JP2014155579A - ミシン、ミシンプログラム、及びミシンシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ミシンの構成を複雑にすることなく、刺繍模様を表す縫目を形成する位置及び角度の少なくとも何れかを、縫製対象物上に容易に設定可能なミシン、ミシンプログラム、及びミシンシステムを提供すること。
【解決手段】ミシンは、撮影装置が生成した画像データであって、刺繍枠に設けられた１以上の基準標識と、刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを取得する（Ｓ４２）。ミシンは、画像データに基づき、基準標識に対する、指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかを配置データとして計算する（Ｓ５６）。ミシンは、配置データに基づき、刺繍模様の縫製対象物上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定する。ミシンは、決定した位置及び角度の少なくとも何れかに、刺繍模様を表す縫目を形成するための刺繍データを取得する。ミシンは、刺繍データに基づき、刺繍模様を縫製する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、刺繍模様を表す縫目を形成する機能を備えたミシン、ミシンプログラム、及びミシンシステムに関する。

従来、所望の刺繍模様を表す縫目を形成する位置及び角度を、刺繍枠に挟持された縫製対象物上に容易に設定することができるミシンが公知である。例えば特許文献１に記載されたミシンは、撮影手段を備えており、ユーザは縫製対象物の指定位置に標識を貼付した後、撮影手段で標識を撮影する。そして、ミシンは、撮影された標識の画像に基づいて、刺繍模様を表す縫目の位置及び角度を、縫製対象物上に自動で設定する。

特開２００９−１７２１２３号公報

上述のミシンはカメラを搭載しているので、ミシンの構成が複雑且つ高価であった。

本発明の目的は、ミシンの構成を複雑にすることなく、刺繍模様を表す縫目を形成する位置及び角度の少なくとも何れかを、縫製対象物上に容易に設定可能なミシン、ミシンプログラム、及びミシンシステムを提供することである。

本発明の第一態様に係るミシンは、刺繍枠を搬送方向に沿って搬送可能な刺繍枠搬送手段と、撮影装置が生成した画像データであって、前記刺繍枠に設けられた１以上の基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データ取得手段が取得した前記画像データに基づき、前記基準標識に対する、前記指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかを配置データとして計算する第一計算手段と、前記刺繍枠に挟持された前記縫製対象物に縫目を形成可能な縫製手段と、前記刺繍枠に挟持された前記縫製対象物に形成する刺繍模様を特定する特定手段と、前記第一計算手段が計算した前記配置データに基づき、前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかを決定する決定手段と、前記決定手段が決定した前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかに、前記刺繍模様を表す縫目を形成するためのデータである刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、前記刺繍データ取得手段が取得した前記刺繍データに基づき、前記刺繍枠搬送手段と前記縫製手段とを制御して、前記縫製対象物に前記刺繍模様を縫製する縫製制御手段と
を備えている。

第一態様のミシンは、撮影装置が生成した画像データに基づき、配置データを計算することができる。このため、従来は撮影手段を備えたミシンでしか行うことができなかった、画像データを利用した、縫製対象物上の指示標識の配置データの計算を、撮影手段を備えていないミシンにおいて実行することができる。また、撮影装置がミシンに備え付けられていないので、撮影装置は撮影範囲を自由に変更可能である。このため、例えば、刺繍枠を刺繍枠搬送手段から取り外した状態で、基準標識と、指示標識との双方の全体を一度に撮影し、撮影した画像データに基づき、配置データを計算することが可能である。さらに撮影装置がミシンに備え付けられている場合には、ミシンが備える針棒及び押え足等の部材の一部が撮影範囲に入ってしまうことがある。しかし、第一態様のミシンは、刺繍枠を、刺繍枠搬送手段から取り外し、針棒及び押え足等の部材が撮影範囲に入らない状態で撮影装置で撮影することが可能である。このように撮影された画像データに基づき、配置データを計算することも可能である。この場合ミシンは、撮影された画像にミシンが備える部材が含まれる場合に比べ、画像データに基づき指示標識を検出する処理が簡単になる。

本発明の第二態様に係るミシンプログラムは、第一態様のミシンの各種処理手段としてコンピュータを機能させる。ミシンプログラムがコンピュータによって実行されることにより、第一態様に係るミシンと同様の効果を奏することができる。

本発明の第三態様のミシンシステムは、撮影装置と、刺繍枠と、請求項１から４の何れかに記載のミシンとを備えたミシンシステムであって、前記刺繍枠は、前記刺繍枠搬送機構に着脱可能に装着される装着部と、縫製対象物を挟持可能な第一枠と第二枠とからなる挟持部であって、前記縫製対象物を挟持した状態で前記ミシンの針棒と対向する側の視認可能な位置に、前記基準標識を配置した挟持部とを備えており、前記撮影装置は、画像データを生成可能な撮影手段と、前記撮影手段を制御して、前記刺繍枠に設けられた前記基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを生成させる撮影制御手段と、前記撮影制御手段が生成させた前記画像データを前記ミシンに出力する出力手段とを備えている。

第三態様のミシンシステムでは、ミシンは、撮影装置が生成した画像データに基づき、配置データを計算することができる。このため、従来は撮影手段を備えたミシンでしか行うことができなかった、画像データを利用した、縫製対象物上の指示標識の配置データの計算を、撮影手段を備えていないミシンにおいて実行することができる。また、撮影装置がミシンに備え付けられていないので、撮影装置は撮影範囲を自由に変更可能である。このため、例えば、刺繍枠を刺繍枠搬送手段から取り外した状態で、基準標識と、指示標識との双方の全体を一度に撮影した画像データに基づき、配置データを計算することが可能である。さらに撮影装置がミシンに備え付けられている場合には、ミシンが備える針棒及び押え足等の部材の一部が撮影範囲に入ってしまうことがある。しかし、第三態様のミシンは、刺繍枠を、刺繍枠搬送手段から取り外し、針棒及び押え足等の部材が撮影範囲に入らない状態で撮影装置で撮影することが可能である。このように撮影された画像データに基づき、配置データを計算することも可能である。この場合ミシンは、撮影された画像にミシンが備える部材が含まれる場合に比べ、画像データに基づき指示標識を検出する処理が簡単になる。

ミシン１，携帯端末３，及び刺繍枠５３を備えるミシンシステム１００の斜視図である。 刺繍枠５３の平面図である。 大きさが異なる３種類の刺繍枠５３の第一枠５５の模式図と、刺繍枠の種類を識別するためのＩＤと、基準標識１５０が有する特徴点Ｐ１からＰ４の相対位置と、縫製可能領域の大きさとの対応の説明図である。 ミシンシステム１００の電気的構成を示すブロック図である。 指示標識１１０の説明図である。 刺繍模様２００の説明図である。 携帯端末３で実行される第一処理のフローチャートである。 第一処理で生成された画像データによって表される撮影画像である。 ミシン１で実行される第二処理のフローチャートである。 図９の第二処理で実行される画像解析処理のフローチャートである。 携帯端末３から取得された画像データを補正した場合の、補正後の画像データによって表される撮影画像である。

以下、本発明を具現化した一実施形態について、図面を参照して順に説明する。なお、これらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものであり、記載されている装置の構成等は、単なる説明例である。

図１から図４を参照し、ミシンシステム１００について説明する。図１に示すように、ミシンシステム１００は、ミシン１，携帯端末３，及び刺繍枠５３を主に備える。ミシン１及び携帯端末３は各々、図４のネットワーク９（例えば、公衆回線網）に接続可能である。以下、ミシン１，携帯端末３，及び刺繍枠５３の物理的構成について順に説明する。図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、及び右斜め下側は、各々、ミシン１及び携帯端末３の上側、下側、左側、右側、後ろ側、及び前側である。図２の上側、下側、左側、右側、奥行き側及び手前側は各々、刺繍枠５３の後ろ側、前側、左側、右側、下側及び上側である。

ミシン１は、刺繍模様を縫製する機能を備える。図１に示すように、ミシン１は、ベッド部１１，脚柱部１２，及びアーム部１３を備える。ベッド部１１は、ミシン１の土台部であり、左右方向に延びる。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ延びる。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。アーム部１３の左端部は、頭部１４である。

ベッド部１１の上面には、針板（図示略）が配設されている。針板の下側、つまり、ベッド部１１内には、送り歯（図示略）、搬送機構８５（図４参照）、搬送モータ８０（図４参照）、及び釜機構（図示略）が設けられている。送り歯は、搬送機構８５により駆動され、縫製対象物を所定の搬送方向（ミシン１の前方向又は後ろ方向）に搬送するよう構成されている。縫製対象物は、例えば、加工布である。搬送機構８５は、送り歯を上下方向及び前後方向に駆動させる機構である。釜機構には、下糸が巻回されたボビンを収容可能である。釜機構は、後述する針棒２９の下端に装着された縫針２８と協働して縫製対象物に縫目を形成するよう構成された機構である。搬送モータ８０は、搬送機構８５を駆動するパルスモータである。

ベッド部１１には、刺繍縫製時に使用される周知の刺繍装置２を着脱可能である。刺繍装置２がミシン１に装着されると、刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続される。刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続された場合、刺繍装置２は、刺繍枠５３に保持された縫製対象物５を搬送可能である。刺繍装置２は、本体部５１，及びキャリッジ５２を備える。

キャリッジ５２は、本体部５１の上側に設けられている。キャリッジ５２は、前後方向に長い直方体形状である。キャリッジ５２は、枠ホルダ（図示略）、Ｙ軸搬送機構８８（図４参照）、及びＹ軸モータ８３（図４参照）を備える。枠ホルダは、刺繍枠５３を着脱可能である。刺繍枠５３は大きさ及び形状の少なくとも何れかが異なる複数種類が用意されている。刺繍枠５３の構成、及び刺繍枠５３の種類については後述する。枠ホルダは、キャリッジ５２の右側面に設けられている。刺繍枠５３に保持された縫製対象物５は、ベッド部１１の上側、且つ、針棒２９及び押え足３０の下方に配置される。Ｙ軸搬送機構８８は、枠ホルダを前後方向（Ｙ方向）に搬送する。刺繍枠５３は、枠ホルダが前後方向に搬送されることにより、縫製対象物５を前後方向に搬送する。Ｙ軸モータ８３は、Ｙ軸搬送機構８８を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１（図４参照）は、後述する座標データに従って、Ｙ軸モータ８３を制御する。

本体部５１は、キャリッジ５２を左右方向（Ｘ方向）に搬送するＸ軸搬送機構８７（図４参照）及びＸ軸モータ８２（図４参照）を内部に備える。刺繍枠５３は、キャリッジ５２が左右方向に搬送されることによって、縫製対象物５を左右方向に搬送する。Ｘ軸モータ８２は、Ｘ軸搬送機構８７を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１は、後述する座標データに従って、Ｘ軸モータ８２を制御する。

脚柱部１２の前面には、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検知可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又は専用のタッチペンを用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６によって、押圧された位置が検知される。そして、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目が認識される。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作という。ユーザは、パネル操作によって、縫製したい模様又は実行すべきコマンドを選択できる。

脚柱部１２の右側面には、コネクタ（図示略）が設けられている。ミシン１はコネクタを介して外部機器と接続可能である。外部機器には、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、撮影装置及び携帯端末が含まれる。

アーム部１３は、開閉可能なカバー１６を上部に備える。図１は、カバー１６が開いた状態を示している。カバー１６の下方、つまりアーム部１３内の略中央部に、糸駒２０が収容される。糸駒２０に巻回された上糸（図示略）は、糸駒２０から、頭部１４に設けられた糸掛部（図示略）を経由して、針棒２９に装着された縫針２８に供給される。アーム部１３の前面下部には、スタート／ストップスイッチを含む複数の操作スイッチ２１が設けられている。

頭部１４内には、押え機構９０（図４参照）、針棒上下動機構８４（図４参照）、針棒揺動機構８６（図４参照）、及び揺動モータ８１（図４参照）等が設けられている。押え機構９０は、押えモータ８９（図４参照）を駆動源として、押え棒３１を駆動させるよう構成された機構である。針棒上下動機構８４は、主軸（図示略）の回転に伴って針棒２９を上下方向に駆動させるよう構成された機構である。針棒上下動機構８４は、ミシンモータ７９（図４参照）によって駆動される。針棒２９及び押え棒３１は、頭部１４の下端部から下方に延びる。針棒２９の下端には、縫針２８が着脱可能である。押え棒３１の下端には、押え足３０が着脱可能である。押え足３０は、縫製対象物を搬送可能に上側から押圧可能である。針棒揺動機構８６は、送り歯３５による縫製対象物の搬送方向（前後方向）と直交する方向（左右方向）に針棒２９を揺動させるよう構成された機構である。揺動モータ８１は、針棒揺動機構８６を駆動するパルスモータである。

ミシン１では、刺繍装置２を利用して縫目が形成される場合、刺繍枠５３は、Ｙ軸搬送機構８８及びＸ軸搬送機構８７によって、ミシン１に固有の刺繍座標系で示される針落ち点に移動される。刺繍座標系は、キャリッジ５２を移動させるＸ軸モータ８２及びＹ軸モータ８３の座標系である。本実施形態では刺繍座標系を以下のように定める。ミシン１の左右方向はＸ方向であり、左から右に向かう方向はＸ軸プラス方向である。ミシン１の前後方向はＹ方向であり、前から後に向かう方向はＹ軸プラス方向である。針落ち点は、針穴（図示略）の鉛直上方に配置された縫針２８が、針棒２９を縫製対象物５の上から下方向に移動させた際に、縫針２８が縫製対象物５に刺さる点である。刺繍枠５３が移動されるのと合わせて、縫針２８が装着された針棒２９及び釜機構（図示略）が駆動されることにより、縫製対象物５に模様を表す縫目が形成される。なお、Ｘ軸モータ８２，Ｙ軸モータ８３，及び針棒２９等は、後述する座標データに基づき、ミシン１に内蔵された後述のＣＰＵ６１によって制御される。刺繍模様ではない通常の実用模様が縫製される時には、ベッド部１１から刺繍装置２が取り外された状態で、送り歯（図示略）により縫製対象物が移動されながら縫製が行われる。

図１を参照し、携帯端末３の物理的構成について説明する。携帯端末３は、周知の多機能携帯電話機（所謂、スマートフォン）である。携帯端末３は、上面に、操作スイッチ１３１，タッチパネル１３２，及び表示部１３５を備える。操作スイッチ１３１は、携帯端末３に各種指示を入力する際に利用される。表示部１３５には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。タッチパネル１３２は、表示部１３５の前面側に設けられ、押圧された位置を検知可能である。ユーザが、指又は専用のタッチペンを用いてタッチパネル１３２の押圧操作を行うと、タッチパネル１３２によって、押圧された位置が検知される。そして、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目が認識される。携帯端末３は、底面にカメラ１３６（図４参照）を備える。カメラ１３６は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。

図２を参照し、刺繍枠５３の物理的構成について説明する。図２に示すように刺繍枠５３は、装着部５８及び挟持部５４を有する。装着部５８は、ミシン１に装着された刺繍装置２が有する枠ホルダ（図示略）に着脱可能に装着される。挟持部５４は、第一枠５５と、第二枠５６とを備え、第一枠５５と、第二枠５６とで縫製対象物５を挟持する部位である。第一枠５５と、第二枠５６とは、各々、前後方向に長い、角が丸みを帯びた矩形枠状の部材である。第二枠５６の内周は、第一枠５５の外周と略同一形状であり、第一枠５５は、第二枠５６内に着脱可能に嵌合する。第二枠５６の前側の辺には、長さ方向の中央部で分断された分断部５７が設けられている。分断部５７には、第二枠５６を第一枠５５に対して締めつける締付機構が設けられている。縫製対象物５は、第一枠５５と、第二枠５６との間に挟まれ、締付機構によってピンと張った状態で保持される。

第一枠５５の上面は、挟持部５４が縫製対象物５を挟持し、且つ、刺繍枠５３が刺繍装置２の枠ホルダに取り付けられた状態で、ミシン１の針棒２９と対向する側において視認可能である。第一枠５５の上面の左後ろ、右後ろ、右前及び左前には各々基準標識１５１から１５４が配置されている。以下では、複数の基準標識１５１から１５４を総称する場合、及び複数の基準標識１５１から１５４のうち何れかを特定せずに指す場合には、「基準標識１５０」という。基準標識１５０は、黒丸状の標識である。基準標識１５０は、縫製対象物を挟持した状態で刺繍枠５３を撮影した画像データに基づき、後述する指示標識１１０の位置及び角度の少なくとも何れかを計算する際の基準として利用される。基準標識１５０の配置は、指示標識１１０が配置される可能性がある領域、即ち、縫製可能領域４５を考慮して決定されることが好ましい。縫製可能領域４５は、第一枠５５の内側に設定される、ミシン１によって縫目を形成可能な領域である。縫製可能領域４５は、刺繍枠５３の種類に応じて異なる。本実施形態の基準標識１５０は、縫製可能領域４５の４隅近傍に配置されている。

第一枠５５の上面の前側には種類標識１６０が配置されている。種類標識１６０は、刺繍枠５３の種類、及び後述する撮影画像中の刺繍枠５３の向きを示す標識である。前述の通り、刺繍装置２には、大きさ及び形状の少なくとも何れかが異なる複数種類の刺繍枠５３を択一的に装着可能である。本実施形態の刺繍装置２には、大きさの異なる３種類の刺繍枠５３を択一的に装着可能であるとする。図３には、３種類の刺繍枠５３の第一枠５５を模式的に示している。３種類の刺繍枠５３の第一枠５５の各々は、種類標識１６０に含まれる黒丸状の模様の数が互いに異なる。本実施形態の刺繍枠５３の種類を識別するためのＩＤは、種類標識１６０が有する黒丸状の模様の数と一致するものとする。本実施形態では、ＩＤで示される数が大きいほど、ＩＤで示される数が小さい刺繍枠５３に比べ、刺繍枠５３の大きさが大きい。

ＩＤが１である刺繍枠５３の第一枠５５の種類標識１６１は、１つの黒丸状の模様を含む。ＩＤが２である刺繍枠５３の第一枠５５の種類標識１６２は、２つの黒丸状の模様を含む。ＩＤが３である刺繍枠５３の第一枠５５の種類標識１６３は、３つの黒丸状の模様を含む。種類標識１６０は、縫製対象物５を挟持した状態で刺繍枠５３を撮影した画像データに基づき、縫製に用いられる刺繍枠５３の種類を判断する処理で利用される。以下では、複数の種類標識１６１から１６３を総称する場合、及び複数の種類標識１６１から１６３のうち何れかを特定せずに指す場合には、「種類標識１６０」という。本実施形態では、種類標識１６０が配置されている側を、刺繍枠５３の前側として、第二枠５６に対する第一枠５５が装着されるものとする。本実施形態では、製造時に基準標識１５０及び種類標識１６０の各々が第一枠５５の上面に印刷されるものとする。したがって、基準標識１５０及び種類標識１６０は各々刺繍枠５３に対する位置が固定されている。

図４を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御部６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，フラッシュＲＯＭ６４，通信Ｉ／Ｆ６５及び入出力インターフェイス６６を備える。ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，フラッシュＲＯＭ６４，通信Ｉ／Ｆ６５，及び入出力インターフェイス６６は、バス６７を介して相互に電気的に接続する。ＲＯＭ６２には、ＣＰＵ６１が後述する第二処理を実行するためのプログラムを含む各種プログラム、及びデータ等が記憶される。フラッシュＲＯＭ６４には、縫製可能領域テーブル、後述の模様データ、及び画像データに基づき配置データを計算するための各種パラメータ等が記憶される。縫製可能領域テーブルは、図３に示すテーブルのうち、ＩＤと、基準標識１５０が有する複数の特徴点Ｐ１からＰ４の相対位置と、縫製可能領域４５の大きさとの対応を記憶する。本実施形態において、標識（例えば、基準標識１５０）が有する特徴点は、標識を撮影した画像データに基づき、標識を検出したり、標識の位置を計算したりする処理に用いられる点である。本実施形態の基準標識１５０は、黒丸状の模様である。基準標識１５１から１５４が有する特徴点Ｐ１からＰ４は、各々、黒丸状の模様の中心点である。また本実施形態では、図２及び図３に示すように、縫製可能領域４５はＸ方向及びＹ方向に伸びる辺を備えた矩形状であり、縫製可能領域４５の大きさは、縫製可能領域４５の刺繍座標系のＸ方向の長さと、Ｙ方向の長さとによって表される。通信Ｉ／Ｆ６５は、ミシン１をネットワーク９に接続するためのインターフェイス素子である。

入出力インターフェイス６６には、操作スイッチ２１，タッチパネル２６，検出部２７，及び駆動回路７０から７６が電気的に接続されている。検出部２７は、刺繍装置２に刺繍枠５３を装着されているか否か、及び刺繍装置２に装着された刺繍枠５３の種類を検出し、検出結果を入出力インターフェイス６６を介してＣＰＵ６１に入力する。駆動回路７０から７６は、各々、押えモータ８９，ミシンモータ７９，搬送モータ８０，揺動モータ８１，Ｘ軸モータ８２，Ｙ軸モータ８３，及びＬＣＤ１５を駆動する。

図４を参照し、携帯端末３の電気的構成について説明する。携帯端末３は、ＣＰＵ１２１，ＲＯＭ１２２，ＲＡＭ１２３，フラッシュＲＯＭ１２４，通信Ｉ／Ｆ１２５，及び入出力インターフェイス１２８を備えている。ＣＰＵ１２１は、携帯端末３の制御を司る。ＣＰＵ１２１は、バス１２７を介して、ＲＯＭ１２２，ＲＡＭ１２３，フラッシュＲＯＭ１２４，通信Ｉ／Ｆ１２５，及び入出力インターフェイス１２８と電気的に接続する。ＲＯＭ１２２には、ブートプログラム及びＢＩＯＳ等が記憶される。ＲＡＭ１２３には、一時的なデータが記憶される。フラッシュＲＯＭ１２４には、各種設定値が記憶される。通信Ｉ／Ｆ１２５は、携帯端末３をネットワーク９に接続するためのインターフェイス素子である。

入出力インターフェイス１２８は、操作スイッチ１３１，タッチパネル１３２，マイク１３３，スピーカ１３４，表示部１３５，及びカメラ１３６と接続されている。マイク１３３は、周囲の音を音データに変換して、入出力インターフェイス１２８に音データを入力する。スピーカ１３４は、入出力インターフェイス１２８から出力された音データに基づき、音を出力する。表示部１３５は、画像データに基づき画像を表示する。表示部１３５は、例えば、液晶ディスプレイである。カメラ１３６は、所定の撮影範囲を撮影した画像データを生成する。生成された画像データはＲＡＭ１２３に記憶される。

図５を参照して、指示標識１１０について説明する。指示標識１１０は、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５上の、刺繍模様２００の配置をユーザが指示するための標識である。ユーザは、指示標識１１０を用いて刺繍模様２００の配置を指示する場合、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５のうちの刺繍枠５３の内側の領域、特に縫製可能領域４５内側に、指示標識１１０を貼り付ける。指示標識１１０は、白色の薄板状のシート１０８と、その上面に黒色で描かれた線画を含む。シート１０８は、例えば、縦が約２．５（ｃｍ）、横が約２．５（ｃｍ）の正方形状である。シート１０８の上面に描かれた線画は、第一円１０１と、第一円１０１の中心である第一中心点１１１と、第二円１０２と、第二円１０２の中心である第二中心点１１２と、線分１０３，１０４，１０５，及び１０６とを含む。

第一円１０１は、正方形のシート１０８の中心点を第一中心点１１１として描かれている。第二円１０２は、第一円１０１に接し、且つ、第一中心点１１１と第二中心点１１２とを通る仮想的な直線（図示略）がシート１０８の一辺に平行となる位置に描かれている。第二円１０２の直径は、第一円１０１の直径よりも小さい。線分１０３及び線分１０４は、第一中心点１１１と第二中心点１１２とを通る仮想的な直線（図示略）と重なり、且つ、第一円１０１と第二円１０２との各々からシート１０８の外縁まで延びる線分である。線分１０５及び線分１０６は、第一円１０１の第一中心点１１１を通り、線分１０３に直交する仮想的な直線（図示略）と重なり、且つ、各々が第一円１０１の外縁からシート１０８の外縁まで延びる線分である。本実施形態では、指示標識１１０が有する第一中心点１１１及び第二中心点１１２を、指示標識１１０の特徴点とする。

図６に示す刺繍模様２００を例として、刺繍模様、模様データ及び刺繍データについて説明する。なお、図６の左右方向及び上下方向は、各々、刺繍座標系のＸ方向及びＹ方向に対応する。

図６に示す刺繍模様２００は、アルファベットの大文字の「Ａ」を表す模様である。模様データは、刺繍模様２００を表す縫目を、初期配置である縫製可能領域４５の中心に形成するためのデータである。模様データは、座標データを含む。座標データは、針落ち点の位置及び針落ち点の形成順序を示す。本実施形態では、針落ち点の位置は、上述の刺繍座標系の座標で表される。模様データの座標データは全て、刺繍模様２００（詳細には、刺繍模様２００を包含する最小矩形２０１）の中心点２０２が刺繍座標系の原点と一致するように規定されている。刺繍座標系の原点は、縫製可能領域４５の中心点４６（図３参照）が針落ち点となる位置である。

刺繍データは、刺繍模様２００を表す縫目を、ユーザが指示標識１１０を用いて指示した位置及び角度の何れかに形成するためのデータである。本実施形態の刺繍データは、刺繍模様２００を表す縫目を、ユーザが指示標識１１０を用いて指示した位置及び角度に形成するためのデータである。刺繍データは、座標データを含む。本実施形態の刺繍データの座標データは全て、刺繍模様２００（詳細には、刺繍模様２００を包含する最小矩形２０１）の中心点２０２が刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と一致するように規定されている。本実施形態の刺繍データの座標データは、刺繍模様２００の中心点２０２と点２０３とを結ぶ線分の傾きが、刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２を結ぶ線分の傾きと一致するように規定されている。

図７から図１１を参照して、本実施形態のミシンシステム１００において実行される処理について説明する。まず携帯端末３で実行される第一処理について説明する。第一処理では、携帯端末３は、画像データを生成し、生成した画像データをミシン１に出力する処理を実行する。具体的には、携帯端末３は、カメラ１３６を制御して、刺繍枠５３の基準標識１５０と、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５のうちの刺繍枠５３の内側の領域に配置された指示標識１１０とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを生成させる。本実施形態では、撮影範囲は４つの基準標識１５０の全てが含まれるようにユーザによって設定されるものとする。刺繍枠５３の内側の領域に貼り付けられる指示標識１１０の数は１つとする。携帯端末３は、生成された画像データに基づき、基準標識１５０が撮影画像に含まれることを確認した後、画像データを通信Ｉ／Ｆ１２５を介してミシン１に出力する。

第一処理は、ユーザが操作スイッチ１３１を操作して第一処理を開始する指示を入力した場合に開始される。携帯端末３のＣＰＵ１２１は、第一処理の開始指示の入力を検知すると、フラッシュＲＯＭ１２４（図４参照）に記憶された第一処理を実行するためのプログラムをＲＡＭ１２３に読み出し、プログラムに含まれる指示に従って、以下に説明する各ステップの処理を実行する。なお本実施形態では、ユーザは、携帯端末３に第一処理を開始させる前に、刺繍枠５３によって縫製対象物５を挟持させておき、指示標識１１０を縫製対象物５の上面に貼り付けておくものとする。即ち、ユーザは、第一処理を開始させる前に、撮影の準備を完了しているものとする。

図７に示すように、第一処理では、ＣＰＵ１２１はまず、撮影の指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１）。撮影の指示は、例えば、操作スイッチ１３１を操作して入力される。ＣＰＵ１２１は、カメラ１３６が生成した最新の画像データによって表される画像を表示部１３５に表示させる。表示部１３５に表示される画像はカメラ１３６の撮影範囲に対応し、その中心が撮影範囲の中心である。ユーザは、図８に例示するように、携帯端末３の表示部１３５に表示される撮影範囲に、４つの基準標識１５０と、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５のうちの刺繍枠５３の内側の領域に配置された指示標識１１０とが含まれることを確認した後、撮影の指示を入力する。なお、基準標識１５０を検出する際の処理の簡略化と精度の向上とを考慮し、携帯端末３は基準標識１５０が配置される推奨範囲を、撮影範囲を表す画像と重ねて表示してもよい。この場合、ユーザは、推奨範囲に基準標識１５０が収まるように携帯端末３の位置を移動させたり、カメラ１３６の焦点を変更したりして撮影範囲を調整する。刺繍枠５３は、刺繍装置２に装着された状態で撮影されても、刺繍装置２から取り外された状態でされてもよい。しかし、画像処理を簡単にするために、刺繍枠５３は刺繍装置２から取り外された状態で撮影される事が好ましい。このように撮影範囲が設定された場合、ミシン１が備える針棒２９，縫針２８，押え棒３１，及び押え足３０等の部材が撮影された画像に含まれないため、画像処理が簡単になる。

撮影の指示が入力されない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ１２１は撮影の指示が入力されるまで待機する。撮影の指示が入力された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１２１は、カメラ１３６を制御して、撮影範囲を撮影した画像データを生成させ、ＲＡＭ１２３に記憶させる（Ｓ２）。具体例として、Ｓ２の処理において、図８に示す画像を表す画像データが生成された場合を想定する。ＣＰＵ１２１は、画像データに基づき撮影画像から基準標識１５０を検出する（Ｓ３）。撮影画像は、Ｓ２の処理で生成された画像データに基づく画像である。撮影画像は、Ｓ２の処理で生成された画像データによって表される画像であってもよいし、Ｓ２の処理で生成された画像データに対して補正処理等の何らかの処理が実行された後の画像であってもよい。基準標識１５０の検出には、いかなる周知の画像検出方法が用いられてもよい。例えば、ＣＰＵ１２１は、エッジ抽出によって特徴点を抽出することによって、基準標識１５０を検出してよい。本実施形態では、１つの基準標識１５０から１つの特徴点が抽出される。図８に示す画像の画像データに基づき、基準標識１５１から１５４から、各々特徴点Ｐ１からＰ４が抽出される。本実施形態では基準標識１５０の黒丸状の模様と、種類標識１６０に含まれる黒丸状の模様とは、同じである。ＣＰＵ１２１は、例えば、特徴点の配置に基づき、基準標識１５０と、種類標識１６０とを区別する。

ＣＰＵ１２１は、４つの基準標識１５０の全ての検出に成功したか否かを判断する（Ｓ４）。前述の通り本実施形態では、第一枠５５の上面のうちの、基準標識１５０を縫製可能領域４５の４隅付近に付与している。このため、４つの基準標識１５０の全てが撮影画像に含まれていれば、撮影画像には、刺繍枠５３の内側の領域、及び指示標識１１０が含まれていると想定される。したがって、携帯端末３は、Ｓ４の処理によって撮影画像中に４つの基準標識１５０が含まれることを確認する。ＣＰＵ１２１は、４つの基準標識１５０のうちの何れかを検出できなかった場合（Ｓ４：ＮＯ）、表示部１３５にエラーメッセージを表示させた後（Ｓ５）、処理をＳ１に戻す。Ｓ５の処理のエラーメッセージは、撮影画像に基づき基準標識１５０を検出できなかったことをユーザに報知し、再度撮影することを促すものである。ユーザは、エラーメッセージを確認し、撮影範囲を調整した後、再度撮影の指示を入力する。

ＣＰＵ１２１は、４つの基準標識１５０の全ての検出に成功した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、Ｓ２で生成した画像データを通信Ｉ／Ｆ１２５を介してミシン１に出力する（Ｓ６）。本実施形態の携帯端末３は、Ｓ６でミシン１に送信するデータに携帯端末３のアドレス及び画像データを含ませる。ミシン１のアドレスは、第一処理実行時にユーザが入力してもよいし、予めフラッシュＲＯＭ１２４等の記憶機器に記憶させておいてもよい。ＣＰＵ１２１は、画像データの送信が成功したか否かを判断する（Ｓ７）。ＣＰＵ１２１は、ミシン１から送信された受信成功メッセージを受信した場合に、画像データの送信が成功したと判断する（Ｓ７：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ１２１は、画像データの送信が正常に実行されたことをユーザに報知するメッセージを表示部１３５に表示した後（Ｓ９）、第一処理を終了する。ＣＰＵ１２１は、画像データをミシン１に送信してから、所定時間（例えば、３分）内に受信成功メッセージを受信できなかった場合（Ｓ７：ＮＯ）、表示部１３５に送信エラーメッセージを表示させた後（Ｓ８）、第一処理を終了する。送信エラーメッセージは、配置データの送信が正常に実行されなかったことをユーザに報知するメッセージである。

図９から図１１を参照して、ミシン１で実行される第二処理について説明する。第二処理は、ユーザが選択した刺繍模様の配置を、携帯端末３から送信される画像データに基づき決定した後、決定した配置に刺繍模様を表す縫目を形成する処理である。具体的には、ミシン１は、携帯端末３から送信された画像データに基づき、配置データを計算する。配置データは、基準標識１５０に対する指示標識１１０の位置及び角度の少なくとも何れかである。本実施形態の配置データは、基準標識１５０に対する指示標識１１０の位置及び角度である。ミシン１は、配置データに基づき、刺繍模様２００の刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定する。本実施形態のミシン１は、配置データに基づき刺繍模様２００の刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５上の位置及び角度を決定する。ミシン１は、決定した位置及び角度と、模様データとに基づき、刺繍模様２００を表す縫目を形成するためのデータである刺繍データを生成する。ミシン１は、刺繍データに基づき、刺繍装置２と針棒上下動機構８４とを制御して、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５に刺繍模様２００を縫製する。

第二処理は、ユーザがパネル操作によって第二処理を開始する指示を入力した場合に開始される。ミシン１のＣＰＵ６１は、第二処理の開始指示の入力を検知すると、ＲＯＭ６２（図４参照）に記憶された第二処理を実行するためのプログラムをＲＡＭ６３に読み出し、プログラムに含まれる指示に従って、以下に説明する各ステップの処理を実行する。なお本実施形態では、前述の第一処理は、少なくとも後述のＳ４１の処理と、Ｓ４２の処理との間に実行されるものとする。

図９示すように、第二処理ではまず、ＣＰＵ６１は、縫製対象である刺繍模様の選択を受け付ける（Ｓ２１）。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭ６４に模様データが記憶されている複数の刺繍模様を示す画面が、ＬＣＤ１５（図１参照）に表示される。ＣＰＵ６１は、ユーザが、表示された刺繍模様のうち１つをパネル操作で選択するまで待機する（Ｓ２１：ＮＯ）。ユーザが、表示された刺繍模様のうち１つをパネル操作で選択すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、選択された刺繍模様（以下、選択模様という）を縫製対象として特定し、ＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ２２）。ＣＰＵ６１は、選択模様の模様データをＲＯＭ６２から取得し、ＲＡＭ６３に記憶させる。具体例として、図６の刺繍模様２００が選択模様として特定された場合を想定する。

ＣＰＵ６１は、Ｓ２２で特定した刺繍模様２００の配置を決定するための画像解析処理を実行する（Ｓ２３）。図１０を参照して、画像解析処理について説明する。図１０に示すように、ＣＰＵ６１は、携帯端末３から画像データを受け付けるための処理を開始する指示が入力されるまで待機する（Ｓ４１：ＮＯ）。Ｓ４１で受け付ける指示は、例えば、パネル操作によって入力される。携帯端末３から配置データを受け付ける処理を開始する指示が入力された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、携帯端末３からデータを受信するまで待機する（Ｓ４２：ＮＯ）。ＣＰＵ６１は、携帯端末３からデータを受信した場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、受信したデータに画像データが含まれるか否かを判断する（Ｓ４３）。Ｓ４２で受信したデータに画像データが含まれていない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、エラーメッセージをＬＣＤ１５に表示させた後（Ｓ４４）、処理をＳ４１に戻す。Ｓ４４の処理のエラーメッセージは、画像データを受信できなかったことをユーザに報知し、再度携帯端末３において第一処理を実行させることを促すメッセージである。Ｓ４２で受信したデータに画像データが含まれている場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、前述の受信成功メッセージを携帯端末３に送信する（Ｓ４５）。前述のように、受信成功メッセージは、携帯端末３において、画像データがミシン１において正常に受信されたことを確認するために使用される。

ＣＰＵ６１は、検出部２７（図４参照）の検出結果に基づき、刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されているか否かを判断する（Ｓ４６）。刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されていない場合（Ｓ４６：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、刺繍枠５３を刺繍装置２に装着することを促すメッセージをＬＣＤ１５に表示させ（Ｓ４７）、処理をＳ４６に戻す。刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されている場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、検出部２７の検出結果に基づき、刺繍装置２に装着されている刺繍枠５３の種類を検出する（Ｓ４８）。

ＣＰＵ６１は、画像データに基づき撮影画像から基準標識１５０を検出する（Ｓ４９）。Ｓ４９での撮影画像は、Ｓ４２で取得した画像データによって表される画像であってもよいし、Ｓ４２の処理で取得された画像データに対して補正処理等の何らかの処理が実行された後の画像であってもよい。図７のＳ３の処理と同様に、基準標識１５０の検出には、いかなる周知の画像検出方法が用いられてもよい。例えば、ＣＰＵ６１は、エッジ抽出によって特徴点を抽出することによって、基準標識１５０を検出してよい。本実施形態では、１つの基準標識１５０から１つの特徴点が抽出される。図８に示す画像の画像データに基づき、基準標識１５１から１５４から、各々特徴点Ｐ１からＰ４が抽出される。Ｓ４９の処理によって、基準標識１５０が有する複数の特徴点Ｐ１からＰ４の各々の撮影画像中の位置が基準位置として検出される。

ＣＰＵ６１は、４つの基準標識１５０の全ての検出に成功したか否かを判断する（Ｓ５０）。４つの基準標識１５０のうちの少なくとも１つが検出されなかった場合（Ｓ５０：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、ＬＣＤ１５にエラーメッセージを表示させた後（Ｓ５８）、処理をＳ４２に戻す。Ｓ５８の処理のエラーメッセージは、撮影画像に基づき基準標識１５０を検出できなかったことをユーザに報知し、携帯端末３を利用して再度撮影することを促すものである。ユーザは、エラーメッセージを確認し、携帯端末３を操作し、撮影範囲を調整した後、再度撮影の指示を入力する。ＣＰＵ６１は、４つの基準標識１５０の全ての検出に成功した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、刺繍枠５３の種類に応じた基準標識１５０が有する複数の特徴点Ｐ１からＰ４の各々の基準に対する実際の相対位置を取得する（Ｓ５１）。Ｓ５１では、ＣＰＵ６１は、Ｓ４８の処理で特定した刺繍枠５３の種類と、フラッシュＲＯＭ６４に記憶された縫製可能領域テーブルとに基づき、点Ｐ１からＰ４の各々の基準に対する実際の相対位置を取得する。本実施形態の基準は、刺繍座標系の原点であり、相対位置は刺繍座標系の座標で表される。Ｓ５１の処理によって、特徴点Ｐ１からＰ４の相対位置として、各々、（Ｘ２１，Ｙ２１）、（Ｘ２２，Ｙ２２）、（Ｘ２３，Ｙ２３）、及び（Ｘ２４，Ｙ２４）が取得される。

ＣＰＵ６１は、画像データに基づき、撮影画像中の刺繍枠５３の向きを検出する。本実施形態では、ＣＰＵ６１は、略矩形の第一枠５５が有する４辺のうち、種類標識１６０が配置された辺を前側と判断する。したがって、図８の画像では、撮影画像の下側が刺繍枠５３の前側と判断され、図８の紙面左上、右上、右下、左下の黒丸状の模様の中心点が、各々、基準標識１５１から１５４の特徴点Ｐ１からＰ４と対応付けられる。ＣＰＵ６１は、刺繍枠５３の向きに基づき、撮影画像に含まれる特徴点Ｐ１からＰ４の各々に、（Ｘ２１，Ｙ２１）、（Ｘ２２，Ｙ２２）、（Ｘ２３，Ｙ２３）、及び（Ｘ２４，Ｙ２４）を割り当てる（Ｓ５２）。Ｓ５２の処理によって、基準標識１５０が有する複数の特徴点の各々について、基準位置に対応する相対位置が決定される。基準位置は、撮影画像中の特徴点の位置である。

ＣＰＵ６１は、基準標識が有する複数の特徴点の各々の基準位置と相対位置との対応関係に基づき、Ｓ４２で取得された画像データによって表される画像を補正する（Ｓ５３）。本実施形態のＳ５３の処理では、公知の台形補正によって、撮影画像の歪みを補正する。図８に示す撮影画像は、Ｓ５３の処理によって図１１に示す撮影画像となる。図１１に示す撮影画像は、縫製対象物５を挟持した刺繍枠５３を水平面に置いた状態で、真上から撮影した場合に得られる画像に相当する。図１１の紙面上下方向及び左右方向は各々、刺繍座標系のＹ方向及びＸ方向に対応する。

ＣＰＵ６１は、画像データに基づき撮影画像から指示標識１１０を検出する（Ｓ５４）。指示標識１１０の検出には、いかなる周知の画像認識方法が用いられてもよい。例えば、エッジ抽出と、第一円１０１及び第二円１０２の輪郭線並びに線分１０３から１０６を示すテンプレートを用いたパターンマッチングが行われればよい。Ｓ５４の処理によって、指示標識１１０が有する２つの特徴点の撮影画像中の位置が指示位置として検出される。指示標識１１０が検出されなかった場合（Ｓ５５：ＮＯ）、指示標識１１０が適切な位置に貼り付けられておらず、撮影範囲内に含まれていない状態である可能性が高い。よって、ＣＰＵ６１は、ＬＣＤ１５に、エラーメッセージを表示させた後（Ｓ５７）、処理をＳ４２に戻す。Ｓ５７の処理のエラーメッセージは、指示標識１１０を刺繍枠５３の第一枠５５の内側となる領域に貼り付け直すよう促すメッセージである。

ＣＰＵ６１は、指示標識１１０を検出できた場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、基準標識１５０に対する指示標識１１０の位置及び角度を、配置データとして計算する（Ｓ５６）。なお、以下では、「位置及び角度」を単に「配置」という。刺繍枠５３には相対位置が既知の基準標識１５０が配置されている。このため、ＣＰＵ６１は、複数の基準標識１５０が有する複数の特徴点の基準位置と、基準位置に対応する既知の相対位置と、指示位置とに基づき、指示位置に対応する刺繍座標系における座標を計算によって取得することができる。指示位置は、指示標識１１０に含まれる１以上の特徴点の撮影画像上の位置である。本実施形態の指示標識１１０は、第一中心点１１１と、第二中心点１１２との２つを特徴点として有する。よって、ＣＰＵ６１は、例えば、Ｓ５４で検出された指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２との刺繍座標系における座標を配置データとして計算する。第一中心点１１１の刺繍座標系の座標は、指示標識１１０の縫製対象物５上の位置を表し、刺繍模様２００の位置を指示するために用いられる。第一中心点１１１と第二中心点１１２との刺繍座標系における座標は、指示標識１１０の角度を表し、刺繍模様２００の角度を指示するために用いられる。なお、指示標識１１０の角度は、上記２点の刺繍座標系の座標で表される場合の他、基準（例えば、刺繍座標系のＸ軸又はＹ軸）に対する角度で表されてもよい。ＣＰＵ６１は、画像解析処理を以上で終了させ、処理を図９の第二処理に戻す。

図９の第二処理のＳ２３の次に、ＣＰＵ６１は、Ｓ２２で特定した刺繍模様２００の模様データと、図１０のＳ５６で計算した配置データとに基づき、刺繍模様２００の配置を決定し、決定した配置をＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ２４）。具体例では、ＣＰＵ６１は、図２に示すように、刺繍模様２００（詳細には、刺繍模様２００を包含する最小矩形２０１）の中心点２０２が刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と一致するように刺繍模様２００の刺繍枠５３に対する位置を決定する。ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の中心点２０２と点２０３とを結ぶ線分の傾きが、刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２を結ぶ線分の傾きと一致するように、刺繍模様２００の刺繍枠５３に対する角度を決定する。

ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の中心点２０２が刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と一致するように模様データを補正する。ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の中心点２０２と点２０３とを結ぶ線分の傾きが、刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２を結ぶ線分の傾きと一致するように、模様データを補正する。ＣＰＵ６１は、補正後の模様データを刺繍データとして取得する（Ｓ２５）。

ＣＰＵ６１は、Ｓ３４で受信したデータに含まれる刺繍枠５３の種類に対応する縫製可能領域４５の範囲を表す情報を取得する（Ｓ２６）。具体例では、フラッシュＲＯＭ６４に記憶された縫製可能領域テーブルが参照され、ＩＤが２である刺繍枠５３の縫製可能領域４５の刺繍座標系で表されるＸ方向、Ｙ方向の長さＸ２５，Ｙ２５が各々取得される。Ｓ２６の処理によって、刺繍枠５３の第一枠５５の内側に図２に示す縫製可能領域４５が設定される。ＣＰＵ６１は、Ｓ２４の処理で決定した刺繍模様２００の配置と、Ｓ２７で取得した縫製可能領域４５の配置を表す情報とに基づき、Ｓ２４の処理で決定したように刺繍模様２００を配置した場合、刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まるか否かを判断する（Ｓ２７）。ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００を包含する最小矩形２０１の全てが縫製可能領域４５内に収まる場合に、刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まると判断する。刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まらない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、エラーメッセージをＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ２８）。Ｓ２８の処理のエラーメッセージは、刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まらないことをユーザに報知し、刺繍模様２００の配置の決定するための操作をやり直すことを促すメッセージである。ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の配置をＳ２４の処理を実行する前の配置（初期の配置）に戻し、設定後の配置をＬＣＤ１５に表示した後（Ｓ２９）、処理をＳ２３に戻す。

図２に示すように刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まる場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、縫製開始の指示が入力されるまで待機する（Ｓ３０：ＮＯ）。縫製開始の指示は、パネル操作又は操作スイッチ２１を用いて入力される。縫製開始の指示が入力された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ３９の処理で取得した刺繍データに従って、刺繍模様２００を縫製対象物５に縫製する処理を行う（Ｓ３１）。詳細には、ＣＰＵ６１は、刺繍データに従ってＸ軸モータ８２及びＹ軸モータ８３（図４参照）を駆動し、刺繍装置２で刺繍枠５３を搬送する。ＣＰＵ６１は、刺繍枠５３の搬送と併せてミシンモータ７９によって針棒上下動機構８４を駆動し、縫針２８が装着された針棒２９を上下動させることで、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５に刺繍模様２００を縫製する。刺繍模様の縫製が終了すると、ＣＰＵ６１は第二処理を終了する。

上記実施形態において、ミシン１，携帯端末３，刺繍枠５３，及びミシンシステム１００は、各々、本発明のミシン、撮影装置、刺繍枠、及びミシンシステムに相当する。刺繍装置２は、刺繍枠搬送手段に相当する。図１０のＳ４２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の画像データ取得手段として機能する。Ｓ４８の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第三検出手段として機能する。フラッシュＲＯＭ６４は、本発明の記憶手段に相当する。Ｓ５１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の相対位置取得手段として機能する。Ｓ４２及びＳ５１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の位置取得手段として機能する。Ｓ５２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の対応決定手段として機能する。Ｓ４９の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一検出手段として機能する。Ｓ５４の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第二検出手段として機能する。Ｓ５６の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第二計算手段として機能する。Ｓ４９，Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ５４及びＳ５６の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一計算手段として機能する。ミシンモータ７９及び針棒上下動機構８４は、本発明の縫製手段に相当する。図９のＳ２２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の特定手段として機能する。Ｓ２４の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の決定手段として機能する。Ｓ２５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の刺繍データ取得手段として機能する。Ｓ３１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の縫製制御手段として機能する。Ｓ５７又はＳ５８の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の報知手段として機能する。装着部５８，挟持部５４，第一枠５５，及び第二枠５６は各々、本発明の装着部、挟持部、第一枠及び第二枠に相当する。図４のカメラ１３６は、本発明の撮影手段に相当する。図７のＳ２の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明の撮影制御手段として機能する。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明の出力手段として機能する。

上記ミシンシステム１００によれば、ミシン１は、携帯端末３が生成し、送信した画像データに基づき、配置データを計算することができる。このため、従来撮影機器を備えたミシンでしか行うことができなかった、画像データを利用した、縫製対象物上の指示標識の配置データの計算を、撮影機器を備えないミシン１において実行することができる。ミシン１及び携帯端末３は、ネットワーク９を介して通信が可能である。このため、ミシン１及び携帯端末３がケーブルを介して接続する場合に比べ、携帯端末３がミシン１に画像データを出力する際の操作が簡単である。

撮影機器を備えた従来のミシンでは、刺繍枠５３の縫製可能領域４５よりも撮影機器の撮影範囲が小さい場合、縫製可能領域４５全体を複数のブロックに分け、刺繍枠５３を各ブロックに対応する位置に順に移動させて、指示標識１１０を検出する処理が必要な場合があった。これに対し、本実施形態の携帯端末３は、ミシン１とは別体に設けられている。このため携帯端末３を利用して画像データを生成する場合、撮影範囲の制限はない。このため携帯端末３は、例えば、刺繍枠５３を刺繍装置２から取り外した状態で、基準標識１５０と、刺繍枠５３の内側の領域に配置された指示標識１１０との双方の全体を一度に撮影した画像データを生成することが可能である。更に携帯端末３は、刺繍枠５３を刺繍装置２から取り外した状態で撮影することによって、撮影範囲に針棒２９及び押え足３０といったミシン１が備える部材を含まない状態で画像データを生成させることも可能である。ミシン１は、撮影範囲にミシンが備える部材が含まれる場合に比べ、画像データに基づき指示標識１１０を検出する処理を簡略化することができる。

ミシン１は、撮影画像から、基準標識１５０，指示標識１１０，及び種類標識１６０を検出し、刺繍枠５３の種類及び撮影画像中の刺繍枠５３の向きを自動的に判別して、配置データを計算することができる。したがって、ユーザが撮影時に撮影画像中の刺繍枠５３の向きを考慮する必要がない。また、ユーザは撮影画像中の刺繍枠５３の向きを特定するための情報を携帯端末３に入力する必要はない。ミシン１は、撮影画像中の刺繍枠５３の向きと、刺繍枠５３の刺繍装置２への取付方向との対応が適切に設定されないことに起因して、配置データが適切に計算されない事態を確実に回避することができる。

本実施形態の刺繍装置２は、複数種類の刺繍枠５３を択一的に取付可能である。刺繍枠５３の大きさ及び形状は、刺繍枠５３の種類に応じて異なる。ミシン１は、Ｓ４８の処理によって、刺繍枠５３の種類を自動的に検出し、刺繍枠５３の種類に対応する相対位置を自動的に取得することができる。したがってミシン１は、ユーザが刺繍枠５３の種類を特定するための情報を入力したり、刺繍枠５３の種類に応じた相対位置を指定したりする操作を行う手間を省くことができる。

ミシン１は、基準標識１５０，種類標識１６０及び指示標識１１０の少なくとも何れかが検出されかったことをユーザに報知することができる。ユーザは、報知結果に基づき、再度撮影を実行させる等の対応をとることができる。ミシン１は、基準標識１５０，種類標識１６０及び指示標識１１０の少なくとも何れかが検出されかった場合に、報知されない場合に比べ、配置データを取得する際のユーザの利便性を向上させることができる。携帯端末３は、撮影画像に４つの基準標識１５０が含まれている場合に、画像データをミシン１に送信する。したがって、ミシン１において、４つの基準標識１５０が検出されない場合は、基本的にはない。このためミシンシステム１００は、ミシン１において４つの基準標識１５０が検出されない場合がある場合に比べ、ユーザの利便性を向上させることができる。

本発明のミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｅ）までの変形が適宜加えられてもよい。

（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更されてよい。ミシン１は、例えば、工業用ミシン、及び多針ミシン等の他のミシンであってもよい。また例えば、ミシンは、刺繍装置と一体に構成されたミシンでもよい。刺繍模様の模様データはフラッシュＲＯＭ６４に記憶されている例を挙げたが、模様データは、ミシン１のその他の記憶機器（例えば、ＲＯＭ６２）に記憶されていてもよい。また、ミシン１がメモリカード等の媒体を接続可能な構成を有する場合、ミシン１は、媒体に記憶された模様データを取得して、ミシン１の記憶機器（例えば、フラッシュＲＯＭ６４）に記憶させてもよい。ミシン１が有線又は無線で外部機器と接続可能な構成を有する場合、ミシン１は、外部機器に記憶された模様データを取得して、記憶機器に記憶させてもよい。縫製対象物は、縫目を形成可能なものであればよい。配置データは、撮影機器を備える撮影装置によって、画像データに基づき計算されればいい。

撮影装置は、携帯端末３の他、例えば、スマートフォン以外の携帯電話、及び計算機能を備えたデジタルカメラ等の他の機器であってもよい。撮影装置が備える撮影機器は、ＣＣＤカメラ等、画像を撮影してその画像データを出力可能な機器であればよい。刺繍枠の形状及び大きさ等の構成は適宜変更されてよい。例えば、刺繍枠の挟持部は、上枠（第一枠）と、下枠（第二枠）とを備え、上枠と、下枠とによって縫製対象物を上下方向に挟持する刺繍枠であってもよい。この場合、縫製対象物を挟持した状態でミシンの針棒と対向する側の視認可能な位置は、上枠の上面である。

（Ｂ）指示標識１１０，基準標識１５０，及び種類標識１６０の構成は各々適宜変更されてよい。標識の構成には、例えば、標識の大きさと、材質と、デザインと、色とが含まれる。上記標識が有する特徴点は、適宜変更されてよい。上記標識が、例えば、互いに交差する線分を含む場合、交点を特徴点としてもよい。他の例では、線分の端点を特徴点としてもよい。

指示標識１１０の数及び１つの指示標識１１０が有する特徴点の数の各々は、適宜変更可能である。複数の指示標識１１０に基づき刺繍模様の配置が特定される場合、１つの指示標識１１０に基づき刺繍模様の配置が特定される場合に比べ、刺繍模様の配置、特に刺繍模様の傾きを精度よく決定することができる。画像データに基づき検出される指示標識１１０の配置は、指示標識１１０の位置及び角度の少なくとも何れかであればよい。指示標識１１０の配置を特定するための特徴点（上記実施形態では、指示標識１１０の第一中心点１１１，及び第二中心点１１２）及び算出方法は、指示標識１１０の構成等を考慮して、適宜変更されてよい。

同様に、基準標識１５０の数及び１つの基準標識１５０が有する特徴点の数の各々は、適宜変更可能である。例えば、１つの基準標識が複数の特徴点を有する場合には、基準標識の数は１でもよい。上記実施形態のように基準標識が有する特徴点に基づき、台形補正を行う場合には、１以上の基準標識は、４以上の特徴点を備えていることが好ましい。刺繍装置２に装着可能な刺繍枠の種類が１種類の場合、及び刺繍枠の種類をユーザが携帯端末３に入力する場合等には、刺繍枠５３は種類標識１６０を備えなくてよい。種類標識１６０の数及び種類標識１６０が有する特徴点の数の各々は、適宜変更可能である。

（Ｃ）模様データ及び刺繍データの構成及び生成方法は適宜変更されてよい。例えば、刺繍模様が複数の色で縫製される模様である場合、模様データ及び刺繍データは糸色データを含んでもよい。糸色データは、縫目を形成する糸の色である。刺繍座標系の座標の設定は、予め定められていればよく、適宜変更されてよい。画像データに基づき計算される配置データが示す座標の座標系と、刺繍座標系とは、互いに変換可能であれば、異なっていてもよい。この場合、ミシン１は、配置データを刺繍座標系のデータに変換する処理を実行すればよい。

（Ｄ）図７の第一処理を実行させるための指令を含むプログラム及びデータは、携帯端末３がプログラムを実行するまでに、携帯端末３が備える記憶機器に記憶されればよい。図９の第二処理を実行させるための指令を含むプログラム及びデータは、ミシン１がプログラムを実行するまでに、ミシン１が備える記憶機器に記憶されればよい。したがって、プログラム及び模様データの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は適宜変更されてよい。携帯端末３又はミシン１が備えるプロセッサが実行するプログラム及び模様データは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ，及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。

（Ｅ）図７の第一処理の各ステップは、ＣＰＵ１２１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。また、上記第一処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。また上記実施形態の第一処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。更に、携帯端末３が備えるＣＰＵ１２１からの指令に基づき、携帯端末３上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も本発明の範囲に含まれる。同様に、図９の第二処理の各ステップは、ＣＰＵ６１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。また、上記第二処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。また上記実施形態の第二処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。更に、ミシン１が備えるＣＰＵ６１からの指令に基づき、ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も本発明の範囲に含まれる。例えば、以下の（Ｅ−１）から（Ｅ−５）に示す変形が適宜加えられてもよい。

（Ｅ−１）刺繍枠の種類が１種類である場合及び刺繍枠の種類がユーザによって入力される場合等には、図１０のＳ４８の処理は省略されてよい。また、刺繍枠５３の種類は、撮影画像中の種類標識１６０に基づき検出されてもよい。この場合、ＣＰＵ６１は、検出部２７の検出結果に基づき検出した刺繍枠５３の種類と、種類標識１６０に基づき検出した刺繍枠５３の種類とを比較し、両者が一致するか否かを判断してもよい。両者が一致しないと判断される場合、撮影に用いた刺繍枠５３とが互いに異なる種類の刺繍枠５３が、刺繍装置２に取り付けられた状態である。この場合ＣＰＵ６１は、エラーメッセージをＬＣＤ１５に表示させてもよい。このようにすれば、ユーザはエラーメッセージに基づき、撮影に用いた刺繍枠５３が互いに異なる種類の刺繍枠５３が、刺繍装置２に取り付けられた状態であることを知る事ができる。このようにした場合ミシンシステム１００では、撮影に用いた刺繍枠５３と互いに異なる種類の刺繍枠５３が、刺繍装置２に取り付けられた状態で刺繍模様の縫製が実行される事態を回避することが可能である

（Ｅ−２）撮影画像中の刺繍枠５３の向きが一定である場合には、携帯端末３は、撮影画像中の刺繍枠５３の向きを特定するためのＳ５２の処理を省略してもよい。この場合携帯端末３は、例えば、撮影画像中の基準標識が有する複数の特徴点の各々に、予め定められた関係に従って、相対位置を対応付けてよい。具体的には、図８に示す画像の上下方向及び左右方向が、各々、刺繍枠５３の前後方向及び左右方向と対応している場合を想定する。この場合、携帯端末３は画像左上、右上、右下、及び左下の特徴点を、各々特徴点Ｐ１からＰ４の相対位置と対応付けてよい。撮影画像中の刺繍枠５３の向きは、種類標識１６０の配置に基づき特定していたが、これに限定されない。例えば、基準標識が指示標識１１０と同様の標識である場合等基準標識に指向性がある場合には、基準標識が示す向きに基づき刺繍枠５３の撮影画像上の向きが特定されてもよい。

（Ｅ−３）図７のＳ５，Ｓ８，及びＳ９の処理の一部又は全部は、必要に応じて省略可能である。同様に、図９のＳ２８，図１０のＳ４４，Ｓ４７，Ｓ５７及びＳ５８の処理の一部又は全部は、必要に応じて省略可能である。上記の各ステップでは、エラーメッセージを表示する処理に代えて、音声による報知が実行されてよい。

（Ｅ−４）ミシン１及び携帯端末３はネットワーク９に接続可能であったが、ネットワーク９に接続不能であってよい。この場合ミシン１と携帯端末３とは、通信ケーブルを介して接続可能であってもよい。この場合、携帯端末３は、図７のＳ６の処理において、通信ケーブルを介してミシン１に画像データを出力する。ミシン１は、通信ケーブルを介して出力された画像データを取得してよい。

（Ｅ−５）配置データに基づき、刺繍模様の位置及び角度の何れかが決定されてもよい。例えば、配置データに基づき、刺繍模様の位置が決定される場合、刺繍模様の角度は初期の角度が決定されてもよい。配置データに基づき刺繍模様の位置及び角度の何れかを決定する際の基準は予め設定されていればよく、適宜変更されてよい。

１ ミシン
２ 刺繍装置
３ 携帯端末
５ 縫製対象物
１５ 液晶ディスプレイ
５３ 刺繍枠
５４ 挟持部
５５ 第一枠
５６ 第二枠
５８ 装着部
６１，１２１ ＣＰＵ
６２，１２２ ＲＯＭ
６３，１２３ ＲＡＭ
６４，１２４ フラッシュＲＯＭ
６５，１２５ 通信Ｉ／Ｆ
８４ 針棒上下動機構
１３５ 表示部
１３６ カメラ
１５０，１５１，１５２，１５３，１５４，１５５，１５６ 基準標識
１６０，１６１．１６２，１６３ 種類標識

Claims (7)

1. 刺繍枠を搬送方向に沿って搬送可能な刺繍枠搬送手段と、
   撮影装置が生成した画像データであって、前記刺繍枠に設けられた１以上の基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを取得する画像データ取得手段と、
   前記画像データ取得手段が取得した前記画像データに基づき、前記基準標識に対する、前記指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかを配置データとして計算する第一計算手段と、
   前記刺繍枠に挟持された前記縫製対象物に縫目を形成可能な縫製手段と、
   前記刺繍枠に挟持された前記縫製対象物に形成する刺繍模様を特定する特定手段と、
   前記第一計算手段が計算した前記配置データに基づき、前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかを決定する決定手段と、
   前記決定手段が決定した前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかに、前記刺繍模様を表す縫目を形成するためのデータである刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、
   前記刺繍データ取得手段が取得した前記刺繍データに基づき、前記刺繍枠搬送手段と前記縫製手段とを制御して、前記縫製対象物に前記刺繍模様を縫製する縫製制御手段と
   を備えることを特徴とするミシン。
2. 前記第一計算手段は、
   前記基準標識が有する複数の特徴点の各々の基準に対する相対位置を取得する位置取得手段と、
   前記複数の特徴点の各々の、前記画像データ取得手段が取得した前記画像データに基づく画像である撮影画像中の位置を基準位置として検出する第一検出手段と、
   前記指示標識の、前記撮影画像中の位置を指示位置として検出する第二検出手段と、
   前記複数の特徴点の各々の前記基準位置と、前記複数の特徴点の各々の前記基準位置に対応する前記相対位置と、前記指示位置とに基づき、前記配置データを計算する第二計算手段と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記第一計算手段は、
   前記画像データに基づき、前記撮影画像中の前記刺繍枠の向きを検出し、前記複数の特徴点の各々について、前記基準位置に対応する前記相対位置を決定する対応決定手段を更に備えることを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 前記位置取得手段は、
   前記刺繍枠の種類を検出する第三検出手段と、
   前記刺繍枠の種類と前記刺繍枠に設けられた前記基準標識が有する前記複数の特徴点の各々の前記相対位置との対応を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段を参照して、前記第三検出手段が検出した前記刺繍枠の種類と対応付けられた前記相対位置を取得する相対位置取得手段とを備えることを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン
5. 前記撮影画像中に前記基準標識及び前記指示標識の少なくとも何れかが検出されなかった場合に、前記基準標識及び前記指示標識の少なくとも何れかが検出されなかったことを報知する報知手段を更に備えることを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
6. 請求項１から５の何れかに記載のミシンの各種処理手段としてコンピュータを機能させるためのミシンプログラム。
7. 撮影装置と、刺繍枠と、請求項１から５の何れかに記載のミシンとを備えたミシンシステムであって、
   前記刺繍枠は、
   前記刺繍枠搬送機構に着脱可能に装着される装着部と、
   縫製対象物を挟持可能な第一枠と第二枠とからなる挟持部であって、前記縫製対象物を挟持した状態で前記ミシンの針棒と対向する側の視認可能な位置に、前記基準標識を配置した挟持部と
   を備えており、
   前記撮影装置は、
   画像データを生成可能な撮影手段と、
   前記撮影手段を制御して、前記刺繍枠に設けられた前記基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを生成させる撮影制御手段と、
   前記撮影制御手段が生成させた前記画像データを前記ミシンに出力する出力手段と
   を備えることを特徴とするミシンシステム。