JP2015010867A - 航続可能距離演算装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】航続可能距離を範囲として表示することができる航続可能距離演算装置を提供する。【解決手段】航続可能距離演算装置1は燃料の量を取得する燃料取得部11と、走行距離を取得する走行距離取得部12と、予め定めた間隔ごとに燃料取得部11から取得した燃料の消費量と予め定めた間隔ごとに走行距離取得部12から取得した走行距離とを取得して燃費を特定し、特定した燃費の最良値と最悪値を記憶する燃費特定部13と、燃料取得手段11から取得した残燃料と燃費特定手段13により特定された最良値と最悪値の燃費に応じて航続可能距離を演算して表示装置20で表示する航続可能距離を最短から最長の範囲として表示する航続可能距離演算部14と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は航続可能距離演算装置に関する。
航続可能距離演算装置は、燃料タンク内の残燃料により航続可能な距離を表示するものである。
例えば特許文献1に開示された航続距離算出装置では、道路地図と地図に記載された道路の種別を記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道路種別に応じた燃料消費データを記憶する燃費記憶手段と、地図情報記憶手段と位置検出手段とより現在の自車の走行している道路種別を判定する道路判定手段と、判定された道路種別に応じた燃料消費データとから基準燃費を算出する基準燃費算出手段と、基準燃費と燃料残量とから航続距離を算出する航続距離算出手段と、算出された航続距離を表示する表示手段とを有しており、自車が走行している道路種別を的確に判断し、道路種別に応じた基準燃費を算出することで、航続可能距離の算出精度を向上するようにしている。
例えば特許文献1に開示された航続距離算出装置では、道路地図と地図に記載された道路の種別を記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道路種別に応じた燃料消費データを記憶する燃費記憶手段と、地図情報記憶手段と位置検出手段とより現在の自車の走行している道路種別を判定する道路判定手段と、判定された道路種別に応じた燃料消費データとから基準燃費を算出する基準燃費算出手段と、基準燃費と燃料残量とから航続距離を算出する航続距離算出手段と、算出された航続距離を表示する表示手段とを有しており、自車が走行している道路種別を的確に判断し、道路種別に応じた基準燃費を算出することで、航続可能距離の算出精度を向上するようにしている。
しかし、特許文献1に記載されている航続可能距離表示装置では、多数の入力情報および記憶情報が航続距離の算出のために必要であり、しかも、一つの値の航続距離を算出しているが、車両の走行状態や運転状態によって航続可能距離がどのように変化する運転者が分からないという問題がある。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、航続可能距離を範囲として表示することができる航続可能距離演算装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る航続可能距離演算装置は、
表示装置で表示する航続可能距離を演算する航続可能距離演算装置であって、
燃料の量を取得する燃料取得手段と、
走行距離を取得する走行距離取得手段と、
予め定めた間隔ごとに前記燃料取得手段から取得した燃料の消費量と予め定めた間隔ごとに前記走行距離取得手段から取得した走行距離とを取得して燃費を特定し、特定した燃費の最良値と最悪値を記憶する燃費特定手段と、
前記燃料取得手段から取得した残燃料と前記燃費特定手段により特定された最良値と最悪値の燃費に応じて航続可能距離を演算して前記表示装置で航続可能距離を最短から最長の範囲として表示する航続可能距離演算手段と、を備える、
ことを特徴とする。
表示装置で表示する航続可能距離を演算する航続可能距離演算装置であって、
燃料の量を取得する燃料取得手段と、
走行距離を取得する走行距離取得手段と、
予め定めた間隔ごとに前記燃料取得手段から取得した燃料の消費量と予め定めた間隔ごとに前記走行距離取得手段から取得した走行距離とを取得して燃費を特定し、特定した燃費の最良値と最悪値を記憶する燃費特定手段と、
前記燃料取得手段から取得した残燃料と前記燃費特定手段により特定された最良値と最悪値の燃費に応じて航続可能距離を演算して前記表示装置で航続可能距離を最短から最長の範囲として表示する航続可能距離演算手段と、を備える、
ことを特徴とする。
本発明によれば、航続可能距離を範囲として表示することができる。
以下に、本発明の一実施形態に係る航続可能距離演算装置を添付図面に基づいて説明する。
この実施形態にかかる航続可能距離演算装置1は、例えば図1に示すように、残っている燃料の量(残燃料量)を表示する残燃料表示装置21と残燃料量に基づく航続可能距離を範囲で表示する航続可能距離表示装置22を備えた表示装置20で表示する残燃料に応じた最短から最長までの航続可能距離の範囲(表示内容)を演算する演算装置10で構成される。演算装置10は、例えば車両に搭載されて航続可能距離を演算し、表示装置20で表示するものである。
この実施形態にかかる航続可能距離演算装置1は、例えば図1に示すように、残っている燃料の量(残燃料量)を表示する残燃料表示装置21と残燃料量に基づく航続可能距離を範囲で表示する航続可能距離表示装置22を備えた表示装置20で表示する残燃料に応じた最短から最長までの航続可能距離の範囲(表示内容)を演算する演算装置10で構成される。演算装置10は、例えば車両に搭載されて航続可能距離を演算し、表示装置20で表示するものである。
演算装置10は、燃料の量を取得する燃料取得部(燃料取得手段)11と、走行距離を取得する走行距離取得部(走行距離取得手段)12と、予め定めた間隔ごとに燃料取得部11から取得した燃料の消費量と予め定めた間隔ごとに走行距離取得部12から取得した走行距離とから燃費を特定し、特定した燃費の最良値と最悪値を記憶する燃費特定部(燃費特定手段)13と、燃料取得部11から取得した残燃料と燃費特定部13により特定された最良値と最悪値の燃費に応じて航続可能距離を演算して表示装置20で表示する航続可能距離を最短から最長までの範囲として表示する航続可能距離演算部(航続可能距離演算手段)14とを備えて構成される。なお、この実施の形態では、燃料取得部11から取得した燃料の量から、残燃料演算部15で残燃料の量を演算するようにしている。
この演算装置10は、例えばマイクロコンピュータで構成され、CPU(Cetral Processing Unit)とRAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)を備えて構成され、RAMやROMに記憶させたプログラムにしたがって演算および処理が行われる。
この演算装置10は、例えばマイクロコンピュータで構成され、CPU(Cetral Processing Unit)とRAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)を備えて構成され、RAMやROMに記憶させたプログラムにしたがって演算および処理が行われる。
燃料取得部11は、燃料タンクに設置された燃料計からの検出情報に基づき、燃料タンクに現在残っている燃料の量(残燃料量)を計算して取得したり、予め求めた燃料計の検出情報と燃料の量の関係を求めたテーブルデータなどを用いて燃料の量を取得し、取得された燃料の量を記憶する。
走行距離取得部12は、車両に搭載された車両制御ユニットから走行距離情報として走行距離を取得したり、距離センサからの距離情報として走行距離を取得し、記憶する。
燃費特定部13は、予め定めた間隔ごと、例えば燃料の給油から次の給油まで(給油間隔)、所定量の燃料が消費されるまで(燃料消費量)、所定の時間が経過するまで(時間経過)、あるいは所定の距離走行となるまで(走行距離)ごとに、燃料消費量と走行距離とから燃費を計算して特定したり、燃料消費量と走行距離との関係を求めたテーブルデータで燃費を特定する。そして、計算やテーブルデータで特定された燃費を記憶するとともに、特定した燃費は、過去に記憶された燃費の最悪値と燃費の最良値と比較され、特定した燃費が過去の最悪値より悪い場合、あるいは特定した燃費が過去の最良値より良い場合には、燃費の最悪値と燃費の最良値を更新する。
この燃費特定部13で燃費の特定に用いる燃料消費量は、例えば燃料取得部11から予め定めた間隔の最初と最後の燃料量とから演算され、走行距離は、走行距離取得部12から予め定めた間隔の最初と最後の走行距離とから演算される。この燃費演算部13では、予め定めた間隔で繰り返して燃費が計算され、あるいはテーブルデータから燃費が繰り返して特定される。
所定の間隔ごとに繰り返して計算、あるいはテーブルデータで特定される燃費は、例えば図2に示すように、所定の間隔が燃料の給油から次の給油までの間隔とされる。
この燃費特定部13で燃費の特定に用いる燃料消費量は、例えば燃料取得部11から予め定めた間隔の最初と最後の燃料量とから演算され、走行距離は、走行距離取得部12から予め定めた間隔の最初と最後の走行距離とから演算される。この燃費演算部13では、予め定めた間隔で繰り返して燃費が計算され、あるいはテーブルデータから燃費が繰り返して特定される。
所定の間隔ごとに繰り返して計算、あるいはテーブルデータで特定される燃費は、例えば図2に示すように、所定の間隔が燃料の給油から次の給油までの間隔とされる。
航続可能距離演算部14は、燃料タンクの残燃料量および最良と最悪の燃費に基づき航続可能距離Rを計算するとともに、計算結果に基づく航続可能距離を最短Rwと最長Rbの範囲として表示装置20に表示するよう演算する。
このような所定の間隔が定められて航続可能距離Rの範囲の演算処理が、図3に示すように行われる。
この給油間隔に基づく燃費は、燃料消費量Qnと走行距離Dnの情報が燃料取得部11での計算結果として得られ、走行距離は車載の距離センサなどからの情報として走行距離取得部12から得られる(ステップ:S1)。
この給油間隔に基づく燃費は、燃料消費量Qnと走行距離Dnの情報が燃料取得部11での計算結果として得られ、走行距離は車載の距離センサなどからの情報として走行距離取得部12から得られる(ステップ:S1)。
第1回目の給油までの燃料消費量Q1と、その間の走行距離D1とに基づき第1回目の燃費がFC1=D1/Q1として計算される(ステップ:S2)。
そして、第1回目から次の第2回目の給油までについては、その間の燃費がFC2=D2/Q2として計算される。
このような給油間隔ごとの燃費の計算を繰り返すことで、n回目の燃費についてはFCn=Dn/Qnとしてそれぞれの給油間隔での燃費が計算される(ステップ:S3)。
そして、各回の燃費が記憶されるとともに、各回の燃費が過去に記憶された燃費の最悪値と燃費の最良値と比較され、各回の燃費が過去の最悪値より悪い場合、あるいは各回の燃費が過去の最良値より良い場合には、燃費の最悪値または燃費の最良値を更新して記憶する。
また、燃費演算部13での2回目以降の燃費の計算では、FC1とFC2とから平均燃費μFC2が(D1+D2)/(Q1+Q2)として計算でき、3回目は、平均燃費μFC3=((D1+D2)+D3)/((Q1+Q2)+Q3)として計算できる。
したがって、n回目の平均燃費は、n−1回目の平均燃費μFCn−1を求めるために用いた燃料消費量の総和ΣQn−1にn回目の燃料消費量Qnを加え、走行距離も同様に、n−1回目の平均燃費μFCn−1を求めるために用いた走行距離の総和ΣDn−1にn回目の走行距離Dnを加えることで、過去の平均燃費μFCnを求めることができる(ステップ:S3)。
このような給油間隔ごとの燃費の計算を繰り返すことで、n回目の燃費についてはFCn=Dn/Qnとしてそれぞれの給油間隔での燃費が計算される(ステップ:S3)。
そして、各回の燃費が記憶されるとともに、各回の燃費が過去に記憶された燃費の最悪値と燃費の最良値と比較され、各回の燃費が過去の最悪値より悪い場合、あるいは各回の燃費が過去の最良値より良い場合には、燃費の最悪値または燃費の最良値を更新して記憶する。
また、燃費演算部13での2回目以降の燃費の計算では、FC1とFC2とから平均燃費μFC2が(D1+D2)/(Q1+Q2)として計算でき、3回目は、平均燃費μFC3=((D1+D2)+D3)/((Q1+Q2)+Q3)として計算できる。
したがって、n回目の平均燃費は、n−1回目の平均燃費μFCn−1を求めるために用いた燃料消費量の総和ΣQn−1にn回目の燃料消費量Qnを加え、走行距離も同様に、n−1回目の平均燃費μFCn−1を求めるために用いた走行距離の総和ΣDn−1にn回目の走行距離Dnを加えることで、過去の平均燃費μFCnを求めることができる(ステップ:S3)。
そして、各回に求めた平均燃費μFCnがそれぞれ記憶される。
さらに、ここでは、各回の計算された平均燃費μFCnに対しては、平均燃費μFCnと、平均燃費μFCnが同一であっても同一平均燃費μFCnの度数が記憶され、統計的に処理されて平均燃費の標準偏差σFCが計算される(ステップ:S4)。
さらに、ここでは、各回の計算された平均燃費μFCnに対しては、平均燃費μFCnと、平均燃費μFCnが同一であっても同一平均燃費μFCnの度数が記憶され、統計的に処理されて平均燃費の標準偏差σFCが計算される(ステップ:S4)。
例えば、計算された燃費のばらつき(度数)と統計的な処理値の関係は、図4に示すようになる。
この標準偏差σFCを用いて、−3σを平均燃費μFCの最悪値とするとともに、+3σを平均燃費μFCの最良値とすることで、この範囲を平均燃費μFCnの確かな変動の範囲とすることができる。
このような各回の平均燃費μFCnに対して統計的な処理を行い、標準偏差σFCの±3倍の範囲を平均燃費の最悪と最良の範囲として用いることで、平均燃費μFCにばらつきがあっても99%以上の確率で平均燃費μFCの最悪から最良までの範囲とすることができる。
したがって、これらの標準偏差σFCに基づく最悪の平均燃費(−3σ・μFC)と最良の平均燃費(+3σ・μFC)および平均燃費(μFC)を記憶させて繰り返し行われる燃費計算の結果として用いることで、最も確からしい燃費の変動範囲を得ることができる(ステップ:S5)。
この標準偏差σFCを用いて、−3σを平均燃費μFCの最悪値とするとともに、+3σを平均燃費μFCの最良値とすることで、この範囲を平均燃費μFCnの確かな変動の範囲とすることができる。
このような各回の平均燃費μFCnに対して統計的な処理を行い、標準偏差σFCの±3倍の範囲を平均燃費の最悪と最良の範囲として用いることで、平均燃費μFCにばらつきがあっても99%以上の確率で平均燃費μFCの最悪から最良までの範囲とすることができる。
したがって、これらの標準偏差σFCに基づく最悪の平均燃費(−3σ・μFC)と最良の平均燃費(+3σ・μFC)および平均燃費(μFC)を記憶させて繰り返し行われる燃費計算の結果として用いることで、最も確からしい燃費の変動範囲を得ることができる(ステップ:S5)。
航続可能距離演算部14では、燃料取得部11で取得された現在の燃料量と、走行距離取得部12で取得された走行距離と、燃費特定部13で計算された平均燃費μFCと、平均燃費μFCの標準偏差σFCの±3倍の最良の平均燃費(+3σ・μFC)と最悪の平均燃費(−3σ・μFC)を用いて航続可能距離Rが平均の値Raと、最長の値Rbと、最短の値Rwとして計算される(ステップ:S6)。
この計算より、航続可能距離Rは、最悪の燃費−3σ・μFCに基づく最短の航続可能距離Rwと、最良の燃費+3σ・μFCに基づく最長の航続可能距離Rbと、これらの間の平均燃費μFCに基づく平均の航続可能距離Raが計算される。
この計算より、航続可能距離Rは、最悪の燃費−3σ・μFCに基づく最短の航続可能距離Rwと、最良の燃費+3σ・μFCに基づく最長の航続可能距離Rbと、これらの間の平均燃費μFCに基づく平均の航続可能距離Raが計算される。
こうして演算された航続可能距離の最短の値Rwから最長の値Rbまでが演算されて表示装置20での表示内容とされ、航続可能距離演算部14から表示装置20に航続可能距離の最短Rwから最長Rbまでの範囲が表示される(ステップ:S7)。
このような表示内容が航続可能距離演算部14から表示装置20に送られ、残燃料表示装置21と航続可能距離表示装置22に表示される。
この表示装置20では、図5に示すように、残燃料Qが、バーグラフ21aで表示されるとともに、現在の燃料の量に対する平均航続距離Raが640kmと最悪の燃費による最短航続距離Rwが512kmと、最良の燃費による最長航続距離Rbが768kmと範囲として表示される。
また、表示装置20での表示態様としては、平均航続可能距離Raを中央に配置して左側に最短航続可能距離Rwを、右側に最長航続可能距離Rbを表示するようにして3つの値を最短航続可能距離Rw、平均航続可能距離Ra、最長航続可能距離Rbの順に並べることで航続可能距離の範囲が明確となるように表示してある。
この表示装置20では、図5に示すように、残燃料Qが、バーグラフ21aで表示されるとともに、現在の燃料の量に対する平均航続距離Raが640kmと最悪の燃費による最短航続距離Rwが512kmと、最良の燃費による最長航続距離Rbが768kmと範囲として表示される。
また、表示装置20での表示態様としては、平均航続可能距離Raを中央に配置して左側に最短航続可能距離Rwを、右側に最長航続可能距離Rbを表示するようにして3つの値を最短航続可能距離Rw、平均航続可能距離Ra、最長航続可能距離Rbの順に並べることで航続可能距離の範囲が明確となるように表示してある。
また、表示装置20では、平均航続可能距離Raを代表値として大きな文字で表示するようにすることで、運転者に把握し易くすることができる。
さらに、残燃料表示装置21のバーグラフ(目盛り)21aに対応して航続可能距離の平均値Raおよび最悪値Rwから最良値Rbまでの範囲を表示しておくこともできる。
こうすることで、現時点での航続可能距離Rに加え、将来の燃料の残量Qと航続可能距離Rとの関係を容易に把握することができる。
さらに、残燃料表示装置21のバーグラフ(目盛り)21aに対応して航続可能距離の平均値Raおよび最悪値Rwから最良値Rbまでの範囲を表示しておくこともできる。
こうすることで、現時点での航続可能距離Rに加え、将来の燃料の残量Qと航続可能距離Rとの関係を容易に把握することができる。
また、表示装置20での残燃料量Qを、図6に示すように、指針21bで表示するとともに、現在の燃料の量Qに対する平均航続距離Raを640kmと、最悪の燃費による最短航続距離Rwを512kmと、最良の燃費による最長航続距離Rbを768kmと、指針21bの位置に対応して表示する。
また、表示装置20での表示態様としては、平均航続可能距離Raの脇に最短航続可能距離Rwと最長航続可能距離Rbを範囲として表示するようにし、平均航続可能距離Raと、最短Rwから最長Rbまでの航続可能距離の範囲とを区別して表示している。
なお、上記の実施の形態では、残燃料表示装置21を備えて残燃料量Qとともに、航続可能距離Rを最短Rwから最長Rbの範囲とともに、表示するようにしたが、残燃料表示装置21による残燃料量Qとともに、航続可能距離Rの範囲Rw,Rbを表示する必要はなく、本願航続可能距離演算装置1では、少なくとも航続可能距離Rを最短Rwから最長Rbまでの範囲として表示内容を演算できれば良い。したがって、この航続可能距離演算装置1で演算した結果を表示する表示装置20は、車両に搭載されている液晶ディスプレーなど他の表示装置を用いることもでき、少なくとも最悪Rwと最良Rbの範囲の航続可能距離Rを表示できるものであれば良く、これに平均航続可能距離Raを組み合わせて表示しても良い。
また、航続可能距離演算装置1に表示装置20を組み込んで一体の計器として構成することもできる。さらに、車両に適用した場合を例に説明したが、これに限らず、船舶や航空機など他の乗り物に対しても広く適用できるものである。
また、航続可能距離演算装置1に表示装置20を組み込んで一体の計器として構成することもできる。さらに、車両に適用した場合を例に説明したが、これに限らず、船舶や航空機など他の乗り物に対しても広く適用できるものである。
さらに、航続可能距離Rの範囲を統計的な処理で標準偏差σを求め、標準偏差σを用いて最良の燃費と最悪の燃費を求めて航続可能距離Rを計算するようにしたが、これに限らず、統計的な処理を行わずに各回ごとに計算される最良の燃費と最悪の燃費を過去の燃費に対してそれぞれ更新し、これらの値を用いて最長Rbと最短Rwの航続可能距離Rの範囲を求めるようにしても良く、標準偏差σの±3倍の範囲で表示する場合に比べ、若干、表示範囲が広くなるが、信頼できる航続可能距離Rを表示することが可能となる。
また、最良と最悪の燃費を、標準偏差σの±3倍の範囲として同一の確率の範囲としたが、必ずしも±3倍の範囲に定める必要はなく、最良と最悪の燃費で異なる偏差の範囲(倍率)とすることもでき、例えば、最悪の燃費に対しては標準偏差の3倍以上(−3σ以上)の値と大きくすることで、航続可能距離の表示範囲を最短の航続可能距離Rwを小さくし、燃料補給の必要の判断を確実にでき、万一の燃料切れに対して安全側に表示することができる。
また、最良と最悪の燃費を、標準偏差σの±3倍の範囲として同一の確率の範囲としたが、必ずしも±3倍の範囲に定める必要はなく、最良と最悪の燃費で異なる偏差の範囲(倍率)とすることもでき、例えば、最悪の燃費に対しては標準偏差の3倍以上(−3σ以上)の値と大きくすることで、航続可能距離の表示範囲を最短の航続可能距離Rwを小さくし、燃料補給の必要の判断を確実にでき、万一の燃料切れに対して安全側に表示することができる。
1 航続可能距離演算装置
10 演算装置
11 燃料取得部(燃料取得手段)
12 走行距離取得部(走行距離取得手段)
13 燃費特定部(燃料特定手段)
14 航続可能距離演算部(航続可能距離演算手段)
15 残燃料演算部
20 表示装置
21 残燃料表示装置
21a バーグラフ
21b 指針
22 航続可能距離表示装置
R 航続可能距離
Ra 平均航続可能距離
Rw 最短の航続可能距離
Rb 最長の航続可能距離
10 演算装置
11 燃料取得部(燃料取得手段)
12 走行距離取得部(走行距離取得手段)
13 燃費特定部(燃料特定手段)
14 航続可能距離演算部(航続可能距離演算手段)
15 残燃料演算部
20 表示装置
21 残燃料表示装置
21a バーグラフ
21b 指針
22 航続可能距離表示装置
R 航続可能距離
Ra 平均航続可能距離
Rw 最短の航続可能距離
Rb 最長の航続可能距離
Claims (4)
- 表示装置で表示する航続可能距離を演算する航続可能距離演算装置であって、
燃料の量を取得する燃料取得手段と、
走行距離を取得する走行距離取得手段と、
予め定めた間隔ごとに前記燃料取得手段から取得した燃料の消費量と予め定めた間隔ごとに前記走行距離取得手段から取得した走行距離とを取得して燃費を特定し、特定した燃費の最良値と最悪値を記憶する燃費特定手段と、
前記燃料取得手段から取得した残燃料と前記燃費特定手段により特定された最良値と最悪値の燃費に応じて航続可能距離を演算して前記表示装置で航続可能距離を最短から最長の範囲として表示する航続可能距離演算手段と、を備える、
ことを特徴とする航続可能距離演算装置。 - 前記燃費特定手段は、特定した前記燃費から過去の平均燃費および平均燃費の標準偏差を演算し、
前記航続可能距離演算手段は、演算した平均燃費および平均燃費の標準偏差に基づき前記航続可能距離の最短と最長の範囲を演算して表示する、
ことを特徴とする請求項1に記載の航続可能距離演算装置。 - 前記航続可能距離演算手段は、前記平均燃費に基づく航続可能距離の代表値と、前記標準偏差の3倍の値に基づく航続可能距離の最短から最長の範囲とを演算して表示する、
ことを特徴とする請求項2に記載の航続可能距離演算装置。 - 前記航続可能距離演算手段は、前記航続可能距離の最短から最長の範囲および平均燃費に基づく代表値を表示内容として燃料計の残燃料の表示に対応して表示する、
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれかに航続可能距離演算装置。
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JP2013134779A JP2015010867A (ja) | 2013-06-27 | 2013-06-27 | 航続可能距離演算装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017125825A (ja) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社東芝 | 電気自動車の走行支援装置、車載装置及び走行支援方法 |
JP2020126058A (ja) * | 2020-04-06 | 2020-08-20 | 株式会社東芝 | 電気自動車の走行支援装置及び走行支援方法 |
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-
2013
- 2013-06-27 JP JP2013134779A patent/JP2015010867A/ja active Pending
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