JP2013140508A - 運転状態判定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】精度よく漫然状態が生じ易い運転状態を判定できる運転状態判定装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転状態を判定する運転状態判定装置１であって、以下の条件Ａ〜Ｄにより構成される条件群から選択される１以上の条件について、その条件が充足されるか否かを判断する判断手段１３と、前記判断手段１３により判断した条件の総数に対し、充足されたと判断された条件の数の比率が所定値以上であることを必要条件αとして、運転状態が、前記必要条件αが充足されない場合の運転状態とは異なる運転状態であると判定する判定手段１３と、を備えることを特徴とする運転状態判定装置１。
【選択図】 図１
【解決手段】車両の運転状態を判定する運転状態判定装置１であって、以下の条件Ａ〜Ｄにより構成される条件群から選択される１以上の条件について、その条件が充足されるか否かを判断する判断手段１３と、前記判断手段１３により判断した条件の総数に対し、充足されたと判断された条件の数の比率が所定値以上であることを必要条件αとして、運転状態が、前記必要条件αが充足されない場合の運転状態とは異なる運転状態であると判定する判定手段１３と、を備えることを特徴とする運転状態判定装置１。
【選択図】 図１
Description
本発明は、運転状態判定装置に関する。
従来、車両に標準的に搭載されているセンサ群の情報（速度、加速度、ステア角等）から運転者の注意力低下を検出し、ドライバに注意を促す技術が知られている（特許文献１、２参照）。すなわち、特許文献１、２記載の発明では、居眠りが生じた場合等、運転者の注意力が低下したときのステア挙動あるいは横加速度を検出し、警報あるいは注意を行っている。
上述した特許文献１、２記載の発明では、注意力の低下が明確に運転挙動に現れてからでないと、警告や注意を行うことができない。それに対し、特許文献３記載の発明は、単調な運転状態が続いた場合に眠気を催す状態、居眠り状態、あるいは無意識状態が発生しやすいことに着目し、速度の変化及びステア角の変化が少ない状態が所定時間以上継続した場合にドライバに対し、意識がある状態かどうかを確認する。
一般に、住宅街の道路等のように規格が低い道路を走行する場合は、漫然状態（運転者の注意力が欠如した状態）は起こり難いが、特許文献３記載の発明は、規格が低い道路を走行している場合でも、速度の変化及びステア角の変化が少ない状態が所定時間以上継続すると、一律に漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまう。
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、精度よく漫然状態が生じ易い運転状態を判定できる運転状態判定装置を提供することを目的とする。
本発明の運転状態判定装置は、判断手段により、以下の条件Ａ〜Ｄにより構成される条件群から選択される１以上の条件について、その条件が充足されるか否かを判断する。
（Ａ）Ｎ秒間における前記車両の平均速度が所定の下限値ａ１以上であり、且つＮ秒間における前記車両の平均速度変化量が所定の上限値ａ２以下である。
（Ａ）Ｎ秒間における前記車両の平均速度が所定の下限値ａ１以上であり、且つＮ秒間における前記車両の平均速度変化量が所定の上限値ａ２以下である。
（Ｂ）Ｎ秒間における平均ステア位置の絶対値が所定の上限値ｂ１以下であり、且つＮ秒間における平均ステア変化量が所定の上限値ｂ２以下である。
（Ｃ）Ｎ秒間における平均アクセル踏み込み量が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり、且つＮ秒間における平均アクセル踏み込み変化量が所定の上限値ｃ３以下である。
（Ｃ）Ｎ秒間における平均アクセル踏み込み量が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり、且つＮ秒間における平均アクセル踏み込み変化量が所定の上限値ｃ３以下である。
（Ｄ）Ｎ秒間における平均ブレーキ踏み込み量が所定の上限値ｄ１以下であり、且つＮ秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量が所定の上限値ｄ２以下である。
そして、本発明の運転状態判定装置は、判断手段により判断した条件の総数に対し、充足されたと判断された条件の数の比率が所定値(例えば、０．０１〜１の範囲内で設定される定数)以上であることを必要条件αとして、運転状態が、必要条件αが充足されない場合の運転状態とは異なる運転状態であると判定する。
そして、本発明の運転状態判定装置は、判断手段により判断した条件の総数に対し、充足されたと判断された条件の数の比率が所定値(例えば、０．０１〜１の範囲内で設定される定数)以上であることを必要条件αとして、運転状態が、必要条件αが充足されない場合の運転状態とは異なる運転状態であると判定する。
本発明の運転状態判定装置は、漫然状態が生じ易い運転状態であることを検出することができる。また、本発明の運転状態判定装置は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことがない。さらに、本発明の運転状態判定装置は、判定に用いる条件の数を複数とすることができる。この場合、単独の条件を用いる場合よりも、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。
本発明の運転状態判定装置は、例えば、必要条件αが充足されれば、直ちに、異なる運転状態であると判定してもよいし、必要条件αの充足に加えて、他の条件が充足された場合に、異なる条件であると判定してもよい。
本発明の運転状態判定装置において、判断手段により判断される条件には、少なくとも条件Ａ及び／又は条件Ｂが含まれ、判定手段は、判断手段により条件Ａ又は条件Ｂが充足されたと判断されることを、異なる運転状態であると判定するための必要条件βとすることが好ましい。条件Ａ、条件Ｂは、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件であるから、運転状態の判定に条件Ａ、Ｂを用いることにより、一層正確な判定を行うことができる。この場合、少なくとも必要条件α、βの両方を充足することが、異なる運転状態であると判定するための必要条件となる。
本発明の運転状態判定装置において、判断手段により判断される条件には、少なくとも条件Ａ及び条件Ｂが含まれ、判定手段は、判断手段により条件Ａ及び条件Ｂが充足されたと判断されることを、異なる運転状態であると判定するための必要条件γとすることが好ましい。条件Ａ、条件Ｂは、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件であるから、運転状態の判定に条件Ａ、Ｂを用いることにより、一層正確な判定を行うことができる。この場合、少なくとも必要条件α、γの両方を充足することが、異なる運転状態であると判定するための必要条件となる。
本発明の運転状態判定装置は、車両が走行している道路の種類を判別する道路判別手段を備え、判定手段は、道路判別手段により、車両が走行している道路が特定の種類の道路であると判別したことを、異なる運転状態であると判定するための必要条件σとすることが好ましい。そのことにより、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度よく判定することができる。この場合、少なくとも必要条件α、σの両方を充足することが、異なる運転状態であると判定するための必要条件となる。
前記特定の種類の道路とは、例えば、漫然運転が生じ易い道路（高規格の道路（例えば高速道路、自動車専用道路等）とすることができる。
本発明の運転状態判定装置において、条件群は、条件Ａ〜条件Ｄのうちの少なくとも一部について、Ｎの値が異なる２以上の条件を含むことが好ましい。この場合、条件数が多くなるので、運転状態を一層精度良く判定できる。
本発明の運転状態判定装置において、条件群は、条件Ａ〜条件Ｄのうちの少なくとも一部について、Ｎの値が異なる２以上の条件を含むことが好ましい。この場合、条件数が多くなるので、運転状態を一層精度良く判定できる。
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
＜第１の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成を図１に基づいて説明する。図１は、運転状態判定装置１の構成を表すブロック図である。
＜第１の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成を図１に基づいて説明する。図１は、運転状態判定装置１の構成を表すブロック図である。
運転状態判定装置１は、図示しない車両に搭載される車載装置である。運転状態判定装置１は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ５、ステア角を検出するステア角センサ７、車両の速度を検出する速度センサ９、車両が走行している道路の種類（高規格道路（高速道路、自動車専用道路等）、それ以外の道路）を検出可能なナビゲーションシステム（道路判別手段）１１、後述する処理を実行する判定部（判断手段、判定手段）１３、及び休憩提案装置１５を備えており、それらは車両ネットワークＣＡＮ１７により接続されている。
判定部１３は、コンピュータにより構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶手段（ＨＤＤ等）を備えている。休憩提案装置１５は、図示しない画像表示手段（液晶表示装置等）及びスピーカを備えている。休憩提案装置１５は、その画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する表示（例えば「休憩して下さい」等の文字表示）を行う。また、休憩提案装置１５は、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する音声出力を行う。
２．運転状態判定装置１が実行する処理
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図２、図３に基づいて説明する。図２は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートであり、図３は、後述する条件Ａ〜Ｄを表す説明図である。
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図２、図３に基づいて説明する。図２は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートであり、図３は、後述する条件Ａ〜Ｄを表す説明図である。
図２のステップ１０において、アクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルセンサ５、ステア角センサ７、速度センサ９、及びナビゲーションシステム１１から情報を取得する。すなわち、アクセルペダルセンサ３からアクセルペダルの踏み込み量を取得し、ブレーキペダルセンサ５からブレーキペダルの踏み込み量を取得し、ステア角センサ７からステア角を取得し、速度センサ９から車両の速度を取得し、ナビゲーションシステム１１から、その時点で車両が走行している道路の種類（高規格道路か、それ以外の道路か）を取得する。
なお、運転状態判定装置１は、ステップ１０の処理を行うたびに、そこで取得した情報を、順次記憶しておく。
ステップ２０では、前記ステップ１０で取得した情報（直前のステップ１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
ステップ２０では、前記ステップ１０で取得した情報（直前のステップ１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
パラメータＰａ１：直前の１０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰｃ１：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰｃ２：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰｄ１：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰｄ２：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
ここで、パラメータＰａ２に含まれる、直前の１０分間における車両の平均速度変化量とは、以下のものである。１０分間の中で、所定時間Δｔ（例えば５００ｍｓｅｃ）ごとに、車両の速度を取得する。例えば、時刻ｔ１、ｔ１、ｔ３・・・において、車両の速度がｖ１、ｖ２、ｖ３・・・（単位はｋｍ／ｈ）であったとする。次に、ある時刻ｔｉから次の時刻ｔ（ｉ+１）までの車両の速度変化の絶対値を順次積算する。すなわち、｜ｖ２−ｖ１｜+｜ｖ３−ｖ２｜＋｜ｖ４−ｖ３｜＋・・・のように積算する。この積算を１０分間にわたって行う。この積算値を、１秒間あたりの値に換算した（つまり、１０×６０で除した）値が、直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）である。
パラメータＰａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰｃ１：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰｃ２：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰｄ１：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰｄ２：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
ここで、パラメータＰａ２に含まれる、直前の１０分間における車両の平均速度変化量とは、以下のものである。１０分間の中で、所定時間Δｔ（例えば５００ｍｓｅｃ）ごとに、車両の速度を取得する。例えば、時刻ｔ１、ｔ１、ｔ３・・・において、車両の速度がｖ１、ｖ２、ｖ３・・・（単位はｋｍ／ｈ）であったとする。次に、ある時刻ｔｉから次の時刻ｔ（ｉ+１）までの車両の速度変化の絶対値を順次積算する。すなわち、｜ｖ２−ｖ１｜+｜ｖ３−ｖ２｜＋｜ｖ４−ｖ３｜＋・・・のように積算する。この積算を１０分間にわたって行う。この積算値を、１秒間あたりの値に換算した（つまり、１０×６０で除した）値が、直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）である。
また、パラメータＰｂ２に含まれる、直前の１０分間における平均ステア変化量は、上述した、直前の１０分間における車両の平均速度変化量の定義において、速度をステア角に置換したものである。
また、パラメータＰｃ２に含まれる、直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量は、上述した、直前の１０分間における車両の平均速度変化量の算出方法において、速度をアクセル踏み込み量に置換したものである。
また、パラメータＰｄ２に含まれる、直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量は、上述した、直前の１０分間における車両の平均速度変化量の定義において、速度をブレーキ踏み込み量に置換したものである。
また、パラメータＰｂ１に含まれる、直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値とは、以下のものである。右方向へのステア角を正の値とし、左方向へのステア角を負の値とする。直前の１０分間において、ステア角の平均値をとり、それを「平均ステア位置」とする。さらに、「平均ステア位置」の絶対値を、平均ステア位置の絶対値とする。
また、パラメータＰｃ１に含まれる、アクセル踏み込み量とは、アクセルを全く踏み込まないときを０％とし、アクセルを最大限に踏み込んだときを１００％とする値である。
また、パラメータＰｄ１に含まれる、ブレーキ踏み込み量とは、ブレーキを全く踏み込まないときを０％とし、ブレーキを最大限に踏み込んだときを１００％とする値である。
また、パラメータＰｄ１に含まれる、ブレーキ踏み込み量とは、ブレーキを全く踏み込まないときを０％とし、ブレーキを最大限に踏み込んだときを１００％とする値である。
ステップ３０では、前記ステップ２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ〜Ｄが充足されるか否かを判断する。なお、図３（１）〜（４）における斜線の領域は、それぞれ、条件Ａ〜Ｄが充足される領域を示す。
（Ａ）パラメータＰａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ１以上であり、且つパラメータＰａ２（直前の１０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ２以下である。ここで、ａ１、ａ２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８５ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。
（Ｂ）パラメータＰｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ１以下であり、且つパラメータＰｂ２（直前の１０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ２以下である。ここで、ｂ１、ｂ２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．２８ｄｅｇ／ｓとすることができる。
（Ｃ）パラメータＰｃ１（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり、且つパラメータＰｃ２（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ３以下である。ここで、ｃ１、ｃ２、ｃ３の値は、例えば、６％、１２％、５．５％／ｓとすることができる。
（Ｄ）パラメータＰｄ１（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ１以下であり、且つパラメータＰｄ２（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ２以下である。ここで、ｄ１、ｄ２の値は、例えば、０．５％、０．３％／ｓとすることができる。
そして、条件Ａ〜Ｄのうち、３以上の条件が充足されるならばＹＥＳと判断してステップ４０に進み、２以下の条件しか充足されない場合はＮＯと判断して本処理を終了する。
ステップ４０では、前記ステップ３０において、条件Ａと条件Ｂの両方が充足されたか否かを判断する。両方が充足された場合はステップ５０へ進み、一方でも充足されていない場合は本処理を終了する。
ステップ４０では、前記ステップ３０において、条件Ａと条件Ｂの両方が充足されたか否かを判断する。両方が充足された場合はステップ５０へ進み、一方でも充足されていない場合は本処理を終了する。
ステップ５０では、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路であるか否かを判断する。高規格道路であると判断した場合はステップ６０に進み、高規格道路ではないと判断した場合は本処理を終了する。
ステップ６０では、運転状態が、漫然状態が生じ易い運転状態であると判断する。そして、休憩提案装置１５は、その画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の文字表示を行い、また、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の音声出力を行う。
３．運転状態判定装置１が奏する効果
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
それは、漫然状態が生じ易い運転状態であるか否かを判定するために用いる条件Ａ〜Ｄにおいて、低規格の道路を運転している場合には充足しない以下の条件を含んでいるためである。
「パラメータＰａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ１以上であり」（条件Ａ）
「パラメータＰｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ１以下であり」（条件Ｂ）
「パラメータＰｃ１（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり」（条件Ｃ）
「パラメータＰｄ１（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ１以下であり」（条件Ｄ）
よって、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を正しく判定することができる。
（３）運転状態判定装置１は、４つの条件Ａ〜Ｄを用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、条件Ａ〜Ｄのうち、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件Ａ、Ｂの充足を、漫然運転が生じ易い運転状態と判定するための条件としている。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（５）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
「パラメータＰａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ１以上であり」（条件Ａ）
「パラメータＰｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ１以下であり」（条件Ｂ）
「パラメータＰｃ１（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり」（条件Ｃ）
「パラメータＰｄ１（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ１以下であり」（条件Ｄ）
よって、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を正しく判定することができる。
（３）運転状態判定装置１は、４つの条件Ａ〜Ｄを用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、条件Ａ〜Ｄのうち、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件Ａ、Ｂの充足を、漫然運転が生じ易い運転状態と判定するための条件としている。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（５）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
４．条件Ａ〜Ｄの充足との相関関係
条件Ａ〜Ｄの充足と、漫然状態との相関関係を以下の実験により確認した。運転者は、様々な道路上を運転する。運転中、車両の速度、ステア角度、アクセル踏み込み量、及びブレーキ踏み込み量を定期的に取得する。運転中、同乗者が、運転者に対し、３分間に１回の割合で、運転者の状態が、漫然状態であるか否かを問いかけ、運転者に回答させる。また、回答直前の１０分間におけるパラメータＰａ１、パラメータＰａ２、パラメータＰｂ１、パラメータＰｂ２、パラメータＰｃ１、パラメータＰｃ２、パラメータＰｄ１、パラメータＰｄ２を算出し、その直後の運転者の回答と対応付ける。
条件Ａ〜Ｄの充足と、漫然状態との相関関係を以下の実験により確認した。運転者は、様々な道路上を運転する。運転中、車両の速度、ステア角度、アクセル踏み込み量、及びブレーキ踏み込み量を定期的に取得する。運転中、同乗者が、運転者に対し、３分間に１回の割合で、運転者の状態が、漫然状態であるか否かを問いかけ、運転者に回答させる。また、回答直前の１０分間におけるパラメータＰａ１、パラメータＰａ２、パラメータＰｂ１、パラメータＰｂ２、パラメータＰｃ１、パラメータＰｃ２、パラメータＰｄ１、パラメータＰｄ２を算出し、その直後の運転者の回答と対応付ける。
図６に、各パラメータと、漫然状態との相関関係を示す。なお、図６の（１）は、横軸にＰａ１、縦軸にＰａ２をとったグラフであり、（２）は、横軸にＰｂ１、縦軸にＰｂ２をとったグラフであり、（３）は、横軸にＰｃ１、縦軸にＰｃ２をとったグラフであり、（４）は、横軸にＰｄ１、縦軸にＰｄ２をとったグラフである。また、図６の（１）〜（４）において、「× 漫然」は、漫然状態を表し、「○ 非漫然」は、漫然状態ではない状態を表す。
図６に示されているように、条件Ａ〜Ｄを充足する運転状態は、それらを充足しない運転状態に比べて、「×」のプロットが集中しており、運転者の注意力が欠如しやすい運転状態（漫然状態）であることが確認できた。
また、図７〜図１１は、基本的には図６と同様であるが、パラメータＰａ１、パラメータＰａ２、パラメータＰｂ１、パラメータＰｂ２、パラメータＰｃ１、パラメータＰｃ２、パラメータＰｄ１、パラメータＰｄ２の定義において、「直前の１０分間」をそれぞれ、「直前の１０秒間」、「直前の１分間」、「直前の２．５分間」、「直前の５分間」、「直前の２０分間」に置換したものである。
図７〜図１１のグラフにおいても、所定の領域は、その他の領域に比べて、「×」のプロットが集中しており、運転者の注意力が全体的に低下した状態（漫然状態）であることが確認できた。
＜第２の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
＜第２の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
２．運転状態判定装置１が実行する処理
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図４に基づいて説明する。図４は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートである。
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図４に基づいて説明する。図４は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートである。
図４のステップ１１０において、アクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルセンサ５、ステア角センサ７、速度センサ９、及びナビゲーションシステム１１から情報を取得する。すなわち、アクセルペダルセンサ３からアクセルペダルの踏み込み量を取得し、ブレーキペダルセンサ５からブレーキペダルの踏み込み量を取得し、ステア角センサ７からステア角を取得し、速度センサ９から車両の速度を取得し、ナビゲーションシステム１１から、車両が走行している道路の種類（高規格道路か、それ以外の道路）を取得する。
なお、運転状態判定装置１は、ステップ１１０の処理を行うたびに、そこで取得した情報を、順次記憶しておく。
ステップ１２０では、前記ステップ１１０で取得した情報（直前のステップ１１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ１１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
ステップ１２０では、前記ステップ１１０で取得した情報（直前のステップ１１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ１１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
パラメータＰａ１：直前の１０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
ステップ1３０では、前記ステップ１２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ、Ｂが充足されるか否かを判断する。
パラメータＰａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
ステップ1３０では、前記ステップ１２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ、Ｂが充足されるか否かを判断する。
（Ａ）パラメータＰａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ１以上であり、且つパラメータＰａ２（直前の１０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ２以下である。ここで、ａ１、ａ２の値は、例えば、７０、０．８５とすることができる。
（Ｂ）パラメータＰｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ１以下であり、且つパラメータＰｂ２（直前の１０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ２以下である。ここで、ｂ１、ｂ２の値は、例えば、１０、１．２８とすることができる。
そして、条件Ａ、Ｂの両方が充足されるならばＹＥＳと判断してステップ１４０に進み、いずれか１方でも充足されない場合はＮＯと判断して本処理を終了する。
ステップ１４０では、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路であるか否かを判断する。高規格状態と判断した場合はステップ１５０に進み、高規格道路ではないと判断した場合は本処理を終了する。
ステップ１４０では、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路であるか否かを判断する。高規格状態と判断した場合はステップ１５０に進み、高規格道路ではないと判断した場合は本処理を終了する。
ステップ１５０では、漫然状態が生じ易い運転状態であると判断する。そして、休憩提案装置１５は、画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の文字表示を行い、また、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する内容の音声出力を行う。
３．運転状態判定装置１が奏する効果
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
（３）運転状態判定装置１は、２つの条件Ａ、Ｂを用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度よく判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
＜第３の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
（３）運転状態判定装置１は、２つの条件Ａ、Ｂを用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度よく判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
＜第３の実施形態＞
１．運転状態判定装置１の構成
運転状態判定装置１の構成は前記第１の実施形態と同様である。
２．運転状態判定装置１が実行する処理
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図５に基づいて説明する。図５は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートである。
運転状態判定装置１（特に判定部１３）が実行する処理を、図５に基づいて説明する。図５は、運転状態判定装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を表すフローチャートである。
図５のステップ２１０において、アクセルペダルセンサ３、ブレーキペダルセンサ５、ステア角センサ７、速度センサ９、及びナビゲーションシステム１１から情報を取得する。すなわち、アクセルペダルセンサ３からアクセルペダルの踏み込み量を取得し、ブレーキペダルセンサ５からブレーキペダルの踏み込み量を取得し、ステア角センサ７からステア角を取得し、速度センサ９から車両の速度を取得し、ナビゲーションシステム１１から、車両が走行している道路の種類（高規格道路か、それ以外の道路）を取得する。
なお、運転状態判定装置１は、ステップ２１０の処理を行うたびに、そこで取得した情報を、順次記憶しておく。
ステップ２２０では、前記ステップ２１０で取得した情報（直前のステップ２１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ２１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
ステップ２２０では、前記ステップ２１０で取得した情報（直前のステップ２１０で取得した情報だけでなく、それ以前のステップ２１０で取得し、記憶しておいた情報を含む）を用いて、以下のパラメータを算出する。
パラメータＰ1ａ１：直前の１０秒間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ1ａ２：直前の１０秒間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ1ｂ１：直前の１０秒間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ1ｂ２：直前の１０秒間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ1ｃ１：直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ1ｃ２：直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ1ｄ１：直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ1ｄ２：直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ2ａ１：直前の１分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ2ａ２：直前の１分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ2ｂ１：直前の１分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ2ｂ２：直前の１分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ2ｃ１：直前の１分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ2ｃ２：直前の１分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ2ｄ１：直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ2ｄ２：直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ3ａ１：直前の２．５分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ3ａ２：直前の２．５分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ3ｂ１：直前の２．５分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ3ｂ２：直前の２．５分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ3ｃ１：直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ3ｃ２：直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ3ｄ１：直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ3ｄ２：直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ4ａ１：直前の５分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ4ａ２：直前の５分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ4ｂ１：直前の５分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ4ｂ２：直前の５分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ4ｃ１：直前の５分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ4ｃ２：直前の５分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ4ｄ１：直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ4ｄ２：直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ5ａ１：直前の１０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｓ）
パラメータＰ5ａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ5ｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ5ｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ5ｃ１：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ5ｃ２：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ5ｄ１：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ5ｄ２：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ6ａ１：直前の２０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ6ａ２：直前の２０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ6ｂ１：直前の２０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ6ｂ２：直前の２０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ6ｃ１：直前の２０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ6ｃ２：直前の２０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ6ｄ１：直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ6ｄ２：直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
ステップ２３０では、前記ステップ２２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6が充足されるか否かを判断する。
パラメータＰ1ａ２：直前の１０秒間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ1ｂ１：直前の１０秒間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ1ｂ２：直前の１０秒間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ1ｃ１：直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ1ｃ２：直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ1ｄ１：直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ1ｄ２：直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ2ａ１：直前の１分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ2ａ２：直前の１分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ2ｂ１：直前の１分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ2ｂ２：直前の１分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ2ｃ１：直前の１分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ2ｃ２：直前の１分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ2ｄ１：直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ2ｄ２：直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ3ａ１：直前の２．５分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ3ａ２：直前の２．５分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ3ｂ１：直前の２．５分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ3ｂ２：直前の２．５分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ3ｃ１：直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ3ｃ２：直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ3ｄ１：直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ3ｄ２：直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ4ａ１：直前の５分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ4ａ２：直前の５分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ4ｂ１：直前の５分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ4ｂ２：直前の５分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ4ｃ１：直前の５分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ4ｃ２：直前の５分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ4ｄ１：直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ4ｄ２：直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ5ａ１：直前の１０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｓ）
パラメータＰ5ａ２：直前の１０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ5ｂ１：直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ5ｂ２：直前の１０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ5ｃ１：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ5ｃ２：直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ5ｄ１：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ5ｄ２：直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ6ａ１：直前の２０分間における車両の平均速度（ｋｍ／ｈ）
パラメータＰ6ａ２：直前の２０分間における車両の平均速度変化量（ｋｍ／ｈ／ｓ）
パラメータＰ6ｂ１：直前の２０分間における平均ステア位置の絶対値（ｄｅｇ）
パラメータＰ6ｂ２：直前の２０分間における平均ステア変化量（ｄｅｇ／ｓ）
パラメータＰ6ｃ１：直前の２０分間における平均アクセル踏み込み量（％）
パラメータＰ6ｃ２：直前の２０分間における平均アクセル踏み込み変化量（％／ｓ）
パラメータＰ6ｄ１：直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み量（％）
パラメータＰ6ｄ２：直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量（％／ｓ）
ステップ２３０では、前記ステップ２２０で算出したパラメータを用いて、以下の条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6が充足されるか否かを判断する。
（Ａ1）パラメータＰ1ａ１（直前の１０秒間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ1１以上であり、且つパラメータＰ1ａ２（直前の１０秒間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ1２以下である。ここで、ａ1１、ａ1２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、２．６ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。
（Ａ2）パラメータＰ2ａ１（直前の１分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ2１以上であり、且つパラメータＰ2ａ２（直前の１分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ2２以下である。ここで、ａ2１、ａ2２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、１．２４ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。
（Ａ3）パラメータＰ3ａ１（直前の２．５分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ3１以上であり、且つパラメータＰ3ａ２（直前の２．５分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ3２以下である。ここで、ａ3１、ａ3２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、１．０ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。
（Ａ4）パラメータＰ4ａ１（直前の５分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ4１以上であり、且つパラメータＰ4ａ２（直前の５分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ4２以下である。ここで、ａ4１、ａ4２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８８ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。
（Ａ5）パラメータＰ5ａ１（直前の１０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ5１以上であり、且つパラメータＰ5ａ２（直前の１０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ5２以下である。ここで、ａ5１、ａ5２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８５ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。
（Ａ6）パラメータＰ6ａ１（直前の２０分間における車両の平均速度）が所定の下限値ａ6１以上であり、且つパラメータＰ6ａ２（直前の２０分間における車両の平均速度変化量）が所定の上限値ａ6２以下である。ここで、ａ6１、ａ6２の値は、例えば、７０ｋｍ／ｈ、０．８３ｋｍ／ｈ／ｓとすることができる。
（Ｂ1）パラメータＰ1ｂ１（直前の１０秒間における平均ステア位置の絶対値）が所定の上限値ｂ1１以下であり、且つパラメータＰｂ1２（直前の１０秒間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ1２以下である。ここで、ｂ1１、ｂ1２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、３．４５ｄｅｇ／ｓとすることができる。
（Ｂ2）パラメータＰ2ｂ１（直前の１分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ2１以下であり、且つパラメータＰｂ2２（直前の１分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ2２以下である。ここで、ｂ2１、ｂ2２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．７５ｄｅｇ／ｓとすることができる。
（Ｂ3）パラメータＰ3ｂ１（直前の２．５分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ3１以下であり、且つパラメータＰｂ3２（直前の２．５分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ3２以下である。ここで、ｂ3１、ｂ3２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．３８ｄｅｇ／ｓとすることができる。
（Ｂ4）パラメータＰ4ｂ１（直前の５分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ4１以下であり、且つパラメータＰｂ4２（直前の５分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ4２以下である。ここで、ｂ4１、ｂ4２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．２８ｄｅｇ／ｓとすることができる。
（Ｂ5）パラメータＰ5ｂ１（直前の１０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ5１以下であり、且つパラメータＰｂ5２（直前の１０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ5２以下である。ここで、ｂ5１、ｂ5２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、１．２８ｄｅｇ／ｓとすることができる。
（Ｂ6）パラメータＰ6ｂ１（直前の２０分間における平均ステア位置の絶対値）が所定の下限値ｂ6１以下であり、且つパラメータＰｂ6２（直前の２０分間における平均ステア変化量）が所定の上限値ｂ6２以下である。ここで、ｂ6１、ｂ6２の値は、例えば、１０ｄｅｇ、３．８ｄｅｇ／ｓとすることができる。
（Ｃ1）パラメータＰ1ｃ１（直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ1１から所定の上限値ｃ1２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ1ｃ２（直前の１０秒間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ1３以下である。ここで、ｃ1１、ｃ1２、ｃ1３の値は、例えば、０％、３０％、１４％／ｓとすることができる。
（Ｃ2）パラメータＰ2ｃ１（直前の１分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ2１から所定の上限値ｃ2２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ2ｃ２（直前の１分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ2３以下である。ここで、ｃ2１、ｃ2２、ｃ2３の値は、例えば、３％、２１％、１０％／ｓとすることができる。
（Ｃ3）パラメータＰ3ｃ１（直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ3１から所定の上限値ｃ3２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ3ｃ２（直前の２．５分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ3３以下である。ｃ3１、ｃ3２、ｃ3３の値は、例えば、５％、１５％、６．５％／ｓとすることができる。
（Ｃ4）パラメータＰ4ｃ１（直前の５分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ4１から所定の上限値ｃ4２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ4ｃ２（直前の５分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ4３以下である。ｃ4１、ｃ4２、ｃ4３の値は、例えば、５％、１５％、５．３％／ｓとすることができる。
（Ｃ5）パラメータＰ5ｃ１（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ5１から所定の上限値ｃ5２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ5ｃ２（直前の１０分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ5３以下である。ｃ5１、ｃ5２、ｃ5３の値は、例えば、６％、１２％、５．５％／ｓとすることができる。
（Ｃ6）パラメータＰ6ｃ１（直前の２０分間における平均アクセル踏み込み量）が所定の下限値ｃ6１から所定の上限値ｃ6２までの範囲内にあり、且つパラメータＰ6ｃ２（直前の２０分間における平均アクセル踏み込み変化量）が所定の上限値ｃ6３以下である。ｃ6１、ｃ6２、ｃ6３の値は、例えば、６％、１２％、５．５％／ｓとすることができる。
（Ｄ1）パラメータＰ1ｄ１（直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ1１以下であり、且つパラメータＰ1ｄ２（直前の１０秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ1２以下である。ここで、ｄ1１、ｄ1２の値は、例えば、６％、４％／ｓとすることができる。
（Ｄ2）パラメータＰ2ｄ１（直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ2１以下であり、且つパラメータＰ2ｄ２（直前の１分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ2２以下である。ここで、ｄ2１、ｄ2２の値は、例えば、１．４％、１％／ｓとすることができる。
（Ｄ3）パラメータＰ3ｄ１（直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ3１以下であり、且つパラメータＰ3ｄ２（直前の２．５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ3２以下である。ここで、ｄ3１、ｄ3２の値は、例えば、０．８％、０．５％／ｓとすることができる。
（Ｄ4）パラメータＰ4ｄ１（直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ4１以下であり、且つパラメータＰ4ｄ２（直前の５分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ4２以下である。ここで、ｄ4１、ｄ4２の値は、例えば、０．６％、０．４％／ｓとすることができる。
（Ｄ5）パラメータＰ5ｄ１（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ5１以下であり、且つパラメータＰ5ｄ２（直前の１０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ5２以下である。ここで、ｄ5１、ｄ5２の値は、例えば、０．５％、０．３％／ｓとすることができる。
（Ｄ6）パラメータＰ6ｄ１（直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み量）が所定の上限値ｄ6１以下であり、且つパラメータＰ6ｄ２（直前の２０分間における平均ブレーキ踏み込み変化量）が所定の上限値ｄ6２以下である。ここで、ｄ6１、ｄ6２の値は、例えば、２．６％、０．５％／ｓとすることができる。
そして、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6のうち、１３以上の条件が充足されるならばＹＥＳと判断してステップ２４０に進み、１２以下の条件しか充足されない場合はＮＯと判断して本処理を終了する。
ステップ２４０では、前記ステップ２３０において、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6の全てが充足されたか否かを判断する。全てが充足された場合はステップ２５０へ進み、１つでも充足されていない場合は本処理を終了する。
ステップ２５０では、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路であるか否かを判断する。高規格状態と判断した場合はステップ２６０に進み、高規格道路ではないと判断した場合は本処理を終了する。
ステップ２６０では、運転状態が、漫然状態が生じ易い運転状態であると判断する。そして、休憩提案装置１５は、画像表示装置に、車両の運転者に対して休憩を提案する文字表示を行い、また、スピーカにより、車両の運転者に対して休憩を提案する音声出力を行う。
３．運転状態判定装置１が奏する効果
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
（３）運転状態判定装置１は、２４の条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6を用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、２４の条件のうち、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6の充足を、漫然運転が生じ易い運転状態と判定するための条件としている。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（５）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（６）運転状態判定装置１は、データを集計する時間が異なる複数の条件を用いて判定を行うので、運転状態を一層精度良く判定できる。
（１）運転状態判定装置１は、運転者の運転への注意力が低下していてかつ、運転以外のよそ事を考えておらずボーっとしており、運転者の注意力が全体的に低下している状態（漫然状態）が生じ易い運転状態を検出することができる。
（２）運転状態判定装置１は、住宅街の道路等の低規格の道路を運転している状態のように、漫然状態が生じにくい運転状態に対し、漫然状態が生じ易い運転状態であると判定してしまうことが起こり難い。
（３）運転状態判定装置１は、２４の条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6を用いて漫然状態が生じ易い運転状態を判定するので、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定できる。
（４）運転状態判定装置１は、２４の条件のうち、低規格の道路を運転している運転状態を一層正確に排除できる条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6の充足を、漫然運転が生じ易い運転状態と判定するための条件としている。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（５）運転状態判定装置１は、ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類が高規格道路である場合にのみ、漫然状態が生じ易い運転状態と判定する。そのため、運転状態判定装置１は、漫然状態が生じ易い運転状態を一層精度良く判定することができる。
（６）運転状態判定装置１は、データを集計する時間が異なる複数の条件を用いて判定を行うので、運転状態を一層精度良く判定できる。
尚、本発明は前記実施形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、前記第１〜第３の実施形態において、ステップ４０、１３０、２４０でＹＥＳと判断したら、直ちに漫然状態が生じ易い運転状態と判定してもよい（ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類は判定に用いなくてもよい）。
例えば、前記第１〜第３の実施形態において、ステップ４０、１３０、２４０でＹＥＳと判断したら、直ちに漫然状態が生じ易い運転状態と判定してもよい（ナビゲーションシステム１１から取得した道路の種類は判定に用いなくてもよい）。
また、前記第１の実施形態において、ステップ３０でＹＥＳと判断した場合は、直ちにステップ５０に進むようにしてもよい（ステップ４０の処理を省略してもよい）。同様に、前記第３の実施形態において、ステップ２３０でＹＥＳと判断した場合は、直ちにステップ２５０に進むようにしてもよい（ステップ２４０の処理を省略してもよい）。
また、前記第１の実施形態のステップ３０において、ＹＥＳと判断するための基準値は、３／４には限定されず、例えば、４／４、２／４、１／４であってもよい。同様に、前記第３の実施形態のステップ２３０において、ＹＥＳと判断するための基準値は、１３／２４には限定されず、例えば、２４／２４、２３／２４、２２／２４、２１／２４、２０／２４、１９／２４、１８／２４、１７／２４、１６／２４、１５／２４、１４／２４、１２／２４、１１／２４、１０／２４、９／２４、８／２４、７／２４、６／２４、５／２４、４／２４、３／２４、２／２４、１／２４であってもよい。
前記第１の実施形態のステップ４０は、条件Ａ、Ｂのうちの一方でも充足されればＹＥＳと判断し、どちらも充足されない場合はＮＯと判断するものであってもよい。同様に、前記第３の実施形態のステップ２４０は、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6のうちの一定数以上が充足されればＹＥＳと判断し、充足された数が一定数に満たない場合はＮＯと判断するものであってもよい。
また、前記第３の実施形態のステップ２４０において判断する条件は、条件Ａ1〜Ａ6、Ｂ1〜Ｂ6、Ｃ1〜Ｃ6、Ｄ1〜Ｄ6のうちの一部であってもよい。
また、前記各実施形態において、条件Ａは、以下のようなものであってもよい。
「パラメータＰａ１が所定の下限値ａ１以上、所定の上限値ａ３以下であり、且つパラメータＰａ２が所定の上限値ａ２以下である。」
すなわち、パラメータＰａ１について、条件Ａを充足するための上限値を設定してもよい。
また、前記各実施形態において、条件Ａは、以下のようなものであってもよい。
「パラメータＰａ１が所定の下限値ａ１以上、所定の上限値ａ３以下であり、且つパラメータＰａ２が所定の上限値ａ２以下である。」
すなわち、パラメータＰａ１について、条件Ａを充足するための上限値を設定してもよい。
また、前記各実施形態において、直前のＮ分間における車両の平均速度変化量、直前のＮ分間における平均ステア変化量、直前のＮ分間における車両の平均速度変化量、及び直前のＮ分間における平均ブレーキ踏み込み変化量の算出に用いるΔｔの値は、５００ｍｓｅｃには限定されず、５０〜１０００ｍｓｅｃの範囲内で適宜設定できる。
また、前記第１、第２の実施形態において、ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２、ｃ１、ｃ２、ｄ１、ｄ２の値は、上述した値には限定されず、例えば、以下に示す範囲内において適宜設定できる。
ａ１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ１：１０〜５０％
ｃ２：５〜２０％／ｓ
ｄ１：０．２〜１５％
ｄ２：０．２〜１０％／ｓ
また、前記第３の実施形態において、ａ1１〜ａ6１、ａ1２〜ａ6２、ｂ1１〜ｂ6１、ｂ1２〜ｂ6２、ｃ1１〜ｃ6１、ｃ1２〜ｃ6２、ｄ1１〜ｄ6１、ｄ1２〜ｄ6２の値は、上述した値には限定されず、例えば、以下に示す範囲内において適宜設定できる。
ａ２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ１：１０〜５０％
ｃ２：５〜２０％／ｓ
ｄ１：０．２〜１５％
ｄ２：０．２〜１０％／ｓ
また、前記第３の実施形態において、ａ1１〜ａ6１、ａ1２〜ａ6２、ｂ1１〜ｂ6１、ｂ1２〜ｂ6２、ｃ1１〜ｃ6１、ｃ1２〜ｃ6２、ｄ1１〜ｄ6１、ｄ1２〜ｄ6２の値は、上述した値には限定されず、例えば、以下に示す範囲内において適宜設定できる。
ａ1１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ1２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ1１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ1２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ1１：１０〜５０％
ｃ1２：５〜２０％／ｓ
ｄ1１：０．２〜１５％
ｄ1２：０．２〜１０％／ｓ
ａ2１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ2２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ2１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ2２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ2１：１０〜５０％
ｃ2２：５〜２０％／ｓ
ｄ2１：０．２〜１５％
ｄ2２：０．２〜１０％／ｓ
ａ3１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ3２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ3１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ3２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ3１：１０〜５０％
ｃ3２：５〜２０％／ｓ
ｄ3１：０．２〜１５％
ｄ3２：０．２〜１０％／ｓ
ａ4１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ4２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ4１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ4２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ4１：１０〜５０％
ｃ4２：５〜２０％／ｓ
ｄ4１：０．２〜１５％
ｄ4２：０．２〜１０％／ｓ
ａ5１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ5２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ5１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ5２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ5１：１０〜５０％
ｃ5２：５〜２０％／ｓ
ｄ5１：０．２〜１５％
ｄ5２：０．２〜１０％／ｓ
ａ6１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ6２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ6１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ6２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ6１：１０〜５０％
ｃ6２：５〜２０％／ｓ
ｄ6１：０．２〜１５％
ｄ6２：０．２〜１０％／ｓ
ａ1２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ1１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ1２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ1１：１０〜５０％
ｃ1２：５〜２０％／ｓ
ｄ1１：０．２〜１５％
ｄ1２：０．２〜１０％／ｓ
ａ2１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ2２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ2１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ2２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
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ｃ2２：５〜２０％／ｓ
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ｄ2２：０．２〜１０％／ｓ
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ａ3２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ3１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ3２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
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ｃ3２：５〜２０％／ｓ
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ｄ3２：０．２〜１０％／ｓ
ａ4１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ4２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ4１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ4２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ4１：１０〜５０％
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ｄ4１：０．２〜１５％
ｄ4２：０．２〜１０％／ｓ
ａ5１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
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ｂ5１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ5２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ5１：１０〜５０％
ｃ5２：５〜２０％／ｓ
ｄ5１：０．２〜１５％
ｄ5２：０．２〜１０％／ｓ
ａ6１：４０〜８０ｋｍ／ｈ
ａ6２：０．５〜３ｋｍ／ｈ／ｓ
ｂ6１：２〜３０ｄｅｇ
ｂ6２：１〜７．５ｄｅｇ／ｓ
ｃ6１：１０〜５０％
ｃ6２：５〜２０％／ｓ
ｄ6１：０．２〜１５％
ｄ6２：０．２〜１０％／ｓ
１・・・運転状態判定装置、３・・・アクセルペダルセンサ、
５・・・ブレーキペダルセンサ、７・・・ステア角センサ、
９・・・速度センサ、１１・・・ナビゲーションシステム、
１３・・・判定部、１５・・・休憩提案装置、
１７・・・車両ネットワークＣＡＮ
５・・・ブレーキペダルセンサ、７・・・ステア角センサ、
９・・・速度センサ、１１・・・ナビゲーションシステム、
１３・・・判定部、１５・・・休憩提案装置、
１７・・・車両ネットワークＣＡＮ
Claims (5)
- 車両の運転状態を判定する運転状態判定装置であって、
以下の条件Ａ〜Ｄにより構成される条件群から選択される１以上の条件について、その条件が充足されるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により判断した条件の総数に対し、充足されたと判断された条件の数の比率が所定値以上であることを必要条件αとして、運転状態が、前記必要条件αが充足されない場合の運転状態とは異なる運転状態であると判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする運転状態判定装置。
（Ａ）Ｎ秒間における前記車両の平均速度が所定の下限値ａ１以上であり、且つＮ秒間における前記車両の平均速度変化量が所定の上限値ａ２以下である。
（Ｂ）Ｎ秒間における平均ステア位置の絶対値が所定の上限値ｂ１以下であり、且つＮ秒間における平均ステア変化量が所定の上限値ｂ２以下である。
（Ｃ）Ｎ秒間における平均アクセル踏み込み量が所定の下限値ｃ１から所定の上限値ｃ２までの範囲内にあり、且つＮ秒間における平均アクセル踏み込み変化量が所定の上限値ｃ３以下である。
（Ｄ）Ｎ秒間における平均ブレーキ踏み込み量が所定の上限値ｄ１以下であり、且つＮ秒間における平均ブレーキ踏み込み変化量が所定の上限値ｄ２以下である。 - 前記判断手段により判断される条件には、少なくとも条件Ａ及び／又は条件Ｂが含まれ、
前記判定手段は、前記判断手段により条件Ａ又は条件Ｂが充足されたと判断されることを、前記異なる運転状態であると判定するための必要条件βとすることを特徴とする請求項１記載の運転状態判定装置。 - 前記判断手段により判断される条件には、少なくとも条件Ａ及び条件Ｂが含まれ、
前記判定手段は、前記判断手段により条件Ａ及び条件Ｂが充足されたと判断されることを、前記異なる運転状態であると判定するための必要条件γとすることを特徴とする請求項１記載の運転状態判定装置。 - 前記車両が走行している道路の種類を判別する道路判別手段を備え、
前記判定手段は、前記道路判別手段により、前記車両が走行している道路が特定の種類の道路であると判別したことを、前記異なる運転状態であると判定するための必要条件σとすることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の運転状態判定装置。 - 前記条件群は、条件Ａ〜条件Ｄのうちの少なくとも一部について、前記Ｎの値が異なる２以上の条件を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の運転状態判定装置。
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