JP2015196218A - ロボット用動作計画作成システムおよび作成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの消費電力と動作時間とを考慮して動作計画を作成することができるようにしたロボット用動作計画作成システムを提供すること。【解決手段】ロボットは、所定の電力消費部と、蓄電部を有する。コントローラは、コンテンツ群の中から複数のコンテンツを選択して動作計画を作成し、動作計画に含まれる各コンテンツを実行する場合の、消費電力と動作時間とをコンテンツごとに推定し、コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間に基づいて、動作計画が予め設定される所定の実行条件（例えば蓄電量≧システム停止電力Ｖｓ１、かつ、動作時間≧期待動作時間Ｔａ）を満たすか判定する。動作計画が所定の実行条件を満たさない場合、動作計画を実行できない旨を出力する。【選択図】図４

Description

本発明は、ロボット用動作計画作成システムおよび作成方法に関する。

介護施設などでは、人間とのコミュニケーションが可能なロボットを、施設ユーザの癒やしや見守り、レクリエーションの司会などへ利用しつつある。ロボットが職員の作業を補助することで、職員の作業負担を軽減できる。

例えば、リハビリテーションや健康維持などのために介護施設では、レクリエーション活動を行うが、そのレクリエーション活動の司会をロボットに任せれば、司会役であった職員は、レクリエーション活動中に、他の仕事をすることができる。

電源コンセントから給電された状態でロボットがレクリエーション活動の司会などの仕事をする場合、いわゆる電池切れを心配せずにロボットに任せることができる。しかし、ロボットが内蔵電池を電源としている場合、動作中に電力不足が生じるとロボットは停止してしまう。ロボットがいわゆる電池切れを起こして停止するおそれがある場合、職員はロボットに安心して仕事を任せることができない。

なお、動作計画がロボットの制約条件の下で実行可能であるかを確認する技術（特許文献１）、バッテリ残量に応じてロボットの動作シーケンスを変更する技術（特許文献２、３）は知られている。

特開２００８−３０１３６号公報 特開２００２−１４４２６１号公報 特開２００１−３２８０９１号公報

特許文献１では、制約条件の下で動作計画を実行可能であるか確認するが、動作中にバッテリ残量が不足する動作計画の作成を防止することができない。介護施設などでは、ロボットや電気工学などの専門知識の乏しい職員がロボットの動作計画を立案することが多いため、動作中にバッテリ残量が不足する無理な動作計画が立案されやすいが、従来技術では、この課題に対する対策が考慮されていない。

特許文献２、３では、バッテリ残量が不足した場合に動作シーケンスを補正するようになっているが、動作計画の実行時間については考慮されておらず、動作計画の終了時刻はまちまちである。従って、職員は、ロボットがどれほどの時間動作するのか知ることができず、ロボットに安心して作業を任せることができない。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたもので、その目的は、ロボットの消費電力と動作時間とを考慮して動作計画を作成することができるようにしたロボット用動作計画作成システムおよび作成方法を提供することにある。本発明の他の目的は、動作計画を実行中に所定の実行条件を満たすことができないと判定した場合でも、所定の実行条件を満たすことができるように動作計画を修正できるようにしたロボット用動作計画作成システムおよび作成方法を提供することにある。

本発明の一つの観点に係るロボット用動作計画作成システムは、ロボットに実行させるための動作計画をコントローラにより作成するロボット用動作計画作成システムであって、ロボットは、所定の電力消費部と、所定の電力消費部に電力を供給するための蓄電部とを有する。コントローラは、所定の電力消費部を使用するコンテンツ群の中から複数のコンテンツを選択することで動作計画を作成し、動作計画に含まれる各コンテンツを所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とをコンテンツごとに推定し、コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間に基づいて、動作計画が予め設定される所定の実行条件を満たすか判定し、動作計画が所定の実行条件を満たすと判定した場合は、動作計画を記憶し、動作計画が所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、動作計画を実行できない旨を出力する。

所定の実行条件とは、蓄電部の蓄電量が予め設定される所定の蓄電量以上であって、かつ、動作計画の実行開始時から実行終了時までの所要動作時間が予め設定される所定動作時間以上であること、と定義してもよい。

コントローラは、動作計画が所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、動作計画に含まれる各コンテンツのうち少なくともいずれか一つの対象コンテンツについて、対象コンテンツよりも消費電力の少ないコンテンツを代替候補として出力してもよい。

コントローラは、記憶した動作計画を実行する際に、蓄電部の蓄電量を検出し、動作計画に含まれる各コンテンツを所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とをコンテンツごとに推定し、検出した蓄電量とコンテンツごとに推定した消費電力および動作時間とに基づいて、動作計画が所定の実行条件を満たすか判定し、動作計画が所定の実行条件を満たすと判定した場合は、動作計画の実行開始を許可し、動作計画が所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、所定の実行条件を満たすように動作計画を修正することもできる。

コントローラは、記憶した動作計画の実行中の所定タイミングで、蓄電部の蓄電量を検出し、動作計画に含まれる各コンテンツを所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とをコンテンツごとに推定し、検出した蓄電量とコンテンツごとに推定した消費電力および動作時間とに基づいて、動作計画が所定の実行条件を満たすか判定し、動作計画が所定の実行条件を満たすと判定した場合は、動作計画の実行継続を許可し、動作計画が所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、所定の実行条件を満たすように動作計画を修正することもできる。

動作計画には、動作計画に含まれる各コンテンツの前後に位置して補助コンテンツが設けられており、コントローラは、所定の実行条件を満たすように動作計画を修正する場合に、動作計画に含まれる各コンテンツよりも補助コンテンツを優先して内容を変更することもできる。

コントローラは、コンテンツ群の各コンテンツの内容を部分的に変更した場合の一つ以上の変形バージョンに関する消費電力および動作時間を管理しており、動作計画に含まれる各コンテンツに対応する変形バージョンの全て又は所定の組合せパターンについて消費電力と動作時間とを試算し、各組合せパターンのうち所定の実行条件を満たす組合せパターンに基づいて動作計画を修正することもできる。

コントローラは、所定の実行条件を満たす組合せパターンを複数検出した場合、それらの中から最も消費電力の大きい組合せパターンに基づいて動作計画を修正してもよい。

ロボット用動作計画作成システムを搭載したロボットの全体構成を示すブロック図。 図１中のレクリエーションモード制御部の構成詳細を示すブロック図。 動作計画の概略構成を示す説明図。 動作計画の修正方法を示すグラフ。 節電パフォーマンステーブルの構成図。 適用対策テーブルの構成図。 動作計画を作成する処理のフローチャート。 動作計画を作成する他の処理のフローチャート。 代替コンテンツ候補を提案する処理のフローチャート。 レクリエーション実行処理のフローチャート。 動作計画を修正する第１の例を示すグラフ。 動作計画を修正する第２の例を示すグラフ。 コンテンツ実行中に逐次実施される動作計画を修正するための処理を示すフローチャート。 動作計画を修正する第３の例を示すグラフ。 第２実施例に係り、補助コンテンツの内容を主コンテンツに優先して修正する処理を示すフローチャートである。

本実施形態では、以下に詳述する通り、レクリエーション計画などの動作計画を設定する場合には、その実行に必要な消費電力量を確認し、その消費電力量が蓄電量を超えている場合は、動作計画の作成者（例えば介護施設の職員など）に対して、動作計画の修正を促す。さらに、動作計画を実行中に蓄電量が想定以上に減少し、当初予定した動作時間が経過する前にロボットの動作が停止すると予測した場合、当初予定した動作時間だけは動作を継続することができるように動作計画を修正する。

ロボットの動作中に蓄電量が不足する原因として、例えば、（１）動作計画がそもそも初めから蓄電量を超えた電力消費を予定している場合、（２）ロボット内の蓄電部が劣化しており、実際に満充電できる量がカタログスペックよりも低下している場合、（３）動作計画の実行時の状況や環境などで、想定以上に電力を消費する場合、がある。

本実施形態では、所定の実行条件として、ロボットが動作計画の実行中または実行後のいずれにおいても蓄電部の蓄電量が所定の蓄電量以上であり、かつ、ロボットが動作計画に従って動作する時間を所定動作時間以上に維持できること、を挙げる。

本実施形態では、蓄電量が想定以上に低下した場合でも、所定の実行条件を満たす動作計画を実現できるように、以下の仕組みを備える。

（１）動作計画を設定する際に（動作計画の作成時）、蓄電部が満充電状態ならば所定の実行条件を満たすようにして実行可能であるかを事前にチェックし、実行できないと判定した場合は動作計画の作成者に通知する。さらに、代替候補のコンテンツを提案して動作計画の修正を支援する。

（２）動作計画を実行する際に（動作計画の開始時）、現在の蓄電量を検出し、現在の蓄電量で動作計画を実行した場合に、その動作計画が所定の実行条件を満たすかチェックし、満たさないと判定した場合は動作計画を自動的に修正する。

（３）動作計画の実行中に、現在の蓄電量を検出し、現在の蓄電量で動作計画の実行を継続した場合に、その動作計画が所定の実行条件を満たすかチェックし、満たさないと判定した場合は動作計画を自動的に修正する。

図１は、ロボット用動作計画作成システムを搭載したロボット１の全体構成を示すブロック図である。

ロボット１は、例えば、胴部１Ａ、頭部１Ｂ、腕部１Ｃ、脚部１Ｄを有する人型ロボットとして構成することができる。ロボット１の形態は人型に限らず、例えば、犬、猫、象、鳥、アザラシ、ラッコ、海老、カニ、昆虫などの動物、草花などの植物などであってもよい。

ロボット制御部１０は、ロボット１を制御するコンピュータシステムであって、ロボット１の内部に設けられている。ロボット制御部１０は、インターネットや赤外線通信などの通信ネットワーク３を介して、外部端末２に接続されている。外部端末２は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレットコンピュータ、携帯電話、携帯情報端末などのように構成される。外部端末２は、上述の通り、インターネットなどを介してロボット１と通信することもできるし、赤外線通信や超音波通信などを用いて直接的にロボット１と通信することもできる。

ロボット制御部１０は、例えば、システム制御部１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、音声認識部１４、画像認識部１５、音声出力部１６、アクチュエータ制御部１７、アクチュエータ１８、通信部１９、モード選択部２０、対話モード制御部２１、レクリエーションモード制御部２２、蓄電池２３、内部バス２４を備える。

システム制御部１１は、ロボット制御部１０を制御するものである。ＲＯＭ１２は、例えばコンピュータプログラムなどを格納する。ＲＡＭ１３には、データが記憶される。さらに、ＲＡＭ１３は、ワーク領域やキャッシュ領域として使用される。なお、記憶装置としては、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３に限らず、例えばハードディスク、フラッシュメモリなどの補助記憶装置を備えてもよい。

音声認識部１４は、ロボット１に設けられる一つまたは複数のマイクロフォン装置（図示せず）から取得した音データを解析して周囲の音声を認識する。画像認識部１５は、ロボット１に設けられる一つまたは複数のカメラ（図示せず）から取得した画像データを解析して周囲の画像を認識する。音声出力部１６は、音声認識部１４や画像認識部１５での認識結果などに応じた応答を音声として出力する。

アクチュエータ制御部１７は、各種アクチュエータ１８を制御する。各種アクチュエータ１８としては、例えば、腕部１Ｃや脚部１Ｄなどを駆動する電動モータ、頭部１Ｂを回動させる電動モータなどがある。

「所定の電力消費部」の一例としては、音声を介してユーザとコミュニケーションするための機能、表示を介してユーザとコミュニケーションするための機能、身体動作を介してユーザとコミュニケーションするための機能、または、それら機能の組合せを挙げることができる。

音声を介してユーザとコミュニケーションする機能は、例えば、音声認識部１４と音声出力部１６から実現できる。表示を介してユーザとコミュニケーションするための機能は、例えば、画像認識部１５と、ロボット１の頭部１Ｂなどに設けられるランプや表示器（いずれも図示せず）などから実現できる。身体動作を介してユーザとコミュニケーションする機能は、例えば、アクチュエータ制御部１７による脚部１Ｄや腕部１Ｃの作動により実現できる。

通信部１９は、ロボット１の外部に存在する外部端末２やサーバ（図示せず）などと通信する。モード選択部２０は、予め用意されている所定の複数モードの中からいずれか一つのモードを選択する。用意されるモードとしては、例えば、周囲のユーザと会話するための対話モード、周囲のユーザとレクリエーション活動をするためのレクリエーションモードなどがある。

対話モード制御部２１は、対話モードを制御する。対話モード制御部２１は、例えば、入力情報解析部２１１と、応答生成部２１１とを備える。入力情報解析部２１１は、音声認識部１４による音声認識結果や画像認識部１５による画像処理結果などに基づいて、入力された情報を解析する。応答生成部２１２は、入力情報解析部２１１の解析結果に応じて、応答内容を生成し、音声出力部１６や表示器などから出力する。

「コントローラ」としてのレクリエーションモード制御部２２は、レクリエーションモードを制御する。レクリエーション活動は、例えば、病院や介護施設などにおけるリハビリテーションや健康維持のために行われる。レクリエーションモード制御部２２の詳細は図を改めて後述する。レクリエーションモード制御部２２は、例えば、ソフトウェアから構成してもよいし、ソフトウェアと専用回路との組合せとして構成してもよい。

「蓄電部」としての蓄電池２３は、ロボット１に内蔵された電源（内部電源）であり、ロボット１内の各電力消費部１２〜１９に電力を供給する。マイクロプロセッサが所定のコンピュータプログラムを実行することで実現される各機能１１、２０〜２２は、マイクロプロセッサやメモリなどの各種ハードウェア資源を使用する際に電力を消費する。レクリエーションモード制御部２２は、蓄電池２３の蓄電量を監視し、後述の通り蓄電量に応じて動作計画を適宜修正しながら実行する。

図２は、レクリエーションモード制御部２２の詳細を示すブロック図である。レクリエーションモード制御部２２は、例えば、動作計画生成処理部２２１、動作生成処理部２２２、シナリオ記憶部２２３、係数生成処理部２２４、バッテリ残量検出部２２５、動作計画修正処理部２２６を備える。

動作計画生成処理部２２１は、動作計画を事前に生成して登録する機能である。本明細書における動作計画とは、例えば、所定のタスク（例えばレクリエーション活動などの活動）を実行するために、複数のコンテンツを組み合わせて生成したロボットの経時的な動作手順（制御方法）である。コンテンツとは、例えば、ダンス、ゲーム、クイズなどの一連のまとまった動作を実行するコンピュータプログラムである。

コンテンツは、主コンテンツと、補助コンテンツとに分けることができる。主コンテンツとは、ダンス、ゲーム、クイズなどの主要なコンテンツである。補助コンテンツとは、例えば、挨拶やコンテンツ間を繋ぐためのおしゃべりなどの、主コンテンツの前後（主コンテンツの開始前、主コンテンツの終了後）に設けられる補助的なコンテンツである。

動作計画生成処理部２２１は、例えば、動作計画生成部２２１１、実行可否判定部２２１２、通知情報生成部２２１３を備える。

動作計画生成部２２１１は、介護施設の職員などのシステム管理者が動作計画を生成するための機能である。動作計画を生成する方法としては、例えば、音声認識機能を用いて動作計画を生成する方法と、外部端末２のＧＵＩ（Graphical User Interface）画面を介して動作計画を生成する方法とがある。動作計画を生成する方法の詳細は、図７〜図９で後述する。

実行可否判定部２２１２は、動作計画生成部２２１１で生成した動作計画が所定の実行条件を満たすか検査する機能である。所定の実行条件の詳細は、図４で後述する。

通知情報生成部２２１３は、動作計画が所定の実行条件を満たさないと実行可否判定部２２１２が判定した場合に、生成した動作計画は実行できない旨をシステム管理者に通知するための情報を生成する機能である。通知情報は、例えば音声出力部１６からの音声を通じて、または、外部端末２の画面を通じて、システム管理者に通知される。

動作生成処理部２２２は、動作計画を実現するための動作手順を生成するための機能である。動作生成処理部２２２は、例えば、動作計画記憶部２２２１と、レクリエーション動作生成部２２２２を備える。

動作計画記憶部２２２１は、動作計画生成処理部２２１から受領した動作計画を記憶装置（メモリ１２，１３など）に記憶する。動作計画記憶部２２２１は、過去に実施された動作計画の履歴を、所定数または所定期間だけ、記憶することもできる。動作計画の履歴は、動作計画生成処理部２２１に提供される。システム管理者は、動作計画の履歴を参考にして新たな動作計画を作成したり、または、過去の動作計画を呼び出して使用したりすることもできる。

レクリエーション動作生成部２２２２は、動作計画記憶部２２２１に記憶された動作計画（本実施例では、レクリエーション活動計画である）に基づいて、動作計画を実現するための動作を生成する。本実施例では、動作計画の例としてレクリエーション活動計画を挙げる。従って、動作計画を実現するための動作は、レクリエーション動作と呼ぶことができる。

レクリエーション動作生成部２２２２は、シナリオ記憶部２２３に記憶されている各コンテンツのシナリオのうち、動作計画に含まれているコンテンツのシナリオを読み出すことで、レクリエーション動作を生成する。生成されたレクリエーション動作は、音声出力部１６やアクチュエータ制御部１７などに送られて実行される。これにより、ダンス、クイズ、ゲームなどのレクリエーション活動計画に含まれる各コンテンツが順番通りに具現化されてユーザに提供される。

シナリオ記憶部２２３は、各コンテンツを実行するためのシナリオデータを記憶する機能である。例えば、ダンスのコンテンツのシナリオには、例えば、どのように頭部１Ｂ、腕部１Ｃ、脚部１Ｄを動かしてダンスを表現するかの動作手順が記憶されている。クイズのコンテンツのシナリオには、例えば、問題文、ユーザの解答を促すためのメッセージ、解答、正解または不正解を判定するためのメッセージなどが含まれる。クイズの出題や正誤判定に際して、ロボット１が立ち上がったり、手足を動かしたりする場合には、それらの動きもシナリオに定義される。ゲームのコンテンツのシナリオには、例えば、ユーザ参加型のゲームを実行するための、かけ声、手足の動作などが定義されている。

係数生成処理部２２４は、節電パフォーマンスデータを生成して記憶するための機能である。係数生成処理部２２４は、例えば、節電パフォーマンスデータ生成部２２４１と、節電パフォーマンステーブル２２４２とを備える。

節電パフォーマンスデータ生成部２２４１は、ロボット１がコンテンツを実行する場合の所定の変形バージョンについて、その消費電力および動作時間を示す節電パフォーマンスデータを生成する。生成された節電パフォーマンスデータは、節電パフォーマンステーブル２２４２に登録される。節電パフォーマンステーブル２２４２の詳細は、図５で後述する。節電パフォーマンスデータを参照することで、コンテンツをどのように修正すればどの程度消費電力を少なくすることができ、かつ、コンテンツの動作時間がどのように変化するかを知ることができる。

バッテリ残量検出部２２５は、蓄電池２３の状態を監視する機能である。バッテリ残量検出部２２５は、動作計画修正処理部２２６からの要求に応じて蓄電池２３の蓄電量を検出し、動作計画修正処理部２２６に送る。

動作計画修正処理部２２６は、動作計画の修正が必要であるか判定し、必要と判定した場合は動作計画を修正する機能である。動作計画修正処理部２２６は、例えば、実行可否判定部２２６１、適用対策テーブル２２６２、動作計画修正部２２６３を備える。

実行可否判定部２２６１は、動作計画が所定の実行条件を満たすか判定する。適用対策テーブル２２６２は、動作計画に含まれるコンテンツごとに節電のための対策とその優先順位とを対応付けて管理する。節電対策は、節電パフォーマンステーブル２２４２に登録された変形バージョンの中から選択される。本実施例では、可能な全ての変形バージョンを節電対策として利用する場合を説明する。これに代えて、節電パフォーマンステーブル２２４２に登録された各変形バージョンのうちの所定の基準で選択する変形バージョンのみを適用対策テーブル２２６２に登録する構成でもよい。

動作計画修正部２２６３は、そのままでは実行できないと判定された動作計画について、適用対策テーブル２２６２に登録された全ての節電対策の組合せを適用することで複数の修正動作計画の候補を作成する。動作計画修正部２２６３は、修正動作計画の各候補についてその消費電力および動作時間の変化をシミュレーションし、シミュレーションの結果、所定の実行条件を満たす候補の中から一つを修正動作計画として選択する。選択された修正動作計画は、修正前の動作計画を上書きするようにして動作計画記憶部２２２１に記憶される。

図３は、動作計画の概要を示す説明図である。レクリエーション活動計画などの動作計画は、上述の通り、主コンテンツＳ２、Ｓ４、Ｓ６と、補助コンテンツＳ１、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ７を含んでいる。

動作計画は、オープニング（Ｓ１）、第１コンテンツ（Ｓ２）、つなぎ（Ｓ３）、第２コンテンツ（Ｓ４）、つなぎ（Ｓ５）、第３コンテンツ（Ｓ６）、エンディング（Ｓ７）の順番で実行される。図中、第１コンテンツをコンテンツ１と、第２コンテンツをコンテンツ２と、第３コンテンツをコンテンツ３と示す。

オープニング（Ｓ１）では、例えば「これからレクリエーションを始めます。皆さん楽しんで下さいね」などのオープニングメッセージを音声出力部１６から出力する。第１コンテンツとしてのダンス（Ｓ２）では、ロボット１が頭部１Ｂ、腕部１Ｃ、脚部１Ｄなどを動かすことでダンスを踊る。ユーザは、ロボット１のダンスを真似て一緒に踊ることもできる。なお、ダンス時には、音声出力部１６からダンス音楽を出力すると臨場感に富むが、音楽は無くてもよい。

第１コンテンツのダンスが終了すると、つなぎ（Ｓ３）では、第１コンテンツが終了したことと、第２コンテンツが始まることをユーザに知らせる。例えば、つなぎ（Ｓ３）では、「ダンス楽しかったですね。お次はクイズ大会です。ちょっと深呼吸して息を整えましょう」などのつなぎメッセージを出力する。

第２コンテンツのクイズ（Ｓ４）では、ロボット１は、一つ以上のクイズを出題し、ユーザの解答を音声認識し、その正誤を判定する。正解の場合は「正解です。おめでとうございます」などの正解メッセージを出力し、不正解の場合は「残念。不正解です。落ち着いて考えてください」などの不正解メッセージを出力する。ユーザの解答の音声を正しく認識できない場合などは、「ごめんなさい。おっしゃっていることがわかりません。」などのメッセージを出力する。

第２コンテンツのクイズが終了すると、つなぎ（Ｓ５）では、第２コンテンツが終了したことと、第３コンテンツが始めることをユーザに知らせる。例えば、つなぎ（Ｓ５）では、「クイズは正解しましたか？ちょっと難しかったでしょうか。お次はお楽しみのゲーム大会です」などのつなぎメッセージを出力する。

第３コンテンツのゲーム（Ｓ６）では、ロボット１は、例えば、身体を使わないゲーム、または、手足を使うゲームなどを実施する。ユーザの身体を動かすか動かさないかは、システム管理者が、例えば、レクリエーション活動全体の運動量、レクリエーション活動に参加するユーザの体調や身体機能の程度などを考慮して選択すればよい。

第３コンテンツのゲームが終了すると、エンディング（Ｓ７）では、例えば「これで今日のレクリエーションはおしまいです。楽しかったですか。また一緒に遊びましょう」などのエンディングメッセージを出力し、レクリエーション活動が全て終了したことをユーザに通知する。

なお、オープニング（Ｓ１）、つなぎ（Ｓ３、Ｓ５）、エンディング（Ｓ７）では、上記のメッセージ以外に、ニュースなどを題材にした世間話などをしてもよい。または、画像認識部１５が参加ユーザの顔を認識して、個人名を特定できたような場合は、「〇〇さん、お元気ですか」などの個人的メッセージを出力してもよい。

ここで、コンテンツの種類と順番について説明する。本実施例では、ダンス、クイズ、ゲームの順番で実行するように動作計画を作成する。ダンスは最も消費電力が大きく、クイズが最も消費電力が少なく、ゲームは中間程度の消費電力であるとする。

本実施例では、蓄電池２３に十分な電力が蓄えられており、かつ、ロボット１の各アクチュエータ１８の温度も常温になっている初期段階において、最も消費電力の大きいダンスコンテンツを実行する。ダンスコンテンツが終了すると、蓄電池２３の蓄電量は大きく低下し、かつ、ロボット１のアクチュエータ１８は高温となる。ロボット１が例えば起立、着座、歩行、腕部１Ｃの回動などを行うと、その動きを担当するアクチュエータ１８には多くの負荷電流が流れるため、温度が上昇する。温度が上昇して定格使用温度を超えると、アクチュエータ１８の作動が不安定になるおそれがある。

そこで、本実施例では、ダンスコンテンツを終えた後、消費電力の最も少ないクイズコンテンツを実行する。クイズコンテンツの実行中は、ロボット１の動作も少なく、アクチュエータ１８へ流れる負荷電流も小さい。従って、ダンスコンテンツの実行によって温度が上昇していたアクチュエータ１８は、クイズコンテンツの実行期間中（クイズ動作時間中）に、その温度を低下させることができる。

最後に、本実施例では、中程度の消費電力であるゲームコンテンツを実行する。アクチュエータ１８の温度が低下したため、消費電力が中程度のゲームコンテンツを実行しても、アクチュエータ１８の温度が過度に上昇するのを防止できる。

このように消費電力の最も大きいコンテンツを最初に実行し、次に、消費電力が最も小さいコンテンツを実行し、最後に消費電力が中程度のコンテンツを実行するように動作計画を生成すれば、アクチュエータ１８の温度上昇を抑制することができる。

コンテンツを４つ以上含む場合、例えば、１番目に消費電力が最大のコンテンツを実行し、２番目に消費電力が最小のコンテンツを実行し、３番目に他のコンテンツのうちいずれか消費電力の小さい方のコンテンツを実行し、４番目に残ったコンテンツを実行するように動作計画を生成すればよい。

消費電力の大小を考慮してコンテンツの実施順序を決定すれば、ロボット１を安定に動作させることができるが、放熱が良くアクチュエータ１８の温度上昇が少なければコンテンツの実行順序は上記に限定しない。例えば、ダンス、ゲーム、クイズの順番で実行してもよいし、クイズ、ゲーム、ダンスの順番で実行してもよい。本実施例では、動作計画は、種類の異なるコンテンツから構成されているが、これに限らず、同一種類のコンテンツを複数含むようにして動作計画を生成してもよい。例えば、消費電力が最大のダンス、消費電力が最小のダンス、消費電力が中程度のダンスの順番で実行する動作計画を作成してもよい。

図４は、動作計画の生成およびその修正方法を示すグラフである。図４中の縦軸は蓄電池２３の蓄電量を示し、横軸は動作時間を示す。図４では、主コンテンツのみ明示し、オープニングやつなぎなどの補助コンテンツは除いている。

システム管理者が作成して登録した動作計画Ｌ１０を太い二点鎖線で示す。当初の動作計画Ｌ１０では、蓄電池２３が満充電Ｖｆであることを前提とする。第１コンテンツを実行すると、動作開始時刻から第１コンテンツ所要時間経過後に、蓄電池２３の蓄電量は満充電Ｖｆから大きく低下する。本実施例では、消費電力が最も大きいコンテンツを第１コンテンツとして選択している。第１コンテンツ所要時間とは、第１コンテンツの実行に要する時間である。

第１コンテンツの終了後に第２コンテンツを実行すると、第２コンテンツ所要時間経過後に、蓄電池２３の蓄電量はさらに低下する。ただし、第２コンテンツの消費電力は小さいため、蓄電量の低下は小さい。第２コンテンツ所要時間とは、第２コンテンツの実行に要する時間である。

第２コンテンツの終了後に第３コンテンツを実行すると、第３コンテンツ所要時間経過後に、蓄電池２３の蓄電量はさらに低下するが、その値は「所定の蓄電量」の一例であるシステム停止電力Ｖｓ１を越えている。

システム停止電力Ｖｓ１とは、ロボット１の機能を安全に停止させるために必要な電力量である。蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１以下になると、ロボット制御部１０は、ロボット１の姿勢を予め設定されている停止時姿勢に戻してから、機能を停止する。このようにすることで、例えば、ロボット１が不安定な姿勢のときに機能を停止してしまい、ロボット１が倒れて破損等するのを防止する。

また、第３コンテンツの実行終了時、つまり、動作計画の終了時は、期待動作時間Ｔａよりも長い。期待動作時間Ｔａとは、「所定動作時間」の一例であり、動作計画の立案者（例えばシステム管理者）が動作計画の作成時に指定した動作時間であり、立案者が期待している最短の動作時間である。

つまり、期待動作時間Ｔａは、動作計画の開始時から少なくとも期待動作時間Ｔａだけの間は、ロボット１による動作が継続していることを保証している。従って、期待動作時間Ｔａは、例えば、動作保証時間、最短期待動作時間などと呼ぶこともできる。システム管理者は、少なくとも期待動作時間Ｔａだけはロボット１が動作計画に従って動作していると期待することができるため、その間、別の作業を行うことができる。

本実施例では、下記式１に示すように、動作計画が満たすべき所定の実行条件は、蓄電池２３の蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１以上であり、かつ、ロボット１が動作計画に従って動作する時間が期待動作時間Ｔａ以上であること、として設定されている。

蓄電量≧システム停止電力Ｖｓ１ AND 動作時間≧期待動作時間Ｔａ・・・（式１）

図４中の「動作可能領域」は、所定の実行条件を満たす領域である。動作計画の終了時において、残存する蓄電量が動作可能領域に入らないと推定される場合、その動作計画は実行することができない。動作計画は、その生成時点において、所定の実行条件を満たしている必要がある。

しかし、動作計画の生成時とその動作計画の実行時とは必ずしも一致せず、さらに、蓄電池２３の性能も初期値（カタログスペック）から経年劣化している可能性がある。登録した動作計画を実際に実行する場合の動作計画Ｌ１１を、図４中に太い点線で示す。

実際に実行する動作計画Ｌ１１では、蓄電池２３の蓄電量は満充電Ｖｆよりも低い値Ｖｒになっていると仮定する。当初の動作計画Ｌ１０は蓄電池２３が満充電Ｖｆであることを前提に生成されているため、それよりも低い蓄電量Ｖｒ（＜Ｖｆ）の状態で動作計画を実行すると、太い点線Ｌ１１に示すように、動作計画は終了する前にシステム停止電力Ｖｓ１を下回ってしまい、その結果、動作時間も期待動作時間Ｔａに達しない。説明の便宜上、図４では、動作計画Ｌ１１の終了時があたかも期待動作時間Ｔａを越えているかのように示しているが、実際には、蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１まで低下した時点で、動作計画は停止する。その停止時刻は期待動作時間Ｔａよりも短い。

このように例えば、蓄電池２３が劣化しており見かけ上の満充電が初期値より低下している場合、または、蓄電池２３の充電時と動作計画の実行時とが離れすぎており、その間の自然な放電で蓄電池２３の蓄電量が低下した場合がある。このような場合、当初の動作計画Ｌ１０は、その実行時点で所定の実行条件を満たさないおそれがある。

そこで、本実施例では、当初の動作計画の一部の動作を変更することで複数の修正動作計画Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４、Ｌ１５を作成し、それら修正動作計画Ｌ１２〜Ｌ１５のうち、所定の実行条件を満たす修正動作計画Ｌ１３、Ｌ１４の中からいずれか一つの修正動作計画を動作計画として選択する。

説明の便宜上、図４では４つの修正動作計画Ｌ１２〜Ｌ１５を示すが、実際には多数の修正動作計画についてシミュレーションする。図示した修正動作計画Ｌ１２〜Ｌ１５のうち、修正動作計画Ｌ１２は、その終了時が期待動作時間Ｔａに届かないため、選択対象から外れる。修正動作計画Ｌ１３、Ｌ１４は、最後まで蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１以上であり、かつ、その終了時が期待動作時間Ｔａを越えているため、選択対象となる。修正動作計画Ｌ１５は、期待動作時間Ｔａよりも長く動作を続けることができるが、終了前に蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１を下回ってしまうため、選択対象から外れる。

選択対象として残った修正動作計画Ｌ１３、Ｌ１４のうちいずれを動作計画として選択してもよい。本実施例では、Ｌ１３、ｌ１４のうち、終了時の蓄電量が低い修正動作計画Ｌ１４を選択する。終了時の蓄電量が低いということは、それだけ活発にロボット１が動くということを意味しており、動作量（運動量）が大きい。ロボット１の動作量が大きいほど見た目も華やかとなり、コンテンツの質の低下は少ないと考えられる。そこで、本実施例では、所定の実行条件を満たす複数の修正動作計画のうち、終了時の蓄電量が最も低い修正動作計画を採用する。

図５は、節電パフォーマンステーブル２２４２の詳細を示す。節電パフォーマンステーブル２２４２とは、動作計画が所定の実行条件を満たすか否か判定するための、消費電力および動作時間に関する基礎データを記録したテーブルである。

節電パフォーマンスデータ生成部２２４１は、節電対策として示す対策項目ごとに、コンテンツの動作手順を変更して実行し、そのときの消費電力および動作時間を測定してテーブル２２４２に記録する。なお、消費電力は、動作の前後における蓄電量の変化から算出することができる。消費電力の単位の例は「mW」であり、動作時間の単位の例は「sec」である。それらの単位に変えて、基準値に対する相対的な値をテーブル２２４２に設定する構成としてもよい。

節電パフォーマンステーブル２２４２では、登録済みのコンテンツごとに、節電対策の項目を設定している。コンテンツは、例えば「ダンス」、「クイズ」、「ゲーム」などのジャンルごとに分けられている。同一ジャンルに、内容の異なる複数のコンテンツを登録することができる。

節電対策の項目としては、例えば、「対策なし」、「大きな動作を省略」、「冗長動作スキップ」、「リトライ回数制限」、「発話表現の簡略化」、「ネットワーク使用の停止」などがある。

「対策なし」とは、節電対策をしないことを意味する。つまり、コンテンツの初期登録時のままで実行することを意味する。動作計画に含まれる複数のコンテンツのうち、いずれか一つまたは複数のコンテンツについてのみ節電対策を実施すれば、残りのコンテンツは節電対策を行う必要がないためである。不必要な節電対策を施した場合は、そのコンテンツの質が低下するため、好ましくない。

「大きな動作を省略」とは、例えば、座っている姿勢または寝ている姿勢から立ち上がるなどの、消費電力の大きい動作をコンテンツの中から省略することを意味する。例えば、コンテンツの初期内容で、座った姿勢から立ち上がってメッセージを出力するように設定されている場合、座った姿勢のままでメッセージを出力する。これにより、消費電力を低減することができる。

「冗長動作スキップ」とは、同一動作を複数回繰り返すようになっている場合、その回数を１回でも少なくするか、または１回にすることを意味する。例えば、コンテンツの初期内容で、腕部１Ｃを振り回しながら「誰か解答しませんか？」と３回繰り返す設定になっている場合、２回または１回に変更する。これにより、消費電力および動作時間を低下することができる。ただし、動作時間が減少すると、動作計画の終了時が期待動作時間Ｔａに達しなくなる可能性が高くなる。

「リトライ回数制限」とは、同一動作の繰返し回数に制限を設けることを意味する。例えば、クイズなどの場合に、解答者が現れるまで何度も解答を促したのでは、無駄に電力を消費する。そこで、節電対策の一項目として、リトライ回数に制限を設定する。

「発話表現の簡略化」とは、ロボット１が発話する際に同時に実行する動作の簡略化を意味する。例えば、頭部１Ｂを傾けたり回したり、腕部１Ｃを上下させたりして発話する設定になっている場合、それらの発話に伴う動作を全て省略したり、回数を減らしたり、動作範囲を小さくしたりして、消費電力を低減する。

「ネットワーク使用の停止」とは、ネットワーク３を介してサーバと通信しないことを意味する。例えば、外部の音楽配信サーバからダンス用の音楽データをダウンロードしたり、外部の音声認識サーバに音声認識処理の一部または全部を依頼したり、外部のニュース配信サーバや時刻配信サーバから、ニュースや時刻を取得したりしないように、コンテンツの動作を変更する。これにより通信負荷が減るため、消費電力を少なくできる。

図５に示す節電対策項目の全てが全てのコンテンツに有効に働くとは限らない。ある節電対策項目は、あるジャンルのコンテンツにのみ有効に働き、他のジャンルのコンテンツでは働かない場合がある。有効に機能しない節電対策項目については、「−」を設定している。

図５では示していないが、補助コンテンツについても同様に、節電対策項目ごとの消費電力と動作時間を管理することができる。なお、図５に示す節電対策項目は例示であって、本実施例はそれらに限定しない。図示しない項目を節電対策項目に加えてもよいし、図示した項目の少なくとも一部をテーブル２２４２から除いてもよい。

節電パフォーマンスデータ生成部２２４１は、例えば、シナリオ記憶部２２３にコンテンツが登録された場合などの所定タイミングで、テーブル２２４２に登録されている節電対策項目を実施し、それによる消費電力および動作時間を実測してテーブル２２４２へ記録することができる。これにより、ロボットごとの固有の状況に応じて正確な節電効果を測定することができる。ロボット１の使用環境や使用年数、使用回数などにより、各ロボット１の摩耗状態や劣化状態などは種々相違する。従って、同一のコンテンツに対して同一の節電対策項目を実施した場合であっても、それによる消費電力の低減効果（節電効果）は異なる可能性がある。このような個別具体的な相違による影響を排除すべく、節電パフォーマンスデータ生成部２２４１は、所定タイミングで節電パフォーマンスデータを測定し、テーブル２２４２に記録する。

しかしながら、節電対策項目ごとおよびコンテンツごとの消費電力と動作時間の値を、ある程度の余裕をもって設定すれば、ロボットごとの個別具体的な相違を吸収することができる。従って、節電パフォーマンスデータをロボット１の製造元などで事前に測定しておき、その測定値に所定の余裕を持たせてコンテンツのデータと対応付け、コンテンツのデータとその節電パフォーマンスデータとを一緒にロボット１に配信してもよい。なお、コンテンツのデータとその節電パフォーマンスデータとは両者の対応付けが明かであればよく、必ずしも同時に配信する必要はない。

節電パフォーマンステーブル２２４２を作成する他の方法として、例えば、全ての節電対策項目を全てのコンテンツに適用して測定するのではなく、一部のコンテンツについて測定した値を補正して他のコンテンツの測定値として使用してもよい。

図６は、適用対策テーブル２２６２の詳細を示す。適用対策テーブル２２６２は、判定対象の動作計画に含まれるコンテンツごとに適用可能な節電対策と優先度を示す。図５に示したようにコンテンツについて値が設定されている節電パフォーマンステーブル２２４２の節電対策項目が、そのコンテンツに適用可能な節電対策項目として登録される。テーブル縦軸の優先度の値は小さいほど高いものとする。

図６では明示していないが、本実施例では、節電対策を一切しない場合も選択肢の一つとする。また、節電対策パターン数を制限することを目的とし、全ての組み合わせパターンでなく優先度の低い節電対策を適用する場合は、それよりも優先度の高い全ての節電対策も適用するものとする。

図６に示す第１コンテンツの節電対策には、（１）節電対策なし、（２）節電対策１のみ、（３）節電対策１＋２、（４）節電対策１＋２＋５の４つのパターンがある。第２コンテンツの節電対策には、（１）節電対策なし、（２）節電対策１のみ、（３）節電対策１＋２、（４）節電対策１＋２＋３、（５）節電対策１＋２＋３＋４、（６）節電対策１＋２＋３＋４＋５、の６つのパターンがある。同様に第３コンテンツの節電対策には、（１）節電対策なし、（２）節電対策１のみ、（３）節電対策１＋２、（４）節電対策１＋２＋３、（５）節電対策１＋２＋３＋５、の５つのパターンがある。

第１コンテンツ、第２コンテンツおよび第３コンテンツを含む動作計画の全体としては、１２０個の節電対策のパターンを取ることができる（＝４×６×５）。これら１２０個のパターンのそれぞれが修正動作計画となる。１２０個の修正動作計画のそれぞれについて所定の実行条件を満たすか判定し、所定の実行条件を満たす修正動作計画の中から、消費電力の最も大きいものを一つ選択する。

図６では、補助コンテンツについての適用対策テーブル２２６２Ａも示す。補助コンテンツについても同様に、オープニング、つなぎ、エンディングなどの動作計画に含まれる補助コンテンツごとに、適用可能な節電対策を登録することができる。これにより、例えば、主コンテンツに節電対策を適用する前に、補助コンテンツに対して節電対策を優先的に適用することもできる。

図７〜図９を用いて、動作計画を作成する処理を説明する。後述のように、動作計画の作成方法としては、ロボット１の音声認識機能を用いる方法（図７）と、外部端末２に表示する画面を通じて動作計画をロボット１に登録する方法（図８）とがある。また、システム管理者の作成した動作計画が所定の実行条件を満たさない場合に、代替候補を提案することもできる（図９）。

図７は、ロボット１の音声認識機能を用いた動作計画作成処理を示すフローチャートである。以下、レクリエーションモード制御部２２を動作の主体として説明する。図７では図示を省略するが、動作計画立案者であるシステム管理者は、最初に例えば「レクリエーション計画を作ります」などの音声を発する。レクリエーションモード制御部２２は、その音声指示を認識して、例えば「レクリエーション計画に期待する動作時間と、登録するコンテンツをおっしゃって下さい」などと応答を返し、本処理が開始される。

レクリエーションモード制御部２２は、音声が入力されたかを監視しており（Ｓ１０）、音声が入力されると（Ｓ１０：ＹＥＳ）、その音声を音声認識部１４で認識し（Ｓ１１）、音声認識結果が動作計画へのコンテンツ登録を意味するか判定する（Ｓ１２）。例えば、システム管理者が「ダンス１を登録」などと発すると、音声認識部１４による「ダンス１」および「登録」という認識結果に基づいて、レクリエーションモード制御部２２は、コンテンツとしてダンス１の登録が要求されたことを知る。

コンテンツ登録の指示であると判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、レクリエーションモード制御部２２は、入力されたコンテンツを動作計画に追加し（Ｓ１３）、ステップＳ１０へ戻る。Ｓ１０〜Ｓ１３を所定回数繰り返すことにより、動作計画に複数のコンテンツが登録されて、動作計画が完成する。この段階では、所定の実行条件を満たすか否か不明なので、動作計画案と呼ぶ。

動作計画案を作成すると、システム管理者はコンテンツの登録が終了した旨を音声で入力する（Ｓ１０：ＹＥＳ、Ｓ１１、Ｓ１２：ＮＯ）。システム管理者は、例えば「コンテンツ登録終了」や「おしまい」などの音声を発する。

レクリエーションモード制御部２２は、コンテンツの登録終了が指示されたと判定すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、音声指示で登録された各コンテンツの消費電力と動作時間を推定し、その合計を求める（Ｓ１５）。レクリエーションモード制御部２２は、例えば「ダンス１、クイズ７、ゲーム４の順で実行します。期待動作時間は２０分です。」などのように推定結果をシステム管理者に音声で通知する。

そして、レクリエーションモード制御部２２は、動作計画案が実行可能であるか、即ち、動作計画案が所定の実行条件を満たすか判定する（Ｓ１６）。レクリエーションモード制御部２２は、動作計画案が上記式１で示す所定の実行条件を満たすと判定すると（Ｓ１６：ＹＥＳ）、例えば「レクリエーション計画は実行可能です。登録しますか？」などと音声を出力し、システム管理者からの「はい」、「ＯＫ」などの肯定を示す言葉を認識した後で、レクリエーション計画を登録し、本処理を終了する。

動作計画案が所定の実行条件を満たさないと判定すると（Ｓ１６：ＮＯ）、レクリエーションモード制御部２２は、その旨を音声メッセージで出力し、システム管理者に通知する（Ｓ１７）。レクリエーションモード制御部２２は、例えば「〇〇コンテンツの消費電力が多いので、蓄電池が最後まで持たない可能性があります」、「期待動作時間よりも短い時間で終了すると判定されました」などの音声メッセージを出力する。

ステップＳ１７において、レクリエーションモード制御部２２は、動作計画案が所定の実行条件を満たすように、コンテンツの入替などを提案してもよい。例えば、レクリエーションモード制御部２２は、動作計画記憶部２２２１に記憶されている動作計画の履歴を参照し、最近実行していないコンテンツであって、かつ、動作計画案に設定したコンテンツよりも消費電力の少ないコンテンツを代替候補として選択し、その代替候補のコンテンツ名を音声出力する。

例えば、「以前に実行した〇〇コンテンツは消費電力が少ないので、〇〇コンテンツの代わりに登録してはいかがでしょうか」などと提案メッセージを出力することができる。これにより、システム管理者による動作計画の立案を支援することができ、使い勝手が向上する。

なお、図７では、動作計画案の立案者であるシステム管理者とレクリエーションモード制御部２２との間の情報交換は、音声だけで行うかのように述べたが、音声に加えて、例えば液晶表示器、有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示器、ＬＥＤランプなどを用いてもよい。

図８を用いて、外部端末２からロボット１に動作計画を登録する処理を説明する。システム管理者は、外部端末２からロボット１へアクセスする。レクリエーションモード制御部２２は、外部端末２からアクセスされると、動作計画を作成するためのメニュー画面（図示せず）を表示する（Ｓ２０）。そのメニュー画面には、例えば、「動作計画の新規登録」、「登録済み動作計画の編集」、「動作計画の履歴参照」などのメニュー項目を含めることができる。システム管理者は、メニュー画面の中から「動作計画の新規登録」を選択する。

レクリエーションモード制御部２２は、カレンダ情報を外部端末２へ送信し、外部端末２の画面にレクリエーションカレンダＧ１０を表示させる（Ｓ２１）。システム管理者は、レクリエーションカレンダＧ１０を見ながら、動作計画（レクリエーション活動計画）の登録を希望する日を選択する（Ｓ２２）。レクリエーションモード制御部２２は、登録希望日が選択されると、動作計画を設定するための画面Ｇ１１を外部端末２の画面に表示させる（Ｓ２３）。システム管理者は、動作計画設定画面Ｇ１１を用いて、動作計画を作成する。

動作計画設定画面Ｇ１１は、例えば、コンテンツ選択部ＧＰ１１と、期待動作時間選択部ＧＰ１２と、判定結果表示部ＧＰ１３と、ボタン類ＧＰ１４〜ＧＰ１６を含む。

コンテンツ選択部ＧＰ１１は、システム管理者が動作計画に含めるコンテンツを選択するための操作部である。コンテンツ選択部ＧＰ１１では、コンテンツの順番とコンテンツ名とを対応付けて表示する。システム管理者は、例えばプルダウン式メニューなどを用いて、予め用意されているコンテンツの中から所望のコンテンツを選択する。

例えばアクチュエータ１８の温度上昇を抑制すべく、第１コンテンツはダンス、第２コンテンツはクイズ、第３コンテンツはゲームなどのように、コンテンツの順番とジャンルとの対応関係に条件を設定することもできる。この場合、各順番でのコンテンツ選択メニューにおいて、許可されているジャンルのコンテンツ名のみ表示してもよい。

コンテンツ選択部ＧＰ１１では、選択されたコンテンツの所要動作時間（基準値）を表示すると共に、動作計画全体としての所要動作時間も表示する。動作計画全体の所要動作時間は、各コンテンツの所要動作時間の合計値と補助コンテンツによるつなぎ時間との合計である。

期待動作時間表示部ＧＰ１２は、システム管理者が動作計画の実行に期待する最短時間、つまり、動作計画全体の所要動作時間の最小値を選択する。システム管理者は、例えばプルダウン式メニューに予め用意されている値を選択することで、期待動作時間を選択できる。事前に用意された値の中から期待動作時間を選択する構成にすることで、システム管理者が無理な期待動作時間を選択するのを抑制する。

判定結果表示部ＧＰ１３は、コンテンツ選択部ＧＰ１１で選択したコンテンツからなる動作計画が式１に示す所定の実行条件を満たすか否かの判定結果を表示する。所定の実行条件を満たす場合は「ＯＫ」が表示され、満たさない場合は「ＮＧ」が表示される。

判定ボタンＧＰ１４を押すと、上述した判定が実行され（Ｓ２４）、その判定結果は判定結果表示部ＧＰ１３に表示される。判定ステップＳ２４では、図９で後述するように、動作計画が所定の実行条件を満たすための提案を行うこともできる。

登録ボタンＧＰ１５を押すと、コンテンツ選択部ＧＰ１１で選択した内容で動作計画がレクリエーションモード制御部２２に登録される（Ｓ２５）。終了ボタンＧＰ１６を操作すると、動作計画の設定が終了し、上位のメニュー画面に戻る（Ｓ２６）。終了しない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ステップＳ２２に戻り、別の日の動作計画を引き続いて設定し登録することができる。

図９は、図８中の判定ステップＳ２４で実行する提案処理の詳細を示す。レクリエーションモード制御部２２は、システム管理者の設定した動作計画が所定の実行条件を満たさないと判定した場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、予め登録されているコンテンツ群の中から代替候補を抽出する（Ｓ２４１）。代替候補として、例えば、消費電力の少ないコンテンツ、消費電力の少ないコンテンツであって、過去に選択された実績を持つコンテンツ、消費電力の少ないコンテンツであって、最近登録されたばかりのコンテンツなどを抽出することができる。代替候補の抽出基準は、システム管理者が設定する構成でもよいし、工場出荷時に固定する構成でもよい。

レクリエーションモード制御部２２は、抽出した代替候補を動作計画設定画面Ｇ１１に表示させる（Ｓ２４２）。例えば、所定の実行条件を満たさない原因となっている問題コンテンツの選択部において、代替候補表示部ＧＰ１７を対応付けことができる。このような表示方法に限らず、動作計画設定画面Ｇ１１とは別の小さな画面に、代替候補を表示する構成でもよい。

システム管理者が、表示された代替候補の中からいずれか一つを選択すると（Ｓ２４３：ＹＥＳ）、図８の処理に戻る。

図１０は、動作計画（ここではレクリエーション活動計画）を実行する処理を示すフローチャートである。図１０中の右側がメインルーチンを示し、左側にメインルーチンで使用するサブルーチンを示す。

まず最初に、レクリエーションモード制御部２２は、登録されている動作計画の実行を開始するに際して、その動作計画が所定の実行条件を満たすかの判定と、所定の実行条件を満たさないと判定した場合の動作計画の自動修正とを実行する（Ｓ３０）。

「判定と計画修正」処理の詳細を、図４も参照しつつ説明する。レクリエーションモード制御部２２は、バッテリ残量検出部２２５から蓄電池２３の蓄電量Ｖｒを取得し（Ｓ３００）、これから実行しようとする動作計画Ｌ１０のコンテンツごとに、消費電力と動作時間と推定する（Ｓ３０１）。

図４に示すように、動作計画の実行開始時における蓄電池２３の蓄電量は、満充電Ｖｆよりも低い値Ｖｒである。従って、当初の動作計画Ｌ１０は、実際には、蓄電量Ｖｒを起点として開始する動作計画Ｌ１１に変化すると推定できる。

レクリエーションモード制御部２２は、実行直前に推定した動作計画Ｌ１１が所定の実行条件を満たすか判定する（Ｓ３０２）。

図４に示すように、実行直前に推定した動作計画Ｌ１１は、期待動作時間Ｔａの手前で蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１以下に低下するため、所定の実行条件を満たさない（Ｓ３０２：ＮＯ）。そこで、レクリエーションモード制御部２２は、複数の修正動作計画Ｌ１２〜Ｌ１５を作成し（Ｓ３０３）、修正動作計画Ｌ１２〜Ｌ１５ごとに消費電力と動作時間を推定する（Ｓ３０４）。レクリエーションモード制御部２２は、各修正動作計画Ｌ１２〜Ｌ１５の中から所定の選択基準に合致する修正動作計画Ｌ１４を一つ選択し、選択した修正動作計画Ｌ１４を動作計画として設定し（Ｓ３０５）、メインルーチンに戻る。修正の具体例は、ステップＳ３４に関連して後述する。なお、ステップＳ３０１において、実行直前に推定した動作計画が所定の実行条件を満たすと判定した場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、本処理は終了してメインルーチンに戻る。

動作計画Ｌ１０を実行直前に判定して必要な修正を加えた後、レクリエーションモード制御部２２は、実行コンテンツを選択するための変数Ｉに１を設定し（Ｓ３１）、１番目に実行すべきコンテンツ（第１コンテンツ）のシナリオを選択する（Ｓ３２）。レクリエーションモード制御部２２は、ステップＳ３２で選択したコンテンツのシナリオをシナリオ記憶部２２３から読み出して実行する（Ｓ３３）。

レクリエーションモード制御部２２は、第１コンテンツの実行を終了すると、「判定と計画修正」処理（Ｓ３００〜Ｓ３０５）を再び実行する。つまり、動作計画の実行中において、コンテンツの実行を終了するたびに、動作計画が所定の実行条件を満たすかを見直し、必要があれば自動的に修正する。

図１１を参照しながら説明する。レクリエーションモード制御部２２は、第１コンテンツの終了後に、蓄電池２３の最新の蓄電量Ｖｃ１ａを取得する（Ｓ３００）。実行直前の推定では、第１コンテンツ終了時の蓄電量はＶｃ１と予測されていたが、実際の蓄電量はＶｃ１ａに低下している。

ロボット１の使用環境やロボット１の状態などによって、実際の消費電力が予想よりも多くなることがある。例えば、ロボット１の関節部分などに毛髪や塵埃などの異物が挟まったりすると、その分だけアクチュエータ１８の駆動に負荷がかかり、消費電力が増大する。第１コンテンツ終了時における動作計画の実績Ｌ２１は、実行前に予想した動作計画Ｌ２０よりも多くの電力を消費している。

レクリエーションモード制御部２２は、第１コンテンツ終了時である消費電力予測時Ｔｃ１において、動作計画Ｌ２０が所定の実行条件を満たすか見直す。つまり、レクリエーションモード制御部２２は、第１コンテンツ終了時Ｔｃ１の実際の蓄電量Ｖｃ１ａに基づいて、動作計画Ｌ２０の残りの部分（第２コンテンツと第３コンテンツ）の消費電力と動作時間を推定する（Ｓ３０１）。

レクリエーションモード制御部２２は、第１コンテンツ終了時Ｖｃ１に推定した動作計画Ｌ２１Ａが所定の実行条件を満たすか判定する（Ｓ３０２）。図１１によれば、動作計画Ｌ２１Ａ終了時の蓄電量は、システム停止電力Ｖｓ１まで低下する。従って、その動作計画Ｌ２１Ａをそのまま継続して実行することはできない（Ｓ３０２：ＮＯ）。

そこで、レクリエーションモード制御部２２は、適用対策テーブル２２６２を参照して、節電対策項目の組合せパターンごとに修正動作計画を作成し（Ｓ３０３）、各修正動作計画での消費電力と動作時間をコンテンツごとにそれぞれ推定する（Ｓ３０４）。そして、レクリエーションモード制御部２２は、複数の修正動作計画の中から、所定の選択基準に合致する修正動作計画Ｌ２１Ｂを動作計画として選択し、設定し直す（Ｓ３０５）。図１１では、一つの修正動作計画Ｌ２１Ｂのみを示すが、実際には、組合せパターンの数だけ修正動作計画が作成される。

図１２は、第１コンテンツの実行が終了したときの終了時刻Ｔｃ１が、予想時刻よりも時間Δｔ１だけ遅れた場合を示す。ここでは、第１コンテンツの終了時に動作計画を見直すため、第１コンテンツ終了時と消費電力予測時Ｔｃ１とは同一である。

例えば、ユーザ（観客またはレクリエーション活動の参加者と呼んでもよい）の反応が薄いために、進行が通常よりも大きく遅れてしまうことがある。例えば、「〇〇さん、踊りの用意はできましたか？」などの呼びかけを行い、それに対する応答を待ってからダンスコンテンツを実行するような場合を想定する。この場合、ロボット１からの呼びかけに対する応答が遅れれば遅れるほど、ダンスコンテンツを終了するまでに要する時間が長くなり、その分だけ消費電力が増大する。

第１コンテンツ終了時の蓄電量Ｖｃ１ｂが予想以上に低い場合（Ｓ３００）、動作計画Ｌ３１Ａの終了時の蓄電量はシステム停止電力Ｖｓ１を下回ってしまうと予測できる（Ｓ３０１、Ｓ３０２：ＮＯ）。

そこで、図１１でも述べたと同様に、レクリエーションモード制御部２２は、適用対策テーブル２２６２を参照して修正動作計画を作成し（Ｓ３０３）、各修正動作計画での消費電力と動作時間をコンテンツごとにそれぞれ推定する（Ｓ３０４）。レクリエーションモード制御部２２は、複数の修正動作計画の中から、所定の選択基準に合致する修正動作計画Ｌ３１Ｂを動作計画として選択し、設定し直す（Ｓ３０５）。図１２では、一つの修正動作計画Ｌ３１Ｂのみを示すが、実際には、組合せパターンの数だけ修正動作計画が作成される。

なお、図１１および図１２では、第１コンテンツの終了時において動作計画を見直す場合を述べたが、第２コンテンツの終了時にも同様に動作計画を見直す。最終コンテンツ以外の各コンテンツを終了するたびに、動作計画の残り部分が所定の実行条件を満たすか診断することで、信頼性と使い勝手を向上できる。

図１３は、コンテンツを構成する動作手順の区切りごとに実行する逐次動作計画修正処理を示すフローチャートである。図１４を参照しながら説明する。

上述のように、ロボット１の使用環境などにより、工場出荷時のロボット１に比べて消費電力が大きくなる場合がある。例えば、ロボット１の脚部１Ｄの下に異物が存在するためにロボット１の姿勢が僅かながらも傾いたり、ロボット１の関節部分などに異物が侵入した結果滑らかに動くことができなくなったり、する場合がある。このような場合は、アクチュエータ１８に流れる電流が増加するため、消費電力も増大する。このような異常事態はできるだけ早期に発見して対処するのが望ましい。

そこで、本実施例では、コンテンツの終了時のみならず、コンテンツ内の動作手順の区切りごとに、蓄電池２３の蓄電量を監視して、動作計画が所定の実行条件を満たすか判定し、満たさないと判定した場合は自動的に修正する。

レクリエーションモード制御部２２は、コンテンツ内の動作手順の区切りなどの事前に設定される所定タイミングが到来したか判定し（Ｓ４０）、所定タイミングが到来した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、蓄電池２３の蓄電量を取得する（Ｓ４１）。ここでは、図１４に示すように、所定タイミングＴｃ１で測定した蓄電量Ｖｃ１ｃが所定値以上大きく低下しているものとする。

レクリエーションモード制御部２２は、ステップＳ４１で取得した蓄電量Ｖｃ１ｃを起点として、動作計画の消費電力と動作時間を推定する（Ｓ４２）。推定した動作計画Ｌ４１Ａによれば、第２コンテンツの実行中に蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１を下回ってしまい、さらには第３コンテンツの実行中に蓄電量がシステム緊急停止電力Ｖｓ２に達すると予測できる。

蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１に達した時点でロボット１の機能を停止させるための機能停止シーケンスを開始させることも可能であるが、その場合、ロボット１の動作を不自然に急に停止することになり、ロボット１の姿勢が不安定になり、ロボット１が倒れて損傷等するおそれがある。そこで、本実施例では、蓄電量がシステム停止電力Ｖｓ１以下になった場合は、コンテンツ終了を待って、ロボット１の機能を安全に停止させる。

これに対し、システム緊急停止電力Ｖｓ２は、ロボット１の姿勢やコンテンツ実行中か否かを問わずに、蓄電量がＶｓ２以下になった時点で強制的にロボット１の機能を停止させる非常の閾値である。従って、もしもコンテンツ実行中に蓄電量がシステム緊急停止電力Ｖｓ２以下になると、ロボット１はその時点で突然機能を停止する。

このような事態の発生を防止すべく、本実施例では、急激に減少した蓄電量Ｖｃ１ｃを起点として、動作計画の消費電力と動作時間を推定し、コンテンツ実行中に蓄電量がシステム緊急停止電力Ｖｓ２以下になるか判定する（Ｓ４３）。

また、蓄電量が急激に低下した場合であっても、その蓄電量低下は、激しい動作による一時的な現象に過ぎず、コンテンツが進行するにつれて蓄電量が自然に回復する可能性もある。このような場合、システム停止電力Ｖｓ１を閾値として使用すると、頻繁に図１３の処理が実行されてしまい、使い勝手や信頼性が低下する。

そこで、図１３の処理では、判定ステップＳ４３で用いる蓄電量の閾値として、システム停止電力Ｖｓ１に代えて、システム緊急停止電力Ｖｓ２を用いる。

レクリエーションモード制御部２２は、推定した動作計画Ｌ４１Ａがシステム緊急停止電力Ｖｓ２以下になると推定すると（Ｓ４３：ＮＯ）、実行中のコンテンツ（図１４では第１コンテンツ）を停止すべく、クローズシナリオの実行を開始する（Ｓ４４）。

クローズシナリオは、実行中のコンテンツを区切りの良い箇所で停止させ、必要に応じてその理由を説明するための動作手順である。例えば「お腹が空いたので残念ですがダンスはここまでとします。その代わりクイズをたっぷり出題します」などのメッセージを出力する。

レクリエーションモード制御部２２は、例えば消費電力の少ない第２コンテンツの動作時間を延長することで、修正動作計画Ｌ４１Ｂを作成する（Ｓ４５）。図１４では、一つの修正動作計画だけを示すが、実際には、消費電力を少なくでき、かつ、動作時間を延ばすことのできる節電対策を組み合わせることで、複数の修正動作計画を生成できる。

図５で述べた節電パフォーマンステーブル２２４２には、特に明示していないが、消費電力をより少なくでき、かつ、動作時間を延ばすことができる節電対策項目を含めることができることは、いわゆる当業者であればただちに理解できる。

レクリエーションモード制御部２２は、複数の修正動作計画のそれぞれについて、消費電力と動作時間をそこに含まれるコンテンツごとに推定する。そして、レクリエーションモード制御部２２は、複数の修正動作計画の中から、所定の実行条件を満たし、かつ所定の選択基準に合致する修正動作計画Ｌ４１Ｂを一つ選択し、その修正動作計画Ｌ４１Ｂを動作計画として設定し直す（Ｓ４７）。

図１４では、第２コンテンツの消費電力が最も少ないため、その動作時間が延長されたが、もしも第３コンテンツの消費電力の方が少ない場合は、第２コンテンツの動作時間をそのままにして、第３コンテンツの動作時間を延長することもできる。

このように構成される本実施例では、動作計画の作成時、動作計画の実行開始時、動作計画を実行中の所定タイミング、という複数の時点で、動作計画を見直して適切な内容に修正することができる。このため、本実施例では、少なくとも期待動作時間だけはロボット１を動作させ続けることができ、その間、介護施設の職員などは別の作業に取り組むことができる。従って、リハビリテーションや健康維持のためのレクリエーション活動を少なくとも期待動作時間だけは実施することができ、その分、施設職員は効率的に作業を行うことができる。

本実施例では、動作計画の作成時において、その動作計画が所定の実行条件を満たすか判定するため、実行できない無駄な動作計画が作成されるのを未然に防止でき、使い勝手が向上する。さらに、所定の実行条件を満たさない場合、本実施例では、動作計画の修正について提案するため、システム管理者による計画修正を支援することができ、使い勝手が向上する。

本実施例では、動作計画の実行開始時において、その動作計画が所定の実行条件を満たすか判定し、必要に応じて自動的に修正する。このため、蓄電池２３の劣化などにより実行開始後に蓄電量が不足するのを防止でき、使い勝手や信頼性が向上する。

本実施例では、動作計画の実行中においてコンテンツが終了するたびに、動作計画が所定の実行条件を満たすか判定し、必要に応じて自動的に修正する。従って、本実施例では、ロボットの使用環境などで蓄電量が急激に減少した場合でも、ロボット１を少なくとも期待動作時間だけは動作させることができる。

本実施例では、コンテンツ内の動作手順の区切りごとに、蓄電量がシステム緊急停止電力Ｖｓ２以下になるか予測し、動作計画を修正する。従って、蓄電量が急激に低下した場合でも、ロボット１がコンテンツ実行中に突然停止するのを防止できる。

図１５は、第２実施例に係る「判定と計画修正」処理のフローチャートである。本実施例は第１実施例の変形例に該当するため、第１実施例との相違を中心に説明する。本処理は、図１０に示す「判定と計画修正」処理Ｓ３００〜Ｓ３０５に代えて実行することができる。

レクリエーションモード制御部２２は、バッテリ残量検出部２２５から蓄電池２３の蓄電量Ｖｒを取得し（Ｓ３１０）、動作計画のコンテンツごとに、消費電力と動作時間と推定する（Ｓ３１１）。

レクリエーションモード制御部２２は、実行直前に推定した動作計画が所定の実行条件を満たすか判定する（Ｓ３１２）。実行直前に推定した動作計画が所定の実行条件を満たすと判定すると（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、レクリエーションモード制御部２２は本処理を終了する。

実行直前に推定した動作計画が所定の実行条件を満たさないと判定すると（Ｓ３１２：ＮＯ）、レクリエーションモード制御部２２は、オープニングやつなぎなどの補助コンテンツの内容を修正することで、消費電力を節約する（Ｓ３１３）。

レクリエーションモード制御部２２は、補助コンテンツの内容を修正した後で、修正後の動作計画が所定の実行条件を満たすか判定し（Ｓ３１４）、満たすと判定すると（Ｓ３１４：ＹＥＳ）、本処理を終了する。

補助コンテンツの内容修正だけでは所定の実行条件を満たさない場合（Ｓ３１４：ＮＯ）、レクリエーションモード制御部２２は、主コンテンツである第１コンテンツ〜第３コンテンツのいずれか一つまたは複数についてその内容を修正し、所定の選択基準に合致する修正動作計画を選択する。ステップＳ３１５の詳細は、図１０のＳ３０３〜Ｓ３０５で述べたと同様であるため、説明を省略する。

このように構成される本実施例も第１実施例と同様の作用効果を奏する。さらに、本実施例では、補助コンテンツを優先して修正することで期待動作時間を維持しつつ消費電力の低減を図る。補助コンテンツの修正により消費電力が幾分低下するため、その分だけ主コンテンツの質が低下するのを抑制できる。

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されない。当業者であれば、本発明の範囲内で、種々の追加や変更等を行うことができる。また、所定の実行条件の例として、蓄電量≧システム停止電力Ｖｓ１、かつ、動作時間≧期待動作時間Ｔａを挙げたが、蓄電量＞システム停止電力Ｖｓ１、かつ、動作時間＞期待動作時間Ｔａとしてもよい。

なお、本発明は例えば、下記のように表現してもよい。
表現１．
前記所定タイミングは、前記動作計画に含まれる各コンテンツの実行を終了した場合である、ロボット用動作計画作成システム。
表現２．
前記所定タイミングは、前記動作計画に含まれるコンテンツの実行が所定の区切りに達した場合である、ロボット用動作計画作成システム。
表現３．
前記所定の蓄電量とは、前記ロボットを所定の停止状態にするために必要な電力量である、ロボット用動作計画作成システム。
表現４．
前記所定動作時間とは、前記動作計画の作成時に設定される時間である、
ロボット用動作計画作成システム。
表現５．
前記コントローラは、前記ロボットに内蔵されている、ロボット用動作計画作成システム。
表現６．
前記コントローラは、前記ロボットに通信可能に接続される端末を介して操作することができる、ロボット用動作計画作成システム。

表現７．
コントローラを、ロボットに実行させるための動作計画を作成するロボット用動作計画作成システムとして機能させるコンピュータプログラムであって、
前記ロボットは、所定の電力消費部と、前記所定の電力消費部に電力を供給するための蓄電部とを有しており、
前記所定の電力消費部を使用するコンテンツ群の中から複数のコンテンツを選択することで前記動作計画を作成する機能と、
前記動作計画に含まれる前記各コンテンツを前記所定の用電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とを前記コンテンツごとに推定し、さらに、前記コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間に基づいて、前記動作計画が予め設定される所定の実行条件を満たすか判定する機能と、
前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすと判定した場合は、前記動作計画を記憶する機能と、
前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記動作計画を実行できない旨を出力する機能と、
前記記憶した動作計画を実行する際、または、前記動作計画の実行中の少なくともいずれかにおいて、前記記憶した動作計画を修正する機能とを前記コンピュータ上に実現するためのコンピュータプログラムであり、
さらに、前記記憶した動作計画を修正する機能は、
前記蓄電部の蓄電量を検出し、
前記動作計画に含まれる前記各コンテンツを前記所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とを前記コンテンツごとに推定し、
前記検出した蓄電量と前記コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間とに基づいて、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすか判定し、
前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすと判定した場合は、前記動作計画の実行を許可し、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記所定の実行条件を満たすように前記動作計画を修正するようになっている、
コンピュータプログラム。

１：ロボット、２：外部端末、３：通信ネットワーク、１０：ロボット制御部、２２：レクリエーションモード制御部、２３：蓄電池、２２１：動作計画生成処理部、２２２：動作生成処理部、２２３：シナリオ記憶部、２２４：係数生成処理部、２２５：バッテリ残量検出部、２２６：動作計画修正処理部

Claims (9)

1. ロボットに実行させるための動作計画をコントローラにより作成するロボット用動作計画作成システムであって、
   前記ロボットは、所定の電力消費部と、前記所定の電力消費部に電力を供給するための蓄電部とを有しており、
   前記コントローラは、
   前記所定の電力消費部を使用するコンテンツ群の中から複数のコンテンツを選択することで前記動作計画を作成し、
   前記動作計画に含まれる前記各コンテンツを前記所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とを前記コンテンツごとに推定し、
   前記コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間に基づいて、前記動作計画が予め設定される所定の実行条件を満たすか判定し、
   前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすと判定した場合は、前記動作計画を記憶し、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記動作計画を実行できない旨を出力する、
   ロボット用動作計画作成システム。
   
2. 前記所定の実行条件とは、
   前記蓄電部の蓄電量が予め設定される所定の蓄電量以上であって、かつ、
   前記動作計画の実行開始時から実行終了時までの所要動作時間が予め設定される所定動作時間以上であることである、
   請求項１に記載のロボット用動作計画作成システム。
   
3. 前記コントローラは、
   前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記動作計画に含まれる前記各コンテンツのうち少なくともいずれか一つの対象コンテンツについて、前記対象コンテンツよりも消費電力の少ないコンテンツを代替候補として出力する、
   請求項２に記載のロボット用動作計画作成システム。
   
4. 前記コントローラは、前記記憶した動作計画を実行する際に、
   前記蓄電部の蓄電量を検出し、
   前記動作計画に含まれる前記各コンテンツを前記所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とを前記コンテンツごとに推定し、
   前記検出した蓄電量と前記コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間とに基づいて、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすか判定し、
   前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすと判定した場合は、前記動作計画の実行開始を許可し、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記所定の実行条件を満たすように前記動作計画を修正する、
   請求項３に記載のロボット用動作計画作成システム。
   
5. 前記コントローラは、前記記憶した動作計画の実行中の所定タイミングで、
   前記蓄電部の蓄電量を検出し、
   前記動作計画に含まれる前記各コンテンツを前記所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とを前記コンテンツごとに推定し、
   前記検出した蓄電量と前記コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間とに基づいて、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすか判定し、
   前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすと判定した場合は、前記動作計画の実行継続を許可し、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記所定の実行条件を満たすように前記動作計画を修正する、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット用動作計画作成システム。
   
   
6. 前記動作計画には、前記動作計画に含まれる各コンテンツの前後に位置して補助コンテンツが設けられており、
   前記コントローラは、前記所定の実行条件を満たすように前記動作計画を修正する場合に、前記動作計画に含まれる各コンテンツよりも前記補助コンテンツを優先して内容を変更する、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット用動作計画作成システム。
   
7. 前記コントローラは、
   前記コンテンツ群の各コンテンツの内容を部分的に変更した場合の一つ以上の変形バージョンに関する消費電力および動作時間を管理しており、
   前記動作計画に含まれる各コンテンツに対応する前記変形バージョンの全ての組合せパターンについて消費電力と動作時間とを試算し、前記各組合せパターンのうち前記所定の実行条件を満たす組合せパターンに基づいて前記動作計画を修正する、
   請求項１〜６のいずれかに記載のロボット用動作計画作成システム。
   
8. 前記コントローラは、前記所定の実行条件を満たす前記組合せパターンを複数検出した場合、それらの中から最も消費電力の大きい組合せパターンに基づいて前記動作計画を修正する、
   請求項７に記載のロボット用動作計画作成システム。
   
   
9. ロボットに実行させるための動作計画をコントローラを用いて作成するロボット用動作計画作成方法であって、
   前記ロボットは、所定の電力消費部と、前記所定の電力消費部に電力を供給するための蓄電部とを有しており、
   前記コントローラは、
   前記所定の電力消費部を使用するコンテンツ群の中から複数のコンテンツを選択することで前記動作計画を作成し、
   前記動作計画に含まれる前記各コンテンツを前記所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とを前記コンテンツごとに推定し、
   前記コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間に基づいて、前記動作計画が予め設定される所定の実行条件を満たすか判定し、
   前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすと判定した場合は、前記動作計画を記憶し、
   前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記動作計画を実行できない旨を出力し、
   前記記憶した動作計画を実行する際、または、前記動作計画の実行中の少なくともいずれかにおいて、前記蓄電部の蓄電量を検出し、
   前記動作計画に含まれる前記各コンテンツを前記所定の電力消費部で実行する場合の、消費電力と動作時間とを前記コンテンツごとに推定し、
   前記検出した蓄電量と前記コンテンツごとに推定した消費電力および動作時間とに基づいて、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすか判定し、
   前記動作計画が前記所定の実行条件を満たすと判定した場合は、前記動作計画の実行を許可し、前記動作計画が前記所定の実行条件を満たさないと判定した場合は、前記所定の実行条件を満たすように前記動作計画を修正する、
   ロボット用動作計画作成方法。
   

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