明したが、シート３１０Ｂのリクライニング角度の変更についても同様の機構を設けること第３実施形態におけるリクライニング角度の調整が実現できる。この場合、シート３１０Ｂには、上述したスライド操作レバー３６８に対応するリクライニング操作レバーが、復帰スイッチ３６６Ａ、Ｂが設置された位置またはその付近の位置に設置される。また、シート３１０Ｂには、固定部４２０および突出機構４３０と同様の機構が、リクライニング角度を調整する機構に設置される。これにより、シート３１０Ｂは、リクライニング操作レバーの操作を受け付けて、シート３１０Ｂのリクライニング角度を元の姿勢に容易に復帰させることができる。

以上説明した第３実施形態によれば、乗員Ｄは、操作レバー、固定部４２０、および突出機構４３０により、シート３１０Ｂを元の姿勢に容易に復帰させることができる。なお、上述した第１〜第３実施形態のそれぞれは、他の実施形態の一部または全部と組み合わせてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１４２…切替制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…シート制御部、１７０…乗員状態判定部、１８０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…シート装置、３１０…シート、３２０…台座部、３３０…着座部、３４０…背もたれ部、３５０…ヘッドレスト、３６０…操作スイッチ、３６２…スライドスイッチ、３６４…リクライニングスイッチ、３６６…復帰スイッチ、３６８…スライド操作レバー、３７０…シート駆動部、３８０…シート位置検出部、３９０…乗員検出部、４００…スプリング機構、４１０…ダンパー機構、４２０…固定部、４３０…突出機構、Ｍ…車両

Claims (16)

1. 車両の乗員が着座するシートと、
   前記乗員により操作される第１の操作受付部および第２の操作受付部と、
   前記第１の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて前記シートの位置を変更するとともに、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの位置を前記第１の操作受付部により変更される前の位置に戻すシート駆動ユニットと、を備え、
   前記第２の操作受付部は、前記シートの側部に設けられた側方部材における、前記シートの着座部の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられている、
   車両システム。
2. 前記第２の操作受付部は、前記側方部材の上面側に設けられる、
   請求項１に記載の車両システム。
3. 前記シート駆動ユニットは、前記車両が、自動運転の度合が所定以上である第１の運転モードを実行している場合に、前記第２の操作受付部により受け付けられる操作を有効にする、
   請求項１または２に記載の車両システム。
4. 前記第２の操作受付部は、点灯可能であり、
   前記シート駆動ユニットは、前記第１の運転モードを実行している場合に、前記第２の操作受付部を点灯させる、
   請求項３に記載の車両システム。
5. 前記シート駆動ユニットは、前記第２の操作受付部による操作が所定時間以上受け付けられた場合に、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作によって変更された前記シートの姿勢を、変更前の姿勢に戻す、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両システム。
6. 前記第２の操作受付部を複数備え、
   前記シート駆動ユニットは、複数の第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作によって変更された前記シートの姿勢を、変更前の姿勢に戻す、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両システム。
7. 前記第１の運転モードと、前記車両の自動運転の度合が所定未満である第２の運転モードとの切り替えを制御する切替制御部と、
   前記乗員が前記車両を運転できる姿勢にあるかを判定する乗員状態判定部とを、更に備え、
   前記シート駆動ユニットは、前記乗員状態判定部により前記乗員が前記車両を運転できる姿勢にあると判定された場合に、前記切替制御部が前記第１の運転モードから前記第２の運転モードへの切り替えを行うことを許可する、
   請求項３または４に記載の車両システム。
8. 前記シート駆動ユニットは、前記第２の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記第１の操作受付部により変更されたシートの姿勢を変更前の姿勢に戻した後に、再び前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記切替制御部が前記第１の運転モードから前記第２の運転モードへの切り替えを行うことを許可する、
   請求項７に記載の車両システム。
9. 前記シート駆動ユニットは、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作によって変更されたシートの姿勢を変更前の姿勢に戻し、前記切替制御部が前記第１の運転モードから前記第２の運転モードへの切り替えを行った後に、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記第１の運転モードが実行されていたときのシートの姿勢に変更する、
   請求項７または８に記載の車両システム。
10. 前記シートに着座する乗員が他の乗員と切り替わった可能性があることを検出する乗員検出部を更に備え、
    前記シート駆動ユニットは、前記乗員検出部により前記シートに着座する乗員が他の乗員と切り替わった可能性があると判定された場合であって、且つ、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの姿勢を予め設定された基本姿勢に変更する、
    請求項１から８のうち何れか１項に記載の車両システム。
11. 前記乗員検出部は、前記シートの荷重を検出し、検出した前記シートの荷重が閾値を越えた状態から閾値以下となった後に、再び前記シートの荷重が閾値を越えた場合に、前記乗員が切り替わった可能性があることを検出する、
    請求項１０に記載の車両システム。
12. 前記車両の車室内を撮像する撮像部を更に備え、
    前記乗員検出部は、前記撮像部から得られる画像を解析し、解析により得られた乗員の特徴量に基づいて、前記乗員が切り替わった可能性があることを検出する、
    請求項１０または１１に記載の車両システム。
13. 前記シート駆動ユニットは、前記シートに作用させた付勢力により前記シートを移動させる付勢機構と、前記付勢機構による前記シートの移動速度を抑制する抑制機構と、を更に備え、
    前記シートは、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記付勢機構による前記シートに作用する付勢力に基づいて、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられる前のシートの姿勢に変更する、
    請求項１から１２のうち何れか１項に記載の車両システム。
14. 前記シートを固定する固定部と、前記固定部に設けられた凹部に挿入する突出機構と、を更に備え、
    前記シート駆動ユニットは、前記シートの移動に伴って前記突出機構を突出させるとともに、前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記付勢機構による付勢力で前記シートを移動して、前記突出機構を前記凹部に挿入させることで前記シートを固定する、
    請求項１３に記載の車両システム。
15. 車載コンピュータが、
    乗員により操作される第１の操作受付部、および、前記乗員が着座するシートの側部に設けられた側方部材における、前記シートの着座部の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられている第２の操作受付部のうち、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記乗員が着座するシートの位置を変更し、
    前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの位置を前記第１の操作受付部により変更される前の位置に戻す、
    車両制御方法。
16. 車載コンピュータに、
    乗員により操作される第１の操作受付部、および、前記乗員が着座するシートの側部に設けられた側方部材における、前記シートの着座部の進行方向に関する中央部に対応する箇所よりも後方の位置に設けられている第２の操作受付部のうち、前記第１の操作受付部により受け付けられた操作に基づいて、前記乗員が着座するシートの位置を変更させ、
    前記第２の操作受付部により操作が受け付けられた場合に、前記シートの位置を前記第１の操作受付部により変更される前の位置に戻させる、
    車両制御プログラム。

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