JP2013202731A - ロボット情報表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットの手動操作が行われる際、ティーチングペンダントの液晶表示器には、ロボットの各軸の回転位置を表す位置表示画面が表示される。位置表示画面は、ロボットの各軸のそれぞれに対応して設けられる位置表示領域61〜66を含む。位置表示領域61〜66は、各軸可動範囲表示部67、原点表示線68およびカーソル70を含む。各軸可動範囲表示部67は、表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さの円弧形状をなす。原点表示線68は、表示対象とする軸の原点位置に対応する各軸可動範囲表示部67上の位置を示す。カーソル70は、各軸可動範囲表示部67に沿って移動するものであり、軸の現在位置に対応した各軸可動範囲表示部67上の位置を移動する。
【選択図】図5
Description
図1は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。図1に示すロボットシステム1は、ロボット2、コントローラ3およびティーチングペンダント4(ロボット情報表示装置に相当)により構成されている。
ロボット2を手動操作する際、ティーチングペンダント4の液晶表示器24には、軸J1〜J6のそれぞれに対応した位置表示領域61〜66を含む位置表示画面60が表示される。位置表示領域61〜66は、表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さの円弧形状をなす各軸可動範囲表示部67と、表示対象とする軸の現在位置に対応した各軸可動範囲表示部67上の位置を移動するカーソル70とを含む。このような構成によれば、ロボット2の各軸J1〜J6の現在の回転位置に応じて、カーソル70が各軸可動範囲表示部67の円弧に沿って移動する。そして、その円弧の長さは、表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さとなっている。そのため、ユーザは、例えば、各軸の現在位置が可動範囲の限界にどの程度まで近づいているのかなど、各軸の回転位置についての情報を直感的に把握し易くなる。
ロボット情報表示装置としては、通常のティーチングペンダント4に限らず、図9に示すようなミニペンダント91であってもよい。ミニペンダント91において、本体92の正面部92aの上部中央付近には、各種の画面を表示するための液晶表示器93(表示手段に相当)が設けられている。本体92の正面部92aの左上隅部には、モード切替スイッチ94が設けられている。本体92の正面部92aの右上隅部には、非常停止ボタン95およびジョグダイヤル96が設けられている。液晶表示器93の周囲には複数の操作キーが設けられている。本体92の左側面部の上部には、デッドマンスイッチ97が設けられている。
位置表示画面として、位置表示領域61〜66を1列(縦方向)に並べるような配置のものを例示したが、これに限らずともよく、例えば位置表示領域61〜66を2列以上に分けて並べるような配置であってもよい。
上記実施形態では、本発明を、6軸の垂直多関節型のロボット2を備えたロボットシステム1に用いられるティーチングペンダント4に適用した例を説明したが、本発明は、例えば4軸の水平多関節型のロボットなど種々のロボットを備えたロボットシステムに用いられるペンダント(ロボット情報表示装置)全般に適用することが可能である。
Claims (5)
- ロボットの各軸の回転位置を表す位置表示画面を表示する表示手段を備えたロボット情報表示装置であって、
前記位置表示画面は、前記ロボットの各軸のそれぞれに対応して設けられる位置表示領域を含み、
前記位置表示領域は、
表示対象とする軸の可動範囲に応じた長さの円弧形状をなす各軸可動範囲表示部と、
前記各軸可動範囲表示部に沿って移動するものであり、前記軸の現在位置に対応した前記各軸可動範囲表示部上の位置を移動する現在位置表示部と、
を含むことを特徴とするロボット情報表示装置。 - 前記現在位置表示部は、カーソルであり、
表示対象とする軸が多回転可能な軸である場合、
前記各軸可動範囲表示部は、
それら回転毎の可動範囲に応じた長さの円弧形状をなす複数の各回転可動範囲表示部を含み、
前記複数の各回転可動範囲表示部は、同心円状に配置されていることを特徴とする請求項1に記載のロボット情報表示装置。 - 前記各回転可動範囲表示部同士の連結部分には、切れ目が存在し、
前記現在位置表示部は、所定の回転に対応する前記各回転可動範囲表示部から前記所定の回転の前後の回転に対応する前記各回転可動範囲表示部に移動する際、前記切れ目をジャンプするように移動することを特徴とする請求項2に記載のロボット情報表示装置。 - 前記位置表示領域は、表示対象とする軸の原点位置に対応する前記各軸可動範囲表示部上の位置を示す原点表示部を含み、
前記ロボットの各軸のそれぞれに対応する複数の位置表示領域は、互いの前記原点表示部が一直線上に揃うように配置されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボット情報表示装置。 - 前記位置表示領域は、表示対象とする軸の名称を表す軸名表示部を含み、
前記軸名表示部は、前記各軸可動範囲表示部の円弧内部に配置されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボット情報表示装置。
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