JP2015017949A - 運転支援システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が意図せずに、走行すべきか否かの判断を要する注意地点に到達する可能性を抑制することが可能な技術の提供。【解決手段】車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得し、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得し、前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定し、前記案内対象交差点を案内する。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援システム、方法およびプログラムに関する。

従来、車両の通行に支障がある道路への進入を防止するために、車両の直進方向の前方に車両の通行に支障がある道路がある場合に警報を発生する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開平１０−２６００５４号公報

車両の周囲における通行障害は、車両の前方以外にも存在する場合がある。従って、上述の従来技術によって、車両の直進方向の前方に存在する通行に支障がある道路がある場合に警報が行われ、当該警報に応じて交差点で非直進方向に走行したとしても、非直進方向通行に支障がある場合がある。この場合、通行に支障がある道路を避けることができない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者が意図せずに、走行すべきか否かの判断を要する注意地点に到達する可能性を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、運転支援システムは、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得手段と、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得手段と、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定手段と、案内対象交差点を案内する交差点案内手段と、を備える運転支援システムを構成する。

また、上記の目的を達成するために、運転支援方法は、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得工程と、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得工程と、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定工程と、案内対象交差点を案内する交差点案内工程と、を含むように構成されている。

さらに、上記の目的を達成するために、運転支援プログラムは、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得機能と、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得機能と、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定機能と、案内対象交差点を案内する交差点案内機能と、をコンピュータに実現させる。

すなわち、案内対象交差点に接続された道路の少なくとも１個においては、注意地点に到達することなく車両を走行させることができる。従って、当該案内対象交差点が案内されることにより、車両の運転者が注意地点を避けて走行させることが容易になり、車両の運転者が意図せずに注意地点に到達する可能性を抑制することができる。

運転支援システムを含むナビゲーションシステムを示すブロック図である。 案内対象交差点取得処理を示すフローチャートである。 交差点案内処理を示すフローチャートである。 （４Ａ）（４Ｂ）（４Ｃ）は、車両の前方の道路の実例を示す図である。道路の例を示す図である。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）案内対象交差点取得処理：
（３）交差点案内処理：
（４）他の実施形態：

（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ナビゲーション端末の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。

すなわち、制御部２０は、ナビゲーションプログラムにより、目的地の設定や出発地から目的地までの走行予定経路の探索を実行し、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を実行することができる。さらに、当該ナビゲーションプログラムは、走行過程で利用される各種のプログラムを備えており、本実施形態においては、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を回避すべきか否か判断させるための案内を制御部２０に実行させる運転支援プログラム２１を備えている。

記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。ここで、道路区間の端点であるノードは交差点に該当する。また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の属性（道路を走行するために支払うべき料金の体系、一般道路等）、進行可能方向、道なり経路であることを示す情報が対応づけられている。なお、道なり経路は、車両が存在している道路に沿って走行する場合の経路であり、予め規定された道なりとしての定義に合致する連続する道路区間を道なり経路として取得することができるように、道なり経路であることを示す情報が定義されていれば良い。そこで、本実施形態においては、最も直進に近い連続する道路区間を予め道なり経路として定義し、連続した道なりの道路区間に同一の符号を対応づけることによって道なり経路であることを示す情報を定義している。

本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と通信部４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

通信部４４は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部４４を制御して図示しない交通情報管理装置と通信を行うことができる。交通情報管理装置は、道路上の渋滞および規制の有無を示す交通情報を生成し、通信部４４からの要求に応じて当該交通情報を送信する。制御部２０は、定期的に車両の現在地が存在するメッシュに含まれる道路区間についての交通情報を取得してＲＡＭに記録する。従って、ＲＡＭに交通情報が記録されている場合、制御部２０は、当該交通情報を参照することにより、道路上の渋滞の開始地点および終了地点や規制が行われている地点（規制区間の場合には規制の開始地点および終了地点）を特定することができる。

ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４５は制御信号を制御部２０から受信し、上述の経路案内や案内対象交差点などの各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。

本実施形態にかかる運転支援プログラム２１は、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を回避すべきか否か判断させるために、案内対象交差点を案内する処理を制御部２０に実行させるプログラムであり、本実施形態においては、走行予定経路の案内が行われていない場合に案内対象交差点を案内するように構成されている。すなわち、本実施形態においては、道なり経路上に、走行すべきか否かの判断を要する地点、例えば、運転者が走行すべきか否かを事前に判断すべき地点や走行を阻害する要因等が存在する場合、これらの地点を注意地点と見なす構成を採用している。具体的には、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれかが存在する場合に注意地点と見なす構成を採用している。また、本実施形態においては、走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を実行することができるが、当該走行予定経路を探索する際に注意地点のコストが大きくなるように設定され、当該コストに基づいて走行予定経路が探索される。従って、できるだけ注意地点に到達しないように走行予定経路が規定されることになり、走行予定経路の案内が行われている場合、注意地点を避けるための案内を行う必要性は低い。しかし、走行予定経路の案内が行われていない場合、道なり経路上に存在する注意地点を回避する経路が特定された状態ではない。そこで、本実施形態においては、走行予定経路の案内が行われていない場合に案内対象交差点を案内する構成としている。この結果、注意地点を避けるための案内を行うことが可能である。

本実施形態においては、案内対象交差点を案内する処理を制御部２０に実行させるため、運転支援プログラム２１は道なり経路取得部２１ａと注意地点取得部２１ｂと案内対象交差点特定部２１ｃと交差点案内部２１ｅとを備えている。道なり経路取得部２１ａは、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、道なり経路取得部２１ａの処理により、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａを参照して当該現在地が存在する道路区間を取得する。そして、制御部２０は、当該現在地が存在する道路区間についてのリンクデータに対応づけられた道なり経路であることを示す情報を参照し、当該道路区間から車両の前方に連続する道なり経路を取得する。

注意地点取得部２１ｂは、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、通信部４４を介して交通情報管理と通信を行い、道なり経路を構成する道路区間についての交通情報が存在する場合には、当該交通情報を取得する。当該交通情報が、道なり経路上に渋滞の開始地点または通行規制の開始地点が存在することを示している場合、制御部２０は、これらの地点の位置を特定し、注意地点として取得する。さらに、制御部２０は、道なり経路を構成する道路区間のリンクデータを参照し、道なり経路上に料金体系の切り替わり地点が存在する場合、制御部２０は、当該地点の位置を特定し、注意地点として取得する。なお、注意地点となり得る地点が道なり経路上に複数個存在する場合、制御部２０は、車両に最も近い地点を注意地点として取得する。

案内対象交差点特定部２１ｃは、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。ここで、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく道路を走行可能であるか否かを判定する際、制御部２０は、当該道路を走行することで注意地点に到達することが不可避であるか否かを判定しても良いし、道なり経路以外の道路上で交差点から所定範囲を走行するまでに注意地点に到達するか否かを判定しても良い。すなわち、当該判定に従って案内対象交差点を取得して案内し、運転者が当該案内に従って注意地点の回避操作をすることで、車両の運転者が注意地点に到達する可能性を抑制することができればよい。

本実施形態において、制御部２０は、道なり経路以外の道路上で交差点から所定範囲を走行するまでに注意地点に到達しないのであれば、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく道路を走行可能であると見なす構成を採用している。具体的には、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点が、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である場合に、当該交差点を候補として取得し、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成を採用している。

すなわち、注意地点を回避するためには、道なり経路上に存在する注意地点に車両が到達する前に道なり経路以外の道路を走行すべきである。そこで、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点が存在するか否かを判定すれば、注意地点を回避し得る道路が接続された交差点であるか否かを確認することができる。

また、退出可能道路から退出することで注意地点を回避するためには、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない状態であることが必要である。そこで、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない状態であるか否かを判定すれば、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない交差点であるか否かを判定することができる。なお、本実施形態において所定範囲は一個分の道路区間の範囲である。

さらに、渋滞の範囲は時間的に変化するため、案内対象交差点を特定した後に長時間経過すると渋滞の範囲が長くなり、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがあり得る。そこで、車両が案内対象交差点に到達するまでの期間内で道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞の開始地点が移動し得る距離として所定距離を定義しておき、当該渋滞との距離が所定距離以上であるか否かを判定し、所定距離未満である場合には候補として採用しないようにする。これにより、案内対象交差点を特定した後に渋滞の範囲が長くなり、車両が到達した時点で、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがないように、案内対象交差点を特定することができる。

制御部２０は、地図情報３０ａを参照して道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に存在する各交差点について、以上の判定条件の全てを満たす交差点を案内対象交差点の候補として特定する。さらに、制御部２０は、案内対象交差点の候補が１個であれば、当該候補を案内対処交差点として特定する。一方、案内対象交差点の候補が複数個存在する場合、任意の交差点を案内対象交差点とすることができるが、本実施形態において制御部２０は、道なり経路上に存在する注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する。この構成によれば、道なり経路上に存在する注意地点にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内対象交差点として案内することができる。従って、車両の運転者が想定している目的地にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内対象交差点として案内することができる。このため、例えば、車両が自動車専用道路を走行している場合において、自動車専用道路が道なり経路であり、車両の前方に注意地点が存在し、注意地点の手前のインターチェンジが案内対象交差点である場合、できるだけ自動車専用道路を利用して目的地に近づいた状態で注意地点を回避可能なインターチェンジを案内することが可能である。

交差点案内部２１ｅは、案内対象交差点を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態においては案内対象交差点を画像および音声によって案内する構成を採用しており、制御部２０は、車両の走行過程において案内対象交差点毎に案内内容および案内開始地点を取得し、車両が案内対象交差点の案内開始地点に到達すると当該案内対象交差点についての案内内容を示す画像および音声を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５は、案内対象交差点を示す画像を表示部に表示し、案内対象交差点を示す音声をスピーカから出力する。

案内対象交差点は、注意地点を回避することができるように、すなわち、案内対象交差点に接続された道路の少なくとも１個においては注意地点に到達することなく車両を走行させることができるように規定されている。従って、当該案内対象交差点が案内されることにより、車両の運転者が注意地点を避けて走行させることが容易になり、車両の運転者が意図せずに注意地点に到達する可能性を抑制することができる。

（２）案内対象交差点取得処理：
次に、案内対象交差点取得処理について詳細に説明する。図２は、案内対象交差点取得処理のフローチャートであり、ここでは、図４Ａに示す実例に則して案内対象交差点取得処理を説明する。なお、図４Ａにおいては、実線の矢印で道路区間を示しており、矢印が向いている方向に車両を走行させることが可能であることを示している。また、矢印の端点（Ｉ₀〜Ｉ₉）は交差点であり、車両の現在地Ｐ₀は交差点Ｉ₀、Ｉ₁間の道路区間Ｒ₁上である。さらに、この例においては車両の現在地より前方の道なり経路が太い実線で示す道路区間Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃，Ｒ₄であり、道路区間Ｒ₄上に破線の矢印で示す渋滞Ｊが存在する例を想定する。

案内対象交差点取得処理は、制御部２０において、走行予定経路の案内を実行していない場合に実行される。当該案内対象交差点取得処理において、制御部２０は、まず、道なり経路取得部２１ａの処理により、道なり経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、道なり経路取得部２１ａの処理により、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両の現在地および車両が走行している道路を特定し、地図情報３０ａを参照して当該現在地の前方の道なり経路を特定する。図４Ａに示す例においては、道路区間Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃，Ｒ₄を道なり経路をとして取得する。

次に、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、道なり経路上の交通情報を取得する（ステップＳ１０５）。本実施形態において制御部２０は、通信部４４を介して定期的に交通情報管理装置と通信を行い、車両の現在地が存在するメッシュに含まれる道路区間についての交通情報を取得し、ＲＡＭに記録する処理を行っている。そこで、制御部２０は、ＲＡＭを参照し、道路区間Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃，Ｒ₄についての交通情報が記録されているか否かを判定する。道路区間Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃，Ｒ₄についての交通情報がＲＡＭに蓄積されている場合、制御部２０は、当該道路区間Ｒ₁，Ｒ₂，Ｒ₃，Ｒ₄についての交通情報を取得する。図４Ａにおいては道路区間Ｒ₄上に渋滞Ｊが存在するため、制御部２０は、当該渋滞Ｊの開始地点Ｐ_j4と終了地点Ｉ₅とを交通情報として取得する。

次に制御部２０は、注意地点取得部２１ｂおよび案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路上で車両の前方に存在する候補交差点を探索し（ステップＳ１１０）、車両の現在地から所定の判定範囲（例えば、１５ｋｍ）に候補交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両の現在地より前方の所定の判定範囲内の道なり経路上で車両に近い交差点から順に候補交差点であるか否かを特定する処理を実行し、候補交差点が特定された場合に所定の判定範囲に候補交差点が存在すると判定する。

ここで、候補交差点は、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である。そこで、交差点が候補交差点であるか否かを判定するため、ステップＳ１１０において制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、車両の前方の道なり経路上で車両に近い順に交差点を特定し、特定された交差点を判定対象交差点とする。そして、制御部２０は、当該判定対象交差点が道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、判定対象交差点に接続された道路区間の進行可能方向を特定し、当該判定対象交差点から当該道路区間に退出可能であれば、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であると判定する。

例えば、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ₁が判定対象交差点である場合、交差点Ｉ₁から道路区間Ｒ₅に退出することが可能であるため、交差点Ｉ₁は、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であると判定される。一方、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ₂が判定対象交差点である場合、交差点Ｉ₂から道路区間Ｒ₈に退出することは不可能であるため、交差点Ｉ₂は、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であると判定されない。

判定対象交差点に道なり経路以外の退出可能道路が接続されている場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、当該判定対象交差点が、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であるか否かを判定する。具体的には、本実施形態において、所定範囲は１個分の道路区間の範囲であるため、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、ＲＡＭを参照し、当該判定対象交差点に接続された退出可能道路としての道路区間の交通情報がＲＡＭに記録されているか否かを判定する。当該道路区間についての交通情報がＲＡＭに蓄積されている場合、制御部２０は、当該交通情報に基づいて退出可能道路上の注意地点（渋滞の開始地点または交通規制の開始地点）を特定する。

また、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂの処理により、判定対象交差点に接続された退出可能道路としての道路区間についての地図情報３０ａを参照し、当該道路区間上に料金体系の切り替わり地点が存在するか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて当該道路区間内で料金体系が変化する地点が存在する場合、当該地点を料金体系の切り替わり地点として取得する。なお、料金体系が変化する場合としては、有料と無料とが変化する場合のみならず、有料道路において料金を決定するための起点が変化する場合も含む。以上のようにして取得された注意地点に基づいて、制御部２０は、判定対象交差点が、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であるか否かを判定する。

例えば、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ₁が判定対象交差点である場合、道路区間Ｒ₅上には、渋滞の開始地点、交通規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれも存在しないため、交差点Ｉ₁は、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であると判定される。一方、図４Ａに示す例において、道なり経路上の交差点Ｉ₃が判定対象交差点である場合、道路区間Ｒ₆上に渋滞Ｊの開始地点Ｐ_j6が存在するため、交差点Ｉ₃は、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であると判定されない。

さらに、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞と判定対象交差点との距離が所定距離以上である交差点であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１０５にて取得した交通情報が道なり経路上に渋滞の開始地点が存在することを示しているか否かを判定する。渋滞の開始地点が存在することを示していると判定された場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該渋滞の開始地点と、判定対象交差点との距離を取得する。そして、制御部２０は、当該距離が所定距離以上である交差点を候補交差点として取得する。

例えば、図４Ａに示す例において、道なり経路上の渋滞Ｊの開始地点Ｐ_j4と交差点Ｉ₄との距離が所定距離以下であり、道なり経路上の渋滞Ｊの開始地点Ｐ_j4と交差点Ｉ₁との距離が所定距離より大きい場合を想定する。この例において、道なり経路上の交差点Ｉ₁が判定対象交差点である場合、当該交差点Ｉ₁は候補交差点として取得され、道なり経路上の交差点Ｉ₄が判定対象交差点である場合、当該交差点Ｉ₄は候補交差点として取得されない。以上の結果、図４に示す例においては、交差点Ｉ₁は候補交差点として取得されるが、交差点Ｉ₂，Ｉ₃，Ｉ₄は候補交差点として取得されない。

以上のようにして車両の前方に存在する候補交差点を探索する処理が行われると、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、所定の判定範囲内に候補交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５において、車両の現在地から所定の判定範囲に候補交差点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路の終端まで探索済であるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、道なり経路の終端まで探索済である場合、案内対象交差点取得処理を終了する。一方、ステップＳ１２０において、道なり経路の終端まで探索済であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。すなわち、道なり経路上の所定の判定範囲内に存在する候補交差点が特定されるまで（または道なり経路の終端まで探索されるまで）、制御部２０は、ステップＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０を繰り返す。従って、道なり経路上のいずれかの位置に候補交差点が存在する場合、車両の移動によっていずれかのタイミングで候補交差点が特定されることになり、道なり経路上のいずれの位置にも候補交差点が存在しない場合、候補交差点が特定されることなく案内対象交差点取得処理は終了される。

一方、ステップＳ１１５において、所定の判定範囲内に候補交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、候補交差点を案内対象交差点に仮設定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０にて探索された候補交差点に対して案内対象交差点であることを示す情報を対応づける。この段階では案内対象交差点が変更され得るため、この状態を仮設定と呼ぶ。

次に、制御部２０は、注意地点取得部２１ｂおよび案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、仮設定された案内対象交差点の前方に存在する候補交差点または注意地点を探索し（ステップＳ１３０）、所定の判定範囲（例えば、１５ｋｍ）に候補交差点または注意地点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、仮設定された案内対象交差点の前方の所定の判定範囲において、仮設定された案内対象交差点の前方において案内対象交差点に最も近い候補交差点あるいは注意地点を特定する処理を行う。候補交差点を特定するための処理は、探索の起点が車両の現在地ではなく仮設定された案内対象交差点である点を除き、ステップＳ１１０の処理と同様である。また、注意地点を特定するための処理はステップＳ１０５にて取得された交通情報を参照し、当該交通情報に基づいて注意地点を特定することによって実行される。

例えば、図４Ａに示す例において、車両の現在地の前方の交差点Ｉ₁が案内対象交差点として仮設定されている状態でステップＳ１２５が実行されると、制御部２０は、交差点Ｉ₂，Ｉ₃，Ｉ₄を順次判定対象交差点として判定対象交差点が候補交差点であるか否かを判定する処理と並行して、交差点Ｉ₁の前方に注意地点が存在するか否かを判定する処理を行う。そして、この例においては、交差点Ｉ₂，Ｉ₃，Ｉ₄のいずれも候補交差点ではなく、道路区間Ｒ₄上に注意地点である渋滞の開始地点Ｐ_j4が存在するため、車両の現在地から所定の判定範囲内に渋滞の開始地点Ｐ_j4が存在するのであれば、ステップＳ１３５において、所定の判定範囲に注意地点が存在すると判定される。

ステップＳ１３５において、所定の判定範囲に候補交差点または注意地点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、道なり経路の終端まで探索済であるか否かを判定し（ステップＳ１４０）、道なり経路の終端まで探索済である場合、案内対象交差点取得処理を終了する。一方、ステップＳ１４０において、道なり経路の終端まで探索済であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。すなわち、注意地点が存在すると判定されない場合、制御部２０は、再度、ステップ１１０以降の処理を行うことで、新たに車両の前方の候補交差点を探索する。

一方、ステップＳ１３５において、所定の判定範囲に候補交差点または注意地点が存在すると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、注意地点が特定されたか否かを判定する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０の探索によって特定された地点が注意地点であった場合に注意地点が特定されたと判定し、ステップＳ１３０の探索によって特定された地点が候補交差点であった場合には注意地点が特定されたと判定しない。

ステップＳ１４５において、注意地点が特定されたと判定されない場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、ステップＳ１３０で特定された候補交差点を新たに案内対象交差点に仮設定し（ステップＳ１５５）、ステップＳ１３０以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１４５において、注意地点が特定されたと判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点特定部２１ｃの処理により、注意地点を案内対象注意地点に設定し、仮設定された案内対象交差点を案内対象交差点として確定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１３０で特定された注意地点が案内対象の注意地点であることを示す情報と、仮設定されていた案内対象交差点が案内対象交差点として確定されたことを示す情報と、を図示しない記録媒体に記録する。ステップＳ１５０が実行されると、制御部２０は、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。

以上の処理において、制御部２０は、道なり経路上で案内対象注意地点が設定されるまでステップＳ１３０〜Ｓ１５５を繰り返している。従って、案内対象注意地点が特定されるまで、前方の候補交差点を探索する処理を繰り返していることになる。この結果、道なり経路上に存在する案内対象注意地点と車両との間に位置する候補交差点の中で、案内対象注意地点に最も近い候補交差点を案内対象交差点として特定していることになる。例えば、図４Ａに示す車両の現在地Ｐ₀で案内対象交差点取得処理が実行された場合、車両の現在地より前方において探索が行われ、注意地点である渋滞Ｊの開始地点Ｐ_j4が特定されるまでの過程で、交差点Ｉ₁，Ｉ₂，Ｉ₃，Ｉ₄が候補交差点であるか否か判定される。そして、この例において候補交差点は交差点Ｉ₁のみであるため、渋滞Ｊの開始地点Ｐ_j4が案内対象注意地点に設定され、開始地点Ｐ_j4に最も近い候補交差点である交差点Ｉ₁が案内対象交差点として取得されることになる。

（３）交差点案内処理：
次に、交差点案内処理について詳細に説明する。図３は、交差点案内処理のフローチャートであり、ここでは、図４Ｂ、図４Ｃに示す実例に則して交差点案内処理を説明する。
図４Ｂ、図４Ｃにおいても、実線の矢印で道路区間を示しており、矢印が向いている方向に車両を走行させることが可能であることを示している。また、道路区間はＲ、交差点はＩ、各種の位置はＰの符号で示すとともに各符号にアルファベットや数字を付記して個別の道路区間等を区別している。そして、図４Ｂは、車両の現在地Ｐ_0bが道路区間Ｒ_1b上に存在し、交差点Ｉ_2bが案内対象交差点である例を示しており、図４Ｃは、車両の現在地Ｐ_0cが道路区間Ｒ_1c上に存在し、交差点Ｉ_3cが案内対象交差点である例を示している。

制御部２０は、交差点案内部２１ｅの処理により、走行予定経路の案内を実行していない場合に交差点案内処理を実行する。当該交差点案内処理において、制御部２０は、まず、案内対象注意地点が設定されたか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、案内対象交差点取得処理のステップＳ１５０により、案内対象注意地点が設定されたか否かを判定する。ステップＳ２００において、案内対象注意地点が設定されたと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ２００の判定を繰り返す。

一方、ステップＳ２００において、案内対象注意地点が設定されたと判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点の手前の既定距離以内に他の交差点が存在するか否かを判定し（ステップＳ２０５）、案内対象交差点の手前の既定距離以内に他の交差点が存在すると判定されない場合、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点を案内開始地点に設定する（ステップＳ２１５）。すなわち、本実施形態においては、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点が通常の案内開始地点となるように当該既定距離が定義されている。そして、案内対象交差点の手前の既定距離以内に他の交差点が存在しない場合、案内対象交差点との誤認が生じ得る他の交差点が存在しないため、案内対象交差点から既定距離以内の地点を案内開始地点に設定する。

ステップＳ２０５において、案内対象交差点から既定距離以内に他の交差点が存在すると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点の手前において案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ここでは、閾値に相当する距離が、案内対象交差点が案内された後に運転者が案内対象交差点での操作を行う期間を確保できる距離となるように予め設定されおり、当該閾値は既定距離より小さくなるように設定されている。すなわち、案内対象交差点から閾値だけ手前の地点は、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点よりも案内対象交差点に近いが、当該案内対象交差点から閾値だけ手前の地点で案内が行われれば、案内対象交差点の案内に応じて運転者が走行すべき道路を判断することができる。

そこで、ステップＳ２１０において、案内対象交差点の手前において案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、案内対象交差点に最も近い他の交差点の通過直後の地点を案内開始地点に設定する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２１５またはＳ２２０において、案内開始地点に設定されると、制御部２０は案内開始地点において、次の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを案内する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、車両の現在地が案内開始地点に一致すると、次の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを画像および音声で案内するための制御信号を、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、次の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることが画像および音声によって案内される。

例えば、図４Ｂに示す例において、既定距離がＬ₁、閾値に相当する距離がＬ₂である場合、案内対象交差点Ｉ_2bから既定距離Ｌ₁だけ手前の地点Ｐ_1bで案内対象交差点が案内されると、案内対象交差点Ｉ_2bと交差点Ｉ_1bとの区別か困難になる。しかし、案内対象交差点Ｉ_2bから閾値に相当する距離Ｌ₂だけ手前の地点（交差点Ｉ_1bの通過直後）で案内対象交差点が案内された場合、車両と案内対象交差点との間に他の交差点は存在せず、しかも、案内対象交差点における運転操作を運転者が決定するための充分な期間が確保されている。従って、制御部２０が、交差点Ｉ_1bの通過直後にステップＳ２２５により案内対象交差点を案内することにより、他の交差点を案内対象交差点と誤認することを防止することができる。

一方、ステップＳ２１０において、案内対象交差点の手前において案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、制御部２０は、案内対象交差点から既定距離だけ手前の地点を案内開始地点に設定する（ステップＳ２３０）。ただし、この場合においては、案内開始地点と案内対象交差点との間に他の交差点が存在するため、次の交差点が案内対象交差点であるという案内を行うことはできない。例えば、図４Ｃに示す例において、既定距離がＬ₁、閾値に相当する距離がＬ₂である場合、案内対象交差点Ｉ_3cから既定距離Ｌ₁だけ手前の地点Ｐ_1cが案内開始地点である。そして、この例においては、案内開始地点Ｐ_1cと案内対象交差点Ｉ_3cとの間には他の交差点Ｉ_1c，Ｉ_2cが存在するため、案内開始地点Ｐ_1cにおいて次の交差点が案内対象交差点であるという案内を行うことはできない。

そこで、この場合、制御部２０は、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数を案内する。具体的には、制御部２０は、案内開始地点と案内対象交差点との間に存在する他の交差点の数（Ｎ）を取得する（ステップＳ２３５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、案内開始地点と案内対象交差点との間の交差点の数を計測する。例えば、図４Ｃに示す例においては、案内開始地点Ｐ_1cと案内対象交差点Ｉ_3cとの間に他の交差点Ｉ_1c，Ｉ_2cが存在するため、他の交差点の数Ｎは２とされる。

次に、制御部２０は案内開始地点において、Ｎ＋１番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを案内する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を特定し、車両の現在地が案内開始地点に一致すると、Ｎ＋１番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることを案内するための制御信号を、ユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、Ｎ＋１番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることが画像および音声によって案内される。

例えば、図４Ｃに示す例において、既定距離がＬ₁、閾値に相当する距離がＬ₂である場合、車両の現在地が案内開始地点Ｐ_1cと一致すると、３番目の交差点が注意地点を回避可能な最後の交差点であることが画像および音声によって案内される。従って、運転者が交差点の数を計測しながら運転することにより、確実に案内対象交差点を特定することが可能になる。

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーションシステム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。

さらに、道なり経路取得手段は、車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得することができればよい。道なり経路は、車両が存在している道路に沿って走行する場合の経路であれば良く、予め規定された道なりとしての定義に合致する連続する道路区間を道なり経路として取得することができればよい。例えば、最も直進に近い連続する道路区間や同じ道路番号の連続する道路区間、同じ属性の連続する道路区間等によって道なりが定義される。属性は種々の要素に基づいて規定することが可能であり、道路種別等（一般道路、高速道路等）によって規定する構成等を採用可能である。

注意地点取得手段は、走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得することができればよい。例えば、判定対象の道路上に注意地点が存在するか否かを判定し、存在する場合に当該注意地点の位置を特定する構成等によって注意地点取得手段を構成可能である。注意地点は走行すべきか否かの判断を要する地点であれば良く、運転者が走行すべきか否かを事前に判断すべき地点や走行を阻害する要因等が存在する地点を注意地点とする構成を採用可能である。例えば、道なり経路上に、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれかが存在する場合に注意地点と見なす構成を採用可能である。むろん、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点の中の１個のみに着目し、着目した地点が判定対象の道路上に存在する場合に注意地点が存在するとみなす構成であっても良いし、渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点の中の２個以上に着目し、着目した地点のいずれかが判定対象の道路上に存在する場合に注意地点が存在するとみなす構成であっても良い。

案内対象交差点特定手段は、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定することができればよい。例えば、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点のそれぞれについて、交差点に接続された道なり経路以外の道路上に注意地点が存在するか否かを判定し、注意地点が存在しない道なり経路以外の道路が少なくとも１個接続されている場合に、当該交差点を案内対象交差点とする構成等を採用可能である。

なお、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路であるか否かを判定する際には、当該道路を走行することで注意地点に到達することが不可避であるか否かを判定しても良いし、交差点から所定範囲内で注意地点に到達するか否かを判定しても良い。すなわち、当該判定に従って案内対象交差点を取得して案内し、運転者が当該案内に従って注意地点の回避操作をすることで、車両の運転者が注意地点に到達する可能性を抑制することができればよい。

交差点案内手段は、案内対象交差点を案内することができればよく、車両が案内対象交差点に到達する前に車両の運転者に案内対象交差点を認識させることができればよい。案内の態様としては、種々の態様を採用可能であり、案内対象交差点自体を案内しても良いし、案内対象交差点を間接的に示す案内、例えば、注意地点に到達することなく走行可能な道路や当該道路を走行するための退出方向等の案内であっても良い。

さらに、車両を目的地まで案内するための走行予定経路を取得して案内する経路案内手段を備える構成において、経路案内手段によって走行予定経路の案内が行われていない場合に交差点案内手段が案内対象交差点を案内するように構成しても良い。すなわち、走行予定経路を予め探索し、当該走行予定経路に沿って車両を誘導する案内を行っている構成において、一般的には注意地点に到達しないように走行予定経路が規定される。従って、走行予定経路の案内が行われている場合、注意地点を避けるための案内を行う必要性は低い。しかし、走行予定経路の案内が行われていない場合、通常、道なり経路上に存在する注意地点を回避する経路が特定された状態ではないため、この状態において案内対象交差点を案内する構成とすれば、注意地点を避けるための案内を行うことが可能である。

さらに、案内対象交差点を特定するための具体的な構成例として、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点が、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点であり、かつ、道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である場合に、当該交差点を候補として取得し、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成を採用しても良い。すなわち、注意地点を回避するためには、道なり経路上に存在する注意地点に車両が到達する前に道なり経路以外の道路を走行すべきである。そこで、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点が存在するか否かを判定すれば、注意地点を回避し得る道路が接続された交差点であるか否かを確認することができる。

また、退出可能道路から退出することで注意地点を回避するためには、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない状態であることが必要である。そこで、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない状態であるか否かを判定すれば、退出可能道路を走行しても注意地点に到達しない交差点であるか否かを判定することができる。なお、所定範囲は距離によって規定しても良いし、道路区間（例えば、一個分の道路区間等）によって規定しても良く、種々の構成を採用可能である。

さらに、渋滞の範囲は時間的に変化するため、案内対象交差点を特定した後に長時間経過すると渋滞の範囲が長くなり、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがあり得る。そこで、車両が案内対象交差点に到達するまでの期間内で道なり経路上に存在する注意地点としての渋滞の開始地点が移動し得る距離として所定距離を定義しておく。そして、当該渋滞との距離が所定距離以上であるか否かを判定すれば、案内対象交差点を特定した後に渋滞の範囲が長くなり、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれることがないように、案内対象交差点を特定することができる。

従って、以上の判定条件の全てを満たす交差点を案内対象交差点の候補として特定することができる。なお、道なり経路上ではなく、退出可能道路上の注意地点が渋滞である場合には、退出可能道路上の渋滞が時間経過によって、案内対象交差点として特定された交差点が渋滞の範囲に含まれないように、退出可能道路についての判定を行う所定範囲を定義しても良い。例えば、車両が案内対象交差点に到達するまでの期間内で退出可能道路上の渋滞の開始地点が移動する距離として所定範囲を定義しても良い。

さらに、候補の交差点が複数個存在する場合、任意の交差点を案内対象交差点とすることができるが、特定の交差点を案内対象交差点とする構成例として、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成を採用可能である。この構成によれば、注意地点にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内対象交差点として案内することができる。従って、車両の運転者が想定している目的地にできるだけ接近した状態で当該注意地点を回避するための交差点を案内することができる。このため、例えば、車両が自動車専用道路を走行している場合において、自動車専用道路が道なり経路であり、車両の前方に注意地点が存在し、注意地点の手前のインターチェンジが案内対象交差点である場合、できるだけ自動車専用道路を利用して目的地に近づいた状態で注意地点を回避可能なインターチェンジを案内することが可能である。

さらに、案内対象交差点を特定するための具体的な構成例として、道なり経路上に存在する注意地点と車両との間に位置する交差点が、道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に注意地点が存在しない交差点である場合に、当該交差点を候補として取得し、候補の中で、注意地点に最も近い交差点を案内対象交差点として特定する構成としても良い。すなわち、道なり経路上の渋滞に関する判定を省略して案内対象交差点を特定する構成としても良い。

さらに、案内対象交差点を案内するための構成例として、案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値以上である場合、車両が他の交差点を通過した後に案内対象交差点を案内する構成を採用しても良い。この構成によれば、他の交差点を案内対象交差点と誤認することを防止することができる。なお、閾値は、案内対象交差点が案内された後に運転者が案内対象交差点での操作を行う期間を確保できるように予め設定されていれば良い。

さらに、案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数を案内する構成としても良い。すなわち、案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、車両が他の交差点を通過した後に案内対象交差点を案内すると、案内対象交差点が案内された後に運転者が案内対象交差点での操作を行う期間を確保できないと見なす。この場合、車両と案内対象交差点との間に他の交差点が存在する状態で案内対象交差点を案内することになるため、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数を案内することで、案内対象交差点と他の交差点とを区別できるように案内を行う。なお、案内対象交差点と車両との間に位置する交差点の数をカウントする際には、案内対象交差点をカウントしても良いし、案内対象交差点を除外しても良い。すなわち、数の案内態様（文章等）をカウント法に合致させておけば良い。

さらに、本発明のように、道なり経路上に存在する注意地点以外の注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…経路取得部、２１ｂ…注意地点取得部、２１ｃ…案内対象交差点特定部、２１ｅ…交差点案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…通信部、４５…ユーザＩ／Ｆ部

Claims (8)

1. 車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得手段と、
   走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得手段と、
   前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定手段と、
   前記案内対象交差点を案内する交差点案内手段と、
   を備える運転支援システム。
2. 前記車両を目的地まで案内するための走行予定経路を取得して案内する経路案内手段をさらに備え、
   前記交差点案内手段は、前記経路案内手段によって前記走行予定経路の案内が行われていない場合に前記案内対象交差点を案内する、
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記案内対象交差点特定手段は、
   前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点が、
   前記道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、
   前記退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に前記注意地点が存在しない交差点であり、かつ、
   前記道なり経路上に存在する前記注意地点としての渋滞との距離が所定距離以上である交差点である場合に、
   当該交差点を候補として取得し、前記候補の中で、前記注意地点に最も近い交差点を前記案内対象交差点として特定する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
4. 前記案内対象交差点特定手段は、
   前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点が、
   前記道なり経路以外の退出可能道路が接続された交差点であり、かつ、
   前記退出可能道路の少なくとも１個において所定範囲内に前記注意地点が存在しない交差点である場合に、
   当該交差点を候補として取得し、前記候補の中で、前記注意地点に最も近い交差点を前記案内対象交差点として特定する、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
5. 前記交差点案内手段は、
   前記案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と前記案内対象交差点との距離が閾値以上である場合、前記車両が前記他の交差点を通過した後に前記案内対象交差点を案内し、
   前記案内対象交差点の手前において当該案内対象交差点に最も近い他の交差点と前記案内対象交差点との距離が閾値より小さい場合、前記案内対象交差点と前記車両との間に位置する交差点の数を案内する、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
6. 前記注意地点は、
   渋滞の開始地点、通行規制の開始地点、料金体系の切り替わり地点のいずれかである、
   請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
7. 車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得工程と、
   走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得工程と、
   前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定工程と、
   前記案内対象交差点を案内する交差点案内工程と、
   を含む運転支援方法。
8. 車両が道なりに走行する場合の道なり経路を取得する道なり経路取得機能と、
   走行すべきか否かの判断を要する注意地点を取得する注意地点取得機能と、
   前記道なり経路上に存在する前記注意地点と前記車両との間に位置する交差点であり、かつ、前記道なり経路上に存在する前記注意地点以外の前記注意地点に到達することなく走行可能な道路が接続されている交差点を案内対象交差点として特定する案内対象交差点特定機能と、
   前記案内対象交差点を案内する交差点案内機能と、
   をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。

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