JP2014508050A - ロボット作業対象セル較正のためのデバイス、システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
22.水平フレーム部材
24.垂直フレーム部材
25.E字型構造
26Aおよび26B.アーム
32A.左フレーム端部(水平)
32B.右フレーム端部(水平)
32C.上側フレーム端部(垂直)
32D.下側フレーム端部(垂直)
40.NAMM取付部
41.水平フレームの左側からの面出射レーザ
42.水平フレームの右側からの面出射レーザ
43.上側垂直フレームからの面出射レーザ
44.下側垂直フレームからの面出射レーザ
51.面出射レーザ(41)からの投影レーザ面
52.面出射レーザ(42)からの投影レーザ面
53.面出射レーザ(43)からの投影レーザ面
54.面出射レーザ(44)からの投影レーザ面
56.アーム(26A)からのレーザビーム
58.「E」の中央からのレーザビーム
60.ツール接触点
80.ロボットツール
81.ロボット
82.ロボット接合部
85Aおよび85B.ロボット連結部
87.ロボットベース
90.固定具
110.第2の較正デバイス
210.第3の較正デバイス
310.第4の較正デバイス
Claims (24)
- ロボットツールの加工経路を較正するデバイスであって、
当該較正デバイスが、フレームを有し、
前記フレームが、使用時において、第1および第2のビーム投射レーザを出射し、
前記第1のビーム投射レーザが、既知の空間点において前記第2のビーム投射レーザと交差し、
前記フレームが、使用時において、少なくとも2つの平面投影レーザを出射し、
前記フレームが、固定具上に取り付け可能であり、前記ロボット加工経路を前記既知の空間点に対して較正することを可能にし、
前記少なくとも2つの平面投影レーザが、前記既知の空間点に相対する前記ロボットツールの角度位置の調節を可能にする、
較正デバイス。 - 前記フレームが、4つの平面投影レーザを含み、
前記平面投影レーザが、それぞれ、投影面レーザを出射し、
前記平面投影レーザにより、前記ロボットツールのヨー、ピッチおよびロールの調節が可能になる、請求項1に記載の較正デバイス。 - 前記フレームが、内側および外側に調節可能である、請求項1に記載の較正デバイス。
- 前記フレームの端部が、回転調節可能である、請求項1に記載の較正デバイス。
- ロボットツールの加工経路を較正するデバイスであって、
当該較正デバイスが、フレームを有し、
前記フレームが、使用時において、第1および第2のビーム投射レーザを出射し、
前記第1のビーム投射レーザが、既知の空間点において前記第2のビーム投射レーザと交差し、
前記フレームが、使用時において、少なくとも4つの平面投影レーザを出射し、
前記フレームが、固定具上に取り付け可能であり、前記ロボット加工経路を前記既知の空間点に対して較正することを可能にし、
前記少なくとも4つの平面投影レーザが、前記ロボットツールのヨー、ピッチおよびロールを前記既知の空間点に対して調節することを可能にする、
較正デバイス。 - 前記フレームが、内側および外側に調節可能である、請求項5に記載の較正デバイス。
- 前記フレームの端部が、回転調節可能である、請求項5に記載の較正デバイス。
- フレームを有するデバイスであって、
前記フレームが、使用時において、少なくとも平面投影レーザを出射し、
前記フレームからはアームが延び、
第1のビーム投射レーザが、前記アームから出射され、
前記第1のビーム投射レーザが、既知の空間点において前記平面投影レーザと交差し、
別の前記レーザが、前記フレームから出射され、
当該デバイスは、固定具上に取り付け可能であり、ロボット加工経路を前記既知の空間点に対して較正することを可能にする、
デバイス。 - ロボット加工経路を較正するシステムであって、
固定具上に取り付け可能な較正デバイスであって、当該較正デバイスが、フレームを有し、前記フレームが、使用時において、第1および第2のビーム投射レーザを出射し、前記第1のビーム投射レーザが、既知の空間点において前記第2のビーム投射レーザと交差し、前記フレームが、使用時において、少なくとも2つの平面投影レーザを出射し、当該較正デバイスが、前記ロボット加工経路を前記既知の空間点に対して較正することを可能にする、較正デバイスと、
前記既知の空間点において前記デバイスとアライメント可能なロボットツールであって、前記較正デバイスが固定具上に取り付け可能である場合、前記ロボット加工経路を前記ロボットツールに対して較正し、前記少なくとも2つの平面投影レーザにより、少なくとも2つの面に相対する前記既知の空間点に相対して前記ロボットツールの角度位置を調節することが可能になり、前記2つの面が、ロール、ヨーおよびピッチから選択される、ロボットツールと、
を含む、システム。 - ロボット加工経路を較正するシステムであって、
固定具上に取り付け可能な較正デバイスであって、当該較正デバイスが、フレームを有し、前記フレームが、使用時において、第1および第2のビーム投射レーザを出射し、前記第1のビーム投射レーザが、既知の空間点において前記第2のビーム投射レーザと交差し、前記フレームが、使用時において、少なくとも4つの平面投影レーザを出射し、当該較正デバイスが、前記ロボット加工経路を前記既知の空間点に対して較正することを可能にする、較正デバイスと、
前記既知の空間点において前記デバイスとアライメント可能なロボットツールであって、前記較正デバイスが固定具上に取り付け可能である場合、前記ロボット加工経路を前記ロボットツールに対して較正し、前記少なくとも4つの平面投影レーザにより、前記既知の空間点に相対して前記ロボットツールのヨー、ピッチおよびロールを調節することが可能になる、ロボットツールと、
を含む、システム。 - ロボット加工経路を較正するシステムであって、
固定具上に取り付け可能な較正デバイスであって、当該較正デバイスが、フレームを有し、前記フレームが、使用時において、少なくとも第1の平面投影レーザを出射し、前記フレームからはアームが延び、ビーム投射レーザが、前記アームから出射され、前記ビーム投射レーザが、既知の空間点において前記平面投影レーザと交差する、較正デバイスと、
前記既知の空間点において前記デバイスとアライメント可能なロボットツールであって、前記デバイスが固定具上に取り付け可能である場合、ロボット加工経路を前記ロボットツールに対して較正する、ロボットツールと、
を含む、システム。 - 作業現場においてロボットを較正デバイスを用いて較正する方法であって、
前記ロボットが、固定具およびロボットツールを含む周囲物を有し、前記較正デバイスが、4つの平面投影レーザおよび2つのビーム投射レーザを出射し、前記ビーム投射レーザが、ツール接触点において交差し、
当該方法は、
a.前記固定具またはワークピース上の選択された位置に相対して前記較正デバイスを配置する工程であって、前記固定具またはワークピースが、作業現場上に配置される、工程と、
b.前記ツール接触点を前記作業現場上の前記ビームおよび平面投影レーザに対して配置する工程と、
c.前記作業現場上の前記ビームおよび平面投影レーザに相対して、前記ロボットツールを操作して前記ツール接触点とアライメントさせる工程と、
d.前記複数の平面投影レーザを用いて、前記ロボットツールのロールおよびヨー、ロールおよびピッチ、ヨーおよびピッチまたはロール、ヨーおよびピッチを調節する工程と、
を含む、方法。 - NAMM穴パターンマウントを用いて、前記デバイスを前記固定具上に配置する、請求項12に記載の方法。
- 前記ロボットツールを操作して前記ツール接触点とアライメントさせる工程において、前記ロボットの較正制御ユニットまたは制御インターフェースを備えたラップトップコンピュータが用いられる、請求項12に記載の方法。
- 2つのビーム投射レーザの交差により、前記ツール接触点が規定される、請求項12に記載の方法。
- 作業現場においてロボットを較正デバイスを用いて較正する方法であって、
前記ロボットが、固定具およびロボットツールを含む周囲物を有し、前記デバイスが、少なくとも2つのビーム投射レーザおよび複数の平面投影レーザを出射し、前記デバイスのレーザが、ツール接触点において交差し、
当該方法が、
e.前記固定具またはワークピース上の選択された位置へ前記較正デバイスを配置する工程であって、前記固定具またはワークピースが、作業現場上に配置される、工程と、
a.前記作業現場上の前記デバイスに相対して前記ツール接触点を配置する工程と、
b.前記作業現場上の前記ビームおよび平面投影レーザに対して、前記ロボットツールを操作して前記ツール接触点とアライメントさせる工程と、
c.前記複数の平面投影レーザを用いて、前記ロボットツールのロールおよびヨー、ロールおよびピッチまたはヨーおよびピッチを調節する工程と、
を含む、方法。 - NAMM穴パターンマウントを用いて、前記デバイスを前記固定具上に配置する、請求項16に記載の方法。
- 前記ロボットツールを操作して前記ツール接触点とアライメントさせる工程において、前記ロボットの較正制御ユニットまたは制御インターフェースを備えたラップトップコンピュータが用いられる、請求項16に記載の方法。
- 前記較正デバイスは4つの平面投影レーザを含む、請求項16に記載の方法。
- 2つのビーム投射レーザの交差により、前記ツール接触点が規定される、請求項16に記載の方法。
- 作業現場においてロボットを較正デバイスを用いて較正する方法であって、
前記ロボットが、固定具およびロボットツールを含む周囲物を有し、前記デバイスが、少なくとも1つのビーム投射レーザおよび少なくとも1つの平面投影レーザを出射し、前記レーザが、ツール接触点において交差し、
当該方法は、
f.前記固定具またはワークピース上の選択された位置へ前記較正デバイスを配置する工程であって、前記固定具またはワークピースは、作業現場上に配置される、工程と、
a.前記作業現場上の前記較正デバイスに相対して前記ツール接触点を配置する工程と、
b.前記作業現場上の前記ビームに対して、前記ロボットツールを操作して前記ツール接触点とアライメントさせる工程と、
c.複数の前記平面投影レーザを用いて、前記ロボットツールのロールおよびヨー、ロールおよびピッチまたはヨーおよびピッチを調節する工程と、
を含む、方法。 - 前記ロボットツールを操作して前記ツール接触点とアライメントさせる工程において、前記ロボットの較正制御ユニットまたは制御インターフェースを備えたラップトップコンピュータが用いられる、請求項21に記載の方法。
- 標準的なNAMM穴パターンマウントを用いて、前記較正デバイスを前記固定具上に取り付ける、請求項21に記載の方法。
- 2つのビーム投射レーザの交差により、前記ツール接触点が規定される、請求項21に記載の方法。
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