JP2018164146A5 - - Google Patents

Description

この発明に係る画像処理装置は、撮像手段から入力される画像から動きベクトルを取得する動きベクトル取得手段と、前記撮像手段の姿勢を取得する姿勢取得手段と、前記姿勢取得手段によって取得された前記撮像手段の姿勢に基づいて、前記画像上の前記動きベクトル取得手段が取得するべき動きベクトルの取得領域を設定する設定手段と、を備えることを特徴とする。

Claims (11)

1. 撮像手段から入力される画像から動きベクトルを取得する動きベクトル取得手段と、
   前記撮像手段の姿勢を取得する姿勢取得手段と、
   前記姿勢取得手段によって取得された前記撮像手段の姿勢に基づいて、前記画像上の前記動きベクトル取得手段が取得するべき動きベクトルの取得領域を設定する設定手段と、
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記動きベクトルは、当該装置の移動に伴い撮像範囲全体に発生するものであり、
   前記設定手段は、前記撮像範囲全体から取得するべき動きベクトルの取得領域を部分的に設定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記姿勢取得手段は、前記撮像手段の姿勢のうち鉛直方向の姿勢を取得し、
   前記設定手段は、前記姿勢取得手段によって取得された鉛直方向の姿勢に基づいて、前記動きベクトルの取得領域を設定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記設定手段は、前記撮像手段の撮像光軸方向が水平方向に対して仰角となる場合、前記鉛直方向で前記動きベクトルの取得領域を増やすことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一つに記載の画像処理装置。
5. 前記設定手段は、前記撮像手段の撮像光軸方向が水平方向に対して俯角となる場合、前記鉛直方向で前記動きベクトルの取得領域を減らすことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一つに記載の画像処理装置。
6. 当該装置が移動する地形の高低変化を取得する高低変化取得手段を更に備え、
   前記設定手段は、前記姿勢取得手段によって取得された前記撮像手段の姿勢に加えて、前記高低変化取得手段によって取得された高低変化に基づいて、前記動きベクトルの取得領域を設定することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一つに記載の画像処理装置。
7. 前記設定手段は、前記撮像手段が撮像した画像が所定以下の明るさである場合、前記動きベクトル取得手段による前記動きベクトルの取得を無効とすることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一つに記載の画像処理装置。
8. 前記設定手段によって設定された動きベクトルの取得領域から、前記動きベクトル取得手段によって取得された動きベクトルに基づいて、前記撮像手段によって撮像された画像であるフレーム間のブレ量を推定するブレ量推定手段と、
   前記ブレ量推定手段によって推定されたブレ量に基づいて、前記フレーム間の特徴点の位置合わせを行う位置合わせ手段と、
   を更に備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一つに記載の画像処理装置。
9. 前記画像処理装置は、移動体に備えられることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一つに記載の画像処理装置。
10. 撮像部から入力される画像から動きベクトルを取得する動きベクトル取得ステップと、
    前記撮像部の姿勢を取得する姿勢取得ステップと、
    前記姿勢取得ステップにて取得された前記撮像部の姿勢に基づいて、前記画像上の前記動きベクトル取得ステップで取得するべき動きベクトルの取得領域を設定する設定ステップと、
    を含むことを特徴とする画像処理方法。
11. 撮像部から画像を入力する装置に備えられたコンピュータを、
    前記撮像部から入力される画像から動きベクトルを取得する動きベクトル取得機能、
    前記撮像部の姿勢を取得する姿勢取得機能、
    前記姿勢取得機能によって取得された前記撮像部の姿勢に基づいて、前記画像上の前記動きベクトル取得機能が取得するべき動きベクトルの取得領域を設定する設定機能、
    として実現させるためのプログラム。