CN109460020A - 机器人地图共享方法、装置、机器人及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人地图共享方法、装置、机器人及系统，所述方法包括：接收服务器响应于地图获取请求而发送的地图数据，地图数据的地图ID与地图获取请求中的地图ID匹配；确定机器人当前位置在地图数据中的坐标，并在地图数据中标注机器人的当前位置；加载地图数据。本发明实施例提供的技术方案，将建立的地图数据存入服务器供机器人共享，机器人可随时切换地图，且切换地图的过程也更加的方便快捷。

Description

机器人地图共享方法、装置、机器人及系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人地图共享方法、装置、机器人及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人也逐渐应用到人们的生活当中。例如，室内导航机器人可以将用户引领到用户指定的地点，帮助用户在陌生环境中尽快找到目的地，安防巡检机器人能够自主地在商场、工厂等地方巡逻监控，以便及时发现安全隐患并进行灾情预警，从而减少安全事故的发生，减少生命财产损失。室内导航机器人和安防巡检机器人的实现都需要建立在自主导航的基础上，而建立机器人所处的室内地图是机器人实现自主导航的前提。

在为商场或仓库等大型区域配备具备自主导航功能的机器人时，往往需要同时配备多台机器人，有的企业甚至可能购买上千台机器人，此时，如果针对每台机器人都建立一张地图，其耗费的时间成本非常大。而当一个区域内的机器人需要更换时，需要工作人员手动从原来的机器人中导出地图，再将地图导入更换后的机器人内，操作过程繁琐，效率低下。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人地图共享方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中的机器人创建的地图无法共享的问题。

第一方面，本发明一实施例提供了一种机器人地图共享方法，包括：

接收服务器响应于地图获取请求而发送的地图数据，地图数据的地图ID与地图获取请求中的地图ID匹配；

确定机器人当前位置在地图数据中的坐标，并在地图数据中标注机器人的当前位置；

加载地图数据。

第二方面，本发明一实施例提供了一种机器人地图共享系统，包括：至少一个机器人以及服务器，所述机器人与所述服务器通过网络连接；

所述服务器用于存储创建的地图数据；

所述机器人用于执行上述任一种方法的步骤。

第三方面，本发明一实施例提供了一种机器人地图共享装置，包括：

接收模块，用于接收服务器响应于地图获取请求而发送的地图数据，地图数据的地图ID与地图获取请求中的地图ID匹配；

重定位模块，用于确定机器人当前位置在地图数据中的坐标，并在地图数据中标注机器人的当前位置；

地图加载模块，用于加载地图数据。

第四方面，本发明一实施例提供了一种机器人，包括收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，收发机用于在处理器的控制下接收和发送数据，处理器执行程序时实现上述任一种方法的步骤。

第五方面，本发明一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。

本发明实施例提供的技术方案，将建立的地图数据存入服务器，机器人可以从服务器中获取指定的地图数据，并基于获取的地图数据完成机器人的重定位，机器人即可使用新的地图数据，这样，用户仅需建立一张地图，就可供所有机器人使用，机器人可随时切换地图，且切换地图的过程也更加的方便快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的机器人地图共享系统的示意图；

图2为本发明另一实施例提供的机器人地图共享系统的示意图；

图3为本发明一实施例提供的机器人地图共享方法的流程示意图；

图4为本发明一实施例提供的机器人地图共享装置的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

首先简单介绍下机器人创建地图的过程，用户控制机器人在新的环境中移动，机器人在移动过程中记录机器人的移动路径，移动路径包括移动的方向以及移动的距离，移动的方向以及移动的距离可以根据用户控制机器人的运动指令确定，例如，根据“左转”、“右转”指令确定移动方向的变化，根据机器人在同一方向上移动的速度和时间确定沿着该方向移动的距离，具体还可结合机器人内置的陀螺仪、加速度传感器等传感设备计算移动过程中转弯的角度等数据，以得到精确的移动路径。在记录机器人移动路劲的同时，通过机器人内置的环境信息获取设备，如激光雷达、摄像头等扫描移动路径上周围的环境信息，环境信息即机器人距离周围物体的距离信息，然后将移动路径上采集到的环境信息映射到二维的地图中，因此，可以在地图中呈现出走廊、房间、门、桌子周围信息，使得机器人知道哪些地方是可以行走的，哪些地方是不可以行走的，这样就可以得到初始的地图。在初始地图的基础上，由人工对地图中的各个位置、区域进行标注，得到最终的地图。机器人通过建立的地图，结合惯导系统或激光雷达等设备实现自主移动。具体构建的地图的方法可参考现有技术实现，不再赘述。

在具体实践过程中，在为商场或仓库等大型区域配备具备自主导航功能的机器人时，往往需要同时配备多台机器人，有的企业甚至可能购买上千台机器人，此时，如果针对每台机器人都建立一张地图，其耗费的时间成本非常大。而当一个区域内的机器人需要更换时，需要工作人员手动从原来的机器人中导出地图，再将地图导入更换后的机器人内，操作过程繁琐，效率低下。

为此，本发明的发明人考虑到，将建立的地图数据存入服务器，机器人可以从服务器中获取指定的地图数据，并基于获取的地图数据完成机器人的重定位，机器人即可使用新的地图数据，这样，用户仅需建立一张地图，就可供所有机器人使用，机器人可随时切换地图，且切换地图的过程也更加的方便快捷。

在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。

本发明提供了一种机器人地图共享系统，如图1所示，该系统具体包括：至少一个机器人11以及服务器12，机器人11与服务器12通过网络连接。

机器人11和服务器12之间通过网络进行通信连接，该网络可以为局域网、广域网等。

本实施例中的机器人是指具有基于地图实现自主导航、移动的机器人。

此外，机器人还可以具备创建地图的功能，机器人会将建好的地图数据上传到服务器中，由服务器统一管理所有的地图数据，服务器会为每一地图数据分配唯一的地图ID。

服务器在收到地图获取请求后，将与地图获取请求中的地图ID匹配的地图数据发送给对应的机器人。机器人根据收到的地图数据确定机器人当前位置在该地图数据中的坐标，在地图数据中标注机器人的当前位置并加载地图数据，随后，机器人即可利用新的地图实现在新环境中的自主移动、导航。

机器人通过上述机器人地图共享系统共享各自建立的地图，因此，用户只需要建立一次地图，就可提供给所有机器人使用，另外，通过机器人地图共享系统可随时切换机器人使用的地图，无需手动导入导出地图数据，使得切换地图的过程也更加的方便快捷。

为了方便对机器人进行控制和管理，如图2所示，本实施例的机器人地图共享系统还可以包括一个或多个用户端21。用户端21和服务器23之间通过网络进行通信连接，该网络可以为局域网、广域网等。用户端21可以为便携设备(例如：手机、平板、笔记本电脑等)，也可以为个人电脑(PC，Personal Computer)。

需要说明的是，用户可通过用户端21中安装的任一包含控制机器人功能的应用程序与服务器23进行交互。

用户可以通过用户端21远程控制机器人22切换当前加载使用的地图数据，使得地图切换过程更加便捷。

具体实施时，用户可以通过用户端21直接与机器人22进行通信，用户20通过用户端21触发机器人22发送地图获取请求，该地图获取请求中包括需要获取的地图数据的地图ID，由机器人22将地图获取请求发送给服务器23；服务器23查找到与地图获取请求中的地图ID对应的地图数据，并发送给机器人22；机器人22基于从服务器23中获取的地图数据进行重定位，以确定机器人在新的地图中的位置，更新完后，机器人即可利用新的地图进行自主移动、导航。

具体实施时，用户20也可通过用户端21将地图获取请求发送给服务器23，该地图获取请求包括需要获取地图数据的机器人的机器人ID以及需要获取的地图数据的地图ID，服务器23查找到与地图获取请求中的地图ID对应的地图数据，并将地图数据发送给与机器人ID对应的机器人22，机器人22获取到新的地图数据后，基于新的图数据进行重定位，以确定机器人22在新的地图中的位置，更新完后，机器人22即可利用新的地图进行导航。

在地图使用过程中，难免需要对建立好的地图数据进行修改，例如，室内环境发生了改变，或者使用地图过程中发现地图存在错误。此时，用户端还用于从服务器中获取并显示地图数据用于用户编辑，将编辑后的地图数据上传至所述服务器，即用户可通过用户端从服务器中获取地图数据，并通过用户端的显示界面显示该地图数据，用户可通过用户端对地图数据进行编辑修改。例如，在显示界面上拖动地图数据中的接待点，以修改接待点在地图中的位置，并可以设置机器人停靠在接待点时的朝向，接待点即机器人的初始位置点，也就是机器人完成每次导航后都会回到该初始位置点。用户端根据用户输入的操作指令编辑地图数据，在用户完成编辑后，用户端将编辑好的地图数据更新到服务器中，以替换服务器中原来的地图数据，这样，所有机器人都可以获取到最新的地图数据。

为了实现地图数据的自动更新，服务器可以在检测到有地图数据更新后，获取该更新的地图数据的地图ID，根据地图ID查询到当前正在使用该地图数据的所有机器人，将更新后的地图数据主动推送给这些机器人，机器人接收到新的地图数据后，替换掉原来的地图数据。或者，当地图中需要更新的数据较少时，例如，仅修改了地图中的某一位置点的名称改为“会议室”，则服务器可仅发送地图数据的更新数据，更新数据可以是位置点、机器人的初始位置点或禁行线、禁行区的更新信息。

基于上述机器人地图共享系统，本发明实施例提供一种机器人地图共享方法，应用于机器人，参考图3，包括以下步骤：

S301、接收服务器响应于地图获取请求而发送的地图数据，地图数据的地图ID与地图获取请求中的地图ID匹配。

S302、确定机器人当前位置在地图数据中的坐标，并在地图数据中标注机器人的当前位置。

S303、加载地图数据。

具体实施时，机器人或者用户端向服务器发送地图获取请求；服务器根据地图获取请求中的地图ID查找到对应的地图数据，将查找到的地图数据反馈给机器人；机器人基于服务器反馈的地图数据进行重定位，以确定机器人当前所处位置在新的地图数据中的坐标，并在地图数据中标注机器人的当前位置，使得机器人能够基于新的地图数据进行导航，完成重定位后，机器人即可加载新的地图进行导航。当然，机器人获取到地图数据后，也可以先加载地图数据，再基于加载的地图数据进行重定位，完成重定位后即可利用新的地图数据进行导航。即上述步骤S302和步骤S303没有必然的先后顺序。因此，利用本实施例的机器人地图共享方法，用户只需要建立一次地图，就可供所有机器人使用，在用户的控制下，机器人能够随时随地从服务器中获取需要的地图数据，并自动完成地图数据的切换，切换地图的过程更加方便快捷，提高了用户体验。

本实施例提供了两种方式实现机器人的重定位。

第一种重定位方式、基于地图数据中的指定位置实现重定位，具体包括：获取机器人当前位置的特征信息，将机器人当前位置的特征信息与获取的地图数据中指定位置处的特征信息进行匹配，若匹配度高于预设阈值，则将指定位置的坐标作为机器人当前位置在新的地图数据中的坐标。

其中，特征信息可以是机器人周围的物体与机器人之间的距离值，或机器人周围的环境的图像。地图数据中的特征信息是在创建地图过程中采集的。机器人当前位置周围的特征信息是由机器人实时采集的。具体可通过机器人内置的环境信息获取设备，如激光雷达或摄像头采集特征信息。

采用第一种方式进行重定位时，需要用户在机器人更新地图数据前，将机器人移动到指定位置，即机器人的当前位置为指定位置，然后再进行地图的更新。

指定位置可以是在地图中预先确定好的一个特殊的位置。例如，指定位置可以是机器人充电桩的位置。

基于机器人获取特征信息的方式不同，第一种重定位方式还可以细分为两种情况。

(1)利用机器人的环境信息获取设备获取机器人当前位置的特征信息。

具体实施时，用户将机器人移动到充电桩的位置，然后，机器人利用环境信息获取设备扫描充电桩周围的环境数据，环境数据即机器人周围的物体与机器人之间的距离值，该环境数据可以作为实时采集的特征信息，记为特征信息A；然后，在新地图数据中找到充电桩的位置，并提取充电桩位置处的特征信息，记为特征信息B；将特征信息A与特征信息B进行匹配，匹配的规则可以是，比较特征信息A中指示的机器人距离周围各个物体的距离值与特征信息B中指示的机器人距离周围各个物体的距离值的差值是否小于预设的误差值，若小于，则表明特征信息A与特征信息B匹配，也就是说，机器人当前位置正是新地图数据中的充电桩位置，此时，将新地图数据中的充电桩位置处标记为机器人当前所处的位置，即完成了机器人的重定位。当然，由于周围环境中的一些物体可能会发生变动，具体匹配时，只要环境中的固定物体到机器人的距离值是相同或距离差值小于预设的误差值的，则也可以认定特征信息A与特征信息B。

此外，通过激光雷达等环境信息获取设备获取的环境数据为三维立体数据，因此，还可以通过环境数据还原周围物体的外形，例如充电桩的外形，从三维数据中提取一些特征点，例如，墙角、充电桩的外形特征等，将机器人在现场获取到的充电桩位置处的特征点与新地图数据中标识的充电桩位置处的特征点进行比对，当特征点的相似度高于阈值或相似特征点的数据超过阈值时，可以确定机器人当前所处的位置就是新地图数据中的充电桩位置处，将充电桩位置处的坐标赋给机器人，即完成了机器人的重定位。

当然，若机器人上配备有摄像头时，可通过摄像头采集机器人周围环境的图像，则将机器人实时采集的指定位置处的图像与新地图数据中存储的指定位置处的图像进行相似度比对，若相似度大于预设阈值，则表明机器人当前位置正是新地图数据中的指定位置处，将充电桩位置处的坐标赋给机器人，即完成了机器人的重定位。

如果机器人不在地图数据中的指定位置时，机器人可提醒用户将机器人送至指定位置，再进行重定位，以完成地图的更新。

(2)基于第一地图数据获取机器人当前位置周围的特征信息。第一地图数据为机器人在从服务器获取地图数据前加载使用的地图数据。

该方法需要第一地图数据与第二地图数据存在一定的相交区域，且指定位置在相交区域内；或者第二地图数据仅仅是第一地图数据的更新版本，且指定位置在第一地图数据和第二地图数据中的坐标相同。

重定位的步骤具体包括：获取机器人当前位置在第一地图数据中的第一坐标，从第一地图数据中获取第一坐标对应的特征信息作为机器人当前位置的特征信息；将第一坐标对应的特征信息与第二地图数据中指定位置处的特征信息进行匹配，若匹配度高于预设阈值，则将指定位置在第二地图数据中的坐标作为机器人当前位置在第二地图数据中的坐标。其中，第二地图数据为从服务器中获取的新的地图数据。

当然，为了降低从定位算法的难度，此处，特征信息还可以是地图数据中标注的位置标识点，位置标识点就是在地图中标注出来的具有具体名称的位置，例如，会议室、办公室、财务室等，假设，地图中点A的左边是财务室，右边是会议室，则点A周围的特征信息可以是财务室和会议室，若机器人识别到周围有财务室和会议室，可以确定机器人当前位置为地图中的点A。

如果匹配结果显示机器人不在第二地图数据中的指定位置时，机器人可提醒用户将机器人送至指定位置，再进行重定位，以完成地图的更新。

第二种重定位方式、获取机器人当前位置的特征信息，将特征信息与获取的地图数据中各个位置点的特征信息进行匹配，将匹配度最高的位置点的坐标作为机器人当前位置在地图数据中的坐标。

其中，特征信息可以是机器人周围的物体与机器人之间的距离值，或机器人周围的环境的图像。地图数据中的特征信息是在创建地图过程中采集的。机器人当前位置的特征信息是由机器人实时采集的。具体可通过机器人内置的环境信息获取设备，如激光雷达或摄像头采集特征信息。

采用第二种重定位方式时，不需要用户将机器人移动至指定位置，机器人待在任意一个位置都可以进行重定位。

基于机器人获取特征信息的方式不同，第二种重定位方式还可以细分为两种情况。

(1)基于第一地图数据获取机器人当前位置周围的特征信息。第一地图数据为机器人在从服务器获取地图数据前加载使用的地图数据。

重定位的步骤具体包括：获取机器人当前位置在第一地图数据中的第一坐标，从第一地图数据中获取第一坐标对应的特征信息作为机器人当前位置的特征信息，第一地图数据为机器人从服务器获取地图数据前加载使用的地图数据，将第一坐标对应的特征信息与第二的地图数据中各个位置点的特征信息进行匹配，将匹配度最高的位置点的坐标作为机器人当前位置在地图数据中的坐标。其中，第二地图数据为从服务器中获取的新的地图数据。

将第一坐标对应的特征信息记为特征信息C，第二的地图数据中各个位置点x_i的特征信息记为Di，匹配的规则可以是，比较特征信息C中指示的机器人距离周围各个物体的距离值与特征信息Di中指示的机器人距离周围各个物体的距离值的差值是否小于预设的误差值，若小于，则表明特征信息C与特征信息Di匹配，也就是说，第一坐标与位置点x_i对应的坐标匹配，此时，将第二地图数据中的位置点x_i对应的坐标作为机器人当前位置在地图数据中的坐标，即完成了机器人的重定位。当然，具体的匹配规则可以调整。

但是，该方法需要第一地图数据与第二地图数据存在一定的相交区域，或者第二地图数据仅仅是第一地图数据的更新版本。

当第二地图数据时第一地图数据的更新版本时，更新前后的地图差别较小，因此，可以很容易在第二地图数据中匹配到机器人当前位置。

当第一地图数据与第二地图数据存在一定的相交区域时，如果机器人当前位置是在第一地图数据与第二地图数据的相交区域内，则很容易在第二地图数据中匹配到机器人当前位置。如果机器人当前位置不在第一地图数据与第二地图数据的相交区域内，则机器人先基于第一地图数据移动到相交区域，然后，机器人获取当前位置在第一地图数据中的第一坐标，从第一地图数据中获取第一坐标对应的特征信息，将特征信息与第二地图数据中的特征信息进行匹配，以确定机器人当前位置在第二地图数据中的坐标。

当然，为了降低从定位算法的难度，此处，特征信息还可以是地图数据中标注的位置标识点，位置标识点就是在地图中标注出来的具有具体名称的位置，例如，会议室、办公室、财务室等，假设，地图中点A的左边是财务室，右边是会议室，则点A周围的特征信息可以是财务室和会议室，若机器人识别到周围有财务室和会议室，可以确定机器人当前位置为地图中的点A。

(2)利用机器人的环境信息获取设备获取机器人当前位置的特征信息。

在此种情况下，重定位的步骤具体包括：利用机器人的环境信息获取设备获取机器人当前位置的特征信息，将特征信息与获取的地图数据中各个位置点的特征信息进行匹配，将匹配度最高的位置点的坐标作为机器人当前位置在地图数据中的坐标。

其中，环境信息获取设备可以是激光雷达、摄像头等设备。利用环境信息获取设备获取周围的环境信息时，机器人可以原地旋转一周获取足够的特征信息，也可以朝多个方向分别移动一定距离，以获取到更多的特征信息。

该方法不需要利用切换前的地图数据获取特征信息，而是通过环境信息获取设备获取到当前机器人周围的真实场景中的环境数据，类似于创建地图时的方式，即扫描获取周围的特征信息，再将场景中的特征信息与新地图数据中的特征信息进行匹配，当新地图数据中某一位置点周围的特征信息与机器人当前位置周围的特征信息的匹配度高于预设阈值时，可以将该位置点的坐标作为机器人当前位置在新的地图数据中的坐标。

上述重定位方式可适用到任何情形下，即使机器人被更换到一个完全陌生的环境中，也可以自动完成地图的更新以及重定位。

当服务器中存储的地图数据发生更新时，服务器会向机器人发送更新后的地图数据或地图数据的更新信息，更新信息中包括更新的地图ID以及地图中需要更新的更新数据，更新数据可以是位置标识点、机器人的初始位置点或禁行线、禁行区的更新信息。当机器人接收到当前加载使用的地图数据的更新信息时，可根据更新数据更新机器人当前加载使用的地图数据。当机器人接收到是更新后的地图数据时，根据更新后的地图数据进行重定位，重定位后加载使用更新后的地图数据进行导航。

如图4所示，基于与上述机器人地图共享方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机器人地图共享装置40，具体包括：接收模块401、重定位模块402和地图加载模块403。

接收模块401用于接收服务器响应于地图获取请求而发送的地图数据，地图数据的地图ID与地图获取请求中的地图ID匹配；

重定位模块402用于确定机器人当前位置在地图数据中的坐标，并在地图数据中标注机器人的当前位置；

地图加载模块403用于加载地图数据。

可选地，重定位模块402具体包括特征信息获取单元和第一匹配单元。

特征信息获取单元用于获取机器人当前位置的特征信息。

第一匹配单元用于将通过特征信息获取单元获取的特征信息与获取的地图数据中各个位置点的特征信息进行匹配，将匹配度最高的位置点的坐标作为机器人当前位置在地图数据中的坐标。

其中，特征信息为机器人周围的物体与机器人之间的距离值，或机器人周围的环境的图像，地图数据中的特征信息是在创建地图过程中采集的。

可选地，重定位模块402具体包括特征信息获取单元和第二匹配单元。

特征信息获取单元用于获取机器人当前位置的特征信息。

第二匹配单元用于将通过特征信息获取单元获取的特征信息与获取的地图数据中指定位置处的特征信息进行匹配，若匹配度高于预设阈值，则将指定位置的坐标作为机器人当前位置在地图数据中的坐标。

其中，特征信息为机器人周围的物体与机器人之间的距离值，或机器人周围的环境的图像，地图数据中的特征信息是在创建地图过程中采集的。

可选地，特征信息获取单元具体用于获取机器人当前位置在第一地图数据中的第一坐标，从第一地图数据中获取第一坐标对应的特征信息作为机器人当前位置的特征信息，第一地图数据为机器人在从服务器中获取地图数据前加载的地图数据。

可选地，特征信息获取单元具体用于利用机器人的环境信息获取设备获取机器人当前位置的特征信息。

可选地，机器人地图共享装置40还包括数据更新模块，用于接收服务器推送的机器人当前加载的地图数据的更新数据，并根据更新数据更新机器人当前加载的地图数据。

其中，更新数据包括位置点、机器人的初始位置点或禁行线、禁行区的更新信息。

本发明实施例提的机器人地图共享装置与上述机器人地图共享方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

基于与上述机器人地图共享方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种机器人。如图5所示，该机器人50可以包括处理器501、存储器502和收发机503。收发机503用于在处理器501的控制下接收和发送数据。

存储器502可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器可以用于存储机器人地图共享方法的程序。

处理器501可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)处理器通过调用存储器存储的程序指令，按照获得的程序指令实现上述任一实施例中的机器人地图共享方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述机器人所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述机器人地图共享方法的程序。

上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明实施例的方法，不应理解为对本发明实施例的限制。本技术领域的技术人员可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人地图共享方法，其特征在于，包括：

接收服务器响应于地图获取请求而发送的地图数据，所述地图数据的地图ID与所述地图获取请求中的地图ID匹配；

确定机器人当前位置在所述地图数据中的坐标，并在所述地图数据中标注所述机器人的当前位置；

加载所述地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前位置在所述地图数据中的坐标，具体包括：

获取所述机器人当前位置的特征信息，将所述特征信息与所述地图数据中各个位置点的特征信息进行匹配，将匹配度最高的位置点的坐标作为所述机器人当前位置在所述地图数据中的坐标；

或，

获取所述机器人当前位置的特征信息，将所述特征信息与所述地图数据中指定位置处的特征信息进行匹配，若匹配度高于预设阈值，则将所述指定位置的坐标作为所述机器人当前位置在所述地图数据中的坐标；

所述特征信息为所述机器人周围的物体与所述机器人之间的距离值，或所述机器人周围的环境的图像，所述地图数据中的特征信息是在创建地图过程中采集的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人当前位置的特征信息，具体包括：

获取所述机器人当前位置在第一地图数据中的第一坐标，从所述第一地图数据中获取所述第一坐标对应的特征信息作为所述机器人当前位置的特征信息，所述第一地图数据为所述机器人在获取所述地图数据前加载的地图数据；

或，

利用所述机器人的环境信息获取设备获取所述机器人当前位置的特征信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收服务器推送的所述机器人当前加载的地图数据的更新数据，并根据所述更新数据更新所述机器人当前加载的地图数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新数据包括：位置标识点、所述机器人的初始位置点或禁行线、禁行区的更新信息。

6.一种机器人地图共享系统，其特征在于，包括：至少一个机器人以及服务器，所述机器人与所述服务器通过网络连接；

所述服务器用于存储创建的地图数据；

所述机器人用于执行权利要求1-5中任一所述方法。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括用户端，所述用户端与所述服务器通过网络连接，所述用户端用于向所述服务器发送地图获取请求或触发所述机器人向服务器发送地图获取请求。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述用户端还用于从所述服务器中获取并显示地图数据用于用户编辑，将编辑后的地图数据上传至所述服务器。

9.一种机器人地图共享装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收服务器响应于地图获取请求而发送的地图数据，所述地图数据的地图ID与所述地图获取请求中的地图ID匹配；

重定位模块，用于确定机器人当前位置在所述地图数据中的坐标，并在所述地图数据中标注所述机器人的当前位置；

地图加载模块，用于加载所述地图数据。

10.一种机器人，包括收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述收发机用于在所述处理器的控制下接收和发送数据，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5任一项所述方法的步骤。