JP2017117186A - 自動合流システム、合流側装置、及び、被合流側装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転による車両の合流を円滑に行う。【解決手段】自動合流システムは、合流道路を被合流道路との合流地点に向かって走行する合流車両に搭載された合流側装置と、被合流道路を合流地点に向かって走行する被合流車両に搭載された被合流側装置とを有する。合流側装置は、合流車両が合流地点に接近する前に被合流側装置と無線通信を行い、被合流車両の位置及び速度である走行状態を取得する。そして、合流車両及び被合流車両の走行状態に基づき、被合流車両が合流地点に到達するのと同時期に合流車両を合流地点に到達させるよう、自動運転を行う（Ｓ１２０，Ｓ１２５）。【選択図】図４

Description

本発明は、車両の自動運転に関する。

隊列をなした状態で複数の車両の自動運転を行う技術が知られている。また、特許文献１には、第１の道路と第２の道路の合流地点において、自動運転により第１の道路を走行する車両の隊列に、自動運転により第２の道路を走行する車両の隊列を合流させ、これらの隊列を統合することが記載されている。

特開２０１３−６１７８８号公報

ここで、特許文献１の自動運転では、各車両は、車両間での無線通信により得られた情報により他の車両の位置や速度等を把握するが、該無線通信の通信範囲は狭い。このため、各車両は、合流地点に接近する前は、合流先の道路を走行する車両との間で無線通信を行うことができず、該車両の情報を収集できない。その結果、他の道路に合流する車両は、合流地点に接近した後の短い期間に車両間の無線通信により他の道路を走行する車両から情報を収集し、被合流道路に進入するタイミングを決定する必要がある。このため、被合流道路への進入タイミングを適切に定めることができず、合流が滞る恐れがある。

本発明は、自動運転による車両の合流を円滑に行うことを目的としている。

本発明の自動合流システム（１，２）は、合流道路を被合流道路との合流地点に向かって走行する車両である合流車両に搭載される合流側装置（１０）と、被合流道路を合流地点に向かって走行する車両である被合流車両に搭載される被合流側装置（１０）とを有する。合流側装置は、合流車両の周辺に存在する物体を検出する合流側検出部（１１）と、合流車両の位置及び速度を計測する合流側計測部（１２，１３）と、予め定められた通信範囲にて行われる広域無線通信を行う合流側通信部（１７）と、車両の位置及び速度を走行状態とすると共に、少なくとも速度を自動的に制御した状態で車両を走行させることを自動運転とし、合流車両が合流地点に接近する前に、合流側検出部による検出結果と、合流側計測部による計測結果に基づく合流車両の走行状態と、合流側通信部が広域無線通信により受信した被合流車両の走行状態とに基づき、該被合流車両が合流地点に到達するのと同時期に合流車両を合流地点に到達させる自動運転である合流運転を行う合流側自動運転部（Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ７３０，Ｓ７３５）と、を備える。また、被合流側装置は、被合流車両の位置及び速度を計測する被合流側計測部（１２，１３）と、広域無線通信を行う被合流側通信部（１７）と、被合流側計測部による計測結果に基づく被合流車両の走行状態を、被合流側通信部による広域無線通信を介して合流側装置に送信する被合流側送信部（Ｓ３３０，Ｓ８３５）と、を備える。

このような構成によれば、自動運転により走行する合流車両が合流地点に接近する前の段階で、合流車両の合流側装置は、被合流車両の被合流側装置と無線通信を行い、被合流車両の走行状態を取得する。そして、該走行状態に基づき、被合流車両と同時期に合流地点に到達するよう、合流車両の自動運転がなされる。このため、合流車両が合流地点に接近する前の段階で、被合流道路に進入する際に前方に割り込む被合流車両を決めておき、合流車両を被合流車両と同時期に合流地点に到達させることができる。

したがって、合流車両が合流地点に接近した後、短期間のうちに、被合流道路を走行するいずれの車両の前方に割り込むかを決定する必要が無くなる。つまり、合流する際に前方に割り込む車両を決定できず、合流が滞るといった事態を抑制できる。このため、自動運転による車両の合流を円滑に行うことができる。

また、本発明の合流側装置（１０）は、合流道路を被合流道路との合流地点に向かって走行する車両である合流車両に搭載される。合流側装置は、合流車両の周辺に存在する物体を検出する合流側検出部（１１）と、合流車両の位置及び速度を計測する合流側計測部（１２，１３）と、予め定められた通信範囲にて行われる広域無線通信を行う合流側通信部（１７）と、車両の位置及び速度を走行状態とすると共に、少なくとも速度を自動的に制御した状態で車両を走行させることを自動運転とし、合流車両が合流地点に接近する前に、合流側検出部による検出結果と、合流側計測部による計測結果に基づく合流車両の走行状態と、合流側通信部が広域無線通信によりが受信した、被合流道路を合流地点に向かって走行する車両である被合流車両の走行状態とに基づき、該被合流車両が合流地点に到達するのと同時期に合流車両を合流地点に到達させる自動運転である合流運転を行う合流側自動運転部（Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ７３０，Ｓ７３５）と、を備える。

また、本発明の被合流側装置（１０）は、合流地点で合流道路が合流する被合流道路を合流地点に向かって走行する車両である被合流車両に搭載される。被合流側装置は、被合流車両の位置及び速度を計測する被合流側計測部（１２，１３）と、予め定められた通信範囲にて行われる広域無線通信を行う被合流側通信部（１７）と、車両の位置及び速度を走行状態とし、被合流側計測部による計測結果に基づく被合流車両の走行状態を、被合流側通信部による広域無線通信を介して、合流道路を合流地点に向かって走行する車両である合流車両に搭載された合流側装置に送信する被合流側送信部（Ｓ３３０，Ｓ８３５）と、を備える。

このような合流側装置と被合流側装置とを組み合わせて用いた場合であっても、自動運転による車両の合流を円滑に行うことができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の自動合流システムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態の走行制御装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態のサーバの構成を示すブロック図である。 第１実施形態の合流準備処理のフローチャートである。 第１実施形態の車間距離確保処理のフローチャートである。 車間距離を確保する際の車両の挙動の説明図である。 第１実施形態の合流処理のフローチャートである。 第２実施形態の自動合流システムの構成を示すブロック図である。 第２実施形態の合流準備処理のフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
自動合流システム１は、複数の走行制御装置１０とサーバ３０とを有する（図１）。走行制御装置１０は、車両に搭載されており、当該装置が搭載された車両である自車両を自動的に走行させる自動運転を行う。なお、自動運転には、自車両の加速、制動、及び操舵等の運転操作を全て自動的に行い、自車両を完全に自動的に走行させるもの（以後、完全自動運転）が含まれる。このような自動運転により、例えば、自車両を指定された目的地まで完全に自動で走行させることができる。また、自動運転には、自車両の加速及び制動を自動的に行い、速度のみを自動的に制御した状態で自車両を走行させるものが含まれる。このような自動運転により、例えば、先行車両との間の車間距離を維持した状態で自車両を走行させるＡＣＣを実現できる。なお、ＡＣＣとは、Adaptive Cruise Controlの略である。また、先行車両とは、自車両と同方向に走行する車両であって、自車両の前方に位置し、自車両に隣り合う（換言すれば、自車両と先行車両との間に他の車両が存在しない）車両である。さらに、自動運転には、外部に設置されたサーバ（例えば、自動合流システム１が有するサーバ３０）から指示された自車両の速度、又は、自車両の速度及び進路に従い、自車両を自動的に走行させるものが含まれても良い。

走行制御装置１０は、周辺監視センサ１１と、位置検出部１２と、車両状態入力部１３と、地図データ入力部１４と、走行制御部１５と、車車間通信機１６と、広域無線通信機１７と、車両制御部１８と、ユーザＩ／Ｆ１９と、信号発生部２０とを有する（図２）。

周辺監視センサ１１は、自車両周辺に存在する物体を検出する部位である。具体的には、自車両周辺の物体の位置及び形状や、自車両と物体との距離や、道路形状等を認識する。周辺監視センサ１１は、自車両周辺を撮影するカメラを有していても良い。また、周辺監視センサ１１は、自車両周辺の検出領域に向けて電波やレーザ光を発信し、その反射波を受信することにより物体を検出する測距センサを有していても良い。

位置検出部１２は、ＧＮＳＳの測位衛星からの信号や、ジャイロセンサ及び車速センサ等による検出結果に基づいて自車両の位置を測位し、これを走行制御部１５に出力する。なお、ＧＮＳＳとは、Global Navigation Satellite Systemの略である。

車両状態入力部１３は、車両の状態を表す各種情報を走行制御部１５に入力する。車両の状態とは、例えば、自車両の速度や加速度、角速度等の自車両の挙動を計測するセンサによる計測値等が考えられる。

地図データ入力部１４は、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤ等の不揮発性の記憶媒体から地図データを入力する部位である。地図データには、道路の結節点に対応するノードデータや、ノード間の道路区間に対応するリンクデータや、ノード及びリンクの属性データ等が含まれる。

車車間通信機１６は、他の車両に搭載された通信装置との間で無線通信（以後、車車間通信）を行う。車車間通信は、例えば、ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ１０９（換言すれば、７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム）等により行われる。

広域無線通信機１７は、車車間通信による通信範囲よりも広い通信範囲で無線通信を行う。具体的には、例えば、携帯電話等に用いられる無線通信網を利用して無線通信を行っても良い。また、例えば、広域無線通信機１７を、道路脇に多数設けられた路側機との間でＤＳＲＣやＶ２Ｘ等による無線通信を行うよう構成しても良い。そして、路側機を経由して、道路を走行する車両に搭載された通信装置と無線通信を行っても良い。以後、広域無線通信機１７により行われる無線通信を、広域無線通信と記載する。

車両制御部１８は、自車両の操舵装置やアクセルや変速機やブレーキ等を作動させるアクチュエータを制御する。
ユーザＩ／Ｆ１９は、ディスプレイやスピーカ等を有し、自車両に乗車している者（以後、乗員）に対し、各種情報を報知する。また、ユーザＩ／Ｆ１９は、タッチパネルやキースイッチ等の操作部を有し、ドライバ等の乗員からの各種操作を受け付ける。

信号発生部２０は、例えばＬＥＤやレーザ装置等といった、可視光通信を行うための光源となる装置である。信号発生部２０は、例えば、ＬＥＤ等のヘッドライト等であっても良い。

走行制御部１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェース等を中心に構成された情報処理装置である。走行制御部１５は、自動運転を実現するための制御を行う。走行制御部１５の各種機能は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行することにより実現される。このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、走行制御部１５を構成するＣＰＵの数は１つでも複数でも良い。また、走行制御部１５の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現しても良い。

走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により検出された自車両周辺の物体や道路形状や、自車両や自車両周辺を走行する他の車両（以後、周辺車両）の走行状態や、地図データ等に基づき車両制御部１８を制御し、自動運転を行う。

なお、走行状態とは、車両の位置及び速度等である。自車両の走行状態は、位置検出部１２により測位された自車両の位置と、車両状態入力部１３から入力されたセンサの計測値とに基づき把握される。また、周辺車両の走行状態は、周辺監視センサ１１により検出しても良いし、車車間通信により取得した周辺車両の車両情報に含まれていても良い。車両情報には、該車両情報の送信元の装置が搭載された車両に固有に割り当てられた識別情報と、該車両の走行状態とが含まれる。また、走行制御装置１０から送信される車両情報には、さらに、自動運転が行われているか否かを示す情報が含まれる。自車両の運転中、走行制御部１５は、車車間通信により自車両の車両情報を定期的に同報送信すると共に、車車間通信により周辺車両から同報送信された車両情報を受信する。

なお、ＡＣＣにより自車両の自動運転を行う場合には、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により検出された自車両と先行車両との間の距離等に基づき、自車両の速度を制御する。ＡＣＣが行われている場合には、走行制御部１５は操舵装置を制御せず、ドライバによる操舵に従い自車両の進路が定められる。無論、走行制御部１５は、車車間通信により得られた先行車両や周辺車両の走行状態や地図データ等をさらに加味してＡＣＣを行っても良い。

また、走行制御部１５は、自動運転中にドライバにより運転操作が行われた場合には、自動運転を終了し、以後、ドライバによる運転操作に従い自車両が運転される（換言すれば、手動運転が行われる）ようにしても良い。

一方、サーバ３０は、走行制御装置１０との間で上述した広域無線通信を行う。サーバ３０は、広域無線通信部３１と、記憶部３２と、制御部３３とを有する（図３）。
広域無線通信部３１は、広域無線通信を行う部位である。

記憶部３２は、フラッシュメモリやＨＤＤ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置から構成されており、地図データ等の各種データが保存されている。
制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インタフェース等を中心に構成されており、サーバ３０を統括制御する。制御部３３の各種機能は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムやＲＡＭにロードされたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３を構成するＣＰＵの数は１つでも複数でも良い。また、制御部３３の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現しても良い。

［１−２．処理］
次に、第１実施形態の自動合流システム１の処理について説明する。自動合流システム１は、走行制御装置１０が搭載された車両が自動運転により円滑に他の道路に合流できるように制御を行う。

ここで、被合流道路に合流する道路を、合流道路とする。被合流道路の具体例として、高速道路や高架道路等の主要道路を挙げることができる。また、合流道路の具体例として、主要道路に合流する側道を挙げることができる。また、合流道路が被合流道路に合流する地点（換言すれば、合流道路と被合流道路とが交差する地点）を、合流地点と記載する。なお、合流地点とは、換言すれば、合流道路が被合流道路に繋がる部分となる。また、被合流道路における最も合流道路側に位置する車線を、被合流車線と記載する。なお、被合流道路が単一の車線から構成されている場合には、該車線が被合流車線となる。

また、走行制御装置１０が搭載されており、合流道路を交差地点に向かって自動運転により走行する車両を、合流車両と記載する。また、走行制御装置１０が搭載されており、被合流道路を合流地点に向かって走行する車両を、被合流車両と記載する。被合流車両は、合流車両が被合流道路に進入した際に向かう方向と同方向に被合流道路を走行する。なお、合流車両及び被合流車両での自動運転とは、完全自動運転の他、ＡＣＣによる自動運転も含まれる。つまり、合流車両及び被合流車両での自動運転では、少なくとも車両の速度が自動的に制御されている。

車車間通信による通信範囲は比較的狭いため、合流車両が合流地点に接近する前の段階では、合流車両の走行制御装置１０（以後、合流側装置）は、被合流車両の走行制御装置１０（以後、被合流側装置）と車車間通信を行うことはできない可能性がある。

これに対し、自動合流システム１では、自動運転により合流車両を被合流道路に進入させる合流運転において、被合流道路を走行するいずれかの被合流車両が目標車両として選択される。そして、合流車両が合流地点に接近する前の段階では、合流側装置と目標車両の被合流側装置との間で広域無線通信が行われる。これにより、合流車両と目標車両とが同時期に合流地点に到達するよう、自動運転により合流車両の速度が調整される。その後、これらの車両が合流地点に接近すると、合流側装置と目標車両の被合流側装置との間で車車間通信が行われる。そして、合流車両が目標車両の前方に割り込む状態で被合流道路に進入するよう（以後、割込合流）、合流車両の自動運転が行われる。割込合流が行われると、合流車両は、目標車両の前方に隣り合う状態となる。

以下では、自動合流システム１の処理について、詳しく説明する。
（１）合流準備処理について
まず、合流車両が合流地点に接近する前の段階の合流運転を行う合流準備処理について説明する（図４）。合流準備処理では、合流側装置及びサーバ３０と、被合流側装置及びサーバ３０とは広域無線通信を行う。また、サーバ３０を介して、合流側装置と被合流側装置との間で広域無線通信が行われる。なお、合流準備処理のＳ１００〜Ｓ１４５は、合流側装置にて行われる。また、Ｓ２００〜Ｓ２４０は、サーバ３０にて行われる。また、Ｓ３００〜Ｓ３４０は、被合流側装置にて行われる。

まず、Ｓ１００では、合流側装置の走行制御部１５は、地図データに基づき合流地点を特定する。そして、合流地点と合流車両の走行状態とに基づき、合流車両が合流地点に到達する到達時期（以後、合流時期）を算出し、Ｓ１０５に移行する。

Ｓ１０５では、走行制御部１５は、合流時期までの残り時間が予め定められた閾値（一例として、１０ｓ程度）以上か否かを判定する。そして、肯定判定の場合には（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、Ｓ１１０に移行し、否定判定の場合には（Ｓ１０５：Ｎｏ）、Ｓ１１５に移行する。

Ｓ１１０では、走行制御部１５は、サーバ３０に対し、合流リクエストと合流車両の車両情報とを送信する。なお、合流リクエストは、合流車両が当該合流リクエストの送信先となる被合流車両の前方に割込合流を行うことを要求するコマンドである。合流リクエストには合流時期を示す情報が含まれていても良い。

また、Ｓ１１５では、走行制御部１５は、ユーザＩ／Ｆ１９により、合流車両のドライバ等の乗員に対し、自動運転による合流が不可能である旨を報知し、本処理を終了する。
一方、サーバ３０の制御部３３は、被合流道路を走行中の複数の被合流車両の車両情報を受信し、受信した車両情報を記憶部３２に保存する（Ｓ２００）。また、制御部３３は、合流リクエストと合流車両の車両情報とを受信すると、該車両情報を記憶部３２に保存し（Ｓ２０５）、Ｓ２１０に移行する。

Ｓ２１０では、制御部３３は、地図データと、合流リクエストと共に受信した車両情報に含まれる走行状態が示す合流車両の位置とに基づき、該合流車両が走行中の合流道路が合流する被合流道路と合流地点とを特定する。そして、制御部３３は、特定した被合流道路を走行中の被合流車両の車両情報に基づき、自動運転がなされている被合流車両のうち、合流時期、又は、合流時期の付近に合流地点に到達する被合流車両を予測する。さらに、予測した被合流車両のうちのいずれかを、目標車両の候補として選択する。

なお、制御部３３は、合流リクエストから合流時期を特定しても良いし、記憶部３２に保存された合流車両の車両情報が示す走行状態と地図データ等とに基づき、合流時期を算出しても良い。また、制御部３３は、被合流道路における被合流車線を走行中の被合流車両を、目標車両の候補として選択しても良い。また、自動運転がなされている被合流車両に限らず、全ての被合流車両を対象として、同様にして目標車両の候補を選択しても良い。また、制御部３３は、既に同一の合流リクエストに対応して先に目標車両の候補として選択されたが、割込合流が許可されなかった被合流車両以外の被合流車両の中から、目標車両の候補を選択する。

続くＳ２１５では、制御部３３は、目標車両の候補が見つかったか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、Ｓ２２０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２１５：Ｎｏ）、Ｓ２３０に移行する。

Ｓ２２０では、制御部３３は、目標車両の候補として選択された被合流車両の被合流側装置に対し、Ｓ２０５で受信した合流リクエストを送信する。
また、Ｓ２３０では、制御部３３は、目標車両が見つからなかった旨を合流側装置に送信する。なお、この旨を受信した合流側装置の走行制御部１５は、Ｓ１００に処理を移行する。

一方、被合流車両に設けられた被合流側装置の走行制御部１５は、定期的なタイミングで、サーバ３０に対し、該被合流車両の車両情報を送信する（Ｓ３００）。
また、目標車両の候補である被合流車両の被合流側装置の走行制御部１５は、サーバ３０から合流リクエストを受信すると、ユーザＩ／Ｆ１９を介して、ドライバ等の乗員に対し、割込合流を許可するか否かを問い合わせる（Ｓ３０５）。そして、走行制御部１５は、ユーザＩ／Ｆ１９を介して割込合流を許可する旨の操作を受け付けた場合には（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、Ｓ３１５に移行する。そうでない場合には（Ｓ３１０：Ｎｏ）、走行制御部１５は、合流を許可しない旨を示す合流禁止応答をサーバ３０に送信する。なお、合流禁止応答を受信したサーバ３０の制御部３３は、Ｓ２３０に移行する。

Ｓ３１５では、走行制御部１５は、前方車両と被合流車両との間の車間距離である前方車間距離と、後続車両と被合流車両との間の車間距離である後続車間距離とを十分に確保する車間距離確保処理を行う。これにより、被合流車両の前方及び後方において、被合流車両の付近に車両が存在しない状態になる。なお、前方車両とは、被合流車両の前方に隣り合う車両であって、被合流車両と同方向に走行する車両である。また、後続車両とは、被合流車両の後方に隣り合う車両であって、被合流車両と同方向に走行する車両である。

そして、続くＳ３１７では、走行制御部１５は、車間距離確保処理により前方車間距離及び後続車間距離が十分に確保された場合には、サーバ３０に対し、被合流車両前方への割込合流を許可する合流許可応答を送信する。一方、そうでない場合には、サーバ３０に対し合流禁止応答を送信する。なお、前方車両及び後方車両が存在しない場合には、走行制御部１５は、車間距離確保処理を行うことなく、サーバ３０に合流許可応答を送信しても良い。

これに対し、Ｓ２２５では、サーバ３０の制御部３３は、合流許可応答を受信した場合には（Ｓ２２５：Ｙｅｓ）、十分な車間距離が確保されたとみなしてＳ２３５に移行する。以後、制御部３３は、目標車両の候補を目標車両とする。一方、制御部３３は、合流禁止応答を受信した場合には（Ｓ２２５：Ｎｏ）、十分な車間距離が確保されなかったものとみなしてＳ２３０に移行する。

Ｓ２３５では、制御部３３は、後述する送信要求に応じて送信された合流車両の最新の車両情報を合流側装置から受信すると、該車両情報を、目標車両の被合流側装置に送信する。また、制御部３３は、後述する送信要求に応じて送信された最新の目標車両の車両情報を被合流側装置から受信すると、該車両情報を合流側装置に送信する。また、目標車両の被合流側装置から合流許可応答を受信した際には、制御部３３は、合流側装置に対し、合流許可応答と最新の目標車両の車両情報とを送信する。

続くＳ２４０では、制御部３３は、合流側装置から目標車両の車両情報の送信要求を受信すると、該送信要求を目標車両の被合流側装置に送信する。また、制御部３３は、目標車両の被合流側装置から合流車両の車両情報の送信要求を受信すると、該送信要求を合流側装置に送信する。そして、制御部３３は、Ｓ２３５に移行する。

一方、合流側装置の走行制御部１５は、サーバ３０から合流許可応答及び目標車両の車両情報を受信すると、地図データと車両情報とに基づき、目標車両が合流地点に到達する時期を予測する。そして、合流車両が目標車両と同時期に合流地点に到達するよう、自動運転により合流車両の速度を調整する（Ｓ１２０，Ｓ１２５）。なお、これ以外にも、サーバ３０等において、目標車両及び合流車両の車両情報等に基づき、合流車両が目標車両と同時期に合流地点に到達可能となる速度である合流速度を算出し、合流側装置に送信しても良い。そして、合流側装置は、合流車両の速度を合流速度に調整しても良い。また、走行制御部１５は、サーバ３０から目標車両の車両情報を受信する度に、Ｓ１２０及びＳ１２５の処理を実行する。

続くＳ１３０では、走行制御部１５は、目標車両の被合流側装置との間の車車間通信が可能か否かを判定する。具体的には、例えば、車車間通信により該被合流側装置から定期的に送信される車両情報を受信した場合には、該車車間通信が可能と判定しても良い。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ１３０：Ｎｏ）、Ｓ１３５に移行する。

Ｓ１３５では、走行制御部１５は、サーバ３０に対し、目標車両の車両情報の送信要求を送信する。また、合流車両の車両情報の送信要求を受信した場合には、サーバ３０に対し、合流車両の車両情報を送信する。また、目標車両の車両情報を受信すると、Ｓ１２０に移行する。

Ｓ１４０では、合流側装置と目標車両の被合流側装置との間の車車間通信が開始される。以後、走行制御部１５は、車車間通信により受信した目標車両の車両情報に基づき、車車間通信の開始前と同様の自動運転を行う。また、走行制御部１５は、車車間通信により、該被合流側装置から目標車両の特徴情報（例えば、車種や車両の色等を示す情報や、車両のナンバー等）を受信する。そして、ユーザＩ／Ｆ１９により目標車両の特徴情報を報知し（Ｓ１４５）、合流処理に移行する。

これに対し、目標車両の被合流側装置の走行制御部１５は、サーバ３０から合流車両の車両情報を受信すると（Ｓ３２０）、Ｓ３２５に移行する。なお、この時、走行制御部１５は、目標車両が合流車両と同時期に合流地点に到達するよう、自動運転により目標車両の速度を調整しても良い。また、これ以外にも、サーバ３０等において、目標車両及び合流車両の車両情報等に基づき、目標車両が合流車両と同時期に合流地点に到達可能となる速度である被合流速度を算出し、目標車両の被合流側装置に送信しても良い。そして、該被合流側装置は、目標車両の速度を被合流速度に調整しても良い。

Ｓ３２５では、走行制御部１５は、Ｓ１３０と同様にして、合流側装置との間の車車間通信が可能か否かを判定する。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３２５：Ｙｅｓ）、Ｓ３３５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３２５：Ｎｏ）、Ｓ３３０に移行する。

Ｓ３３０では、走行制御部１５は、サーバ３０に対し、合流車両の車両情報の送信要求を送信する。また、目標車両の車両情報の送信要求を受信した場合には、サーバ３０に対し、目標車両の車両情報を送信する。また、合流車両の車両情報を受信すると、Ｓ３２０に移行する。

なお、車車間通信が開始される前の段階においても、被合流側装置の走行制御部１５は、広域無線通信により受信した合流車両の車両情報に基づき、合流車両と目標車両とが同時期に合流地点に到達するよう、自動運転により目標車両の速度を調整しても良い。

Ｓ３３５では、目標車両の被合流側装置と合流側装置との間の車車間通信が開始される。以後、走行制御部１５は、車車間通信により受信した合流車両の車両情報に基づき、自動運転を行う。また、走行制御部１５は、車車間通信により、合流側装置から合流車両の特徴情報を受信する。そして、ユーザＩ／Ｆ１９により合流車両の特徴情報を報知し（Ｓ３４０）、合流処理に移行する。

（２）車間距離確保処理について
次に、車間距離確保処理について説明する（図５）。本処理は、目標車両の候補となった被合流車両の被合流側装置が、合流リクエストを受信した際に実行する。

Ｓ４００では、被合流側装置の走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により、被合流車両が走行中の車線（以後、自車線）を走行する車両の速度を検出し、自車線の速度とする。また、周辺監視センサ１１により、自車線に隣接し、自車線と同方向に車両が走行する車線である隣接車線を走行する車両の速度を検出し、隣接車線の速度とする。

続くＳ４０５では、走行制御部１５は、自車線の速度に比べ、隣接車線の速度が大きいか否かを判定する。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、Ｓ４１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ４０５：Ｎｏ）、Ｓ４４５に移行する。なお、隣接車線が存在しない場合には、走行制御部１５は、Ｓ４１０に移行しても良い。

Ｓ４１０では、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により、被合流車両５０と前方車両５１との間の前方車間距離５２を検出する（図６）。そして、説明図６０のように、被合流車両５０の速度を減速し、前方車間距離５２が予め定められた長さになるよう調整する。

続くＳ４１５では、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により、被合流車両５０と後続車両５３との間の後続車間距離５４を検出する。そして、説明図６１のように、後続車間距離５４が予め定められた閾値以上の場合には（Ｓ４２０：Ｙｅｓ）、走行制御部１５は、Ｓ４２５に移行する。一方、説明図６２のように、後続車間距離５４が該閾値未満の場合には（Ｓ４２０：Ｎｏ）、Ｓ４３５に移行する。

Ｓ４２５では、走行制御部１５は、減速開始後、予め定められた時間が経過したか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ４２５：Ｙｅｓ）、走行制御部１５は、Ｓ４３０に移行する。一方、否定判定が得られた場合には（Ｓ４２５：Ｎｏ）、Ｓ４１５に移行する。

Ｓ４３０では、走行制御部１５は、前方車間距離及び後続車間距離が十分に確保されたとみなし、本処理を終了する。
一方、Ｓ４３５，Ｓ４４０では、走行制御部１５は、被合流車両の速度を元に戻し、後続車間距離が元に戻るようにする。

続くＳ４４５では、走行制御部１５は、前方車間距離及び後続車間距離が十分に確保されなかったとみなし、本処理を終了する。
（３）合流処理について
次に、合流車両が合流地点に接近した後の段階の合流運転を行う合流処理について説明する（図７）。合流準備処理では、合流車両の合流側装置と目標車両の被合流側装置との間で車車間通信が行われる。そして、合流車両を、合流地点にて目標車両の前方に割込合流させる。なお、合流処理のＳ５００〜Ｓ５６０は、合流側装置にて行われる。また、Ｓ６００〜Ｓ６５０は、被合流車両にて行われる。

Ｓ５００では、合流車両の合流側装置の走行制御部１５は、信号発生部２０の点灯状態を制御することで可視光通信を行い、目標車両の被合流側装置に対し、合流車両の識別情報を送信する。換言すれば、光の信号により合流車両の識別情報を発する。

続くＳ５０５では、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１としてのカメラにより、可視光通信により合流車両の周辺車両から発せられた当該周辺車両の識別情報を示す光の信号を検出し、Ｓ５１０に移行する。

Ｓ５１０では、走行制御部１５は、検出した光の信号が示す識別情報が、広域無線通信又は車車間通信により先に受信した車両情報に含まれる目標車両の識別情報と一致するか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）、該識別情報を発した周辺車両を目標車両とみなすと共に、カメラにより目標車両の位置等を特定し、Ｓ５２０に移行する。以後、走行制御部１５は、特定した目標車両の位置等に基づき、割込合流を行うための自動運転を行う。また、否定判定が得られた場合には（Ｓ５１０：Ｎｏ）、Ｓ５１５に移行する。

Ｓ５１５では、走行制御部１５は、地図データと合流車両の位置とに基づき、合流車両と合流道路の終端との間の距離が十分であるか否かを判定する。なお、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により検出された合流道路の形状等に基づき、該判定を行っても良い。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５１５：Ｙｅｓ）、Ｓ５００に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５１５：Ｎｏ）、Ｓ５６５に移行する。

Ｓ５２０では、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により目標車両の前方車両を認識すると共に、前方車両を先行車両とするＡＣＣを開始し、Ｓ５２５に移行する。なお、該ＡＣＣは、少なくとも割込合流が完了するまで継続される。また、完全自動運転を行っている場合等には、自車両前方の車両との距離が一定以上に維持されるため、ＡＣＣを開始しなくても良い。

Ｓ５２５では、走行制御部１５は、目標車両の前方への割込合流が可能か否かを判定する。具体的には、例えば、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により検出された目標車両の前方車間距離が所定値以上であり、且つ、さらに後方を走行する目標車両との車間距離が所定値以上の場合（換言すれば、目標車両との間に所定値以上の車間距離を確保できると予想される場合）には、割込合流が可能とみなしても良い。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５２５：Ｙｅｓ）、Ｓ５３０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５２５：Ｎｏ）、Ｓ５３５に移行する。

Ｓ５３５では、走行制御部１５は、Ｓ５１５と同様にして、合流車両と合流道路の終端との間の距離が十分であるか否かを判定する。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ５３５：Ｙｅｓ）、Ｓ５４０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ５１５：Ｎｏ）、Ｓ５６５に移行する。

Ｓ５６５では、走行制御部１５は、自動運転により合流車両を安全停止させる。
一方、Ｓ５４０では、走行制御部１５は、目標車両の前方への割込合流を行うよう、自動運転により合流車両の速度を調整する。なお、走行制御部１５は、割込合流のため、合流車両の進路をさらに調整しても良いし、ドライバが合流車両の操舵を行うようにしても良い。そして、走行制御部１５は、Ｓ５２５に移行する。

また、Ｓ５３０では、走行制御部１５は、車車間通信により、目標車両の被合流側装置に対し、割込合流を要求する合流要求を送信する。その後、走行制御部１５は、車車間通信により、被合流側装置から、割込合流を許可する旨の応答を受信した場合には（Ｓ５４５：Ｙｅｓ）、Ｓ５５０に移行し、割込合流を許可しない旨の応答を受信した場合には（Ｓ５４５：Ｎｏ）、Ｓ５３５に移行する。

Ｓ５５０では、走行制御部１５は、車車間通信により、目標車両の被合流側装置に対し、割込合流を行う旨を送信し、Ｓ５５５に移行する。
Ｓ５５５では、合流側装置の走行制御部１５は、ユーザＩ／Ｆ１９を介して、ドライバ等の乗員に対し、目標車両の前方に割込合流を行う旨や、目標車両の位置や特徴情報等を報知し、Ｓ５６０に移行する。

Ｓ５６０では、走行制御部１５は、自動運転による割込合流を行い、その後、本処理を終了する。具体的には、自動運転により速度及び進路を調整し、合流車両を、目標車両と目標車両の前方車両との間に位置する状態で（換言すれば、目標車両と前方車両との間に割り込むように）、被合流道路の合流車線に進入させる。なお、走行制御部１５は、割込合流の際、自動運転により速度のみを調整し、ドライバが合流車両の操舵を行うようにしても良い。また、走行制御部１５は、割込合流の際にＡＣＣを行っている場合には、割込合流終了後、ＡＣＣを継続しても良い。

これに対し、Ｓ６００では、目標車両の被合流側装置の走行制御部１５は、信号発生部２０の点灯状態を制御することで可視光通信を行い、合流車両に対し目標車両の識別情報を送信する。

続くＳ６０５では、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１としてのカメラにより、可視光通信により目標車両の周辺車両から発せられた当該周辺車両の識別情報を示す光の信号を検出し、Ｓ６１０に移行する。

Ｓ６１０では、走行制御部１５は、検出した光の信号が示す識別情報が、広域無線通信又は車車間通信により先に受信した車両情報に含まれる合流車両の識別情報と一致するか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６１０：Ｙｅｓ）、該識別情報を発した周辺車両を合流車両とみなすと共に、カメラにより合流車両の位置等を特定し、Ｓ６１５に移行する。以後、走行制御部１５は、特定した合流車両の位置等に基づき自動運転を行う。また、否定判定が得られた場合には（Ｓ６１０：Ｎｏ）、Ｓ６００に移行する。

Ｓ６１５では、走行制御部１５は、周辺監視センサ１１により合流車両を認識すると共に、合流車両を先行車両とするＡＣＣを開始し、Ｓ６２０に移行する。なお、完全自動運転を行っている場合等には、自車両前方の車両との距離が一定以上に維持されるため、ＡＣＣを開始しなくても良い。

Ｓ６２０では、走行制御部１５は、車車間通信により合流側装置から合流要求を受信する。続くＳ６２５では、走行制御部１５は、割込合流を許可するか否かを判断する。具体的には、目標車両の前方及び後方の車間距離が十分に確保されている場合には、割込合流を許可しても良い。そして、走行制御部１５は、割込合流を許可するか否かを示す応答を、合流側装置に送信する。

その後、走行制御部１５は、車車間通信により、合流側装置から割込合流を行う旨を受信したとする（Ｓ６３０）。この時、走行制御部１５は、ユーザＩ／Ｆ１９を介して、目標車両のドライバ等の乗員に対し、合流車両により目標車両の前方に割込合流が行われる旨や、合流車両の位置や特徴情報等を報知する。そして、Ｓ６３５に移行する。

Ｓ６３５では、走行制御部１５は、目標車両のアクセル操作を無効とし、Ｓ６４０に移行する。
Ｓ６４０では、走行制御部１５は、合流車両が被合流道路における被合流車線への進入を開始すると、合流車両と目標車両との間に十分な前方車間距離が確保されるよう、自動運転により目標車両の速度を調整する。

続くＳ６４５では、被合流側装置の走行制御部１５は、合流車両の合流車線への進入が完了したか否かを判定する。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ６４５：Ｙｅｓ）、Ｓ６５０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ６４５：Ｎｏ）、Ｓ６４０に移行する。

Ｓ６５０では、被合流側装置の走行制御部１５は、目標車両のアクセル操作を有効とし、本処理を終了する。なお、走行制御部１５は、合流車両を先行車両とするＡＣＣを行っている場合には、ＡＣＣを継続しても良い。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）第１実施形態の自動合流システム１によれば、自動運転により走行する合流車両が合流地点に接近する前の段階から、合流車両の合流側装置は、目標車両の被合流側装置と広域無線通信を行い、目標車両の車両情報を取得する。そして、該車両情報に基づき、目標車両と同時期に合流地点に到達するよう、合流車両の自動運転がなされる。このため、合流車両が合流地点に接近する前の段階で目標車両を決めておき、合流車両を目標車両と同時期に合流地点に到達させることができる。

したがって、合流車両が合流地点に接近した後、短期間のうちに、被合流道路を走行するいずれの車両の前方に割り込むかを決定する必要が無くなる。つまり、合流する際に前方に割り込む車両を決定できず、合流が滞るといった事態を抑制できる。このため、自動運転された車両の合流を円滑に行うことができる。

（２）また、自動運転されている被合流車両が、目標車両として選択される。このため、速度の変動が小さい車両を目標車両とすることができる。したがって、より確実に、目標車両と同時期に合流車両を合流地点に到達させることができる。

（３）また、合流車両と目標車両とが合流地点に接近した後には、合流車両の合流側装置と目標車両の被合流側装置との間で、車車間通信がなされる。そして、合流側装置は、車車間通信により得られた目標車両の車両情報に基づき、合流運転を行う。このため、合流側装置は、合流地点に接近した後は、リアルタイムに目標車両の車両情報を得ることができる。その結果、より高い精度で合流運転を行うことができる。

（４）また、合流側装置は、合流車両が合流地点に接近した後、目標車両の前方車両を先行車両とするＡＣＣを行う。このため、前方車両に対し適切な車間距離を保ちながら、割込合流を行うことができる。

（５）また、合流側装置は、合流地点に接近する前に、被合流車両の前方に割り込む状態で被合流道路に進入することを要求する合流リクエストを送信する。合流リクエストは、サーバ３０を経由して目標車両の候補となった被合流車両の被合流側装置に送信される。そして、合流リクエストを受信した被合流側装置は、合流リクエストを許可すると、合流側装置への車両情報の送信を開始する。このため、ドライバ等の意志や被合流車両の周辺の状況に関わらず、強制的に被合流車両が目標車両に設定されるのを回避でき、合流の際に不都合が生じるのを抑制できる。

（６）より詳しくは、合流リクエストを受信した被合流側装置は、車間距離確保処理を行った結果、被合流車両の前方及び後方において被合流車両の付近に車両が存在しない状態となった場合に、合流リクエストを許可する。このため、被合流車両の前方への割り込みが困難な場合には、被合流車両が目標車両に設定されるのを回避できる。

（７）また、合流側装置からの合流リクエストに応じて、サーバ３０にて、合流車両と同時期に合流地点に到達すると予測される被合流車両が、目標車両の候補として選択される。そして、目標車両の候補となった被合流車両の被合流側装置に対し、合流リクエストが中継される。このため、合流側装置の処理負荷を低減できる。また、合流側装置に比べ、膨大なデータに基づき合流車両と同時期に合流地点に到達する被合流車両を予測できる。このため、目標車両の候補をより適切に選択することが可能となる。

（８）また、合流側装置は、合流準備処理を開始した後、予め定められた時間内に目標車両の車両情報を受信できない場合には、ドライバ等に対し、自動運転による合流ができない旨を報知する。このため、自動運転による合流ができない場合には、合流地点に接近する前に、余裕をもって手動運転に切り替えることができる。

（９）また、合流車両及び目標車両が合流地点に接近した後、合流側装置及び被合流側装置は、可視光通信によりお互いの位置を把握する。このため、合流側装置は目標車両の位置を正確に把握できると共に、被合流側装置は合流車両の位置を正確に把握できる。したがって、自動運転による目標車両の前方への割込合流を、円滑に行うことができる。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第１実施形態の自動合流システム１は、複数の走行制御装置１０と、サーバ３０とを有している（図８）。これに対し、第２実施形態の自動合流システム２は、複数の走行制御装置１０を有しているが、サーバを有しておらず、この点において第１実施形態と相違する。第２実施形態における走行制御装置１０は、第１実施形態と同様に構成されている。しかし、各走行制御装置１０は、サーバ等を経由することなく、直接的に互いに広域無線通信を行う。

［２−２．処理］
次に、第２実施形態の自動合流システム２の処理について説明する。自動合流システム２は、第１実施形態と同様の処理を行うが、合流準備処理が第１実施形態と相違している。以下では、第２実施形態の合流準備処理について説明する（図９）。

第２実施形態の合流準備処理では、走行制御装置１０同士で直接的に広域無線通信が行われる。また、合流準備処理のＳ７００〜Ｓ７５５は、合流側装置にて行われる。また、Ｓ８００〜Ｓ８５０は、被合流側装置にて行われる。

Ｓ７００では、合流側装置の走行制御部１５は、地図データに基づき、被合流道路及び合流地点を特定する。そして、合流地点と合流車両の走行状態とに基づき合流時期を算出し、Ｓ７０５に移行する。

Ｓ７０５では、走行制御部１５は、広域無線通信により、Ｓ７００で特定した被合流道路を走行する被合流車両の被合流側装置から、被合流車両の車両情報を受信し、Ｓ７１０に移行する。

Ｓ７１０では、走行制御部１５は、Ｓ１０５と同様、合流時期までの残り時間が閾値以上の場合には（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）、Ｓ７２０に移行し、そうでない場合には（Ｓ７０５：Ｎｏ）、Ｓ７１５に移行する。

Ｓ７１５では、走行制御部１５は、Ｓ１１５と同様にして、乗員に自動運転による合流が不可能である旨を報知し、本処理を終了する。
一方、Ｓ７２０では、走行制御部１５は、地図データと、Ｓ７０５で受信した被合流車両の車両情報に含まれる走行状態とに基づき、自動運転がなされている被合流車両のうち、合流時期、又は、合流時期の付近に合流地点に到達する被合流車両を予測する。そして、予測した被合流車両のうちのいずれかを、目標車両の候補として選択する。なお、制御部３３は、被合流道路における被合流車線を走行中の被合流車両を、目標車両の候補として選択しても良い。また、自動運転がなされている被合流車両に限らず、全ての被合流車両を対象として、同様にして目標車両の候補を選択しても良い。また、走行制御部１５は、既に同一の合流車両及び合流地点に対応して先に目標車両の候補として選択されたが、割込合流が許可されなかった被合流車両以外の被合流車両の中から、目標車両の候補を選択する。そして、走行制御部１５は、目標車両の候補が見つかった場合には（Ｓ７２０：Ｙｅｓ）、Ｓ７２５に移行し、見つからなかった場合には（Ｓ７２０：Ｎｏ）、Ｓ７００に移行する。

Ｓ７２５では、走行制御部１５は、目標車両の候補に搭載された被合流側装置に対し、合流リクエストと、合流車両の車両情報とを送信する。
一方、被合流車両に設けられた被合流側装置の走行制御部１５は、定期的なタイミングで、合流側装置に対し、該被合流車両の車両情報を送信する（Ｓ８００）。

また、目標車両の候補である被合流車両の被合流側装置の走行制御部１５は、合流側装置から合流リクエスト及び車両情報を受信すると（Ｓ８０５）、ユーザＩ／Ｆ１９を介して、ドライバ等の乗員に対し、割込合流を許可するか否かを問い合わせる（Ｓ８１０）。そして、走行制御部１５は、ユーザＩ／Ｆ１９を介して割込合流を許可する旨の操作を受け付けた場合には（Ｓ８１５：Ｙｅｓ）、Ｓ８２０に移行する。そうでない場合には（Ｓ８１５：Ｎｏ）、走行制御部１５は、合流を許可しない旨を示す合流禁止応答を、合流側装置に送信する。

Ｓ８２０では、走行制御部１５は、第１実施形態と同様の車間距離確保処理を行う。
続くＳ８２５では、走行制御部１５は、車間距離確保処理により十分な車間距離が確保されたか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ８２５：Ｙｅｓ）、走行制御部１５は、Ｓ８３０に移行する。以後、目標車両の候補である被合流車両が、目標車両となる。また、否定判定が得られた場合には（Ｓ８２５：Ｎｏ）、割込合流を許可しない旨を示す合流禁止応答を合流側装置に送信する。

なお、合流禁止応答を受信した合流側装置の走行制御部１５は、Ｓ７１０に移行する。
Ｓ８３０では、走行制御部１５は、Ｓ１３０と同様にして、合流車両の合流側装置との間の車車間通信が可能か否かを判定する。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ８３０：Ｙｅｓ）、Ｓ８４５に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ８３０：Ｎｏ）、Ｓ８３５に移行する。

Ｓ８３５では、走行制御部１５は、目標車両の車両情報を合流側装置に送信する。なお、車間距離確保処理により車間距離が確保された後、最初に車両情報を送信する際には、割込合流を許可する旨を示す合流許可応答を合流側装置に送信する。

また、Ｓ８４０では、走行制御部１５は、合流車両の車両情報を受信する。車車間通信が開始される前は、走行制御部１５は、定期的に、目標車両の車両情報を合流側装置に送信すると共に、合流車両の車両情報を受信する。

なお、車車間通信が開始される前の段階においても、被合流側装置の走行制御部１５は、広域無線通信により受信した合流車両の車両情報に基づき、合流車両と目標車両とが同時期に合流地点に到達するよう、自動運転により目標車両の速度を調整しても良い。

Ｓ８４５では、目標車両の被合流側装置と合流側装置との間の車車間通信が開始される。以後、走行制御部１５は、車車間通信により受信した合流車両の車両情報に基づき、自動運転を行う。また、走行制御部１５は、車車間通信により、合流側装置から合流車両の特徴情報を受信する。そして、ユーザＩ／Ｆ１９により合流車両の特徴情報を報知し（Ｓ８５０）、合流処理に移行する。

一方、合流側装置の走行制御部１５は、被合流側装置から合流許可応答及び目標車両の車両情報を受信すると、地図データと車両情報とに基づき、目標車両が合流地点に到達する時期を予測する。そして、合流車両が目標車両と同時期に合流地点に到達するよう、自動運転により合流車両の速度を調整する（Ｓ７３０，Ｓ７３５）。なお、走行制御部１５は、被合流車両から目標車両の車両情報を受信する度に、Ｓ７３０及びＳ７３５の処理を実行する。

続くＳ７４０では、走行制御部１５は、Ｓ１３０と同様にして、目標車両の被合流側装置との間の車車間通信が可能か否かを判定する。そして、走行制御部１５は、肯定判定が得られた場合には（Ｓ７４０：Ｙｅｓ）、Ｓ７５０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ７４０：Ｎｏ）、Ｓ７４５に移行する。

Ｓ７４５では、走行制御部１５は、目標車両の被合流側装置に対し、合流車両の車両情報を送信する。
一方、Ｓ７５０では、合流側装置と目標車両の被合流側装置との間の車車間通信が開始される。以後、走行制御部１５は、車車間通信により受信した目標車両の車両情報に基づき、車車間通信の開始前と同様の自動運転を行う。また、走行制御部１５は、車車間通信により、該被合流側装置から目標車両の特徴情報を受信する。そして、ユーザＩ／Ｆ１９により目標車両の特徴情報を報知し（Ｓ７５５）、合流処理に移行する。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態における（１）〜（６），（８），（９）の効果に加え、以下の効果が得られる。

すなわち、第２実施形態の自動合流システム２は、サーバを有しておらず、合流側装置にて目標車両の候補となる被合流車両が選択される。このため、構成を簡略化することができ、コストを抑えることが可能となる。

［３．他の実施形態］
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）第１，第２実施形態の合流準備処理では、目標車両の候補となる被合流車両に対し、合流リクエストが送信される。そして、該被合流車両の被合流側装置にて合流許可応答が得られた場合には、該被合流車両が目標車両となる。しかしながら、合流リクエストを送信すること無く、サーバ３０又は合流側装置にて、一方的に目標車両となる被合流車両を決定しても良い。

（２）第１，第２実施形態では、合流側装置は、合流車両が合流地点に接近した後は、車車間通信により得られた車両情報により合流運転を行う。しかしながら、例えば、合流車両にてＡＣＣによる自動運転が行われている場合等には、合流側装置は、合流車両が合流地点に接近した後は、自動運転を終了し、手動運転に切り換えても良い。

（３）第１，第２実施形態の合流処理のＳ５００〜Ｓ５１０，Ｓ６００〜Ｓ６１０では、可視光通信により、合流側装置に目標車両の識別情報が通知されると共に、被合流側装置に合流車両の識別情報が通知される。しかしながら、これに限らず、例えば、ミリ波，マイクロ波や、赤外線や紫外線等の不可視光線等の信号を用いた通信により、車両の識別情報を通知しても良い。これにより、車車間通信や広域無線通信に含まれる走行状態が示す車両の位置によらず、合流側装置にて目標車両の位置を特定することや、被合流側装置にて合流車両の位置を特定することができる。その結果、走行状態が示す車両の位置に含まれる誤差の影響を排除し、円滑に割込合流を行うことができる。

この時、周辺監視センサ１１により検知可能な信号の発生装置を用いるのが好適である。すなわち、該発生装置により車両の識別情報を示す信号を発生させ、周辺監視センサ１１にて該信号を検知し、車両の識別情報を把握するのが好適である。無論、これに限らず、走行制御装置１０に該信号を検知する部位をさらに設け、該部位により識別情報を検知するようにしても良い。

なお、合流処理Ｓ６００〜Ｓ６１０では、目標車両の被合流側装置にて、可視光通信により通知された合流車両の識別情報に基づき、合流車両の位置が特定される。しかし、これらの処理を省略し、合流側装置のみで可視光通信に基づき目標車両の位置を特定し、特定した位置に基づき割込合流を行うための自動運転を行っても良い。

さらに、被合流側装置にて可視光通信に基づき合流車両に対する目標車両の位置を特定し、特定結果を被合流側装置から合流側装置に送信しても良い。そして、合流側装置は、特定結果に基づき、目標車両の前方に割込合流を行うための自動運転を行っても良い。

すなわち、被合流側装置の走行制御部１５は、Ｓ６１０にて肯定判定が得られ、カメラにより合流車両の位置等を特定すると、特定結果に基づき、合流車両に対する目標車両の位置を示す位置情報を生成しても良い。なお、位置情報とは、例えば、合流車両と目標車両との間の距離や、目標車両が合流車両を基準としてどの方向に存在するかとうを示す情報であっても良い。そして、被合流側装置の走行制御部１５は、位置情報を、車車間通信又は広域無線通信により合流側装置に送信しても良い。

一方、合流側装置の走行制御部１５は、車車間通信又は広域無線通信により被合流側装置から受信した位置情報に基づき、目標車両の位置を特定しても良い。そして、走行制御部１５は、合流処理のＳ５２０以降の処理において、特定した目標車両の位置等に基づき割込合流を行うための自動運転を行っても良い。

（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（５）上述した自動合流システム１，２、走行制御装置１０、及びサーバ３０の他、走行制御装置１０又はサーバ３０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動合流システム１，２により実行される処理に相当する方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。

［４．特許請求の範囲との対応］
第１実施形態における走行制御装置１０の周辺監視センサ１１が、合流側検出部、被合流側検出部、合流側信号検出部、及び、被合流側信号検出部の一例に、位置検出部１２及び車両状態入力部１３が、合流側計測部及び被合流側計測部の一例に相当する。また、走行制御部１５が被合流側特定部の一例に、走行制御部１５及び車両制御部１８が、被合流側自動運転部の一例に、車車間通信機１６及び広域無線通信機１７が、合流側通信部及び被合流側通信部の一例に、信号発生部２０が、合流側信号発生部及び被合流側信号発生部の一例に相当する。また、広域無線通信部３１がサーバ側通信部の一例に相当する。

また、合流準備処理のＳ１００，Ｓ１０５が合流側予測部の一例に、Ｓ１１０が合流側リクエスト部及び合流側提供部の一例に、Ｓ１１５が合流側報知部の一例に、Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ１４０が合流側自動運転部の一例に、Ｓ１３５，Ｓ１４０が合流側送信部の一例に相当する。

また、Ｓ２１０，Ｓ２１５がサーバ側選択部の一例に、Ｓ２２０がサーバ側リクエスト部の一例に、Ｓ２３５がサーバ側中継部の一例に相当する。また、Ｓ３００が被合流側提供部の一例に、Ｓ３３０，Ｓ３３５が被合流側送信部の一例に相当する。

また、車間距離確保処理のＳ４３０，Ｓ４４５が、被合流側決定部の一例に相当する。
また、合流処理のＳ５００〜Ｓ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５４０，Ｓ５６０が、合流側自動運転部の一例に相当する。

また、第２実施形態における合流準備処理のＳ７００，Ｓ７１０が、合流側予測部の一例に、Ｓ７１５が合流側報知部の一例に、Ｓ７２０が合流側選択部の一例に、Ｓ７２５が合流側リクエスト部の一例に相当する。また、Ｓ７３０，Ｓ７３５，Ｓ７５０が、合流側自動運転部の一例に、Ｓ７４５，Ｓ７５０が合流側送信部の一例に、Ｓ８３５，Ｓ８４５が被合流側送信部の一例に相当する。

１…自動合流システム、２…自動合流システム、１０…走行制御装置、１１…周辺監視センサ、１２…位置検出部、１３…車両状態入力部、１４…地図データ入力部、１５…走行制御部、１６…車車間通信機、１７…広域無線通信機、１８…車両制御部、１９…ユーザＩ／Ｆ、２０…信号発生部、３０…サーバ、３１…広域無線通信部、３２…記憶部、３３…制御部。

Claims (13)

1. 合流道路を被合流道路との合流地点に向かって走行する車両である合流車両に搭載される合流側装置（１０）と、前記被合流道路を前記合流地点に向かって走行する車両である被合流車両に搭載される被合流側装置（１０）とを有する自動合流システム（１，２）であって、
   前記合流側装置は、
   前記合流車両の周辺に存在する物体を検出する合流側検出部（１１）と、
   前記合流車両の位置及び速度を計測する合流側計測部（１２，１３）と、
   予め定められた通信範囲にて行われる広域無線通信を行う合流側通信部（１７）と、
   車両の位置及び速度を走行状態とすると共に、少なくとも速度を自動的に制御した状態で車両を走行させることを自動運転とし、前記合流車両が前記合流地点に接近する前に、前記合流側検出部による検出結果と、前記合流側計測部による計測結果に基づく前記合流車両の前記走行状態と、前記合流側通信部が前記広域無線通信により受信した前記被合流車両の前記走行状態とに基づき、該被合流車両が前記合流地点に到達するのと同時期に前記合流車両を前記合流地点に到達させる前記自動運転である合流運転を行う合流側自動運転部（Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ７３０，Ｓ７３５）と、を備え、
   前記被合流側装置は、
   前記被合流車両の位置及び速度を計測する被合流側計測部（１２，１３）と、
   前記広域無線通信を行う被合流側通信部（１７）と、
   前記被合流側計測部による計測結果に基づく前記被合流車両の前記走行状態を、前記被合流側通信部による前記広域無線通信を介して前記合流側装置に送信する被合流側送信部（Ｓ３３０，Ｓ８３５）と、
   を備える自動合流システム。
2. 請求項１に記載の自動合流システムにおいて、
   前記被合流側装置は、
   前記被合流車両の周辺に存在する物体を検出する被合流側検出部（１１）と、
   前記被合流側検出部による検出結果と、前記被合流側計測部により計測された前記被合流車両の速度とに基づき前記自動運転を行う被合流側自動運転部（１５，１８）と、
   をさらに備え、
   前記合流運転により前記合流車両と同時期に前記合流地点に到達する前記被合流車両に搭載された前記被合流側装置では、前記被合流側自動運転部により前記自動運転が行われていること、
   を特徴とする自動合流システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の自動合流システムにおいて、
   前記合流側通信部は、前記広域無線通信による通信範囲よりも狭い通信範囲で行われる無線通信である車車間通信をさらに行い（１６）、
   前記合流側自動運転部は、前記合流運転において、前記合流車両が前記合流地点に接近した後は、さらに、前記合流側検出部による検出結果と、前記合流側計測部により計測された前記合流車両の速度と、前記合流側通信部が前記車車間通信により受信した前記被合流車両の前記走行状態とに基づき、前記合流車両を前記被合流車両の前方に割り込む状態で前記被合流道路に進入させ（Ｓ１４０，Ｓ５４０，Ｓ５６０，Ｓ７５０）、
   前記被合流側通信部は、前記車車間通信をさらに行い（１６）、
   前記被合流側送信部は、さらに、前記被合流側通信部による前記車車間通信を介して、前記被合流車両の前記走行状態を前記合流側装置に送信すること（Ｓ３３５，Ｓ８４５）、
   を特徴とする自動合流システム。
4. 請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の自動合流システムにおいて、
   前記合流側自動運転部は、前記合流地点に接近すると、前記合流車両及び前記被合流車両の前方を走行し、前記被合流車両と隣り合う車両と前記合流車両との間の距離を維持して走行すること（Ｓ５２０）、
   を特徴とする自動合流システム。
5. 請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の自動合流システムにおいて、
   前記合流側装置は、前記合流側通信部による前記広域無線通信を介して、前記被合流側装置に対し、前記合流車両が前記被合流車両の前方に割り込む状態で前記被合流道路に進入することを要求する合流リクエストを送信する合流側リクエスト部（Ｓ１１０，Ｓ７２５）をさらに備え、
   前記被合流側装置は、前記被合流側通信部が前記広域無線通信により前記合流リクエストを受信すると、前記合流リクエストを許可するか否かを決定する被合流側決定部（Ｓ４３０，Ｓ４４５）をさらに備え、
   前記被合流側送信部は、前記被合流側決定部が前記合流リクエストを許可する決定をすると、前記被合流車両の前記走行状態を前記合流側装置に送信すること、
   を特徴とする自動合流システム。
6. 請求項５に記載の自動合流システムにおいて、
   前記被合流側決定部は、前記被合流車両の前方及び後方において、前記被合流車両の付近に車両が存在しない場合に、前記合流リクエストを許可すること、
   を特徴とする自動合流システム。
7. 請求項５又は請求項６に記載の自動合流システムにおいて、
   前記自動合流システムは、前記合流側装置及び前記被合流側装置と無線通信を行うサーバ（３０）をさらに有し、
   前記合流側装置は、前記合流車両の前記走行状態を、前記合流側通信部による前記広域無線通信を介して前記サーバに送信する合流側提供部（Ｓ１１０）をさらに備え、
   前記合流側リクエスト部は、前記合流リクエストを、前記合流側通信部による前記広域無線通信を介して前記サーバに対し送信することで、前記合流リクエストを前記被合流側装置に送信し、
   前記被合流側装置は、前記被合流車両の前記走行状態を、前記被合流側通信部による前記広域無線通信を介して前記サーバに対し送信する被合流側提供部（Ｓ３００）をさらに備え、
   前記被合流側送信部は、前記被合流車両の前記走行状態を、前記被合流側通信部による前記広域無線通信を介して前記サーバに対し送信することで、該走行状態を前記被合流車両に送信し、
   前記サーバは、
   前記広域無線通信を行うサーバ側通信部（３１）と、
   前記サーバ側通信部が前記合流リクエストを受信すると、前記サーバ側通信部が受信した前記合流車両及び前記被合流車両の前記走行状態に基づき、前記合流車両と同時期に前記合流地点に到達すると予測されるいずれかの前記被合流車両を選択するサーバ側選択部（Ｓ２１０，Ｓ２１５）と、
   前記サーバ側通信部を介して、前記サーバ側選択部により選択された前記被合流車両の前記被合流側装置に対し、前記合流リクエストを送信するサーバ側リクエスト部（Ｓ２２０）と、
   前記サーバ側通信部が、前記合流運転により前記合流車両と同時期に前記合流地点に到達する前記被合流車両の前記被合流側装置から前記走行状態を受信すると、前記サーバ側通信部を介して、前記合流車両に対し、該走行状態を送信するサーバ側中継部（Ｓ２３５）と、
   を備える自動合流システム。
8. 請求項５又は請求項６に記載の自動合流システムにおいて、
   前記合流側装置は、前記合流車両の前記走行状態と、前記合流側通信部が前記広域無線通信により受信した前記被合流車両の前記走行状態とに基づき、前記合流車両と同時期に前記合流地点に到達すると予測される前記被合流車両を選択する合流側選択部（Ｓ７２０）をさらに備え、
   前記合流側リクエスト部は、前記合流側選択部により選択された前記被合流車両の前記被合流側装置に対し、前記合流リクエストを送信すること、
   を特徴とする自動合流システム。
9. 請求項５から請求項８のうちのいずれか１項に記載の自動合流システムにおいて、
   前記合流側装置は、
   地図データと前記合流車両の前記走行状態とに基づき、前記合流車両が前記合流地点に到達するまでの残り時間を予測する合流側予測部（Ｓ１００，Ｓ１０５，Ｓ７００，Ｓ７１０）と、
   前記残り時間が予め定められた閾値を下回った時に、前記合流側通信部が、前記広域無線通信により、前記合流運転により前記合流車両と同時期に前記合流地点に到達する前記被合流車両の前記走行状態を受信していない場合には、前記自動運転により前記被合流道路に進入できない旨を報知する合流側報知部（Ｓ１１５，Ｓ７１５）と、
   をさらに備える自動合流システム。
10. 請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載の自動合流システムにおいて、
    前記被合流側装置は、光、マイクロ波、又は、ミリ波のうちのいずれかにより、前記被合流車両を識別するための情報である識別情報を示す信号を発する被合流側信号発生部（２０）をさらに備え、
    前記被合流側送信部は、前記被合流側通信部を介して、前記合流側装置に対し、前記識別情報をさらに送信し（Ｓ３３０，Ｓ３３５，Ｓ８３５，Ｓ８４５）、
    前記合流側装置は、
    前記合流側装置は、前記信号を検出する合流側信号検出部（１１）をさらに備え、
    前記合流側自動運転部は、前記合流運転において、前記合流車両が前記合流地点に接近した状態になると、前記合流側信号検出部により検出された前記信号が示す前記識別情報と、前記合流側通信部を介して受信した前記識別情報とに基づき、前記合流運転により前記合流地点に同時期に到達する前記被合流車両の位置を特定し、特定した位置をさらに加味して、前記合流車両を、前記被合流車両の前方に割り込む状態で前記被合流道路に進入させること（Ｓ５００〜Ｓ５１０，Ｓ５４０，Ｓ５６０）、
    を特徴とする自動合流システム。
11. 請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載の自動合流システムにおいて、
    前記合流側装置は、光、マイクロ波、又は、ミリ波のうちのいずれかにより、前記合流車両を識別するための情報である識別情報を示す前記信号を発する合流側信号発生部（２０）と、
    前記合流側通信部を介して、前記被合流側装置に対し、前記識別情報を送信する合流側送信部（Ｓ１３５，Ｓ１４０，Ｓ７４５，Ｓ７５０）と、をさらに備え、
    前記被合流側装置は、
    前記信号を検出する被合流側信号検出部（１１）と、
    前記被合流車両が前記合流地点に接近した状態になると、前記合流側信号検出部により検出された前記信号が示す前記識別情報と、前記被合流側通信部が受信した前記識別情報とに基づき、前記合流運転により前記合流地点に同時期に到達した前記合流車両の位置を特定し、前記合流車両に対する前記被合流車両の位置を示す位置情報を生成する被合流側特定部（１５）と、をさらに備え、
    前記被合流側送信部は、前記被合流側通信部を介して、前記合流側装置に対し、前記位置情報を送信し、
    前記合流側自動運転部は、前記合流運転において、前記合流車両が前記合流地点に接近した状態になると、前記合流側通信部が受信した前記位置情報に基づき、前記合流運転により前記合流地点に同時期に到達する前記被合流車両の位置を特定し、特定した位置をさらに加味して、前記合流車両を、前記被合流車両の前方に割り込む状態で前記被合流道路に進入させること、
    を特徴とする自動合流システム。
12. 合流道路を被合流道路との合流地点に向かって走行する車両である合流車両に搭載される合流側装置（１０）であって、
    前記合流車両の周辺に存在する物体を検出する合流側検出部（１１）と、
    前記合流車両の位置及び速度を計測する合流側計測部（１２，１３）と、
    予め定められた通信範囲にて行われる広域無線通信を行う合流側通信部（１７）と、
    車両の位置及び速度を走行状態とすると共に、少なくとも速度を自動的に制御した状態で車両を走行させることを自動運転とし、前記合流車両が前記合流地点に接近する前に、前記合流側検出部による検出結果と、前記合流側計測部による計測結果に基づく前記合流車両の前記走行状態と、前記合流側通信部が前記広域無線通信により受信した、前記被合流道路を前記合流地点に向かって走行する車両である被合流車両の前記走行状態とに基づき、該被合流車両が前記合流地点に到達するのと同時期に前記合流車両を前記合流地点に到達させる前記自動運転である合流運転を行う合流側自動運転部（Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ７３０，Ｓ７３５）と、
    を備える合流側装置。
13. 合流地点で合流道路が合流する被合流道路を前記合流地点に向かって走行する車両である被合流車両に搭載される被合流側装置（１０）であって、
    前記被合流車両の位置及び速度を計測する被合流側計測部（１２，１３）と、
    予め定められた通信範囲にて行われる広域無線通信を行う被合流側通信部（１７）と、
    車両の位置及び速度を走行状態とし、前記被合流側計測部による計測結果に基づく前記被合流車両の前記走行状態を、前記被合流側通信部による前記広域無線通信を介して、前記合流道路を前記合流地点に向かって走行する車両である合流車両に搭載された合流側装置に送信する被合流側送信部（Ｓ３３０，Ｓ８３５）と、
    を備える被合流側装置。