JP2013121190A5 - アクチュエーターおよびロボット - Google Patents

Claims (5)

1. 屈曲振動モードが励振されて振動し、または前記屈曲振動モードと縦振動モードとが励振されて振動する圧電素子と、
   前記圧電素子に備える接触部が接触し、前記接触部の振動によって駆動される被駆動体と、
   前記圧電素子を保持する保持部材と、
   前記保持部材を前記被駆動体へ付勢する付勢手段を有する基台と、を備え、
   前記保持部材は、前記圧電素子の振動面に交差する方向に配置され、前記圧電素子の一方に配置される第１支持部および第２支持部と、前記第１支持部に前記圧電素子を介して対向して他方に配置される第３支持部と、前記第２支持部に前記圧電素子を介して対向して前記圧電素子の前記他方に配置される第４支持部と、を有する、
   ことを特徴とするアクチュエーター。
2. 前記圧電素子は、前記屈曲振動モードの屈曲振動方向に直交する方向に沿った長さをＬ、前記屈曲振動方向に沿った長さをＷ、とする矩形基板であり、前記第１支持部と前記第３支持部と、が前記圧電素子を支持する第１支持領域と、前記第２支持部と前記第４支持部と、が前記圧電素子を支持する第２支持領域と、を有し、
   前記第１支持領域の第１図心Ｑ１と、前記圧電素子の前記長さＬ方向の一方の端部に最も近い振動の節Ｐ１と、の距離を距離Ｄ１とし、
   前記第２支持領域の第２図心Ｑ２と、前記圧電素子の前記長さＬ方向の他方の端部に最も近い振動の節Ｐ２と、の距離を距離Ｄ２とした場合の、
   前記距離Ｄ１および前記距離Ｄ２が、
   Ｄ１≦０．１３Ｌ
   Ｄ２≦０．１３Ｌであり、且つ前記第１支持領域は前記振動の節Ｐ１を含み、前記第２支持領域は前記振動の節Ｐ２を含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエーター。
3. 前記第１支持領域および前記第２支持領域の外縁部は、前記圧電素子の振動面の外縁部の内側である、
   ことを特徴とする請求項２に記載のアクチュエーター。
4. 前記第１支持領域および前記第２支持領域の少なくとも一方が矩形である、
   ことを特徴とする請求項２または３に記載のアクチュエーター。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載のアクチュエーター、または請求項９に記載のロボットハンドを備えるロボット。