JP2018097710A - ロボット制御システム - Google Patents
ロボット制御システムInfo
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Abstract
Description
移動可能なロボットと、
ロボットが移動する領域の地図を記憶する記憶手段と、
前記領域の環境情報を取得する取得手段と、
取得された環境情報を用いて前記地図上の、ロボットを通過させるべきではない場所の情報を更新する更新手段と、
ロボットの現在位置から目的地までの経路を、更新された地図を参照して探索する探索手段と、
探索された経路に沿って前記ロボットが移動するよう制御する制御手段と、
を備えたロボット制御システムである。
20 対話型ロボット
30 サービス実行ロボット
40 制御サーバ
50 環境センサ
55 ウェアラブルセンサ
60 ネットワーク
70 アクセスポイント
80 利用者
100 ロボット制御システム
210 制御用マイクロプロセッサ
211 メモリ
212 記憶装置
213 通信インタフェース
214 カメラ
215 マイクロフォン
216 スピーカ
217 移動装置
218 制御バス
220 派遣指示受信部
221 派遣指示解釈部
222 現在位置検出部
223 移動制御部
224 周囲状況検出部
225 周囲状況通知部
226 対話制御部
310 制御用マイクロプロセッサ
311 メモリ
312 記憶装置
313 通信インタフェース
314 カメラ
315 マイクロフォン
316 移動装置
317 表示装置
318 入力装置
319 制御バス
320 派遣指示受信部
321 派遣指示解釈部
322 現在位置検出部
323 移動制御部
324 周囲状況検出部
325 周囲状況通知部
326 サービス実行部
410 CPU
411 メモリ
412 記憶装置
413 通信インタフェース
414 ユーザインタフェース
415 制御バス
420 派遣要請受信部
421 環境/ロボット情報取得部
422 地図更新部
423 経路情報処理部
424 派遣指示情報処理部
425 派遣指示/経路情報送信部
426 地図記憶部
Claims (6)
- 移動可能なロボットと、
ロボットが移動する領域の地図を記憶する記憶手段と、
前記領域の環境情報を取得する取得手段と、
取得された環境情報を用いて前記地図上の、ロボットを通過させるべきではない場所の情報を更新する更新手段と、
ロボットの現在位置から目的地までの経路を、更新された地図を参照して探索する探索手段と、
探索された経路に沿って前記ロボットが移動するよう制御する制御手段と、
を備えたロボット制御システム。 - 前記更新手段は、前記取得手段によって取得された環境情報に基づいて、人が密集している場所、打ち合わせが行われている場所、集中して作業を行っている人がいる場所、衝突危険性の高い場所の少なくとも1つを、ロボットを通過させるべきではない場所として更新する請求項1記載のロボット制御システム。
- 前記探索手段は、前記地図上の、ロボットを通過させるべきではない場所を回避する経路を探索する請求項1又は2記載のロボット制御システム。
- 前記制御手段は、前記ロボットが前記地図上の、ロボットを通過させるべきではない場所の近辺を走行する際に、速度を低下させて移動するよう前記ロボットを制御する請求項1又は2記載のロボット制御システム。
- 前記更新手段は、取得された環境情報を用いて前記地図上の衝突危険性の高い場所における衝突危険性の度合いを動的に更新し、
前記制御手段は、前記ロボットが前記地図上の、衝突危険性の高い場所の近辺を走行する際に、前記更新手段により更新された衝突危険性の度合いに応じて速度を低下させて移動するよう前記ロボットを制御する請求項2記載のロボット制御システム。 - 前記取得手段は、前記環境情報として、前記領域に存在する人の生体情報を取得する請求項1から5のいずれかに記載のロボット制御システム。
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