JP2014043354A - クレーン装置及びその制御方法 - Google Patents
クレーン装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014043354A JP2014043354A JP2013255462A JP2013255462A JP2014043354A JP 2014043354 A JP2014043354 A JP 2014043354A JP 2013255462 A JP2013255462 A JP 2013255462A JP 2013255462 A JP2013255462 A JP 2013255462A JP 2014043354 A JP2014043354 A JP 2014043354A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage device
- power storage
- charging
- voltage
- discharging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/23—Circuits for controlling the lowering of the load
- B66C13/26—Circuits for controlling the lowering of the load by ac motors
- B66C13/28—Circuits for controlling the lowering of the load by ac motors utilising regenerative braking for controlling descent of heavy loads and having means for preventing rotation of motor in the hoisting direction when load is released
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
- B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【解決手段】エンジン発電機(1)と蓄電装置(28)を負荷に対する電力供給源として有したハイブリッド型港湾荷役クレーン装置において、巻上時、巻下時、走行時、停止時に従来よりも小容量化したエンジン発電機(1)でも操作性を維持できるように負荷の電動時には蓄電装置(28)の蓄電量を考慮してハイブリッド制御する、負荷の回生時には次回の負荷の電動時を考慮してハイブリッド制御する、負荷の停止時には次回の負荷の電動時及びメンテナンス時を考慮してハイブリッド制御するという手順で処理する。
【選択図】図1
Description
図8において、105はエンジン、106は発電機、124はインバータ、107はバッテリー、126はエンジンコントローラであり、エンジン発電機からバッテリーへ充電する際には、バッテリー107の蓄電状態を監視してその状態に応じてエンジンコントローラ126を制御して、エンジン105を燃費効率の良い回転数で運転し、発電機106を駆動し、インバータ124を介してバッテリー107へ充電するように動作させる。負荷の回生電力をバッテリーへ充電する際には、破線矢印による負荷の回生電力をインバータ124を介してバッテリー107へ充電するように動作させる。負荷を電動する際には、バッテリー107の蓄電状態を監視してその状態に応じてエンジンコントローラ126を制御して、エンジン105を燃費効率の良い回転数で運転し、発電機106を駆動し、インバータ124を介して実線矢印の方向に電力を供給し、かつ、バッテリー107よりインバータ124を介して実線矢印の方向に電力を供給する方法でエンジン発電機とバッテリーをハイブリッド制御する。
このように、従来のエンジン発電機と蓄電装置をハイブリッド制御する荷役装置は、エンジン発電機を蓄電装置の充電状態に応じて制御していた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、蓄電装置と小容量化されたエンジン発電機をハイブリッド制御して、従来通りの操作性を提供するとともに省エネルギー化、低公害化を計り、蓄電装置の寿命診断や容易にメンテナンスできるクレーン装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
請求項1に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第4の制御方法に切替え、上記以外の巻下動作中の条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下、かつ、前記巻上機用モータが停止している状態での前記直流電圧よりも大きな値に決定し、前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第5の制御方法に切替え、前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、走行動作中で、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値よりも小さく、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、前記エンジン発電機の出力電力が所定値を超えた分を、前記蓄電装置からエネルギーを供給するように前記エンジン発電機の電力指令を小さな値とし、該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第6の制御方法に切替え、走行動作中、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値以上であり、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、前記エンジン発電機の電力指令を前記第6の制御方法よりも大きな値とし、該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第7の制御方法に切替え、上記以外の走行動作中、かつ前記直流電圧が所定値よりも大きい条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下に決定し、前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第8の制御方法に切替え、前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置へ充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記蓄電装置へ充放電を行う前記充放電装置に流れる電流を検出する手段と、前記充電装置の充放電が自動的に行うことを選択する充放電自動選択手段と、前記充電装置の充電を手動で行うことを選択する手動充電選択手段と、前記充電装置の放電を手動で行うことを選択する手動放電選択手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、前記巻上機、走行機および横行機のためのモータが動作していない状態で、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択され、かつ前記蓄電装置の電圧が所定値以下の条件では、前記充電装置を介して前記充電装置を充電する第9の制御方法に切替え、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、かつ手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択されている条件では、前記蓄電装置に流れる電流を一定に制御し、その際の電圧上昇値を検出して前記蓄電装置の静電容量を算出する第10の制御方法に切替え、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択され、手動放電選択手段により放電を手動で行うことが選択されている条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以上に決定し、前記蓄電装置に蓄えられたエネルギーを前記充放電装置を介して放電させる第11の制御方法に切替えることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、前記クレーンコントローラは、前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第4の制御方法に切替え、上記以外の巻下動作中の条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下、かつ前記巻上機用モータが停止している状態での前記直流電圧よりも大きな値に決定し、前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第5の制御方法に切替え、前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、前記クレーンコントローラは、走行動作中で、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値よりも小さく、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、前記エンジン発電機の出力電力が所定値を超えた分を、前記蓄電装置からエネルギーを供給するように前記エンジン発電機の電力指令を小さな値とし、該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第6の制御方法に切替え、走行動作中、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値以上であり、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、前記エンジン発電機の電力指令を前記第6の制御方法よりも大きな値とし、該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第7の制御方法に切替え、上記以外の走行動作中、かつ前記直流電圧が所定値よりも大きい条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下に決定し、前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第8の制御方法に切替え、前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置へ充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記蓄電装置へ充放電を行う前記充放電装置に流れる電流を検出する手段と、前記充電装置の充放電が自動的に行うことを選択する充放電自動選択手段と、前記充電装置の充電を手動で行うことを選択する手動充電選択手段と、前記充電装置の放電を手動で行うことを選択する手動放電選択手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、前記クレーンコントローラは、前記巻上機、走行機および横行機のためのモータが動作していない状態で、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択され、かつ前記蓄電装置の電圧が所定値以下の条件では、前記充電装置を介して前記充電装置を充電する第9の制御方法に切替え、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、かつ手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択されている条件では、前記蓄電装置に流れる電流を一定に制御し、その際の電圧上昇値を検出して前記蓄電装置の静電容量を算出する第10の制御方法に切替え、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択され、手動放電選択手段により放電を手動で行うことが選択されている条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以上に決定し、前記蓄電装置に蓄えられたエネルギーを前記充放電装置を介して放電させる第11の制御方法に切替えて制御することを特徴とするものである。
請求項7に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定し、該電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするものである。
請求項8に記載の発明は、電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、前記クレーンコントローラは、前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定し、該電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするものである。
図において実線は電力系統に関する電気的な接続を示しており、破線は指令やフィードバックの信号に関する電気的な流れを示している。
エンジン発電機1により発生した交流電圧は、整流器5を介して直流電圧に変換されて、前記整流器2の出力側に巻上機用インバータ10、走行機用インバータ11、横行機用インバータ12、制動ユニット15、及び充放電装置28がつながれている。
また、クレーン操作器具50によるクレーンの操作信号は、クレーンコントローラ40を介して巻上機用インバータ10、走行機用インバータ11、横行機用インバータ12へ動作速度の指令として伝送され、巻上機用インバータ10が巻上機用モータ20の速度を制御して巻上機30を駆動し、走行機用インバータ11が走行機用モータ21の速度を制御して走行機31を駆動し、横行機用インバータ12が横行機用モータ22の速度を制御して横行機32を駆動する。
制動ユニット15はつながれた直流電圧値に応じて、制動抵抗器25へ電力を供給したり、停止したりすることができる。
ハイブリッド操作器具51は、充放電及び充放電制御方法をクレーンの状態に応じて自動切替する方法と、クレーンの状態に無関係に、操作器具(スイッチやボタン)を使用して手動切替する方法とを切替える。この切換え信号は、クレーンコントローラ40を介して充放電装置コントローラ48に伝送され、充放電装置18の制御方法を切替える。
充放電装置18には、例えば、昇降圧チョッパ回路により充電電流、放電電流を制御できるDC/DCコンバータを採用する。蓄電装置28には例えば、高速に充放電が可能な電気二重層コンデンサを採用する。蓄電装置28は充放電装置18の制御によって、電気的エネルギーの充電及び放電動作を行うことができる。
巻上機30及び、走行機31及び、横行機32が、電動動作によりエネルギーを必要とする場合には、エンジン発電機1と蓄電装置28を充放電装置18がハイブリッド制御してクレーンを動作させ、回生動作によりエネルギーが回生される場合には、エンジン発電機1と回生動作によるエネルギーを充放電装置18がハイブリッド制御して蓄電装置28へ充電する。なお、充放電装置18は、エンジン発電機の出力可能な電力範囲でエンジン発電機の出力電力を制御する(間接的にエンジン発電機を制御する)ものである。
はじめに、ステップ1で巻上動作かどうか判断して巻上動作の場合に次のステップに進む。ステップ2で加速中かどうか判断し、加速中である場合に制御方法1を選択して加速中でない場合に次のステップへ進む。
次に、ステップ3で一定速中かどうか判断し、一定速中である場合に次のステップへ進む。ステップ4でロックかどうか判断し、ロックである場合に制御方法2を選択する。
ステップ3において一定速中でない場合、もしくはステップ4でロックではない場合に制御方法3を選択する。
なお、ロックとは吊具がコンテナを吊っている状態を示している。ちなみに、吊具がコンテナを吊っていない状態はアンロックと称される。
ここで、制御ブロック内において、Pgen_refはエンジン発電機電力指令、Pgenはエンジン発電機電力、Vscは蓄電装置の電圧、Kgenはエンジン発電機特性定数、τgenはエンジン発電機時定数、Psc_refは蓄電装置電力指令、Ploadは負荷電力、P* gen_refはエンジン発電機電力指令、Isc_refは蓄電装置電流指令(DC/DCコンバータ指令電流・制御入力)、PIはPI制御部を示している。
制御方法2において、エンジン発電機電力指令は次のように求めることができる。
まず、現在の巻上高さh0から巻上最大高さhmaxまで現在の重量Mを巻上するために必要なエネルギーEreqは数式2のように演算する。
また、現在の速度v0で現在の巻上高さh0から巻上最大高さhmaxまで巻上した場合に要する時間treqは数式4のように演算する。
本発明のようなハイブリッド設備を有していないクレーン装置では、巻上機が巻上動作を行うと、インバータ及び充放電装置の直流電圧は低下する。このような場合には、前記直流電圧の低下分を見込んでその直流電圧指令値を決定し、直流電圧部分に蓄電装置から充放電装置を介してエネルギーを供給するようにすれば、蓄電装置に蓄えられたエネルギーを巻上動作に用いるようにできる。
ここで、直流電圧に変換される整流器の出力部からインバータの入力部にかけてはDCリンクと称される。このため、制御ブロック内において、Vdc_refはDCリンク電圧指令、VdcはDCリンク電圧、IdcはDCリンク電流、CdcはDCリンクキャパシタンス、PdcはDCリンク電力という名称でそれらを示している。
はじめに、ステップ5で巻下動作かどうか判断し、巻下動作の場合には次のステップに進む。ステップ6で加速中かどうか判断し、加速中でない場合に次のステップへ進む。ステップ7で減速中かどうか判断し、減速中でない場合(巻下げ動作が一定速の場合)に次のステップへ進む。ステップ8で蓄電装置の充電電圧が判定値以上かどうか判断し、判定値以上でない場合に制御方法4を選択する。ステップ6において加速中である場合、もしくはステップ7において減速中である場合、もしくはステップ8において蓄電装置の充電電圧が判定値以上である場合に制御方法5を選択する。
まず、現在の巻上高さh0から巻上最大高さhmaxまで現在の重量Mを巻上するために必要なエネルギーEreqは数式2と同様に演算する。次にエンジン発電機を最大の出力電力Pgen_ref_maxで現在の重量Mもしくは現在がアンロック状態であれば予測できる最大の重量を巻上するために必要な時間thoistにエンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EGは数式7のように演算する。
巻下動作時には、クレーンの次回の巻上動作運転ができるように事前に考慮されていなければならない。つまり、巻下動作による回生エネルギーが小さいと、この回生エネルギーを蓄電装置へ充電していても次回の巻上動作のための蓄電エネルギーとしては不十分な場合がある。このとき、巻下動作による回生エネルギーに加え、エンジン発電機によりエネルギーを充電する。エンジン発電機の指令値は、エンジン発電機の出力可能な範囲内に設定され、エネルギーは充放電装置を介して蓄電装置へ充電される。エンジン発電機の指令値を大きくすればするほど、蓄電装置への急速な充電が可能となる。
本発明のようなハイブリッド設備を有していないクレーン装置では、巻上機が巻下動作を行うと、インバータ及び充放電装置の直流電圧は上昇し、所定の電圧値以上になると、接続された制動ユニットが動作し、回生エネルギーを制動抵抗器で消費してしまう。そこで、インバータ及び充放電装置の直流電圧が、制動ユニットが動作する電圧値以下になるようにその指令値を決定し、直流電圧部分から蓄電装置へ充放電装置を介してエネルギーを供給するようにすれば、巻下動作によって生じる回生エネルギーを有効に蓄電装置に蓄えることができる。インバータ及び充放電装置の直流電圧の指令値は、巻上機が巻下動作を行った場合に、直流電圧が上昇して制動ユニットが動作するよりも小さくかつ、クレーンが動作しない状態でのインバータ及び充放電装置の直流電圧値よりも大きな値とすればよい。
尚、クレーンが動作しない状態でのインバータ及び充放電装置の直流電圧値よりも小さな指令値を与えてしまった場合には、エンジン発電機が動作して、巻下動作による回生エネルギーとエンジン発電機の発電エネルギーを蓄電装置へ充電することになる。
このように、エンジン発電機が小容量であっても、次回の巻上操作に備えてエンジン発電機と蓄電装置のハイブリッド制御により巻上操作が可能となるように蓄電装置へエネルギーを充電することができ、操作性においても従来通りの巻下操作ができるのである。
はじめに、ステップ9で、走行動作かどうか判断して走行動作の場合に次のステップに進む。ステップ10でDCリンクの電圧が判定値以上かどうか判断し、DCリンクの電圧が判定値以上でない場合に次のステップへ進む。ステップ11で蓄電装置の電圧が判定値以上かどうか判断し、蓄電装置の電圧が判定値以上である場合に次のステップに進む。ステップ12でエンジン発電機の電力が判定値以上かどうか判断し、エンジン発電機の電力が判定値以上である場合に制御方法6を選択する。
ステップ10で、DCリンクの電圧が判定値以上でない場合で、ステップ11で蓄電装置の電圧が判定値以上でない場合に次のステップに進む。ステップ13でエンジン発電機の電力が判定値以上かどうか判断し、エンジン発電機の電力が判定値以上である場合に制御方法7を選択する。
ステップ10で、DCリンクの電圧が判定値以上の場合に制御方法8を選択する。
また、ステップ12で、エンジン発電機の電力が判定値以上でない場合、もしくはステップ13でエンジン発電機の電力が判定値以上でない場合にはどの制御方法も選択しない。
ステップ11における蓄電装置の充電電圧の判定値は任意に決定することができる。
走行運転が力行状態であれば、走行のためのエネルギーが必要であり、エンジン発電機から前記エネルギーは供給される。エンジン発電機の出力電力がその電力指令値を超えないように制御されるが、電力指令値を超えようとする分を蓄電装置が充放電装置を介して放電し供給する。そのため、エンジン発電機の電力指令値はエンジン発電機が出力可能な範囲内の値とすることができる。特に制御方法6の場合、蓄電装置の電圧が判定値以上の値であるので、エンジン発電機の電力指令値に小さな値を選定すれば、蓄電装置に蓄えられたエネルギーを多く使用するようにでき、エンジン発電機が供給するエネルギー量を軽減できる。
制御方法6ではエンジン発電機の出力電力が指令値を超えないように電力値を一定に制御して、エンジン発電機が供給するエネルギー量を軽減させることができる。制御方法7では、走行動作はどれくらい続くのか判断できず、蓄電装置の電圧が判定値以上ではない。そのため、蓄電装置に蓄えられたエネルギーは十分でないとし、前記エンジン発電機の電力指令値に制御方法6で選定した値よりも大きな値を選定して、蓄電装置に蓄えられたエネルギーを僅かだけ使用するようにすると、エンジン発電機が供給するエネルギー量を軽減できる。
本発明のようなハイブリッド設備を有していないクレーン装置では、走行機が回生状態になると、インバータ及び充放電装置の直流電圧は上昇して所定値以上になると、接続された制動ユニットが動作し、回生エネルギーを制動抵抗器で消費させる。走行動作においても、インバータ及び充放電装置の直流電圧が、制動ユニットが動作する電圧値以下になるようにその指令値を決定し、直流電圧部分から蓄電装置へ充放電装置を介してエネルギーを供給するようにすれば、走行機の回生動作によって生じる回生エネルギーを蓄電装置に蓄えることができる。
このように、エンジン発電機が小容量であっても、エンジン発電機と蓄電装置の電力供給状態をハイブリッド制御することで、操作性においても従来通りの走行操作ができるのである。
はじめにステップ14でクレーンが非動作かどうか判断してクレーンが非動作の場合に次のステップに進む。ステップ15では、設置されるスイッチ(ハイブリッド操作器具51のスイッチ)により充放電が自動的に行われるかどうか選択し、充放電が自動的に行われるように選択されている場合に次のステップへ進む。ステップ16で蓄電装置の電圧が判定値以上かどうか判断し、蓄電装置の電圧が判定値以上でない場合に制御方法9を選択する。ステップ15で充放電が自動的に行われるように選択されていない場合に次のステップへ進む。ステップ17では、設置されるスイッチ(ハイブリッド操作器具51のスイッチ)により手動で充電が行われるように選択されているかどうか選択し、手動で充電が行われるように選択されている場合に制御方法10を選択する。ステップ17で手動で充電が行われるように選択されていない場合に次のステップへ進む。ステップ18では、設置されるスイッチ(ハイブリッド操作器具51のスイッチ)により手動で放電が行われるように選択されているかどうか選択し、手動で放電が行われるように選択されている場合に制御方法11を選択する。また、ステップ16で蓄電装置の電圧が判定値以上である場合、もしくはステップ18で手動で放電が行われるように選択されていない場合にはどの制御方法も選択しない。
ステップ16における蓄電装置の充電電圧の判定値は数式10により演算することができる。
本発明によると、クレーンが待機中に次回の巻上動作運転ができるように事前に考慮されていなければならない。蓄電装置の蓄電電圧が判定値以下であり、蓄電装置に蓄えられている蓄電エネルギーが十分でない場合、エンジン発電機が発電したエネルギーを蓄電装置へ充電する必要が有る。エンジン発電機が出力可能な任意の指令値で動作させ、充放電装置を介して蓄電装置へ充電するようにする。エンジン発電機の指令値はエンジン発電機の出力可能な範囲内に設定すれば、エネルギーは充放電装置を介して蓄電装置へ充電される。エンジン発電機の指令値を大きくするほど、蓄電装置への急速な充電が可能となる。
本発明によるとクレーンが待機中に蓄電装置に流れる電流を一定に制御することで、数式11の関係から蓄電装置の静電容量を算出することができる。
この場合の電流指令値は充放電装置の許容電流値内であれば任意に設定することができる。
本発明によるとクレーンが待機中に蓄電装置の蓄電エネルギーを放出したい場合に、インバータ及び充放電装置の直流電圧の指令値を前記制動ユニットが動作する電圧値以上に設定する。これにより、エネルギーを制動抵抗器で消費させ、インバータ及び充放電装置の直流電圧を前記指令値になるように、蓄電装置から充放電装置を介して放電させ、蓄電装置に蓄えられたエネルギーを放出する。
5 整流器
10 巻上機用インバータ
11 走行機用インバータ
12 横行機用インバータ
15 制動ユニット
18 充放電装置
20 巻上機用モータ
21 走行機用モータ
22 横行機用モータ
25 制動抵抗器
28 蓄電装置
30 巻上機
31 走行機
32 横行機
40 クレーンコントローラ
48 充放電装置コントローラ
50 クレーン操作器具
51 ハイブリッド操作器具
60 電力検出器
105 エンジン
106 発電機
107 バッテリー
108 走行用電動機
109 トランスミッション
110 車輪(左前、右前)
111 車輪(左後、右後)
112 アクスル
113 アクスル
114 ブーム起状シリンダ
115 ブーム伸縮シリンダ
116 ブーム用電動機
117 ブーム用油圧ポンプ
118 旋回用電動機
119 減速機
120 三巻ウインチ用電動機
121 補巻ウインチ用電動機
122 減速機
123 減速機
124 インバータ
124a クレーン操作器具
125 コントローラ
126 エンジンコントローラ
A 上部旋回体(クレーン系)
B 下部走行体(走行系)
Claims (8)
- 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、
前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、
前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、
巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第4の制御方法に切替え、
上記以外の巻下動作中の条件では、
前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下、かつ、前記巻上機用モータが停止している状態での前記直流電圧よりも大きな値に決定し、
前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第5の制御方法に切替え、
前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするクレーン装置の制御方法。 - 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、
走行動作中で、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値よりも小さく、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、
前記エンジン発電機の出力電力が所定値を超えた分を、前記蓄電装置からエネルギーを供給するように前記エンジン発電機の電力指令を小さな値とし、
該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第6の制御方法に切替え、
走行動作中、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値以上であり、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、
前記エンジン発電機の電力指令を前記第6の制御方法よりも大きな値とし、
該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第7の制御方法に切替え、
上記以外の走行動作中、かつ前記直流電圧が所定値よりも大きい条件では、
前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下に決定し、
前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第8の制御方法に切替え、
前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするクレーン装置の制御方法。 - 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置へ充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記蓄電装置へ充放電を行う前記充放電装置に流れる電流を検出する手段と、前記充電装置の充放電が自動的に行うことを選択する充放電自動選択手段と、前記充電装置の充電を手動で行うことを選択する手動充電選択手段と、前記充電装置の放電を手動で行うことを選択する手動放電選択手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、
前記巻上機、走行機および横行機のためのモータが動作していない状態で、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択され、かつ前記蓄電装置の電圧が所定値以下の条件では、前記充電装置を介して前記充電装置を充電する第9の制御方法に切替え、
前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、かつ手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択されている条件では、前記蓄電装置に流れる電流を一定に制御し、その際の電圧上昇値を検出して前記蓄電装置の静電容量を算出する第10の制御方法に切替え、
前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択され、手動放電選択手段により放電を手動で行うことが選択されている条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以上に決定し、前記蓄電装置に蓄えられたエネルギーを前記充放電装置を介して放電させる第11の制御方法に切替えることを特徴とするクレーン装置の制御方法。 - 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、
前記クレーンコントローラは、前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、
前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、
巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第4の制御方法に切替え、
上記以外の巻下動作中の条件では、
前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下、かつ前記巻上機用モータが停止している状態での前記直流電圧よりも大きな値に決定し、
前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第5の制御方法に切替え、
前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするクレーン装置。 - 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、
前記クレーンコントローラは、走行動作中で、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値よりも小さく、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、
前記エンジン発電機の出力電力が所定値を超えた分を、前記蓄電装置からエネルギーを供給するように前記エンジン発電機の電力指令を小さな値とし、
該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第6の制御方法に切替え、
走行動作中、前記直流電圧が所定値よりも小さく、前記蓄電装置の電圧が所定値以上であり、かつ前記エンジン発電機の出力電力が所定値以上の条件では、
前記エンジン発電機の電力指令を前記第6の制御方法よりも大きな値とし、
該電力指令と前記エンジン発電機の出力電力が一致するように前記蓄電装置の電流指令を決定する第7の制御方法に切替え、
上記以外の走行動作中、かつ前記直流電圧が所定値よりも大きい条件では、
前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以下に決定し、
前記直流電圧指令と前記検出した直流電圧が一致するように制御して前記蓄電装置の電流指令を決定する第8の制御方法に切替え、
前記各制御方法で決定した前記蓄電装置の電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするクレーン装置。 - 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置へ充放電を制御する充放電装置と、巻上機、走行機および横行機をそれぞれ動作させるためのモータと、前記モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記蓄電装置へ充放電を行う前記充放電装置に流れる電流を検出する手段と、前記充電装置の充放電が自動的に行うことを選択する充放電自動選択手段と、前記充電装置の充電を手動で行うことを選択する手動充電選択手段と、前記充電装置の放電を手動で行うことを選択する手動放電選択手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、
前記クレーンコントローラは、前記巻上機、走行機および横行機のためのモータが動作していない状態で、前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択され、かつ前記蓄電装置の電圧が所定値以下の条件では、前記充電装置を介して前記充電装置を充電する第9の制御方法に切替え、
前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、かつ手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択されている条件では、前記蓄電装置に流れる電流を一定に制御し、その際の電圧上昇値を検出して前記蓄電装置の静電容量を算出する第10の制御方法に切替え、
前記充放電自動選択手段により充放電が自動的に行うことが選択されず、手動充電選択手段により充電を手動で行うことが選択され、手動放電選択手段により放電を手動で行うことが選択されている条件では、前記充放電装置の直流電圧指令を前記制動ユニットが動作する直流電圧以上に決定し、前記蓄電装置に蓄えられたエネルギーを前記充放電装置を介して放電させる第11の制御方法に切替えて制御することを特徴とするクレーン装置。 - 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、を備え、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えて動作するクレーン装置の制御方法において、
前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、
前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、
巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定し、
該電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするクレーン装置の制御方法。 - 電力を発生させるエンジン発電機と、蓄電装置の充放電を制御する充放電装置と、吊荷を巻上げまたは巻下げる巻上機用モータと、前記巻上機用モータを駆動するインバータと、前記エンジン発電機の出力電力を検出する手段と、前記インバータ及び前記充放電装置の入力部の直流電圧を検出する手段と、前記蓄電装置の電圧を検出する手段と、前記吊荷の高さを検出する手段と、前記吊荷の重量を検出する手段と、前記直流電圧が所定値以上になると前記蓄電装置の充電エネルギーを放電する制動ユニットと、所定の複数の条件下でそれぞれ異なる制御方法に切替えるクレーンコントローラを備えたクレーン装置において、
前記クレーンコントローラは、前記吊荷の高さ及び重量を用いて次回巻上動作時に前記吊荷を最大高さまで巻上げるのに必要なエネルギーEreq、その際における前記エンジン発電機が供給可能なエネルギーEavail_EG及び前記蓄電装置が前記インバータに供給できるエネルギーEavail_scを用いて、前記蓄電装置の電圧が次回巻上動作時のための蓄電エネルギーとして十分であるかの判定値を演算し、
前記吊荷の巻下動作一定速中、かつ前記蓄電装置の電圧が前記判定値よりも小さい条件では、
巻下動作により供給される回生エネルギーでは不足する分のエネルギーを前記エンジン発電機から前記蓄電装置に充電するように前記蓄電装置の電流指令を決定し、
該電流指令を用いて、前記インバータの出力電力を前記エンジン発電機と前記蓄電装置とで制御することを特徴とするクレーン装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013255462A JP5800159B2 (ja) | 2006-10-25 | 2013-12-10 | クレーン装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006289918 | 2006-10-25 | ||
JP2006289918 | 2006-10-25 | ||
JP2013255462A JP5800159B2 (ja) | 2006-10-25 | 2013-12-10 | クレーン装置及びその制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008540914A Division JP5435952B2 (ja) | 2006-10-25 | 2007-09-14 | クレーン装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014043354A true JP2014043354A (ja) | 2014-03-13 |
JP5800159B2 JP5800159B2 (ja) | 2015-10-28 |
Family
ID=39324361
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008540914A Active JP5435952B2 (ja) | 2006-10-25 | 2007-09-14 | クレーン装置及びその制御方法 |
JP2013255462A Active JP5800159B2 (ja) | 2006-10-25 | 2013-12-10 | クレーン装置及びその制御方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008540914A Active JP5435952B2 (ja) | 2006-10-25 | 2007-09-14 | クレーン装置及びその制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP5435952B2 (ja) |
CN (1) | CN101168426B (ja) |
HK (1) | HK1115573A1 (ja) |
WO (1) | WO2008050552A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018097380A1 (ko) * | 2016-11-28 | 2018-05-31 | (주)세아에스에이 | Rtgc 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010083639A (ja) * | 2008-10-01 | 2010-04-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置およびクレーン制御方法 |
JP5384900B2 (ja) * | 2008-10-02 | 2014-01-08 | 三井造船株式会社 | クレーン装置 |
JP5501594B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2014-05-21 | 三井造船株式会社 | クレーン装置およびクレーン装置の制御方法 |
JP5412842B2 (ja) * | 2009-01-22 | 2014-02-12 | 株式会社安川電機 | クレーンシステム及びその制御方法 |
JP5580307B2 (ja) * | 2009-06-16 | 2014-08-27 | 住友重機械搬送システム株式会社 | クレーン用ハイブリッド電源装置およびクレーン用ハイブリッド電源装置の制御方法 |
CN101920660A (zh) * | 2009-06-16 | 2010-12-22 | 孙枫 | 流动式工程机械的供能方法及系统 |
DE102010053430B3 (de) * | 2010-12-06 | 2012-01-19 | Rainer Kapelski | Containerbrücke für die Verladung von Schiffscontainern |
US8626372B2 (en) | 2011-09-15 | 2014-01-07 | General Electric Company | Systems and methods for diagnosing an engine |
CN102718146A (zh) * | 2012-06-20 | 2012-10-10 | 三一集团有限公司 | 桥式起重机电气系统和桥式起重机节能方法 |
JP5622211B2 (ja) * | 2012-09-03 | 2014-11-12 | 国土交通省九州地方整備局長 | ハイブリッド式荷役装置 |
CN102882418A (zh) * | 2012-10-22 | 2013-01-16 | 天津东方海陆集装箱码头有限公司 | 轮胎式龙门起重机可控直流交换器 |
CN110385986A (zh) * | 2019-07-09 | 2019-10-29 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 用于汽车起重机的增程式动力系统及其控制方法 |
RU2770052C1 (ru) * | 2021-10-14 | 2022-04-14 | Акционерное общество "СИНЕТИК" | Программно-технический комплекс контроля, управления и предиктивной диагностики технологического оборудования подъемно-транспортного механизма |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11285165A (ja) * | 1998-03-26 | 1999-10-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | クレーン用電源設備 |
JP2001240326A (ja) * | 2000-02-28 | 2001-09-04 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの制御装置 |
JP2001240324A (ja) * | 2000-02-28 | 2001-09-04 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの制御装置 |
JP2006238519A (ja) * | 2005-02-22 | 2006-09-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 負荷駆動装置 |
JP3960555B1 (ja) * | 2006-08-24 | 2007-08-15 | 株式会社パワーシステム | 港湾荷役クレーンシステムの制御方法 |
JP2010083639A (ja) * | 2008-10-01 | 2010-04-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置およびクレーン制御方法 |
JP2011136838A (ja) * | 2010-01-04 | 2011-07-14 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 巻上機 |
JP4897545B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2012-03-14 | 三井造船株式会社 | クレーン装置およびエンジン回転速度制御方法 |
JP5410728B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2014-02-05 | 三井造船株式会社 | クレーン装置およびクレーン装置の制御方法 |
JP5501594B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2014-05-21 | 三井造船株式会社 | クレーン装置およびクレーン装置の制御方法 |
JP5646310B2 (ja) * | 2010-12-17 | 2014-12-24 | 株式会社タダノ | 油圧アクチュエータの駆動装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60197178A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-05 | Fanuc Ltd | 誘導電動機の回生制御方式 |
JP2000289983A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-17 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | クレーン |
JP3543937B2 (ja) * | 1999-06-17 | 2004-07-21 | 株式会社アイチコーポレーション | 電気駆動式作業車 |
JP2001163574A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーン装置 |
JP2004360610A (ja) * | 2003-06-06 | 2004-12-24 | Tcm Corp | 荷役機械のエンジン発電機制御装置 |
-
2007
- 2007-03-01 CN CN2007100799851A patent/CN101168426B/zh active Active
- 2007-09-14 WO PCT/JP2007/067923 patent/WO2008050552A1/ja active Application Filing
- 2007-09-14 JP JP2008540914A patent/JP5435952B2/ja active Active
-
2008
- 2008-05-28 HK HK08105959.0A patent/HK1115573A1/xx unknown
-
2013
- 2013-12-10 JP JP2013255462A patent/JP5800159B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11285165A (ja) * | 1998-03-26 | 1999-10-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | クレーン用電源設備 |
JP2001240326A (ja) * | 2000-02-28 | 2001-09-04 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの制御装置 |
JP2001240324A (ja) * | 2000-02-28 | 2001-09-04 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの制御装置 |
JP2006238519A (ja) * | 2005-02-22 | 2006-09-07 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 負荷駆動装置 |
JP3960555B1 (ja) * | 2006-08-24 | 2007-08-15 | 株式会社パワーシステム | 港湾荷役クレーンシステムの制御方法 |
JP4897545B2 (ja) * | 2007-03-30 | 2012-03-14 | 三井造船株式会社 | クレーン装置およびエンジン回転速度制御方法 |
JP2010083639A (ja) * | 2008-10-01 | 2010-04-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーン装置およびクレーン制御方法 |
JP5410728B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2014-02-05 | 三井造船株式会社 | クレーン装置およびクレーン装置の制御方法 |
JP5501594B2 (ja) * | 2008-10-03 | 2014-05-21 | 三井造船株式会社 | クレーン装置およびクレーン装置の制御方法 |
JP2011136838A (ja) * | 2010-01-04 | 2011-07-14 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 巻上機 |
JP5646310B2 (ja) * | 2010-12-17 | 2014-12-24 | 株式会社タダノ | 油圧アクチュエータの駆動装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018097380A1 (ko) * | 2016-11-28 | 2018-05-31 | (주)세아에스에이 | Rtgc 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2008050552A1 (fr) | 2008-05-02 |
JP5435952B2 (ja) | 2014-03-05 |
JPWO2008050552A1 (ja) | 2010-02-25 |
JP5800159B2 (ja) | 2015-10-28 |
HK1115573A1 (en) | 2008-12-05 |
CN101168426B (zh) | 2010-10-06 |
CN101168426A (zh) | 2008-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5800159B2 (ja) | クレーン装置及びその制御方法 | |
WO2009123041A1 (ja) | クレーン装置 | |
WO2010146854A1 (ja) | クレーン用ハイブリット電源装置およびクレーン用ハイブリット電源装置の制御方法 | |
JP5725877B2 (ja) | 電力供給装置、クレーン、及び電力供給方法。 | |
JP2009062178A (ja) | エレベータ | |
JP2011136838A (ja) | 巻上機 | |
JP5751764B2 (ja) | クレーン制御装置、及びクレーン装置 | |
JP5996272B2 (ja) | 作業車両 | |
CN102730604A (zh) | 串联式混合动力堆高机 | |
JP2007267504A (ja) | クレーン用蓄電装置及びクレーン電源装置並びにクレーン用電源設備 | |
WO2012172589A1 (ja) | エレベータの制御装置 | |
WO2012043479A1 (ja) | ハイブリッド式駆動装置、クレーン制御装置、及びクレーン装置 | |
JP2009261227A (ja) | ハイブリッド型作業機械 | |
WO2011024881A1 (ja) | 駐車装置 | |
JP6189010B2 (ja) | クレーン、及びクレーンの電力供給方法 | |
JP2010089856A (ja) | クレーン装置およびクレーン装置の制御方法 | |
JP5622211B2 (ja) | ハイブリッド式荷役装置 | |
JP2006238519A (ja) | 負荷駆動装置 | |
JP5009668B2 (ja) | クレーン装置 | |
JP4897545B2 (ja) | クレーン装置およびエンジン回転速度制御方法 | |
WO2011065180A1 (ja) | クレーン制御装置及びクレーン装置 | |
JP2010083639A (ja) | クレーン装置およびクレーン制御方法 | |
KR101169428B1 (ko) | 슬레이브 모터를 가지는 엘리베이터 장치 및 그 제어방법 | |
JP5412842B2 (ja) | クレーンシステム及びその制御方法 | |
JP2011047249A (ja) | 駐車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141017 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141202 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150729 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150811 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5800159 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |