JP2003305674A

JP2003305674A - ロボット装置およびロボット制御方法、記録媒体、並びにプログラム

Info

Publication number: JP2003305674A
Application number: JP2002108909A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Ozaki; 悟士尾崎; Hideki Noma; 英樹野間
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2002-04-11
Filing date: 2002-04-11
Publication date: 2003-10-28

Abstract

(57)【要約】【課題】起動直後に自律的な行動を活発に実行するこ
とができるペットロボットを実現する。【解決手段】図１４は、理想的なユーザの関心度の変
化を実現するための、ペットロボット１によるコンテン
ツの実際の動作イメージを示している。すなわち、ペッ
トロボット１は、起動後の所定時間、日時や季節に対応
するコンテンツを含む大きめのコンテンツが連続的に発
現されるWake Upモードとされ、その後の所定時間、自
律的に大きめのコンテンツを発現するVividモードとさ
れるようになされている。その後、所定時間ずつ、小さ
めのコンテンツが発現される第１乃至第３のBreakモー
ドとされるようになされている。この後、第１乃至第３
のBreakモード、およびVividモードが図示したように周
期的に繰り返されるようになされている。本発明は、例
えば、エンターテイメント用のペットロボットに適用す
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット装置およ
びロボット制御方法、記録媒体、並びにプログラムに関
し、例えば、発現するコンテンツの選択や発現頻度を自
律的に決定するようにしたロボット装置およびロボット
制御方法、記録媒体、並びにプログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、例えば、周囲の環境や自らの内部
状態に応じて自律的に各種の行動を実行するエンターテ
イメント用のペットロボットが実現されている。

【０００３】ペットロボットは、上述した自律的に行動
する機能の他、ユーザの発声を音声認識し、その認識結
果に対応して行動する機能を有しているものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ペットロボ
ットが自律的に行動しているときには、自律行動を決定
するためや動作制御のためにリソースが多く用いられた
り、関節などに設けられるアクチュエータの動作音など
が雑音となったりすることに起因して、音声の認識率が
低下してしまい、ユーザの発声に対応して速やかに動作
させることができない。

【０００５】そこで、自律的に行動する機能と音声認識
機能とを有する従来のペットロボットは、自律的に行動
する機能を優先させて音声認識の認識率の低下を許容す
るか（すなわち、自律的に行動する機能を優先させた性
格）、または自律的に行動する機能を抑制して音声認識
の認識率を向上させるか（すなわち、音声認識を優先さ
せた性格）のいずれかに性格付けられている。

【０００６】ユーザは、自律的に行動する機能を優先さ
せた性格のペットロボットに対し、「言うことを聞かな
いで動き回っているので疎ましい」と感じてしまうこと
がある。また、音声認識を優先させた性格のペットロボ
ットに対し、「あまり動かないのでおもしろくない」と
感じてしまうことがある。

【０００７】そこで、自律的に行動する機能を優先させ
た状態と、音声認識を優先させた状態とを適宜遷移する
ペットロボットの存在が望まれるが、従来そのようなペ
ットロボットは存在していない課題があった。

【０００８】また、自律的に行動する機能を有する従来
のペットロボットは、起動直後の期間は自律的な行動が
乏しく、その後、徐々に自律的な行動が盛んとなる（動
作の大きくなる、頻度が高くなる等）ので、起動後の自
律的な行動が乏しい期間に、ペットロボットに対するユ
ーザの興味が減衰してしまう課題があった。

【０００９】本発明はこのような状況に鑑みてなされた
ものであり、起動直後に自律的な行動を活発に実行する
ことができるペットロボットを実現することを目的とす
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明のロボット装置
は、予め設定されている複数のコンテンツの中から１つ
のコンテンツを選択する選択手段と、選択手段によって
選択されたコンテンツを発現する発現手段とを含み、選
択手段は、起動後の所定の期間において大きめのコンテ
ンツを選択し、発現手段は、選択手段によって選択され
たコンテンツを、起動後の所定の期間において高い頻度
で発現することを特徴とする。

【００１１】前記選択手段は、季節、日付、および時刻
のうち、少なくとも１つに対応するコンテンツを選択す
るようにすることができる。

【００１２】前記選択手段は、前回の終了時から今回の
起動時までの期間、設定される感情および欲求のうちの
少なくとの１つに対応して、コンテンツを選択するよう
にすることができる。

【００１３】前記発現手段は、前回の終了時から今回の
起動時までの期間、設定される感情および欲求のうちの
少なくとの１つに対応して、コンテンツの発現頻度を調
整するようにすることができる。

【００１４】本発明のロボット装置は、ユーザの発声を
認識する音声認識手段と、ユーザの接触を検知する検知
手段とをさらに含むことができる。

【００１５】前記選択手段は、音声認識手段による音声
認識の頻度、および検知手段によるユーザの接触の頻度
の少なくとも一方に対応して、コンテンツを選択するよ
うにすることができる。

【００１６】前記発現手段は、音声認識手段によって音
声認識がなされたこと、および検知手段によってユーザ
の接触が検知されたことをユーザに通知する通知手段を
含むようにすることができる。

【００１７】前記音声認識手段は音階も認識するように
することができる。

【００１８】前記選択手段は、音声認識手段によって所
定の音階が認識された場合、所定のコンテンツを選択す
るようにすることができる。

【００１９】本発明のロボット装置は、音声認識手段に
よって所定の音階が認識された場合、発現可能なコンテ
ンツを追加する追加手段をさらに含むことができる。

【００２０】本発明のロボット装置は、音声認識手段に
よって所定の音階が認識された場合、認識された音階に
対応する応答としての音階を出力する出力手段をさらに
含むことができる。

【００２１】本発明のロボット装置は、画像信号を取得
する取得手段と、取得手段によって取得された画像信号
に基づいて動体を検知する検知手段と、検知手段の検知
結果に対応して、取得手段によって取得された画像信号
を保存する保存手段とをさらに含むことができる。

【００２２】本発明のロボット制御方法は、予め設定さ
れている複数のコンテンツの中から１つのコンテンツを
選択する選択ステップと、選択ステップの処理で選択さ
れたコンテンツを発現する発現ステップとを含み、選択
ステップの処理は、起動後の所定の期間において大きめ
のコンテンツを選択し、発現ステップの処理は、選択ス
テップの処理で選択されたコンテンツを、起動後の所定
の期間において高い頻度で発現することを特徴とする。

【００２３】本発明の記録媒体のプログラムは、予め設
定されている複数のコンテンツの中から１つのコンテン
ツを選択する選択ステップと、選択ステップの処理で選
択されたコンテンツを発現する発現ステップとを含み、
選択ステップの処理は、起動後の所定の期間において大
きめのコンテンツを選択し、発現ステップの処理は、選
択ステップの処理で選択されたコンテンツを、起動後の
所定の期間において高い頻度で発現することを特徴とす
る。

【００２４】本発明のプログラムは、予め設定されてい
る複数のコンテンツの中から１つのコンテンツを選択す
る選択ステップと、選択ステップの処理で選択されたコ
ンテンツを発現する発現ステップとをコンピュータに実
行させ、選択ステップの処理は、起動後の所定の期間に
おいて大きめのコンテンツを選択し、発現ステップの処
理は、選択ステップの処理で選択されたコンテンツを、
起動後の所定の期間において高い頻度で発現することを
特徴とする。

【００２５】本発明のロボット装置、ロボット制御方
法、並びにプログラムにおいては、予め設定されている
複数のコンテンツの中から１つのコンテンツが選択さ
れ、選択されたコンテンツが発現される。選択の処理
は、起動後の所定の期間において大きめのコンテンツが
選択し、発現の処理は、選択されたコンテンツが、起動
後の所定の期間において高い頻度で発現される。

【００２６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明を適用したペット
ロボット１の外観構成の例を示す斜視図である。

【００２７】例えば、ペットロボット１は、４本足の小
熊形状のものとされており、胴体部ユニット２の前後左
右に、それぞれ脚部ユニット３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄが
連結されるとともに、胴体部ユニット２の前端部と後端
部に、それぞれ頭部ユニット４と尻尾部ユニット５が連
結されている。

【００２８】図２は、図１のペットロボット１の内部構
成の例を示すブロック図である。胴体部ユニット２に
は、ペットロボット１の全体を制御するコントローラ１
０、ペットロボット１の各部に電力を供給するバッテリ
１１、並びにバッテリセンサ１２、および熱センサ１３
からなる内部センサ１４などが格納されている。このコ
ントローラ１０には、基本的に、CPU(Central Processi
ng Unit)１０Ａ、CPU１０Ａが各部を制御するためのプ
ログラムが記憶されているメモリ１０Ｂ、および現在の
日時、起動後の経過時間等を示す時計１０Ｃが設けられ
ている。

【００２９】図２に示すように、頭部ユニット４には、
外部からの刺激を感知するセンサとして、音を感知する
「耳のような聴覚器官」に相当するマイクロフォン１
５、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary
Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサなどから
構成され、外部の画像信号を取得する「目のような視覚
器官」に相当するカメラ１６、およびユーザが接触する
ことによる圧力等を感知する「肌等のような触覚器官」
に相当するタッチセンサ１７が、それぞれ所定の位置に
設けられている。また、頭部ユニット４には、対象物ま
での距離を測定する位置検出センサ１８、および所定の
音階を出力するペットロボット１の「口のような発声器
官」に相当するスピーカ１９が所定の位置に設置されて
いる。

【００３０】脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄのそれぞれの関
節部分、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄのそれぞれと胴体部
ユニット２の連結部分、頭部ユニット４と胴体部ユニッ
ト２の連結部分、並びに尻尾部ユニット５と胴体部ユニ
ット２の連結部分などには、アクチュエータが設置され
ている。アクチュエータは、コントローラ１０から指示
に基づいて各部を動作させる。

【００３１】図２の例においては、脚部ユニット３Ａに
は、アクチュエータ３ＡＡ₁乃至３ＡＡ_Kが設けられ、脚
部ユニット３Ｂには、アクチュエータ３ＢＡ₁乃至３Ｂ
Ａ_Kが設けられている。また、脚部ユニット３Ｃには、
アクチュエータ３ＣＡ₁乃至３ＣＡ_Kが設けられ、脚部ユ
ニット３Ｄには、アクチュエータ３ＤＡ₁乃至３ＤＡ _Kが
設けられている。さらに、頭部ユニット４には、アクチ
ュエータ４Ａ₁乃至４Ａ_Lが設けられており、尻尾部ユニ
ット５には、アクチュエータ５Ａ₁および５Ａ ₂がそれぞ
れ設けられている。

【００３２】以下、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄに設けら
れているアクチュエータ３ＡＡ₁乃至３ＤＡ_K、頭部ユニ
ット４に設けられているアクチュエータ４Ａ₁乃至４
Ａ_L、および尻尾部ユニット５に設けられているアクチ
ュエータ５Ａ₁および５Ａ₂のそれぞれを個々に区別する
必要がない場合、適宜、まとめて、アクチュエータ３Ａ
Ａ₁乃至５Ａ₂と称する。

【００３３】さらに、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄには、
アクチュエータの他にスイッチ３ＡＢ乃至３ＤＢが、ペ
ットロボット１の足の裏に相当する場所に設置されてい
る。そして、ペットロボット１が歩行したとき、スイッ
チ３ＡＢ乃至３ＤＢが押下され、それを表わす信号がコ
ントローラ１０に入力されるようになされている。

【００３４】頭部ユニット４に設置されるマイクロフォ
ン１５は、ユーザの発話を含む周囲の音声（音）を集音
し、得られた音声信号をコントローラ１０に出力する。
カメラ１６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号
を、コントローラ１０に出力する。タッチセンサ１７
は、例えば、頭部ユニット４の上部に設けられており、
ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物理的な働
きかけにより受けた圧力を検出し、その検出結果を圧力
検出信号としてコントローラ１０に出力する。位置検出
センサ１８は、例えば、赤外線を出射し、その反射光を
受光したタイミングについての検出結果をコントローラ
１０に出力する。

【００３５】コントローラ１０は、マイクロフォン１
５、カメラ１６、タッチセンサ１７、および位置検出セ
ンサ１８から与えられる音声信号、画像信号、圧力検出
信号等に基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令、
ユーザからの働きかけなどの有無を判断し、その判断結
果に基づいて、ペットロボット１が次に実行する動作を
決定する。そして、コントローラ１０は、その決定に基
づいて、必要なアクチュエータを駆動させ、これによ
り、頭部ユニット４を上下左右に振らせたり、尻尾部ユ
ニット５を動かせたり、脚部ユニット３Ａ乃至３Ｄのそ
れぞれを駆動して、ペットロボット１を歩行させるなど
の動作を実行させる。このようなペットロボット１の全
体的な一連の動作を、以下、コンテンツとも記述する。

【００３６】その他にも、コントローラ１０は、ペット
ロボット１の頭部ユニット４などに設けられた、図示し
ないLEDを点灯、消灯または点滅させるなどの処理を行
う。

【００３７】図３は、図２のコントローラ１０の機能的
構成例を示すブロック図である。なお、図３に示す各機
能は、CPU１０Ａがメモリ１０Ｂに記憶されている制御
プログラムを実行されることによって実現される。

【００３８】コントローラ１０は、基本的に、外部から
の刺激を検知するセンサ（マイクロフォン１５乃至位置
検出センサ１８、およびスイッチ３ＡＢ乃至３ＤＢ）か
らの各種信号を検出するセンサ入力処理部３１と、セン
サ入力処理部３１により検出された情報等に基づいて、
ペットロボット１を動作させる情報処理部３２から構成
されている。

【００３９】センサ入力処理部３１を構成する角度検出
部４１は、アクチュエータ３ＡＡ₁乃至５Ａ₂のそれぞれ
に設けられるモータが駆動されたとき、アクチュエータ
３ＡＡ₁乃至５Ａ₂のそれぞれから通知される情報に基づ
いて、その角度を検出する。角度検出部４１により検出
された角度情報は、情報処理部３２の行動管理部６２、
および音データ生成部６６に出力される。

【００４０】音量検出部４２は、マイクロフォン１５か
ら供給される信号に基づいて、その音量を検出し、検出
した音量情報を行動管理部６２、および音データ生成部
６６に出力する。

【００４１】音声認識部４３は、マイクロフォン１５か
ら供給される音声信号について音声認識を行う。例え
ば、音声認識部４３は、その音声認識結果としての、例
えば、「お話ししよう」、「歩け」、「伏せ」、「ボー
ルを追いかけろ」等の指令その他を、音声認識情報とし
て、本能・感情管理部６１、行動管理部６２、および音
データ生成部６６に通知する。

【００４２】画像認識部４４は、カメラ１６から供給さ
れる画像信号を用いて、画像認識を行う。例えば、画像
認識部４４は、その処理の結果、例えば、「赤い丸いも
の」や、「地面に対して垂直な、かつ、所定の高さ以上
の平面」等を検出したときには、「ボールがある」や、
「壁がある」等の画像認識結果を画像認識情報として、
本能・感情管理部６１、行動管理部６２、および音デー
タ生成部６６に通知する。

【００４３】圧力検出部４５は、タッチセンサ１７から
与えられる圧力検出信号を処理する。例えば、圧力検出
部４５は、その処理の結果、所定の閾値以上で、かつ、
短時間の圧力を検出したときには、「叩かれた（しから
れた）」と認識し、所定の閾値未満で、かつ、長時間の
圧力を検出したときには、「なでられた（ほめられ
た）」と認識して、その認識結果を、状態認識情報とし
て、本能・感情管理部６１、行動管理部６２、および音
データ生成部６６に通知する。

【００４４】位置検出部４６は、位置検出センサ１８か
ら供給される信号に基づいて、所定の対象物までの距離
を測定し、その距離情報を行動管理部６２、および音デ
ータ生成部６６に通知する。例えば、位置検出部４６
は、目の前にユーザの手などが差し出されたとき、その
手までの距離や、画像認識部４４により認識されたボー
ルまでの距離を検出する。

【００４５】スイッチ入力検出部４７は、ペットロボッ
ト１の足の裏に相当する部分に設けられているスイッチ
３ＡＢ乃至３ＤＢから供給される信号に基づき、例え
ば、ペットロボット１が歩行している状態において、そ
の歩行タイミングや、ユーザにより足の裏が触られたこ
とを本能・感情管理部６１、および行動管理部６２に通
知する。

【００４６】一方、情報処理部３２を構成する本能・感
情管理部６１は、ペットロボット１の本能、および感情
を管理し、所定のタイミングで、ペットロボット１の本
能を表わすパラメータや、感情を表わすパラメータを行
動管理部６２、および音データ生成部６６に出力する。

【００４７】ペットロボット１の本能を表わすパラメー
タや、感情を表わすパラメータ本能について、図４を参
照して説明する。図４に示すように、本能・感情管理部
６１は、ペットロボット１の感情を表現する感情モデル
８１と、本能を表現する本能モデル８２を記憶し、管理
している。

【００４８】感情モデル８１は、例えば、「うれし
さ」、「悲しさ」、「怒り」、「驚き」、「恐れ」、
「嫌悪」等の感情の状態（度合い）を、所定の範囲（例
えば、０乃至１００等）の感情パラメータによってそれ
ぞれ表し、音声認識部４３、画像認識部４４、および圧
力検出部４５からの出力や時間経過等に基づいて、その
値を変化させる。

【００４９】この例においては、感情モデル８１は、
「うれしさ」を表わす感情ユニット８１Ａ、「悲しさ」
を表わす感情ユニット８１Ｂ、「怒り」を表わす感情ユ
ニット８１Ｃ、「驚き」を表わす感情ユニット８１Ｄ、
「恐れ」を表わす感情ユニット８１Ｅ、および、「嫌
悪」を表わす感情ユニット８１Ｆから構成されている。

【００５０】本能モデル８２は、例えば、「食欲」、
「睡眠欲」、「運動欲」等の本能による欲求の状態（度
合い）を、所定の範囲の本能パラメータによってそれぞ
れ表し、音声認識部４３、画像認識部４４、および圧力
検出部４５等からの出力や時間経過等に基づいて、その
値を変化させる。また、本能モデル８２は、行動履歴に
基づいて「運動欲」を表わすパラメータを高めたり、或
いは、バッテリ１１の残量（電圧）に基づいて「食欲」
を表わすパラメータを高めたりする。

【００５１】この例においては、本能モデル８２は、
「運動欲」を表わす本能ユニット８２Ａ、「愛情欲」を
表わす本能ユニット８２Ｂ、「食欲」を表わす本能ユニ
ット８２Ｃ、「好奇心」を表わす本能ユニット８２Ｄ、
および「睡眠欲」を表わす本能ユニット８２Ｅから構成
されている。

【００５２】本能・感情管理部６１は、このような感情
ユニット８１Ａ乃至８１Ｆと本能ユニット８２Ａ乃至８
２Ｅのパラメータを変化させることにより、ペットロボ
ット１の感情と本能の状態を表現し、その変化をモデル
化している。

【００５３】また、感情ユニット８１Ａ乃至８１Ｆと本
能ユニット８２Ａ乃至８２Ｅのパラメータは、外部から
の入力だけでなく、図の矢印で示すように、それぞれの
ユニット同士が相互に影響しあうことによっても変化さ
れる。

【００５４】例えば、「うれしさ」を表現する感情ユニ
ット８１Ａと「悲しさ」を表現する感情ユニット８１Ｂ
が相互抑制的に結合することにより、本能・感情管理部
６１は、ユーザにほめてもらったときには「うれしさ」
を表現する感情ユニット８１Ａのパラメータを大きくす
るとともに、「悲しさ」を表現する感情ユニット８１Ｂ
のパラメータを小さくするなどして、表現する感情を変
化させる。

【００５５】また、感情モデル８１を構成する各ユニッ
ト同士、および本能モデル８２を構成する各ユニット同
士だけでなく、双方のモデルを超えて、それぞれのユニ
ットのパラメータが変化される。

【００５６】例えば、図に示すように、本能モデル８２
の「愛情欲」を表わす本能ユニット８２Ｂや、「食欲」
を表わす本能ユニット８２Ｃのパラメータの変化に応じ
て、感情モデル８１の「悲しさ」を表現する感情ユニッ
ト８１Ｂや「怒り」を表現する感情ユニット８１Ｃのパ
ラメータが変化される。

【００５７】具体的には、「食欲」を表わす本能ユニッ
ト８２Ｃのパラメータが大きくなったとき、感情モデル
８１の「悲しさ」を表現する感情ユニット８１Ｂや、
「怒り」を表現する感情ユニット８１Ｃのパラメータが
大きくなる。

【００５８】このようにして本能・感情管理部６１によ
り管理される感情のパラメータ、または本能のパラメー
タは、後述するように、例えば、所定の周期で計測さ
れ、行動管理部６２、および音データ生成部６６に出力
される。

【００５９】なお、より詳細には、感情モデル８１や本
能モデル８２だけでなく、成長モデルが本能・感情管理
部６１に用意され、その成長段階によって、感情モデル
８１や本能モデル８２の各ユニットのパラメータが変化
される。この成長モデルは、例えば、「幼年期」、「青
年期」、「熟年期」、「老年期」等の成長の状態（度合
い）を、所定の範囲の値によってそれぞれ表し、音声認
識部４３、画像認識部４４、および圧力検出部４５等か
らの出力や時間経過等に基づいて、その値を変化させ
る。

【００６０】なお、本能・感情管理部６１には、音声認
識部４３、画像認識部４４、および圧力検出部４５等か
ら認識情報が供給される他に、行動管理部６２から、ペ
ットロボット１の現在、または過去の行動、具体的に
は、例えば、「長時間歩いた」などの行動の内容を示す
行動情報が供給されるようになされている。そして、本
能・感情管理部６１は、同一の認識情報等が与えられた
場合であっても、行動情報により示されるペットロボッ
ト１の行動に応じて、異なる内部情報を生成する。

【００６１】例えば、ペットロボット１がユーザに挨拶
をし、ユーザに頭を撫でられた場合には、ユーザに挨拶
をしたという行動情報と、頭を撫でられたという認識情
報が本能・感情管理部６１に供給される。このとき、本
能・感情管理部６１においては、「うれしさ」を表す感
情ユニット８１Ａの値が増加される。

【００６２】図３の説明に戻る。行動管理部６２は、音
声認識部４３、および画像認識部４４等から供給されて
きた情報と、本能・感情管理部６１から供給されてきた
パラメータ、および時間経過等に基づいて次の行動を決
定し、決定した行動の実行を指示するコマンドを姿勢遷
移管理部６３に出力する。また、行動管理部６２は、ペ
ットロボット１に発話をさせるとき、あるいは所定の動
作に対応する音をスピーカ１９から出力させるとき、音
の出力を指示するコマンドを音声合成部６５に出力す
る。

【００６３】次に、ペットロボット１の第１乃至第８の
特徴的行動について説明する。

【００６４】第１の特徴的行動として、ペットロボット
１は、日付（季節）に対応するコンテンツを実行するよ
うになされている。

【００６５】図５は、ペットロボット１のモード遷移を
示している。すなわち、ペットロボット１は、起動後に
Wake Up（お目覚め）モードに遷移し、そのときの運動
欲８２Ａ(Exe)８２Ａの値に応じてVivid（動き回る）モ
ード、またはBreak（休憩）モード、あるいは、前回の
終了時から所定の期間（例えば、５日間）以上経過して
いる場合、Love（愛情）モードに遷移するようになされ
ている。

【００６６】Vividモードは、自律的な行動が音声認識
機能よりも優先される状態であり、ペットロボット１
は、活発に自律的なコンテンツを実行する。Vividモー
ドにおいて、所定の音声（「お話ししよう」、「うるさ
い」、「静かに」、「音で遊ぼう」等）が認識された場
合、Talk A（おはなし）モードに遷移するようになされ
ている。また、Vividモードにおいてペットロボット１
が疲労した場合（運動欲８２Ａまたは愛情欲８２Ｂが低
下した場合）、Breakモードに遷移するようになされて
いる。

【００６７】Talk A（おはなし）モードにおいては、自
律的な行動よりも音声認識機能が優先される。Breakモ
ードにおいては、比較的動きが小さいコンテンツが実行
される。

【００６８】図６は、Wake Upモードの詳細を示してい
る。ペットロボット１は、電源投入後、プレリュード再
生、誕生芸再生の後、第１の特徴である季節のイベント
のコンテンツを再生する。このように連続的にコンテン
ツを発現させることにより、ペットロボット１の元気な
感じを演出する。この後、「お辞儀」のコンテンツ、
「きょろきょろと周囲を見回す」コンテンツを再生した
後、わくわくコースのコンテンツ、またはお願いコース
のコンテンツを実行するようになされている。

【００６９】図７は、季節イベントに対応するコンテン
ツの例を示している。例えば、起動日が１月１日乃至１
月７日である場合、お正月に適した、「餅つき」、「た
こ揚げ」等のイベントのコンテンツが実行される。また
例えば、起動日が７月２１日乃至８月３１日である場
合、夏休みに適した、「スイカ割り」、「盆おどり」等
のイベントのコンテンツが実行される。図７に示した対
応表は、例えばメモリ１０Ｂに記憶されている。なお、
日付（季節）に対応するコンテンツだけでなく、時刻に
対応してコンテンツを用意するようにしてもよい。

【００７０】図８は、ペットロボット１の第１の特徴で
ある、日付（季節）に対応して異なるコンテンツを実行
する処理、すなわち、日付／季節対応処理を説明するフ
ローチャートである。

【００７１】ステップＳ１において、コントローラ１０
は、現在が、起動時、動作開始時、またはコンテンツ発
現時であるか否かを判定し、いずれかであると判定する
まで待機する。現在が、起動時、動作開始時、またはコ
ンテンツ発現時であると判定された場合、処理はステッ
プＳ２に進む。ステップＳ２において、コントローラ１
０は、内蔵する時計１０Ｃを参照し、現在の日時を取得
する。ステップＳ３において、コントローラ１０は、図
７に示したような対応表を参照することにより、ステッ
プＳ２で取得した日時に対応するコンテンツを選択す
る。ステップＳ４において、コントローラ１０は、ステ
ップＳ４で選択したコンテンツを発現させる。以上、日
付／季節対応処理の説明を終了する。

【００７２】第２の特徴的行動として、ペットロボット
１は、自律行動を優先しながらも所定の単語だけは認識
できるように音声認識機能を抑制した状態（図５のVivi
dモード）と、自律行動よりも音声認識機能の精度（認
識率）向上を優先した状態（図５のTalk Aモード）とを
併せ持ち、所定の条件に従って２つの状態を遷移するよ
うになされている。なお、ペットロボット１は、自律行
動を優先する状態であるのか、音声認識機能を優先する
状態であるのかをユーザに通知するために、頭部ユニッ
ト４などに設けられたLEDを点灯、消灯または点滅させ
るなどするようになされている。

【００７３】図９は、自律行動を優先した状態と、音声
認識機能を優先した状態とを遷移させる条件を示してい
る。

【００７４】自律行動を優先した状態においては、歩行
の他、大きめ（全身を用いる、高速で動く、大きな音量
を発する、多くの色を発色させる）のコンテンツが発現
される。また、それらコンテンツの発現頻度が高められ
る。

【００７５】自律行動を優先した状態において、誤認識
され難い所定の単語（「お話ししよう」等）が音声認識
の結果として得られた場合、音声認識機能を優先した状
態に遷移するようになされている。なお、所定の音声が
認識された場合だけでなく、例えば所定のセンサが所定
の信号を検知した場合においても、自律行動を優先した
状態から音声認識機能を優先した状態に遷移するように
してもよい。

【００７６】音声認識機能を優先した状態に遷移した場
合、音声認識機能を優先した状態であることを示すため
に、所定のLEDが発光される。あるいは、音声認識機能
を優先した状態であることを示すために、ペットロボッ
ト１が所定の姿勢（例えば、端座した姿勢）となるよう
にしてもよい。

【００７７】音声認識機能を優先した状態においては、
自律的な行動が抑制されて、例えば首をきょろきょろす
る、うつむくなどの小さめの（全身の一部だけを用い
る、低速で動く、無音あるいは小音を発する、単色で発
色させる）のコンテンツが発現される。また、それらコ
ンテンツの発現頻度が低められる。

【００７８】音声認識機能を優先した状態において、ユ
ーザから動作を指令する発声を認識した場合、それに対
応するコンテンツを実行するようになされている。

【００７９】音声認識機能を優先した状態において、ユ
ーザとのコミュニケーション（ユーザからの発声、接触
等）のない状態が所定の時間（例えば、３００秒間）経
過した場合、自律行動を優先した状態に戻るようになさ
れている。

【００８０】第３の特徴的行動として、ペットロボット
１は、例えば所定のテレビジョン番組で放送される所定
の音階を認識した場合、所定のコンテンツを実行するよ
うになされている。また、ペットロボット１は、所定の
音階を認識した場合、動作可能なコンテンツが追加され
るようになされている。

【００８１】図１０は、テレビジョン番組等で放送され
る所定の音階と、それに対応して実行されるコンテンツ
を示している。例えば、音階（サウンド６）が放送さ
れ、その音階をペットロボット１が認識した場合、「気
軽な挨拶」を示すコンテンツが実行されるようになされ
ている。また例えば、音階（サウンド２３）が放送さ
れ、その音階をペットロボット１が認識した場合、「ダ
ンス」のコンテンツが実行されるようになされている。

【００８２】図１１は、テレビジョン番組等で放送され
る所定の音階と、それに対応して動作可能なコンテンツ
に追加されるコンテンツを示している。例えば、音階
（サウンド１２または１３）が放送され、その音階をペ
ットロボット１が認識した場合、以後、「重量挙げ」を
示すコンテンツが実行可能とされるようになされてい
る。また例えば、音階（サウンド２６乃至２８）が放送
され、その音階をペットロボット１が認識した場合、以
後、「体操（身体をひねる）」を示すコンテンツが実行
可能とされるようになされている。

【００８３】なお、自律行動を優先した状態（Vividモ
ード）において、ユーザの発声「メディアモーションチ
ェック」が認識された場合、テレビジョン番組等で放送
される所定の音階に対応して動作可能とされたコンテン
ツが連続的に再生されるようになされている。

【００８４】第４の特徴的行動として、ペットロボット
１は、各起動時においてコンテンツの発現率が最も高
く、その後、周期的にコンテンツの発現率が変化するよ
うになされている。また、ペットロボット１は、今回の
起動時が前回の終了時から所定の期間（例えば５日間）
以上経過している場合、通常のようにWake Upモードに
は推移せず、一旦、ユーザに対して甘えるようなコンテ
ンツを発現するLoveモードに推移した後、Wake Upモー
ドに推移するようになされている。さらに、ペットロボ
ット１は、ユーザから構われる頻度が高い場合、Loveモ
ードに遷移するようになされている。

【００８５】図１２は、ペットロボット１に対するユー
ザの関心度の変化を推定したものである。同図において
横軸は時間の経過、縦軸はユーザに関心の高さを示して
いる。また、波線は従来のロボットに対するユーザの関
心の変化を示しており、実線が目標とするペットロボッ
ト１に対するユーザの関心の変化を示している。

【００８６】従来のロボットの場合、起動後の動作が乏
しいので、ユーザの関心は急速に低下してしまい、その
まま電源をオフしてしまうことが多い。そこで、ペット
ロボット１の場合には、起動後の動作を活発にしてユー
ザの関心を引き、その後、周期的に動作させることによ
ってユーザの関心を適度に引くようにして、ペットロボ
ット１の起動されている時間が継続されるようにする。

【００８７】図１３は、図１２に示した理想的なユーザ
の関心度の変化を実現するための、ペットロボット１に
よるコンテンツの理想的な動作イメージを示している。
同図において横軸は時間の経過、縦軸はコンテンツの大
きさを示している。すなわち、コンテンツの大きさは、
図１２に示した理想的なユーザの関心度の変化に対応し
て変化させるようにする。

【００８８】ここで、コンテンツの大きさとは、動作速
度（単位時間に移動する角度量）、同時に動かすアクチ
ュエータの数（アクチュエータの総数に対する動作する
アクチュエータの数）、動作角度（一回の動作で移動す
る角度量）、姿勢（歩行姿勢、立ち姿勢、座り姿勢、伏
せ姿勢、仰向け姿勢等）、音量（一回の動作に対応して
出力する音量、音の長さ）、発光量（一回の動作に対応
して発光するLEDの数、色の種類）、視線方向（上向
き、下向き）、動作時間（一回の動作に要する時間）、
および発現率（単位時間当たりに発現するコンテンツの
数）によって定められる。

【００８９】図１４は、図１２に示した理想的なユーザ
の関心度の変化を実現するための、ペットロボット１に
よるコンテンツの実際の動作イメージを示している。す
なわち、ペットロボット１は、起動後の所定時間（例え
ば５分間）、日時や季節に対応するコンテンツを含む大
きめのコンテンツが連続的に発現されるWake Upモード
とされ、その後の所定時間（例えば４分間）、自律的に
大きめのコンテンツを発現するVividモードとされるよ
うになされている。その後、所定時間ずつ（例えば３分
間、１分間、４分間ずつ）、小さめのコンテンツが発現
される第１乃至第３のBreakモードとされるようになさ
れている。この後、第１乃至第３のBreakモード、およ
びVividモードが図示したように周期的に繰り返される
ようになされている。

【００９０】なお、第１乃至第３のBreakモードは、５
段階に分けられるBreakモード（第１乃至第５のBreakモ
ード）の一部であり、第１乃至第５のBreakモードの中
では、第１のBreakモードが最も大きくコンテンツを発
現し、第５のBreakモードが最も小さくコンテンツを発
現する。第１のBreakモードでは、のんびり系中心のコ
ンテンツ（PERFORMANCE、SLEEPY、BABY_SLEEP等）が定
義されている。第２のBreakモードでは、暇芸系中心の
コンテンツ（PERFORMANCE等）が定義されている。第３
のBreakモードでは、大技、アピール系中心のコンテン
ツ（PERFORMANCE、SING_A_SONG、DANCE、EXERCISE、CAL
L_OWNER等）が定義されている。第４のBreakモードで
は、断り系中心のコンテンツ（EMOTIONAL PERFORMANC
E、ANGRY等）が定義されている。第５のBreakモードで
は、アピール系中心のコンテンツ（PERFORMANCE、SING_
A_SONG、DANCE、CALL_OWNER等）が定義されている。

【００９１】図１５は、ユーザから構われる頻度が高い
場合におけて、ペットロボット１がLoveモードに遷移す
るイメージを示している。

【００９２】第５の特徴的行動として、ペットロボット
１は、ユーザによる接触を検知したり、ユーザの発声を
認識したりした場合、それをユーザに通知するために、
音階の出力あるいはLEDを発光等させた後、所定の動作
を実行するようになされている。

【００９３】図１６は、ペットロボット１による第５の
特徴であるインタラクティブなコンテンツ発現処理を説
明するフローチャートである。コントローラ１０は、ス
テップＳ１１において、ユーザが所定のセンサに接触し
たか否かを判定し、ステップＳ１２において、ユーザの
発声を音声認識したか否かを判定し、ユーザが所定のセ
ンサに接触した、またはユーザの発声を音声認識したと
判定するまで待機する。ユーザが所定のセンサに接触し
た、またはユーザの発声を音声認識したと判定された場
合、処理はステップＳ１３に進む。

【００９４】ステップＳ１３において、コントローラ１
０は、予め用意されている対応表を参照することによ
り、ユーザの接触を検知したセンサ、または音声認識し
た台詞に対するコンテンツを選択する。

【００９５】ステップＳ１４において、コントローラ１
０は、選択したコンテンツに対応して、所定の発声（音
階）の出力およびLEDの発光のうちの少なくとも一方を
実行させる。ステップＳ１５において、コントローラ１
４は、所定のアクチュエータを制御して、選択したコン
テンツに対応する動作を実行させる。以上、インタラク
ティブなコンテンツ発現処理の説明を終了する。

【００９６】第６の特徴的行動として、ペットロボット
１は、自律的に行動するVividモードにおいて、例え
ば、きょろきょろと首を振って周囲を見まわすような動
作、思考のために立ち止まるように動作などをすること
により、意志を表現するようになされている。また、ペ
ットロボット１は、自律的に行動する状態の留守番モー
ドにおいて、カメラ１６からの画像信号の映像に動きの
ある物体を検出した場合、その画像信号を記憶する（写
真を撮る）ようになされている。

【００９７】図１７は、Vividモードにおいて自律的行
動と、カメラからの画像のような定常的に入力される情
報に対する反応（例えば、動体トラッキング）を両立す
る処理を説明するフローチャートである。この処理は、
Vividモードに遷移した時に開始され、他のモードに遷
移したときに終了される。

【００９８】ステップＳ２１において、コントローラ１
０は、自己の内部に設けた自律的行動の経過時間を計測
する自律的行動用タイマを０にリセットする。ステップ
Ｓ２２において、コントローラ１０は、所定のアクチュ
エータを制御して、現在の動作を静止させ、きょろきょ
ろと首を振るコンテンツを発現させる。このように静止
してきょろきょろと首を振る仕草のコンテンツを発現さ
せることにより、ペットロボット１が思考している状態
や周囲の環境を探知しているような表現が可能となる。

【００９９】ステップＳ２３において、コントローラ１
０は、自律的行動用タイマが予め決定されている所定の
時間だけ経過したか否かを判定する。自律的行動用タイ
マが予め決定されている所定の時間だけ経過していない
と判定された場合、処理はステップＳ２４に進む。ステ
ップＳ２４において、コントローラ１０は、自律的に行
動するように各部を制御する。これに伴い、コントロー
ラ１０は、自己の内部に設けた自律的行動フラグをオン
に設定する。処理はステップＳ２１に戻り、それ以降の
処理が繰り返される。その後、ステップＳ２３におい
て、自律的行動用タイマが予め決定されている所定の時
間だけ経過していると判定された場合、処理はステップ
Ｓ２５に進む。

【０１００】ステップＳ２５において、コントローラ１
０は、カメラ１６からの画像内に動きのある物体（以
下、動体と記述する）を検出したか否かを判定する。動
体を検出したと判定された場合、処理はステップＳ２６
に進む。ステップＳ２６において、コントローラ１０
は、自律的行動フラグがオンであるか否かを判定する。
自律的行動フラグがオンであると判定された場合、処理
はステップＳ２７に進む。

【０１０１】ステップＳ２７において、コントローラ１
０は、自己の内部に設けた動体トラッキングの経過時間
を計測する動体トラッキング用タイマを０にリセットす
る。ステップＳ２８において、コントローラ１０は、動
体トラッキングを開始させる。すなわち、動体の動きに
追従して首を動かすように、頭部ユニット４の制御を開
始させる。ステップＳ２９において、コントローラ１０
は、自律的行動フラグをオフに設定する。

【０１０２】ステップＳ３０において、コントローラ１
０は、動体を見失ったか否かを判定する。動体を見失っ
ていないと判定された場合、処理はステップＳ３１に進
む。ステップＳ３１において、コントローラ１０は、動
体トラッキング用タイマが予め決定されている所定の時
間だけ経過したか否かを判定する。動体トラッキング用
タイマが予め決定されている所定の時間だけ経過してい
ないと判定された場合、処理はステップＳ３０に戻る。

【０１０３】ステップＳ３０において、動体を見失った
と判定された場合、またはステップＳ３１において、動
体トラッキング用タイマが予め決定されている所定の時
間だけ経過したと判定された場合、処理はステップＳ３
２に進む。ステップＳ３２において、コントローラ１０
は、動体トラッキングを停止させる。処理はステップＳ
２２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。

【０１０４】なお、ステップＳ２５において、動体を検
出したと判定された場合、およびステップＳ２６におい
て、自律的行動フラグがオンではないと判定された場合
も、処理はステップＳ２２に戻り、以降の処理が繰り返
される。

【０１０５】以上説明したような処理により、Vividモ
ードにおいて、ペットロボット１の内的な要因（本能値
等）と外的な要因（動体検出等）に起因する行動が複合
され、より表現応力が高いペットロボット１を実現する
ことが可能となる。

【０１０６】図１８は、Vividモードにおける自律的探
索行動制御処理を説明するフローチャートである。ステ
ップＳ４１において、コントローラ１０は、各部を制御
して歩行動作を開始させる。ステップＳ４２において、
コントローラ１０は、障害物等を検知したか否かを判定
する。障害物等を検知したと判定された場合、処理はス
テップＳ４３に進む。ステップＳ４３において、コント
ローラ１０は、各部を制御して、方向変換によって障害
物等を回避させる。

【０１０７】ステップＳ４４において、コントローラ１
０は、ステップＳ４１の歩行開始から所定の距離（また
は時間）だけ歩行したか否かを判定する。所定の距離
（または時間）だけ歩行したと判定されない場合、処理
はステップＳ４２に戻り、それ以降の処理が実行され
る。その後、ステップＳ４４において、所定の距離（ま
たは時間）だけ歩行したと判定された場合、処理はステ
ップＳ４５に進む。ステップＳ４５において、コントロ
ーラ１０は、各部を制御して歩行を停止させる。ステッ
プＳ４６において、コントローラ１０は、本能値（運動
欲８２Ａ等）に対応し、ペットロボット１の意思を表現
するコンテンツ（きょろきょろと首振り、暇芸、旋回、
写真撮影等）を選択して実行させる。

【０１０８】なお、ステップＳ４２において、障害物等
を検知していないと判定された場合、ステップＳ４３は
スキップされる。

【０１０９】以上説明したように、Vividモードにおけ
る自律的探索行動制御処理によれば、歩行動作を基本と
して、ペットロボット１の意思を表現するコンテンツを
割り込ませることが可能となる。

【０１１０】例えば、きょろきょろと首を振る動作は、
ペットロボット１が思考している状態や周囲の環境を探
知しているような意思を示す表現である。暇芸（足で身
体を掻く等）は、自発的な行動をおこしているような意
思を示す表現である。旋回は、行動方針に変化が生じた
ような意思を示す表現である。旋回の詳細については、
図１９乃至図２１を制御して後述する。写真撮影は、興
味の対象を設定しているような意思を示す表現である。

【０１１１】旋回処理について、図１９のフローチャー
トおよび図２０（ペットロボット１を上方から見た図）
を参照して説明する。ステップＳ５１において、コント
ローラ１０は、停止している状態において旋回方向を決
定する。ステップＳ５２において、コントローラ１０
は、頭部ユニット４を旋回する方向に指向させる。すな
わち、頭部ユニット４の正面の方向を、図２０Ａに示す
状態から図２０Ｂに示す状態に変化させる。

【０１１２】ステップＳ５３において、コントローラ１
０は、頭部ユニット４の指向先を旋回する方向に維持し
たまま、胴体部ユニット２の方向を頭部ユニット４と一
致させる。すなわち、頭部ユニット４と胴体部ユニット
のそれぞれの正面の方向を、図２０Ｂに示す状態から、
図２０Ｃに示す状態を経て、図２０Ｄに示す状態に変化
させる。

【０１１３】以上説明したように、旋回処理において
は、図２１に示すように、始めに頭部ユニット４の正面
が旋回する方向に指向され、その後、胴体部ユニット２
が頭部ユニット４の指向方向と一致される。

【０１１４】第７の特徴的行動として、ペットロボット
１は、自律的に行動している最中の歩行を伴わないコン
テンツを実行するBreakモード（第１乃至第５のBreakモ
ード）において、それまでの運動履歴に応じて運強欲を
変化させ、運動欲８２Ａに対応して暇芸の種類や頻度を
変更するようになされている。

【０１１５】Breakモードにおいて発現させるコンテン
ツを決定する処理について、図２２のフローチャートを
参照して説明する。ステップＳ６１において、コントロ
ーラ１０は、時計１０Ｃを参照することにより、起動後
の経過時間を取得する。ステップＳ６２において、コン
トローラ１０は、起動後のタッチセンサ１７の検知量、
および音声認識の認識量を取得する。ステップＳ６３に
おいて、コントローラ１０は、起動後に発現したコンテ
ンツを示す情報を取得する。

【０１１６】ステップＳ６４において、コントローラ１
０は、ステップＳ６１乃至ステップＳ６３で取得した各
情報に基づいて本能値を調整する。

【０１１７】例えば、本能値の運動欲(Exercise)８２Ａ
は、図２３の曲線ａに示すように、その時点までに発現
したコンテンツの大きさや発現頻度に適応的に変化させ
る。すなわち、運動欲８２Ａが低いときには、小さめの
コンテンツが発現されているので徐々に運動欲８２Ａが
高まるようにし、運動欲８２Ａが最大値に達すると、Vi
vidモードに移動して歩行を行うため、徐々に運動欲８
２Ａが下がるようになされている。また、例えば、本能
値の愛情欲(Affection)８２Ｂは、図２３の曲線ｂａに
示すように変化させる。

【０１１８】ステップＳ６５において、コントローラ１
０は、予め用意されている図２４に示すような、運動欲
(Exercise)８２Ａと愛情欲(Affection)８２Ｂのマトリ
クス表に基づき、Breakモード（第１乃至第５のBreakモ
ード）を決定する。例えば、運動欲(Exercise)８２Ａが
Highであって愛情欲(Affection)８２ＢがLowである場
合、第４のBreakモードに決定される。また例えば、運
動欲(Exercise)８２ＡがLowであって愛情欲(Affection)
８２Ｂがhighである場合、第５のBreakモードに決定さ
れる。

【０１１９】なお、運動欲(Exercise)８２Ａと愛情欲(A
ffection)８２ＢがともにVhighである場合、Vividモー
ドに遷移される。また、運動欲(Exercise)８２ＡがVlow
である場合、Sleepモードに遷移される。

【０１２０】ステップＳ６６において、コントローラ１
０は、ステップＳ６５で決定したモードに定義されてい
るコンテンツを選択する。ステップＳ６７において、コ
ントローラ１０は、ステップＳ６６で選択したコンテン
ツを発現させる。以上、Breakモードにおいて発現させ
るコンテンツを決定する処理の説明を終了する。

【０１２１】第８の特徴的行動として、ペットロボット
１は、他のペットロボット１と音階を用いて会話等のコ
ミュニケーションを実行するようになされている。

【０１２２】ペットロボット１は、ユーザからの所定の
操作（例えば、尻尾部ユニット５に設けられたタッチセ
ンサに１７に接触する）に対応して、他のペットロボッ
ト１に対してコミュニケーションの開始を示すコマンド
を発現する（所定の音階を出力する）。このコミュニケ
ーションの開始を示すコマンドを発現したペットロボッ
ト１を、以下、マスタを記述する。反対に、コミュニケ
ーションの開始を示すコマンドを検知してそれに従うこ
ととなる他のペットロボット１を、以下、スレーブと記
述する。

【０１２３】マスタは、予め設定されているシナリオ
（インタビュ、相性チェック等）のうちの１つを選択し
て実行する。

【０１２４】例えば、インタビュのシナリオでは、以下
に示すような会話に相当する音階、または動作がマスタ
およびスレーブによって発現される。マスタ「おはよう！」スレーブ「おはよう！」マスタ「お名前は？」スレーブ「ｘｘｘ」（登録されていない場合、悲しむ動
作）マスタ「オーナー名は？」スレーブ「ｘｘｘ」（登録されていない場合、悲しむ動
作）マスタ「世代は？」スレーブ「ｘｘｘ」マスタ「さようなら」スレーブ「さようなら」

【０１２５】図２５は、相性チェックのシナリオを説明
するフローチャートである。ステップＳ７１において、
マスタは、コミュニケーション開始のコマンドを発現す
る。これに対応し、ステップＳ８１において、スレーブ
は、コミュニケーション了解のコマンドを発現する（所
定の音階を出力する）。

【０１２６】ステップＳ７２において、マスタは、質問
コマンドを発現する。これに対応し、ステップＳ８２に
おいて、スレーブは、自己の本能値に基づき、回答コマ
ンドを発現する。具体的には、以下のような会話に相当
する音階がマスタおよびスレーブによって発現される。マスタ「おはよう！」スレーブ「おはよう！」マスタ「いま、楽しい？」スレーブ「ＹＥＳ／ＮＯ」マスタ「いま、怒っている？」スレーブ「ＹＥＳ／ＮＯ」マスタ「いま、悲しい？」スレーブ「ＹＥＳ／ＮＯ」マスタ「いま、疲れている？」スレーブ「ＹＥＳ／ＮＯ」

【０１２７】ステップＳ７３において、マスタは、スレ
ーブからの回答に基づき、相性を診断する。具体的に
は、スレーブの状態（楽しいか否か、怒っているか否
か、悲しいか否か、疲れているか否か）と、自己の状態
が２項目以上一致する場合、相性が良いと判断し、スレ
ーブの状態と、自己の状態が２項目以上一致しない場
合、相性が悪いと判断する。

【０１２８】ステップＳ７４において、マスタは、ステ
ップＳ７３で相性が良いと判断した場合、愛情シナリオ
（マスタとスレーブが同期してダンスのコンテンツを発
現する）ためのコマンドを発現する。反対に、ステップ
Ｓ７３で相性が悪いと判断した場合、対決シナリオ（マ
スタとスレーブがじゃんけんをおこない、勝った方が喜
び、負けた方が悲しむコンテンツを発現する）ためのコ
マンドを発現する。

【０１２９】これに対応し、ステップＳ８３において、
スレーブは、マスタからのコマンドに対応するコンテン
ツを発現する（マスタと同期してダンスを行う、または
じゃんけんを行い、勝敗に応じて喜ぶか、あるいは悲し
む）。以上、相性チェックのシナリオの説明を終了す
る。

【０１３０】以上、ペットロボット１の第１乃至第８の
特徴的行動の説明を終了する。

【０１３１】なお、上述した第１乃至第８の特徴的行動
は、図１に示したような動物型のロボットに実行させる
だけでなく、例えば、２足歩行が可能な人間型のロボッ
トや、コンピュータ内で活動する仮想ロボット等に実行
させるようにしてもよい。

【０１３２】なお、本明細書において、記録媒体に記録
されるプログラムを記述するステップは、記載された順
序に従って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずし
も時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に
実行される処理をも含むものである。

【０１３３】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、起動直
後に自律的な行動を活発に実行することができるペット
ロボットを実現することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したペットロボットの外観の一例
を示す斜視図である。

【図２】図１のペットロボットの内部の構成例を示すブ
ロック図である。

【図３】ペットロボットの機能モジュールの構成例を示
すブロック図である。

【図４】図３の本能・感情管理部の機能の例を模式的に
示す図である。

【図５】ペットロボットのモード遷移を示す図である。

【図６】図５のWake Upモードの詳細を示す図である。

【図７】日付／季節に対応するコンテンツの一例を示す
図である。

【図８】ペットロボットによる日付／季節対応処理を説
明するフローチャートである。

【図９】自律行動を優先した状態と、音声認識機能を優
先した状態とを遷移させる条件を示す図である。

【図１０】テレビジョン番組等で放送される所定の音階
と、それに対応して実行されるコンテンツを示す図であ
る。

【図１１】テレビジョン番組等で放送される所定の音階
と、それに対応して動作可能なコンテンツに追加される
コンテンツを示す図である。

【図１２】ペットロボットに対するユーザの関心度の変
化を推定した図である。

【図１３】図１２に示した理想的なユーザの関心度の変
化を実現するための、ペットロボットによるコンテンツ
の理想的な動作イメージを示す図である。

【図１４】図１２に示した理想的なユーザの関心度の変
化を実現するための、ペットロボットによるコンテンツ
の実際の動作イメージを示す図である。

【図１５】ユーザから構われる頻度が高い場合におい
て、ペットロボットがLoveモードに遷移する様子を模式
的に示す図である。

【図１６】ペットロボットによるインタラクティブなコ
ンテンツ発現処理を説明するフローチャートである。

【図１７】Vividモードにおいて、自律的行動と定常的
に入力される情報に対する反応を両立する処理を説明す
るフローチャートである。

【図１８】Vividモードにおける自律的探索行動制御処
理を説明するフローチャートである。

【図１９】ペットロボットの旋回処理を説明するフロー
チャートである。

【図２０】旋回処理に実行しているペットロボットの上
方から見た外観図である。

【図２１】旋回処理におけるペットロボットの頭部ユニ
ット４と胴体部ユニット２の旋回のタイミングを示す図
である。

【図２２】Breakモードにおいて発現させるコンテンツ
を決定する処理を説明するフローチャートである。

【図２３】本能値の運動欲(Exercise)が、その時点まで
に発現したコンテンツの大きさや発現頻度に適応的に変
化されることを示す図である。

【図２４】運動欲(Exercise)８２Ａと愛情欲(Affectio
n)８２Ｂとのマトリクスに対応するBreakモード（第１
乃至第５のBreakモード）を示す図である。

【図２５】ペットロボット（マスタ）と他のペットロボ
ット（スレーブ）の相性チェックのシナリオを説明する
フローチャートである。

【符号の説明】

３１センサ入力処理部，３２情報処理部，４１
角度検出部，４２音量検出部，４３音声認識
部，４４画像認識部，４５圧力検出部，４６
位置検出部，４７スイッチ入力検出部，６１
本能・感情管理部，６２行動管理部，６３姿勢
遷移管理部，６４制御部，６５音声合成部，６
６音データ生成部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C150 CA02 DA05 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF03 DF04 DF06 DF08 DF33 ED10 ED42 ED47 ED52 EF03 EF07 EF09 EF16 EF17 EF22 EF23 EF28 EF29 EF33 EF36 3C007 AS36 CS08 KS21 KS31 KS36 KS39 KT01 MT14 WA04 WA14 WB19 WB23

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】予め設定されている複数のコンテンツを
選択的に実行するロボット装置において、前記予め設定されている前記複数のコンテンツの中から
１つの前記コンテンツを選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された前記コンテンツを発現
する発現手段とを含み、前記選択手段は、起動後の所定の期間において大きめの
コンテンツを選択し、前記発現手段は、前記選択手段によって選択された前記
コンテンツを、起動後の所定の期間において高い頻度で
発現することを特徴とするロボット装置。
【請求項２】前記選択手段は、季節、日付、および時
刻のうち、少なくとも１つに対応する前記コンテンツを
選択することを特徴とする請求項１に記載のロボット装
置。
【請求項３】前記選択手段は、前回の終了時から今回
の起動時までの期間、設定される感情および欲求のうち
の少なくとの１つに対応して、前記コンテンツを選択す
ることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項４】前記発現手段は、前回の終了時から今回
の起動時までの期間、設定される感情および欲求のうち
の少なくとの１つに対応して、前記コンテンツの発現頻
度を調整することを特徴とする請求項１に記載のロボッ
ト装置。
【請求項５】ユーザの発声を認識する音声認識手段
と、ユーザの接触を検知する検知手段とをさらに含むことを
特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項６】前記選択手段は、前記音声認識手段によ
る音声認識の頻度、および前記検知手段によるユーザの
接触の頻度の少なくとも一方に対応して、前記コンテン
ツを選択することを特徴とする請求項５に記載のロボッ
ト装置。
【請求項７】前記発現手段は、前記音声認識手段によ
って音声認識がなされたこと、および前記検知手段によ
ってユーザの接触が検知されたことをユーザに通知する
通知手段を含むことを特徴とする請求項５に記載のロボ
ット装置。
【請求項８】前記音声認識手段は音階も認識すること
を特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
【請求項９】前記選択手段は、前記音声認識手段によ
って所定の音階が認識された場合、所定のコンテンツを
選択することを特徴とする請求項８に記載のロボット装
置。
【請求項１０】前記音声認識手段によって所定の音階
が認識された場合、発現可能なコンテンツを追加する追
加手段をさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の
ロボット装置。
【請求項１１】前記音声認識手段によって所定の音階
が認識された場合、認識された音階に対応する応答とし
ての音階を出力する出力手段をさらに含むことを特徴と
する請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１２】画像信号を取得する取得手段と、前記
取得手段によって取得された前記画像信号に基づいて動
体を検知する検知手段と、前記検知手段の検知結果に対応して、前記取得手段によ
って取得された前記画像信号を保存する保存手段とをさ
らに含むことを特徴とする請求項１に記載のロボット装
置。
【請求項１３】予め設定されている複数のコンテンツ
を選択的に実行するロボット装置のロボット制御方法に
おいて、前記予め設定されている前記複数のコンテンツの中から
１つの前記コンテンツを選択する選択ステップと、前記選択ステップの処理で選択された前記コンテンツを
発現する発現ステップとを含み、前記選択ステップの処理は、起動後の所定の期間におい
て大きめのコンテンツを選択し、前記発現ステップの処理は、前記選択ステップの処理で
選択された前記コンテンツを、起動後の所定の期間にお
いて高い頻度で発現することを特徴とするロボット制御
方法。
【請求項１４】予め設定されている複数のコンテンツ
を選択的に実行するロボット装置用のプログラムであっ
て、前記予め設定されている前記複数のコンテンツの中から
１つの前記コンテンツを選択する選択ステップと、前記選択ステップの処理で選択された前記コンテンツを
発現する発現ステップとを含み、前記選択ステップの処理は、起動後の所定の期間におい
て大きめのコンテンツを選択し、前記発現ステップの処理は、前記選択ステップの処理で
選択された前記コンテンツを、起動後の所定の期間にお
いて高い頻度で発現することを特徴とするコンピュータ
が読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒
体。
【請求項１５】予め設定されている複数のコンテンツ
を選択的に実行するロボット装置用のコンピュータに、前記予め設定されている前記複数のコンテンツの中から
１つの前記コンテンツを選択する選択ステップと、前記選択ステップの処理で選択された前記コンテンツを
発現する発現ステップとを実行させ、前記選択ステップの処理は、起動後の所定の期間におい
て大きめのコンテンツを選択し、前記発現ステップの処理は、前記選択ステップの処理で
選択された前記コンテンツを、起動後の所定の期間にお
いて高い頻度で発現することを特徴とするプログラム。