JP2016119099A - Data structure of map data and guidance system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に描画される誘導線を生成する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for generating a guide line drawn in an intersection in a road map for guiding a route of a vehicle.
例えば、カーナビゲーション装置では、車両の経路誘導を行うための道路地図が用いられる。そして、この道路地図では、道路内および交差点内に、車両を誘導するための、すなわち、車両が走行すべき走行ラインを示す誘導線が描画される。 For example, in a car navigation apparatus, a road map for guiding a route of a vehicle is used. In the road map, a guide line for guiding the vehicle, that is, a travel line on which the vehicle should travel is drawn in the road and in the intersection.
ところで、道路地図データの整備コストの削減や、安定的な品質確保の観点から、上記誘導線は、手動ではなく、自動で生成されることが求められる。道路内に描画される誘導線は、ほとんど直線で描画されるため、ノードデータ（地図上の道路の端点を表す）およびリンクデータ（地図上の道路を表す）を含む道路ネットワークデータに基づいて、比較的容易に生成することができる。一方、交差点内に描画される誘導線については、例えば、右折用、左折用の誘導線は、曲線で描画されるため、単純に道路ネットワークデータに基づいて生成することはできない。 By the way, from the viewpoint of reducing road map data maintenance cost and ensuring stable quality, the guide line is required to be generated automatically instead of manually. Guide lines drawn in the road are almost straight lines, so based on road network data, including node data (representing road endpoints on the map) and link data (representing roads on the map) It can be generated relatively easily. On the other hand, for the guide lines drawn in the intersection, for example, the right-turn and left-turn guide lines are drawn as curves, and thus cannot be generated simply based on the road network data.
そこで、従来、交差点内に描画される誘導線を自動的に生成するための種々の技術が提案されている。例えば、下記特許文献１に記載された技術では、交差点の進入点と退出点とをベジエ曲線で接続することによって、交差点内に描画される誘導線を生成している。また、交差点内に描画される誘導線は、クロソイド曲線や、円弧や、Ｂ−スプライン曲線を用いて生成することもできる（下記特許文献２〜４参照）。 Therefore, conventionally, various techniques for automatically generating a guide line drawn in an intersection have been proposed. For example, in the technique described in Patent Document 1 below, a guide line drawn in an intersection is generated by connecting an entry point and an exit point of an intersection with a Bezier curve. Moreover, the guide line drawn in an intersection can also be produced | generated using a clothoid curve, a circular arc, and a B-spline curve (refer the following patent documents 2-4).
上記特許文献に記載された技術によれば、十字路や丁字路や三叉路等、比較的単純な形状の交差点については、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線を生成することができる。しかし、上記特許文献に記載された技術では、比較的複雑な形状の交差点については、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線を生成することができず、実際の車両が走行する走行ラインから乖離した誘導線が生成される場合があった。 According to the technique described in the above-mentioned patent document, it is possible to generate a guide line close to a travel line on which an actual vehicle travels at an intersection having a relatively simple shape, such as a crossroad, a trapezoidal road, or a three-way road. However, in the technique described in the above-mentioned patent document, it is not possible to generate a guide line close to a travel line on which an actual vehicle travels at an intersection with a relatively complicated shape, and a travel line on which an actual vehicle travels. In some cases, a guide line deviating from the above is generated.
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成する技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problem, and even if the shape of the intersection is relatively complicated in the road map for guiding the route of the vehicle, the image is drawn in the intersection. It is an object of the present invention to provide a technique for automatically generating a guide wire having a shape close to a travel line on which an actual vehicle travels.
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.
［適用例１］車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に誘導線を生成する誘導線生成装置であって、曲線を用いて前記交差点への進入点の１つおよび前記交差点からの退出点の１つを結ぶ誘導線を複数生成する誘導線生成部と、前記退出点が同一の複数の誘導線について、前記複数の誘導線が交差する場合に、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も１８０度に近い交差点内の誘導線を、補正を行う必要がない基準誘導線として決定し、前記基準誘導線以外の誘導線が、前記進入点を含み、前記基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、前記退出点を含み、前記基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で構成されるように、前記基準誘導線以外の誘導線を補正する誘導線補正部と、前記補正された誘導線を出力する出力部と、を備える誘導線生成装置。 Application Example 1 A guide line generation device that generates a guide line in an intersection on a road map for guiding a route of a vehicle, using one of the entrance points to the intersection using a curve and from the intersection For a plurality of guide lines that generate a plurality of guide lines connecting one of the exit points, and a plurality of guide lines having the same exit point, when the plurality of guide lines intersect, at the start point of the guide line in the intersection A straight line that extends from the approach point to the exit side of the guide line outside the intersection connected to a certain entry point and a guide line outside the intersection connected to the exit point that is the end point of the guide line inside the intersection from the exit point to the intersection side The guide line in the intersection whose angle formed by the straight line extended to is closest to 180 degrees is determined as a reference guide line that does not need to be corrected, and guide lines other than the reference guide line include the entry point, The section does not overlap with the reference guide line A guide line correction unit that corrects a guide line other than the reference guide line so as to include an overlap section and an overlap section that includes the exit point and overlaps the reference guide line; and the correction And an output unit that outputs the generated guide line.
一般に、車両は、異なる進入点から交差点内に進入して、同一の退出点から退出する場合、交差点内における退出点付近では、同じような走行ラインを走行する。このため、道路地図における交差点内に、退出点が同一の複数の誘導線が交差して描画される場合には、いずれかの誘導線が、実際の車両が走行する走行ラインから乖離していると言える。 Generally, when a vehicle enters an intersection from different entry points and exits from the same exit point, the vehicle travels on a similar travel line in the vicinity of the exit point in the intersection. For this reason, when a plurality of guide lines having the same exit point intersect and are drawn in the intersection on the road map, one of the guide lines is deviated from the travel line on which the actual vehicle travels. It can be said.
適用例１の誘導線生成装置では、誘導線生成部によって生成された退出点が同一の複数の誘導線について、複数の誘導線が交差する場合に、この複数の誘導線の中から、１つの誘導線が基準誘導線として決定される。この基準誘導線としては、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線であって、補正を行う必要がない誘導線が選択される。一方、上記複数の誘導線のうち、基準誘導線以外の誘導線は、実際の車両が走行する走行ラインから乖離している誘導線であって、実際の車両が走行する走行ラインに近づくように補正を行うべき誘導線とされる。そして、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する。このとき、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線が、進入点を含み、基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、退出点を含み、基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。つまり、誘導線補正部は、基準誘導線以外の誘導線の一部と基準誘導線の一部とが、交差点内における退出点付近において一致するように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。こうすることによって、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成することができる。なお、基準誘導線以外の誘導線は、非重複区間と重複区間とが、非重複区間と重複区間との接続点において、なるべく滑らかに接続されるように補正されることが好ましい。 In the guide line generation device of Application Example 1, when a plurality of guide lines intersect with respect to a plurality of guide lines having the same exit point generated by the guide line generation unit, one of the plurality of guide lines is selected. A guide line is determined as a reference guide line. As the reference guide line, a guide line that is close to a travel line on which an actual vehicle travels and that does not need to be corrected is selected. On the other hand, among the plurality of guide lines, guide lines other than the reference guide line are guide lines deviating from the travel line on which the actual vehicle travels so as to approach the travel line on which the actual vehicle travels. It is a guide line to be corrected. Then, the guide line correction unit corrects guide lines other than the reference guide line as correction target guide lines. At this time, the guide line correction unit includes a non-overlapping section in which a guide line other than the reference guide line includes an entry point and does not overlap with the reference guide line, and a section that includes an exit point and overlaps with the reference guide line. A guide line other than the reference guide line is corrected so as to be drawn in a certain overlapping section. That is, the guide line correction unit corrects guide lines other than the reference guide line so that a part of the guide line other than the reference guide line and a part of the reference guide line coincide in the vicinity of the exit point in the intersection. . In this way, even if the shape of the intersection is relatively complicated in the road map for guiding the route of the vehicle, the guide line drawn in the intersection is used as the travel line on which the actual vehicle travels. Can be automatically generated with a shape close to. The guide lines other than the reference guide line are preferably corrected so that the non-overlapping section and the overlapping section are connected as smoothly as possible at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section.
なお、進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が小さいほど、誘導線生成部によって、実際の車両が走行する走行ラインから乖離した誘導線が生成されやすい。これに対して、進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が１８０度に近いほど、誘導線生成部によって、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線が生成されやすい。 The angle formed by the straight line that extends from the entrance point to the intersection side and the straight line that extends from the exit point to the intersection point that is connected to the exit point. The smaller the is, the easier it is for the guide line generator to generate a guide line that deviates from the travel line on which the actual vehicle travels. In contrast, a straight line that extends outside the intersection connected to the entrance point from the entrance point to the intersection side, and a straight line that extends the guide line outside the intersection connected to the exit point from the exit point to the intersection side The closer to 180 degrees, the easier it is for the guide line generator to generate a guide line close to the travel line on which the actual vehicle travels.
適用例１の誘導線生成装置では、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も１８０度に近い交差点内の誘導線を、補正を行う必要がない基準誘導線として決定する。適用例１の誘導線生成装置によって、基準誘導線を適切に選択、決定することができる。 In the guide line generation device of Application Example 1, the guide line outside the intersection connected to the entry point that is the start point of the guide line inside the intersection is extended from the entry point to the intersection side, and the end point of the guide line inside the intersection The guide line outside the intersection connected to a certain exit point and the straight line extending from the exit point to the intersection side is the closest to 180 degrees, and the guide line inside the intersection is determined as the reference guide line that does not need to be corrected. To do. The reference guide line can be appropriately selected and determined by the guide line generation device of Application Example 1.
［適用例２］適用例１記載の誘導線生成装置であって、前記非重複区間は、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点と、前記交点と、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点と、を制御点とするＢ−スプライン曲線を含む、誘導線生成装置。 Application Example 2 In the guide line generation device according to Application Example 1, the non-overlapping section includes a point on the guide line other than the reference guide line between the entry point and the intersection, the intersection, A guide line generation apparatus including a B-spline curve having a control point at a point on the reference guide line between the intersection and the exit point.
適用例２の誘導線生成装置によって、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。 With the guide line generation device of Application Example 2, the non-overlapping section and the overlapping section can be smoothly connected at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section.
［適用例３］適用例２記載の誘導線生成装置であって、前記制御点の１つとしての、前記進入点と前記交点との間の前記基準誘導線以外の誘導線上の点は、前記基準誘導線以外の誘導線上において、前記進入点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の１／２となる点であり、前記制御点の１つとしての、前記交点と前記退出点との間の前記基準誘導線上の点は、前記基準誘導線上において、前記交点からの距離が、前記進入点から前記交点までの距離の１／２となる点である、誘導線生成装置。 Application Example 3 In the guide line generation device according to Application Example 2, the point on the guide line other than the reference guide line between the entry point and the intersection as one of the control points is On a guide line other than a reference guide line, the distance from the entry point is a half of the distance from the entry point to the intersection, and the intersection and the exit as one of the control points The point on the reference guide line between points is a guide line generation device in which the distance from the intersection point is ½ of the distance from the entry point to the intersection point on the reference guide line.
適用例３の誘導線生成装置によって、非重複区間に含まれるＢ−スプライン曲線を、実際の車両が走行する走行ラインにより近い形状で構成することができる。 With the guide line generation device according to the application example 3, the B-spline curve included in the non-overlapping section can be configured in a shape closer to the travel line on which the actual vehicle travels.
本発明は、上述の誘導線生成装置としての構成の他、誘導線生成方法の発明として構成することもできる。また、これらを実現するコンピュータプログラム、およびそのプログラムを記録した記録媒体、そのプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号など種々の態様で実現することが可能である。なお、それぞれの態様において、先に示した種々の付加的要素を適用することが可能である。 The present invention can be configured as an invention of a guide line generation method in addition to the configuration as the guide line generation device described above. Further, the present invention can be realized in various modes such as a computer program that realizes these, a recording medium that records the program, and a data signal that includes the program and is embodied in a carrier wave. In addition, in each aspect, it is possible to apply the various additional elements shown above.
本発明をコンピュータプログラムまたはそのプログラムを記録した記録媒体等として構成する場合には、誘導線生成装置の動作を制御するプログラム全体として構成するものとしてもよいし、本発明の機能を果たす部分のみを構成するものとしてもよい。また、記録媒体としては、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、ＩＣカード、ＲＯＭカートリッジ、パンチカード、バーコードなどの符号が印刷された印刷物、コンピュータの内部記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ）および外部記憶装置などコンピュータが読み取り可能な種々の媒体を利用できる。 When the present invention is configured as a computer program or a recording medium on which the program is recorded, the entire program for controlling the operation of the guide wire generating device may be configured, or only the portion that performs the function of the present invention. It may be configured. The recording medium includes a flexible disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a magneto-optical disk, an IC card, a ROM cartridge, a punch card, a printed matter on which a code such as a barcode is printed, a computer internal storage device (RAM or Various types of computer-readable media such as a memory such as a ROM and an external storage device can be used.
以下、本発明の実施の形態について、実施例に基づき以下の順序で説明する。Ａ．誘導線生成装置の構成： 図１は、本発明の一実施例としての誘導線生成装置１０の概略構成を示す説明図である。この誘導線生成装置１０は、車両の経路誘導を行うための道路地図における交差点内に描画される誘導線を生成する装置である。誘導線生成装置１０は、ＣＰＵや、図示しない記憶部を備えている。ＣＰＵは、記憶部に記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって、端点特定部１２、採用曲線決定部１３、誘導線生成部１４、誘導線補正部１６、出力部１８として機能する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in the following order based on examples. A. Configuration of Guideline Generating Device: FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a guideline generating device 10 as an embodiment of the present invention. The guide line generation device 10 is a device that generates a guide line drawn in an intersection in a road map for performing route guidance of a vehicle. The guide wire generation device 10 includes a CPU and a storage unit (not shown). The CPU functions as the end point specifying unit 12, the adopted curve determining unit 13, the guide line generating unit 14, the guide line correcting unit 16, and the output unit 18 by executing the computer program stored in the storage unit.
誘導線生成装置１０には、電子地図データ記憶装置２０が接続されている。そして、電子地図データ記憶装置２０には、道路形状データ２２と、道路ネットワークデータ２４とが対応付けて記憶されている。道路形状データ２２は、道路や交差点の形状を表すデータ（例えば、道路ポリゴンや、交差点ポリゴン）を含んでいる。道路ネットワークデータ２４は、ノードデータや、リンクデータや、交差点における通行規制情報（例えば、転回禁止、右折禁止、左折禁止、進入禁止等）等を含んでいる。ノードデータは、地図上における道路の端点（例えば、交差点や、行き止まり等）を表すデータである。リンクデータは、地図上における道路を表すデータであり、道路の始点および終点を表すノードと関連付けられている。通行規制情報は、ノードデータと関連付けられている。また、電子地図データ記憶装置２０には、誘導線生成装置１０によって生成された誘導線を表す誘導線データ２６が、道路形状データ２２や、道路ネットワークデータ２４と対応付けて記憶される。 An electronic map data storage device 20 is connected to the guide wire generation device 10. The electronic map data storage device 20 stores road shape data 22 and road network data 24 in association with each other. The road shape data 22 includes data representing the shape of a road or an intersection (for example, a road polygon or an intersection polygon). The road network data 24 includes node data, link data, traffic restriction information at intersections (for example, turn prohibition, right turn prohibition, left turn prohibition, entry prohibition, etc.) and the like. The node data is data representing an end point of a road (for example, an intersection or a dead end) on the map. The link data is data representing a road on the map, and is associated with nodes representing the start point and end point of the road. The traffic regulation information is associated with the node data. The electronic map data storage device 20 stores guide line data 26 representing the guide line generated by the guide line generation device 10 in association with the road shape data 22 and the road network data 24.
端点特定部１２は、電子地図データ記憶装置２０に記憶されている道路形状データ２２および道路ネットワークデータ２４を参照して、交差点への進入点および交差点からの退出点を特定する。採用曲線決定部１３は、交差点の形状や、交差点に接続された道路の形状や、進入点および退出点の位置関係等に基づいて、進入点から退出点への誘導線として採用する曲線を決定
する。採用曲線決定部１３が採用する曲線としては、例えば、ベジエ曲線や、クロソイド曲線や、Ｂ−スプライン曲線や、円弧等が挙げられる。誘導線生成部１４は、採用曲線決定部１３によって決定された曲線を用いて、進入点および退出点を結ぶ誘導線を生成する。誘導線補正部１６は、適宜、誘導線生成部１４によって生成された誘導線を補正する。この誘導線の補正については、後から詳しく説明する。出力部１８は、誘導線補正部１６によって補正された誘導線（誘導線データ２６）を、電子地図データ記憶装置２０に受け渡して記憶させたり、図示しない表示装置に出力して表示させたりする。
The end point specifying unit 12 refers to the road shape data 22 and the road network data 24 stored in the electronic map data storage device 20, and specifies an entry point to the intersection and a departure point from the intersection. The adopted curve determination unit 13 determines a curve to be used as a guide line from the entry point to the exit point based on the shape of the intersection, the shape of the road connected to the intersection, the positional relationship between the entry point and the exit point, and the like. To do. Examples of the curve adopted by the adopted curve determination unit 13 include a Bezier curve, a clothoid curve, a B-spline curve, and an arc. The guide line generation unit 14 generates a guide line connecting the entry point and the exit point using the curve determined by the adoption curve determination unit 13. The guide line correction unit 16 appropriately corrects the guide line generated by the guide line generation unit 14. The correction of the guide line will be described in detail later. The output unit 18 transfers the guide line (guide line data 26) corrected by the guide line correction unit 16 to the electronic map data storage device 20 and stores it, or outputs and displays it on a display device (not shown).
Ｂ．誘導線生成処理： 図２は、誘導線生成処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、例えば、道路地図の整備時、電子地図データ記憶装置２０に記憶された道路形状データ２２や道路ネットワークデータ２４が変更されて、道路地図における交差点内に描画される誘導線の生成指示が入力されたときに、誘導線生成装置１０のＣＰＵが実行する処理である。なお、詳細な説明は省略するが、この誘導線生成処理を行う前に、道路地図における道路内に描画される誘導線は、電子地図データ記憶装置２０に記憶されている道路形状データ２２および道路ネットワークデータ２４に基づいて、既に生成されているものとする。 B. Guide Line Generation Process FIG. 2 is a flowchart showing the flow of the guide line generation process. In this process, for example, when the road map is maintained, the road shape data 22 and the road network data 24 stored in the electronic map data storage device 20 are changed, and an instruction for generating a guide line drawn in an intersection in the road map is given. This is a process executed by the CPU of the guide wire generation device 10 when “” is input. Although detailed description is omitted, the guide line drawn in the road on the road map before the guide line generation processing is performed is the road shape data 22 and the road stored in the electronic map data storage device 20. It is assumed that it has already been generated based on the network data 24.
まず、端点特定部１２は、電子地図データ記憶装置２０に記憶されている道路形状データ２２および道路ネットワークデータ２４を参照して、対象の交差点について、交差点への進入点および交差点からの退出点を特定する（ステップＳ１０）。次に、採用曲線決定部１３は、交差点の形状や、交差点に接続された道路の形状や、進入点および退出点の位置関係等に基づいて、進入点から退出点への誘導線として採用する曲線を決定する（ステップＳ１１）。そして、誘導線生成部１４は、採用曲線決定部１３によって決定された曲線を用いて、進入点および退出点を結ぶ誘導線を生成する（ステップＳ１２）。そして、誘導線生成部１４は、対象の交差点について、すべての誘導線を生成したか否かを判断する（ステップＳ１３）。 First, the end point specifying unit 12 refers to the road shape data 22 and the road network data 24 stored in the electronic map data storage device 20, and determines the entry point to the intersection and the exit point from the intersection for the target intersection. Specify (step S10). Next, the adopted curve determination unit 13 employs as a guide line from the entry point to the exit point based on the shape of the intersection, the shape of the road connected to the intersection, the positional relationship between the entry point and the exit point, and the like. A curve is determined (step S11). And the guide line production | generation part 14 produces | generates the guide line which connects an approach point and an exit point using the curve determined by the adoption curve determination part 13 (step S12). And the guide line production | generation part 14 judges whether all the guide lines were produced | generated about the target intersection (step S13).
対象の交差点について、すべての誘導線を生成していない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、誘導線生成部１４は、処理をステップＳ１０に戻す。一方、対象の交差点について、すべての誘導線を生成した場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、誘導線補正部１６は、対象の交差点における各退出点に順次着目して、以下の処理を行う。 When not all guide lines have been generated for the target intersection (step S13: NO), the guide line generation unit 14 returns the process to step S10. On the other hand, when all the guide lines have been generated for the target intersection (step S13: YES), the guide line correction unit 16 performs the following processing while paying attention to each exit point at the target intersection.
すなわち、誘導線補正部１６は、着目した退出点について、複数の誘導線が交差しているか否かを判断する（ステップＳ１４）。着目した退出点について、複数の誘導線が交差していない場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、出力部１８は、誘導線生成部１４によって生成された誘導線を表す誘導線データ２６を電子地図データ記憶装置２０に記憶し、処理をステップＳ１６に進める。一方、着目した退出点について、複数の誘導線が交差している場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、誘導線補正部１６は、後述するように、複数の誘導線の中から、１つの基準誘導線を選択、決定し、後述する補正方法によって、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する（ステップＳ１５）。そして、出力部１８は、基準誘導線を表す誘導線データ２６、および、補正後の誘導線の誘導線データ２６を電子地図データ記憶装置２０に記憶する。 That is, the guide line correction unit 16 determines whether or not a plurality of guide lines intersect at the exit point of interest (step S14). When a plurality of guide lines do not intersect at the exit point of interest (step S14: NO), the output unit 18 displays the guide line data 26 representing the guide line generated by the guide line generation unit 14 as an electronic map. The data is stored in the data storage device 20, and the process proceeds to step S16. On the other hand, when a plurality of guide lines intersect at the exit point of interest (step S14: YES), the guide line correction unit 16 selects one reference from the plurality of guide lines as will be described later. A guide line is selected and determined, and a guide line other than the reference guide line is corrected as a guide line to be corrected by a correction method described later (step S15). Then, the output unit 18 stores the guide line data 26 representing the reference guide line and the corrected guide line data 26 of the guide line in the electronic map data storage device 20.
なお、基準誘導線としては、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線であって、補正を行う必要がない誘導線が選択される。一方、上記複数の誘導線のうち、基準誘導線以外の誘導線は、実際の車両が走行する走行ラインから乖離している誘導線であって、実際の車両が走行する走行ラインに近づくように補正を行うべき誘導線とされる。本実施例では、誘導線補正部１６は、後述するように、交差点内の誘導線の始点である進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、交差点内の誘導線の終点である退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が最も直線（１８０度）に近い誘導線を、基準誘導線として選択、決定するものとした。 As the reference guide line, a guide line that is close to a travel line on which an actual vehicle travels and that does not need to be corrected is selected. On the other hand, among the plurality of guide lines, guide lines other than the reference guide line are guide lines deviating from the travel line on which the actual vehicle travels so as to approach the travel line on which the actual vehicle travels. It is a guide line to be corrected. In the present embodiment, as will be described later, the guide line correction unit 16 includes a straight line extending from the entrance point to the intersection side and a straight line extending from the entrance point connected to the entry point that is the starting point of the guide line inside the intersection, The guide line closest to the straight line (180 degrees) formed by the straight line extending from the exit point to the intersection side of the guide line outside the intersection connected to the exit point that is the end point of the inside guide line is the reference guide line Selection and decision were made.
そして、誘導線補正部１６は、すべての退出点について、誘導線の補正が終了したか否かを判断する（ステップＳ１６）。すべての退出点について、誘導線の補正が終了していない場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、誘導線補正部１６は、処理をステップＳ１４に戻す。一方、すべての退出点について、誘導線の補正が終了した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、対象の交差点についての誘導線生成処理を終了する。 And the guide line correction | amendment part 16 judges whether correction | amendment of the guide line was complete | finished about all the leaving points (step S16). If the guideline correction has not been completed for all exit points (step S16: NO), the guideline correction unit 16 returns the process to step S14. On the other hand, when the correction of the guide line is completed for all exit points (step S16: YES), the guide line generation process for the target intersection is ended.
ここで、図３〜５を用いて、ステップＳ１５における基準誘導線の決定方法、および、誘導線の補正方法の具体例について説明する。図３は、ステップＳ１２において、誘導線生成部１４によって生成された、交差点内に描画される誘導線の具体例を示す説明図である。また、図４は、ステップＳ１５における基準誘導線の決定方法の具体例を示す説明図である。また、図５は、ステップＳ１５における誘導線の補正方法の具体例を示す説明図である。 Here, specific examples of the reference guide line determination method and the guide line correction method in step S15 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a specific example of the guide line drawn in the intersection generated by the guide line generation unit 14 in step S12. FIG. 4 is an explanatory diagram showing a specific example of the reference guide line determination method in step S15. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a specific example of the guide line correction method in step S15.
図３に示したように、ある交差点について、この交差点の形状を表す交差点ポリゴンＰＧｃと、この交差点に接続された４本の道路の各形状を表す道路ポリゴンＰＧｒ１，ＰＧｒ２，ＰＧｒ３，ＰＧｒ４とが描かれるものとする。そして、図３における交差点（交差点ポリゴンＰＧｃ）内には、誘導線生成部１４によって生成された誘導線であって、交差点ポリゴンＰＧｃから道路ポリゴンＰＧｒ３への退出点Ｐｏｕｔ３に着目した誘導線Ｌｇｃ１，Ｌｇｃ２，Ｌｇｃ４が曲線で描かれるものとする。誘導線Ｌｇｃ１は、道路ポリゴンＰＧｒ１から交差点ポリゴンＰＧｃへの進入点Ｐｉｎ１と退出点Ｐｏｕｔ３とを結ぶ誘導線である。誘導線Ｌｇｃ２は、道路ポリゴンＰＧｒ２から交差点ポリゴンＰＧｃへの進入点Ｐｉｎ２と退出点Ｐｏｕｔ３とを結ぶ誘導線である。誘導線Ｌｇｃ４は、道路ポリゴンＰＧｒ４から交差点ポリゴンＰＧｃへの進入点Ｐｉｎ４と退出点Ｐｏｕｔ３とを結ぶ誘導線である。 As shown in FIG. 3, for a certain intersection, an intersection polygon PGc representing the shape of the intersection and road polygons PGr1, PGr2, PGr3, PGr4 representing the shapes of the four roads connected to the intersection are drawn. Shall be. Then, in the intersection (intersection polygon PGc) in FIG. 3, the guide lines Lgc1 and Lgc2 are the guide lines generated by the guide line generation unit 14 and focusing on the exit point Pout3 from the intersection polygon PGc to the road polygon PGr3. , Lgc4 is drawn as a curve. The guide line Lgc1 is a guide line connecting the entry point Pin1 and the exit point Pout3 from the road polygon PGr1 to the intersection polygon PGc. The guide line Lgc2 is a guide line connecting the entry point Pin2 and the exit point Pout3 from the road polygon PGr2 to the intersection polygon PGc. The guide line Lgc4 is a guide line connecting the entry point Pin4 and the exit point Pout3 from the road polygon PGr4 to the intersection polygon PGc.
また、道路ポリゴンＰＧｒ１内には、進入点Ｐｉｎ１に接続された誘導線Ｌｉｎ１が直線で描かれるものとする。また、道路ポリゴンＰＧｒ２内には、進入点Ｐｉｎ２に接続された誘導線Ｌｉｎ２が直線で描かれるものとする。また、道路ポリゴンＰＧｒ３内には、退出点Ｐｏｕｔ３に接続された誘導線Ｌｏｕｔ３が直線で描かれるものとする。 In addition, in the road polygon PGr1, the guide line Lin1 connected to the entry point Pin1 is drawn as a straight line. Further, it is assumed that the guide line Lin2 connected to the entry point Pin2 is drawn as a straight line in the road polygon PGr2. In addition, in the road polygon PGr3, the guide line Lout3 connected to the exit point Pout3 is drawn as a straight line.
図３に示した例では、交差点ポリゴンＰＧｃ内において、同一の退出点Ｐｏｕｔ３に車両を誘導する誘導線Ｌｇｃ１と、誘導線Ｌｇｃ２とが、交点Ｐｃで交差している。一般に、車両は、異なる進入点から交差点内に進入して、同一の退出点から退出する場合、交差点内における退出点付近では、同じような走行ラインを走行する。このため、道路地図における交差点内に、退出点が同一の複数の誘導線が交差して描画される場合には、いずれかの誘導線が、実際の車両が走行する走行ラインから乖離していると言える。そこで、本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６が、交差する誘導線Ｌｇｃ１および誘導線Ｌｇｃ２に着目して、以下に説明するように、誘導線の補正を行う。 In the example shown in FIG. 3, in the intersection polygon PGc, the guide line Lgc1 for guiding the vehicle to the same exit point Pout3 and the guide line Lgc2 intersect at the intersection Pc. Generally, when a vehicle enters an intersection from different entry points and exits from the same exit point, the vehicle travels on a similar travel line in the vicinity of the exit point in the intersection. For this reason, when a plurality of guide lines having the same exit point intersect and are drawn in the intersection on the road map, one of the guide lines is deviated from the travel line on which the actual vehicle travels. It can be said. Therefore, in the guide line generation device 10 of the present embodiment, the guide line correction unit 16 corrects the guide lines as described below, paying attention to the intersecting guide lines Lgc1 and Lgc2.
まず、誘導線補正部１６は、図４中に破線で示したように、直線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を生成する。直線Ｌ１は、交差点内の誘導線Ｌｇｃ１の始点である進入点Ｐｉｎ１に接続された交差点外の誘導線Ｌｉｎ１を、進入点Ｐｉｎ１から交差点側に延長した直線である。直線Ｌ２は、交差点内の誘導線Ｌｇｃ２の始点である進入点Ｐｉｎ２に接続された交差点外の誘導線Ｌｉｎ２を、進入点Ｐｉｎ２から交差点側に延長した直線である。直線Ｌ３は、交差点内の誘導線Ｌｇｃ１，Ｌｇｃ２の終点である退出点Ｐｏｕｔ３に接続された交差点外の誘導線Ｌｏｕｔ３を、退出点Ｐｏｕｔ３から交点側に延長した直線である。 First, the guide line correction unit 16 generates straight lines L1, L2, and L3 as indicated by broken lines in FIG. The straight line L1 is a straight line obtained by extending the guide line Lin1 outside the intersection connected to the entry point Pin1 that is the starting point of the guide line Lgc1 in the intersection from the entry point Pin1 to the intersection side. The straight line L2 is a straight line obtained by extending the guidance line Lin2 outside the intersection connected to the entry point Pin2 that is the starting point of the guidance line Lgc2 within the intersection from the entry point Pin2 to the intersection side. The straight line L3 is a straight line obtained by extending the guide line Lout3 outside the intersection connected to the exit point Pout3 that is the end point of the guide lines Lgc1 and Lgc2 in the intersection from the exit point Pout3 to the intersection side.
次に、誘導線補正部１６は、誘導線Ｌｇｃ１についての直線Ｌ１と直線Ｌ３とがなす角度と、誘導線Ｌｇｃ２についての直線Ｌ２と直線Ｌ３とがなす角度とをそれぞれ算出する。そして、誘導線補正部１６は、２直線のなす角度が直線（１８０度）に近い方の誘導線Ｌｇｃ１を、補正が不要な基準誘導線として選択、決定する。進入点に接続された交差点外の誘導線を進入点から交差点側に延長した直線と、退出点に接続された交差点外の誘導線を退出点から交点側に延長した直線とがなす角度が１８０度に近いほど、誘導線生成部１４によって、実際の車両が走行する走行ラインに近い誘導線が生成されやすいからである。そして、誘導線補正部１６は、以下に説明するように、基準誘導線（誘導線Ｌｇｃ１）以外の誘導線Ｌｇｃ２を、補正対象の誘導線として補正する。 Next, the guide line correction unit 16 calculates an angle formed by the straight line L1 and the straight line L3 for the guide line Lgc1 and an angle formed by the straight line L2 and the straight line L3 for the guide line Lgc2. Then, the guide line correction unit 16 selects and determines the guide line Lgc1 whose angle formed by the two straight lines is closer to the straight line (180 degrees) as a reference guide line that does not require correction. An angle formed by a straight line obtained by extending a guide line outside the intersection connected to the entrance point from the entrance point to the intersection side and a straight line extending the guide line outside the intersection connected to the exit point from the exit point to the intersection side is 180. This is because the closer to the degree, the easier it is for the guide line generator 14 to generate a guide line that is closer to the travel line on which the actual vehicle travels. Then, as described below, the guide line correction unit 16 corrects the guide line Lgc2 other than the reference guide line (guide line Lgc1) as the guide line to be corrected.
図５（ａ）に示したように、誘導線補正部１６は、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２からの距離が、進入点Ｐｉｎ２から交点Ｐｃまでの距離の１／２となる点を、補正用始点Ｐｓとして決定する。また、誘導線補正部１６は、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃからの距離が、補正用始点Ｐｓから交点Ｐｃまでの距離と同じ距離となる点、換言すれば、交点Ｐｃからの距離が、進入点Ｐｉｎ２から交点Ｐｃまでの距離の１／２となる点を、補正用終点Ｐｅとして決定する。そして、図５（ｂ）に示したように、誘導線補正部１６は、補正用始点Ｐｓと、交点Ｐｃと、補正用終点Ｐｅとを制御点として、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを結ぶＢ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを生成する。そして、誘導線補正部１６は、図５（ｃ）に示したように、誘導線生成部１４によって生成された誘導線Ｌｇｃ２における補正用始点Ｐｓから退出点Ｐｏｕｔ３までの破線で示した区間を削除する。つまり、誘導線補正部１６は、進入点Ｐｉｎ２から補正用始点Ｐｓを経由して補正用終点Ｐｅに至る区間であって、Ｂ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを含み、誘導線Ｌｇｃ１と重複しない非重複区間と、補正用終点Ｐｅから退出点Ｐｏｕｔ３に至る区間であって、誘導線Ｌｇｃ１と重複する重複区間と、で描画されるように、誘導線Ｌｇｃ２を補正する。 As shown in FIG. 5A, the guide line correction unit 16 has a distance from the entry point Pin2 to ½ of the distance from the entry point Pin2 to the intersection point Pc on the guide line Lgc2 to be corrected. The point is determined as the correction start point Ps. In addition, the guide line correction unit 16 has a point on the guide line Lgc1 that is a reference guide line, where the distance from the intersection point Pc is the same as the distance from the correction start point Ps to the intersection point Pc, in other words, the intersection point Pc. Is determined as a correction end point Pe, which is a half of the distance from the entry point Pin2 to the intersection point Pc. Then, as shown in FIG. 5B, the guide line correction unit 16 uses the correction start point Ps, the intersection point Pc, and the correction end point Pe as control points, and the correction start point Ps and the correction end point Pe. A B-spline curve Lgse is generated. Then, as shown in FIG. 5C, the guide line correction unit 16 deletes a section indicated by a broken line from the correction start point Ps to the exit point Pout3 in the guide line Lgc2 generated by the guide line generation unit 14. To do. That is, the guide line correction unit 16 is a section from the entry point Pin2 through the correction start point Ps to the correction end point Pe, which includes the B-spline curve Lgse and does not overlap with the guide line Lgc1. The guide line Lgc2 is corrected so as to be drawn in a section extending from the correction end point Pe to the exit point Pout3 and overlapping with the guide line Lgc1.
以上説明した本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６は、誘導線生成部１４によって生成された退出点が同一の複数の誘導線について、複数の誘導線が交差する場合に、この複数の誘導線の中から、１つの誘導線を基準誘導線として決定し、基準誘導線以外の誘導線を、補正対象の誘導線として補正する。このとき、誘導線補正部１６は、基準誘導線以外の誘導線が、進入点を含み、基準誘導線と重複しない区間である非重複区間と、退出点を含み、基準誘導線と重複する区間である重複区間と、で描画されるように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。つまり、誘導線補正部１６は、基準誘導線以外の誘導線の一部と基準誘導線の一部とが、交差点内における退出点付近において一致するように、基準誘導線以外の誘導線を補正する。こうすることによって、車両の経路誘導を行うための道路地図において、交差点の形状が比較的複雑な場合であっても、この交差点内に描画される誘導線を、実際の車両が走行する走行ラインに近い形状で、自動的に生成することができる。 In the guide line generation device 10 according to the present embodiment described above, the guide line correction unit 16 is configured when a plurality of guide lines intersect with respect to a plurality of guide lines having the same exit point generated by the guide line generation unit 14. One guide line is determined as a reference guide line from among the plurality of guide lines, and guide lines other than the reference guide line are corrected as guide lines to be corrected. At this time, the guide line correction unit 16 includes a non-overlapping section in which a guide line other than the reference guide line includes an entry point and does not overlap with the reference guide line, and a section that includes an exit point and overlaps with the reference guide line. The guide lines other than the reference guide line are corrected so as to be drawn with the overlapping section. That is, the guide line correction unit 16 corrects guide lines other than the reference guide line so that a part of the guide line other than the reference guide line and a part of the reference guide line coincide in the vicinity of the exit point in the intersection. To do. In this way, even if the shape of the intersection is relatively complicated in the road map for guiding the route of the vehicle, the guide line drawn in the intersection is used as the travel line on which the actual vehicle travels. Can be automatically generated with a shape close to.
また、本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６は、図５に示したように、補正用始点Ｐｓと、交点Ｐｃと、補正用終点Ｐｅとを制御点として、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを結ぶＢ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを生成する。こうすることによって、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。 Further, in the guide line generation apparatus 10 of the present embodiment, the guide line correction unit 16 uses the correction start point Ps, the intersection point Pc, and the correction end point Pe as control points, as shown in FIG. A B-spline curve Lgse connecting the start point Ps and the correction end point Pe is generated. By doing so, the non-overlapping section and the overlapping section can be smoothly connected at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section.
また、本実施例の誘導線生成装置１０では、誘導線補正部１６は、図５に示したように、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２からの距離が、進入点Ｐｉｎ２から交点Ｐｃまでの距離の１／２となる点を、補正用始点Ｐｓとして決定し、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃからの距離が、補正用始点Ｐｓから交点Ｐｃまでの距離と同じ距離とな
る点を、補正用終点Ｐｅとして決定する。こうすることによって、非重複区間に含まれるＢ−スプライン曲線を、実際の車両が走行する走行ラインにより近い形状で描画することができる。
Further, in the guide line generation device 10 of the present embodiment, the guide line correction unit 16 is configured such that the distance from the entry point Pin2 is the intersection point from the entry point Pin2 on the guide line Lgc2 to be corrected, as illustrated in FIG. A point that is ½ of the distance to Pc is determined as a correction start point Ps. On the guide line Lgc1 that is a reference guide line, the distance from the intersection point Pc is the distance from the correction start point Ps to the intersection point Pc. A point having the same distance is determined as a correction end point Pe. By doing so, the B-spline curve included in the non-overlapping section can be drawn in a shape closer to the travel line on which the actual vehicle travels.
Ｃ．変形例： 以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこのような実施の形態になんら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々なる態様での実施が可能である。例えば、以下のような変形が可能である。 C. Modification: The embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to such an embodiment, and can be implemented in various modes without departing from the scope of the present invention. It is. For example, the following modifications are possible.
Ｃ１．変形例１： 上記実施例では、誘導線生成装置１０は、採用曲線決定部１３を備えるものとしたが、本発明は、これに限られない。誘導線生成装置１０において、採用曲線決定部１３を省略するようにしてもよい。この場合、誘導線生成部１４は、クロソイド曲線や、ベジエ曲線や、Ｂ−スプライン曲線等、予め定められた曲線を用いて、誘導線を生成するようにすればよい。 C1. Modification 1: In the above embodiment, the guide line generation device 10 includes the adoption curve determination unit 13, but the present invention is not limited to this. In the guide line generation device 10, the employment curve determination unit 13 may be omitted. In this case, the guide line generation unit 14 may generate a guide line using a predetermined curve such as a clothoid curve, a Bezier curve, or a B-spline curve.
Ｃ２．変形例２： 上記実施例では、図５に示した例において、補正用始点Ｐｓは、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２からの距離が、進入点Ｐｉｎ２から補正用始点Ｐｓまでの距離の１／２となる点であるものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用始点Ｐｓは、補正対象の誘導線Ｌｇｃ２上において、進入点Ｐｉｎ２と交点Ｐｃとの間に決定されればよい。 C2. Modification Example 2 In the above embodiment, in the example shown in FIG. 5, the correction start point Ps has a distance from the entry point Pin2 to the correction start point Ps on the guide line Lgc2 to be corrected. Although it is assumed that the point is a half of the distance, the present invention is not limited to this. The correction start point Ps may be determined between the entry point Pin2 and the intersection point Pc on the guide line Lgc2 to be corrected.
Ｃ３．変形例３： 上記実施例では、図５に示した例において、補正用終点Ｐｅは、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃからの距離が、補正用始点Ｐｓから交点Ｐｃまでの距離と同じ距離となる点であるものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用終点Ｐｅは、基準誘導線である誘導線Ｌｇｃ１上において、交点Ｐｃと退出点Ｐｏｕｔ３との間に決定されればよい。 C3. Modification 3: In the above embodiment, in the example shown in FIG. 5, the correction end point Pe has a distance from the intersection point Pc on the guide line Lgc1, which is the reference guide line, from the correction start point Ps to the intersection point Pc. Although the point is the same distance as the distance, the present invention is not limited to this. The correction end point Pe may be determined between the intersection point Pc and the exit point Pout3 on the guide line Lgc1 which is the reference guide line.
Ｃ４．変形例４： 上記実施例では、図５に示した例において、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを、Ｂ−スプライン曲線で結ぶものとしたが、本発明は、これに限られない。補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを、例えば、ベジエ曲線等、他の曲線で結ぶものとしてもよい。ただし、補正用始点Ｐｓと補正用終点Ｐｅとを、Ｂ−スプライン曲線で結ぶことによって、他の曲線で結ぶよりも、非重複区間と重複区間との接続点において、非重複区間と重複区間とを滑らかに接続することができる。 C4. Modification 4: In the above embodiment, the correction start point Ps and the correction end point Pe are connected by the B-spline curve in the example shown in FIG. 5, but the present invention is not limited to this. The correction start point Ps and the correction end point Pe may be connected by another curve such as a Bezier curve, for example. However, by connecting the correction start point Ps and the correction end point Pe with a B-spline curve, the non-overlapping section and the overlapping section are connected at the connection point between the non-overlapping section and the overlapping section rather than connecting with other curves. Can be connected smoothly.
Ｃ５．変形例５： 上記実施例では、図５に示した例において、Ｂ−スプライン曲線Ｌｇｓｅを生成する際に、補正用始点Ｐｓと、交点Ｐｃと、補正用終点Ｐｅとを制御点とするものとしたが、本発明は、これに限られない。交点Ｐｃの代わりに、他の点を制御点として用いるものとしてもよい。また、交点Ｐｃに加えて、他の点を制御点として用いるものとしてもよい。 C5. Modification 5: In the above embodiment, in the example shown in FIG. 5, when the B-spline curve Lgse is generated, the correction start point Ps, the intersection point Pc, and the correction end point Pe are used as control points. However, the present invention is not limited to this. Instead of the intersection point Pc, another point may be used as a control point. Further, in addition to the intersection point Pc, other points may be used as control points.
Ｃ６．変形例６： 上記実施例では、電子地図データ記憶装置２０は、誘導線生成装置１０の外部に接続されるものとしたが、本発明は、これに限られない。電子地図データ記憶装置２０は、誘導線生成装置１０の内部に備えられるものとしてもよい。 C6. Modification 6: In the above embodiment, the electronic map data storage device 20 is connected to the outside of the guide wire generation device 10, but the present invention is not limited to this. The electronic map data storage device 20 may be provided inside the guide wire generation device 10.
Ｃ７．変形例７： 上記実施例の誘導線生成装置１０において、ソフトウェアによって実現した機能の一部を、ハードウェアによって実現するようにしてもよい。また、上記実施例の誘導線生成装置１０において、ハードウェアによって実現した機能の一部を、ソフトウェアによって実現するようにしてもよい。 C7. Modification Example 7 In the guide line generation device 10 of the above embodiment, some of the functions realized by software may be realized by hardware. Further, in the guide line generation apparatus 10 of the above embodiment, some of the functions realized by hardware may be realized by software.
１０…誘導線生成装置 １２…端点特定部 １３…採用曲線決定部 １４…誘導線生成部 １６…誘導線補正部 １８…誘導線補正部 ２０…電子地図データ記憶装置 ２２…道路形状データ ２４…道路ネットワークデータ ２６…誘導線データ ＰＧｒ１，ＰＧｒ２，ＰＧｒ３，ＰＧｒ４…道路ポリゴン Ｐｉｎ１，Ｐｉｎ２，Ｐｉｎ４…進入点 Ｐｏｕｔ３…退出点 Ｌｉｎ１，Ｌｉｎ２，Ｌｏｕｔ３…誘導線 ＰＧｃ…交差点ポリゴン Ｌｇｃ１，Ｌｇｃ２，Ｌｇｃ４…誘導線 Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…直線 Ｐｃ…交点 Ｐｅ…補正用終点 Ｐｓ…補正用始点 Ｌｇｓｅ…Ｂ−スプライン曲線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Guide line production | generation apparatus 12 ... End point specific | specification part 13 ... Adoption curve determination part 14 ... Guide line production | generation part 16 ... Guide line correction part 18 ... Guide line correction part 20 ... Electronic map data storage device 22 ... Road shape data 24 ... Road Network data 26 ... guide line data PGr1, PGr2, PGr3, PGr4 ... road polygon Pin1, Pin2, Pin4 ... entry point Pout3 ... exit point Lin1, Lin2, Lout3 ... guide line PGc ... intersection polygon Lgc1, Lgc2, Lgc4 ... guide line L1 , L2, L3 ... straight line Pc ... intersection point Pe ... end point for correction Ps ... start point for correction Lgse ... B-spline curve
本発明は、地図データのデータ構造及びその地図データを利用した誘導装置に関する。 The present invention relates to a data structure of map data and a guidance device using the map data .
本発明は、車両の誘導を行うための地図データ及びその地図データを利用した誘導装置を提供することを目的とする。 The present invention aims to provide a guiding device by use of the map data and the map data for the induction of vehicles.
本発明の一実施形態は、道路が複数に分岐する領域の形状をあらわすデータである第１の形状データと、隣接する道路が複数に分岐する領域間の道路領域の形状をあらわすデータである第２の形状データと、道路網をあらわすデータである道路ネットワークデータと、
車両を走行させるための誘導線をあらわすデータである誘導データとを有し、前記誘導データは、前記第１の形状データ及び前記第２の形状データ並びに前記道路ネットワークデータと対応付けられている地図データのデータ構造を提供する。また、その地図データの前記第１の形状データ及び前記第２の形状データ並びに前記誘導データを用いて車両の誘導制御を行う制御部を有する誘導装置を提供する。また、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
One embodiment of the present invention is first shape data that is data representing the shape of a region where a road branches into a plurality of pieces, and data that represents the shape of a road region between regions where adjacent roads are branched into a plurality of portions. 2 shape data, road network data representing road network data,
A map that is associated with the first shape data, the second shape data, and the road network data. Provides the data structure of the data. Moreover, the guidance apparatus which has a control part which performs guidance control of a vehicle using the said 1st shape data of the map data, the said 2nd shape data, and the said guidance data is provided. Moreover , it is realizable as the following forms or application examples.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2015249301A JP2016119099A (en) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | Data structure of map data and guidance system |
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