JP2013022464A - 内視鏡及び内視鏡システム - Google Patents

Abstract

【課題】 内視鏡及び内視鏡システムを提供する。
【解決手段】 特徴点に対応したパターンを有するパターン光を提供するパターン光提供部と、パターン光が照射された撮影対象を撮影する第１撮影部及び第２撮影部と、パターン光を撮影対象に伝達し、撮影対象から反射された光を第１撮影部及び第２撮影部に伝達する光伝達部と、を備える内視鏡である。
【選択図】 図１

Description

本発明は、撮影対象の深さ情報を含む映像を生成する内視鏡及びそのシステムに関する。

内視鏡は、手術または切開を行わずには直接病変を見られない身体の内部に挿入されて、臓器や体腔の内部を直接見せる医療器具である。初期の内視鏡は、身体の体腔内に細くて長い挿入部を挿入して、体腔内の臓器などを単純に観察する用途に使われた。以後、映像処理技術の発展によって、白黒カメラで体腔内の各部位を撮影した後、撮影された映像を通じて、各部位の病変を詳しく観察することができた。そして、単純な白黒カメラは、高解像度のカラー映像獲得装置に代替して、病変をさらに詳しく観察することができるようになった。また、区別しようとする病変によって、体腔の表面を特定の色素で染色した後で撮影する色素内視鏡(chromo endoscope)も使われている。

一方、内視鏡は、過去に白黒映像のみを提供したものから始まって、映像処理技術の発達によって、カラー高解像度の映像ないし狭帯域の映像を提供するレベルまで発展した。

かかる内視鏡の発達は、より正確な病変の識別力を提供することと密接な関連がある。したがって、次世代の内視鏡関連技術として最も有力なものが三次元内視鏡である。既存の内視鏡は、二次元の撮影映像のみを提供するため、病変の正確な検出が困難であるという問題点があった。色相は周辺の組織とほとんど類似しているが、多少突出して高さが異なる病変の場合、二次元映像のみを見て、それを検出することが非常に困難であるためである。これによって、二次元の撮影映像だけでなく、撮影部位の深さ情報まで提供する三次元内視鏡の開発についての研究が活発に進められている。

本発明の目的は、撮影対象の深さ情報を獲得して、深さ情報が含まれた映像を生成する内視鏡及び内視鏡システムを提供することである。

本発明の一類型による内視鏡は、特徴点に対応したパターンを有するパターン光を提供するパターン光提供部と、前記パターン光が照射された撮影対象を撮影する第１撮影部及び第２撮影部と、前記パターン光を前記撮影対象に伝達し、前記撮影対象から反射された光を前記第１撮影部及び前記第２撮影部に伝達する光伝達部と、を備える。

そして、前記光伝達部は、前記パターン光を前記撮影対象に伝達する第１光伝達部と、前記撮影対象から反射された光の一部を前記第１撮影部に伝達する第２伝達部と、前記撮影対象から反射された光の他の一部を前記第２撮影部に伝達する第３伝達部と、を備える。

また、前記光伝達部は、体腔内に挿入可能な挿入部内に設けられてもよい。そして、前記光伝達部は、前記挿入部を貫通する導波路で形成されてもよい。

また、前記パターン光提供部、前記第１撮影部及び前記第２撮影部は、前記挿入部の後端に配置されてもよい。そして、前記パターン光提供部、前記第１撮影部及び前記第２撮影部のうち少なくとも一つは、前記挿入部の側端に配置されてもよい。

また、前記光伝達部は、前記パターン光を前記撮影対象に伝達し、前記撮影対象から反射された光の一部を前記第１撮影部または前記第２撮影部に伝達する共通の光伝達部を備えてもよい。

そして、前記共通の光伝達部は、少なくとも一つの折り曲げられた領域を備え、前記折り曲げられた領域に入射光の一部を透過させ、他の一部を反射させる反射部が配置されてもよい。

また、前記反射部は、ハーフミラーを備えてもよい。そして、前記パターン光は、前記特徴点に対応する領域に影を形成する光であってもよい。

また、前記パターン光提供部、前記第１撮影部及び前記第２撮影部のうち少なくとも一つは、前記光伝達部と脱着が可能である。

一方、本発明の一類型による内視鏡システムは、前述した内視鏡と、前記特徴点を利用して、前記撮影対象の深さ情報が含まれた映像を生成するプロセッサと、を備える。

そして、前記撮影対象を照明する照明光を提供する光源部をさらに備えてもよい。また、前記照明光を、前記光伝達部または前記パターン光提供部のうちいずれか一つにスイッチングするスイッチング部をさらに備えてもよい。

そして、前記光伝達部は、前記照明光を前記撮影部位に伝達する照明伝達部を備えてもよい。また、前記パターン光提供部は、前記照明光の一部を遮断して、前記パターン光を生成してもよい。

そして、前記プロセッサは、前記第１撮影部及び前記第２撮影部で撮影されたそれぞれの映像に含まれた前記特徴点の相対的な位置関係から、前記撮影対象の深さ情報を算出してもよい。

また、特徴点の相対的な位置関係と深さ情報とがマッチングされて保存されたルックアップテーブルをさらに備え、前記プロセッサは、前記ルックアップテーブルから前記特徴点の相対的な位置関係に対応する深さ情報を読み取ることで、前記撮影対象の深さ情報を算出してもよい。そして、前記プロセッサと前記内視鏡とは、有線または無線で通信してもよい。

本発明によれば、特徴点に対応するパターンを有するパターン光を提供することで、撮影対象の深さ情報を容易に獲得することができる。

また、パターン光が撮影部の光伝達部を通じて撮影対象に伝達されるため、内視鏡の挿入部に対する幅を最小化することができる。

本発明の一実施形態による内視鏡システムを示すブロック図である。 図１の内視鏡システムの内視鏡を示すブロック図である。 図１の内視鏡システムのプロセッサを示すブロック図である。 本発明の一実施形態による内視鏡の挿入部の断面図である。 本発明の一実施形態による内視鏡の光学的な配置関係を概略的に示す図面である。 本発明の他の実施形態による内視鏡において、第１撮影部及び第２撮影部が挿入部の側端に配置された状態を示す図面である。 本発明のさらに他の実施形態による第１光伝達部が第２光伝達部または第３光伝達部と一体化した内視鏡を示す図面である。 本発明のさらに他の実施形態による第１光伝達部が第２光伝達部または第３光伝達部と一体化した内視鏡を示す図面である。 本発明のさらに他の実施形態によるズームレンズが備えられた内視鏡を示す図面である。 本発明のさらに他の実施形態によるズームレンズが備えられた内視鏡を示す図面である。

以下、本発明の一実施形態を、添付された図面を参照して説明する。添付された図面に示す層や領域の幅及び厚さは、明細書の明確性のために多少誇張されて示される。詳細な説明の全体にわたって、同じ参照番号は同じ構成要素を表す。

図１は、本発明の一実施形態による内視鏡システム１００を示すブロック図であり、図２は、図１の内視鏡システム１００の内視鏡２００を示すブロック図である。そして、図３は、図１の内視鏡システム１００のプロセッサ３００を示すブロック図である。

図１に示すように、内視鏡システム１００は、内視鏡２００、プロセッサ３００、表示装置４００及び光源装置５００を備える。内視鏡２００は、プロセッサ３００と有線または無線で連結され、光源装置５００とは光ファイバなどで連結されるか、または内視鏡２００内に設けられる。プロセッサ３００及び表示装置４００は、単一なハウジング内に設けられる。

内視鏡２００は、被検体の身体の内部に挿入されて、臓器や体腔の内部を撮影対象１０として撮影する装置である。例えば、図２を参照すれば、内視鏡２００は、特徴点に対応したパターンを有するパターン光を提供するパターン光提供部２１０と、撮影対象１０を撮影する第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０と、パターン光を撮影対象１０に伝達し、撮影対象１０から反射された光を前記第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０に伝達する光伝達部２４０と、を備える。パターン光提供部２１０、第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０は、光伝達部２４０から脱着が可能であるように構成する。

パターン光提供部２１０は、一定のパターンを有するパターン光を撮影対象１０に提供する。ここで、パターン光とは、パターン光が撮影対象１０に照射された時、撮影対象１０のうち特徴点に影が形成される光を意味する。パターン光提供部２１０は、入射された光のうち、パターンに対応する領域の光を遮断する光フィルタを備える。

第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０は、パターン光が照射された撮影対象１０を撮影し、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサーまたはＣＣＤ(Charge Coupled Device)イメージセンサーなどを含む。第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０は、撮影対象１０を異なる位置で撮影可能に離隔されて配置される。本内視鏡システムは、三次元の立体映像を生成する場合、第１撮影部２２０は、撮影対象１０の左眼用映像を撮影し、第２撮影部２３０は、撮影対象１０の右眼用映像を撮影する。

光伝達部２４０は、パターン光を撮影対象１０に伝達し、撮影対象１０から反射された光を第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０に伝達する。例えば、光伝達部２４０は、パターン光を撮影対象１０に伝達する第１光伝達部２４１、撮影対象１０から反射された光の一部を第１撮影部２２０に伝達する第２光伝達部２４２、及び撮影対象１０から反射された光の他の一部を第２撮影部２３０に伝達する第３光伝達部２４３を備える。また、光伝達部２４０は、撮影対象１０を照明する照明光を撮影対象１０に伝達する第４光伝達部２４４も備える。

第１光伝達部２４１は、第２光伝達部２４２及び第３光伝達部２４３と独立的な構成要素であってもよいが、第２光伝達部２４２または第３光伝達部２４３が第１光伝達部２４１の機能を行ってもよい。第１ないし第４光伝達部２４１，２４２，２４３，２４４は、内視鏡２００のうち体腔内に挿入可能な細くて長い挿入部２５０（図４Ａ）内に設けられる。

プロセッサ３００は、内視鏡２００から撮影対象１０の映像信号を入力されて、それを分析して、撮影対象１０の深さ情報を算出して、三次元の立体映像を生成する。例えば、図３を参照すれば、プロセッサ３００は、目標領域設定部３１０、深さ算出部３２０、映像生成部３３０、誤差範囲決定部３４０及びルックアップテーブル３５０を備える。

目標領域設定部３１０は、撮影対象１０のうち深さを測定しようとする目標領域を設定する。かかる目標領域は、撮影対象１０の全体であってもよいが、撮影対象１０の一部領域であってもよい。そして、目標領域は、ユーザーが直接設定してもよく、撮影対象１０のうち任意の領域が自動的に設定されてもよい。目標領域設定部３１０は、プロセッサ３００に必ずしも含まれるべき構成ではなく、深さ計算のための演算効率性を考慮する時、あるいは一定の面積の目標領域の平均深さを求める時に必要な構成である。

深さ算出部３２０は、目標領域の深さを算出する。例えば、深さ算出部３２０は、第１撮影部２２０で撮影された映像、及び第２撮影部２３０で撮影された映像の目標領域に形成された影それぞれの相対的な座標情報を利用して、影それぞれの深さを算出した後、それを平均して目標領域の深さを算出する。または、深さ算出部３２０は、第１撮影部２２０で撮影された映像、及び第２撮影部２３０で撮影された映像の目標領域に形成された影の相対的な座標情報の平均値を求めた後、それに対応する深さを求めてもよい。影の相対的な座標情報から深さを算出するにおいて、時間を短縮し、不要な演算を減少させるために、深さ算出部３２０は、影の相対的な座標情報に対応する距離値が保存されたルックアップテーブル３５０を利用してもよい。

映像生成部３３０は、深さ算出部３２０で出力された深さ情報を利用して、撮影対象１０の映像を生成する。例えば、映像生成部３３０は、撮影対象１０に対する立体映像(stereo-scopic image)を生成してもよく、撮影対象１０のうち特定の領域の深さ値を撮影対象１０の映像の該領域に表示してもよい。第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０を利用して、立体映像を生成することは、三次元の映像処理と関連した技術の分野では一般的な技術に該当するので、立体映像の生成についての詳細な説明は省略する。

誤差範囲決定部３４０は、内視鏡２００が提供する深さ情報に発生する誤差範囲を決定する。誤差範囲決定部３４０は、深さ算出部３２０で算出した撮影対象１０の平均深さ、及び第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０で出力した映像信号の解像度を利用して、誤差範囲を決定する。例えば、撮影対象１０の平均深さが深いほど、映像の解像度が低いほど、深さ情報の誤差範囲は大きくなる。

また、内視鏡システム１００は、プロセッサ３００で生成された映像を表示するための表示装置４００をさらに備え、撮影対象１０を照明する照明光を提供する光源装置５００をさらに備える。前記照明光は、パターン光を生成するソースとして作用してもよい。例えば、光源装置５００は、照明光を提供する照明部５１０と、照明光をパターン光提供部２１０及び光伝達部２４０のうちいずれか一つにスイッチングするスイッチング部５２０とを備える。これによって、スイッチング部５２０が照明光をパターン光提供部２１０にスイッチングすれば、内視鏡２００は、パターン光で撮影対象１０を照明し、スイッチング部５２０が照明光を光伝達部２４０にスイッチングすれば、内視鏡２００は、照明光で撮影対象１０を照明する。

次に、図４Ａないし図８を参照して、内視鏡２００の光学的な配置関係について説明する。

図４Ａは、本発明の一実施形態による内視鏡の挿入部の断面図であり、図４Ｂは、本発明の一実施形態による内視鏡の光学的な配置関係を概略的に示す図面である。

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、光伝達部２４０は、挿入部２５０内で挿入部２５０を貫通する導波路で形成される。例えば、光伝達部２４０は、挿入部２５０の前端から後端に貫通する導波路で形成される。そして、光伝達部２４０は、パターン光を撮影対象１０に伝達する第１光伝達部２４１、撮影対象１０から反射された光の一部を第１撮影部２２０に伝達する第２光伝達部２４２、撮影対象１０から反射された光の他の一部を、第２撮影部２３０に伝達する第３光伝達部２４３、及び照明光を撮影対象１０に伝達する第４光伝達部２４４に区分され、第１ないし第４光伝達部２４１，２４２，２４３，２４４は、挿入部２５０内に独立的に並んで配置される。第２及び第３光伝達部２４２，２４３内には、反射された光を結像させてガイドするレンズ（図示せず）が配置される。

そして、パターン光提供部２１０、第１撮影部２２０、第２撮影部２３０及び光源装置（図示せず）は、挿入部２５０の後端に独立的に配置される。例えば、パターン光提供部２１０、第１撮影部２２０、第２撮影部２３０及び照明部（図示せず）それぞれは、第１ないし第４光伝達部２４４の後端に配置される。そして、照明部（図示せず）及びパターン光提供部２１０は、スイッチング部（図示せず）に連結される。

これによって、内視鏡２００は、パターン光または照明光を撮影対象１０に選択的に照射することで、撮影対象１０の深さを撮影する。照明部は、挿入部２５０に直接付着されてもよく、光ファイバを通じて挿入部２５０と連結されてもよい。

一方、パターン光提供部２１０、第１撮影部２２０及び第２撮影部２３０のうち少なくとも一つは、挿入部２５０の側端に配置されもする。

図５は、本発明の他の実施形態による第１撮影部２２０ａ及び第２撮影部２３０ａが挿入部２５０の側端に配置された状態を示す図面である。図５に示すように、第２光伝達部２４２及び第３光伝達部２４３は、挿入部２５０の前端から挿入部２５０の後半部内の側端に貫通する導波路で形成される。そして、第１撮影部２２０ａ及び第２撮影部２３０ａは、挿入部２５０の側端、すなわち、第２光伝達部２４２及び第３光伝達部２４３の後端にそれぞれ配置される。第１撮影部２２０ａ及び第２撮影部２３０ａが挿入部２５０の側端に配置される時、第２光伝達部２４２及び第３光伝達部２４３は、内部に折り曲げられた領域を備え、前記折り曲げられた領域には、入射された光を第１撮影部２２０ａ及び第２撮影部２３０ａにそれぞれ反射させる第１反射部２４５及び第２反射部２４６が配置される。第１反射部２４５及び第２反射部２４６は、ミラーで具現される。

図５では、第１撮影部２２０ａ及び第２撮影部２３０ａが挿入部２５０の側端に配置される内視鏡２００の光学的な配置関係を示したが、これに限定されない。パターン光提供部２１０及び照明部５１０のうち少なくとも一つが挿入部２５０の側端に配置されてもよい。パターン光提供部２１０及び照明部５１０のうち少なくとも一つが挿入部２５０の側端に配置される場合、それに対応して、第１光伝達部２４１及び第４光伝達部２４４も、折り曲げられた導波路の形状であることはいうまでもない。

また、光伝達部２４０には、第１光伝達部２４１が別途に設けられず、第２光伝達部２４２または第３光伝達部２４３を通じて、パターン光が撮影対象１０に提供されてもよい。

図６及び図７は、本発明のさらに他の実施形態による第１光伝達部２４１が第２光伝達部２４２または第３光伝達部２４３と一体化した内視鏡２００を示す図面である。

図６に示すように、第２光伝達部２４２は、挿入部２５０の前端から挿入部２５０の側端及び後端に貫通する導波路で形成される。これによって、第２光伝達部２４２は、挿入部２５０の側端に配置される第１後端と、挿入部２５０の後端に配置される第２後端とを備える。そして、パターン光提供部２１０ａは、挿入部２５０の側端、すなわち、第２光伝達部２４２の第１後端に配置され、第１撮影部２２０は、挿入部２５０の後端、すなわち、第２光伝達部２４２の第２後端に配置される。

また、第２光伝達部２４２の折り曲げられた内部には、パターン光提供部２１０ａから入射された光の一部が反射されて、撮影対象１０に伝達され、撮影対象１０から入射された光の一部を第１撮影部２２０に透過させる第３反射部２４７が配置される。第３反射部２４７は、ハーフミラーで具現される。第１撮影部２２０及びパターン光提供部２１０ａは、位置を相互に変更してもよい。前記のような第２光伝達部２４２を共通の光伝達部という。

また、図７に示すように、第２光伝達部２４２は、挿入部２５０の前端から挿入部２５０の側端及び後端に貫通する導波路で形成される。これによって、第２光伝達部２４２は、挿入部２５０の側端に配置される第１後端と、挿入部２５０の後端に配置される第２後端とを備える。そして、第１撮影部２２０ａは、挿入部２５０の側端、すなわち、第２光伝達部２４２の第１後端に配置され、パターン光提供部２１０ａは、挿入部２５０の後端、すなわち、第２光伝達部２４２の第２後端に配置される。また、第２光伝達部２４２の折り曲げられた内部には、第３反射部２４７が配置される。

また、第３光伝達部２４３は、挿入部２５０の前端から挿入部２５０の側端に貫通する導波路で形成される。これによって、第２撮影部２３０ａは、挿入部２５０の側端に配置され、第３光伝達部２４３の折り曲げられた内部領域には、第２反射部２４６が配置される。

このように、パターン光が第２光伝達部２４２または第３光伝達部２４３を通じて撮影対象１０に伝達されるため、パターン光を伝達するための別途の第１光伝達部２４１が不要であるので、挿入部２５０の幅を最小化することができる。

また、撮影対象１０を精密に撮影するために、内視鏡には、ズームレンズが備えられてもよい。

図８及び図９は、本発明のさらに他の実施形態によるズームレンズが備えられた内視鏡を示す図面である。

図８に示すように、パターン光提供部２１０ｂと光伝達部２４０との間に第１ズームレンズ部２６２が備えられ、第１撮影部２２０ｂと光伝達部２４０との間に第２ズームレンズ部２６３が備えられ、第２撮影部２３０ｂと光伝達部２４０との間に第３ズームレンズ部２６４が備えられる。そして、前記第１ないし第３ズームレンズ部２６２，２６３，２６４は、相互に連動して同時にズームインまたはズームアウトの機能を行える。

一方、パターン光提供部２１０ｂは、第１撮影部２２０ｂまたは第２撮影部２３０ｂとズームレンズ部を共有してもよい。図９に示すように、第２ズームレンズ部２６３が第２光伝達部２４２の前端と第３反射部２４７との間に配置されてもよい。これによって、内視鏡２００は、撮影対象１０をより精密に撮影し、深さ情報を獲得することもできる。

前記のように、撮影対象の深さ情報を獲得するために、特徴点に対応するパターン光を利用するため、撮影対象で特徴点を決定する過程が省略される。また、既存の光伝達部を通じてパターン光が伝達されるため、内視鏡の幅を拡張させずともよい。

以上、本発明の望ましい実施形態について図示して説明したが、本発明は、前述した特定の実施形態に限定されず、特許請求の範囲で請求する本発明の要旨を逸脱することなく、当業者により多様な変形実施が可能であることはいうまでもなく、かかる変形実施は、本発明の技術的思想や目的から別個なものであると理解されてはならない。

本発明は、医療機器関連の技術分野に適用可能である。

１０ 撮影対象
１００ 内視鏡システム
２００ 内視鏡
２１０，２１０ａ，２１０ｂ，２１０ｃ パターン光提供部
２２０，２２０ａ，２２０ｂ，２２０ｃ 第１撮影部
２３０，２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃ 第２撮影部
２４０ 光伝達部
２４１ 第１光伝達部
２４２ 第２光伝達部
２４３ 第３光伝達部
２４４ 第４光伝達部
３００ プロセッサ
３１０ 目標領域設定部
３２０ 深さ算出部
３３０ 映像生成部
３４０ 誤差範囲決定部
３５０ ルックアップテーブル
４００ 表示装置
５００ 光源装置
５１０ 照明部
５２０ スイッチング部

Claims (19)

1. 特徴点に対応したパターンを有するパターン光を提供するパターン光提供部と、
   前記パターン光が照射された撮影対象を撮影する第１撮影部及び第２撮影部と、
   前記パターン光を前記撮影対象に伝達し、前記撮影対象から反射された光を前記第１撮影部及び前記第２撮影部に伝達する光伝達部と、を備えることを特徴とする内視鏡。
2. 前記光伝達部は、
   前記パターン光を前記撮影対象に伝達する第１光伝達部と、
   前記撮影対象から反射された光の一部を、前記第１撮影部に伝達する第２伝達部と、
   前記撮影対象から反射された光の他の一部を、前記第２撮影部に伝達する第３伝達部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
3. 前記光伝達部は、体腔内に挿入可能な挿入部内に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
4. 前記光伝達部は、前記挿入部を貫通する導波路で形成されることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
5. 前記パターン光提供部、前記第１撮影部及び前記第２撮影部は、前記挿入部の後端に配置されることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
6. 前記パターン光提供部、前記第１撮影部及び前記第２撮影部のうち少なくとも一つは、前記挿入部の側端に配置されることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
7. 前記光伝達部は、
   前記パターン光を前記撮影対象に伝達し、前記撮影対象から反射された光の一部を、前記第１撮影部または前記第２撮影部に伝達する共通の光伝達部を備えることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。
8. 前記共通の光伝達部は、
   少なくとも一つの折り曲げられた領域を備え、前記折り曲げられた領域に入射光の一部を透過させ、他の一部を反射させる反射部が配置されていることを特徴とする請求項７に記載の内視鏡。
9. 前記反射部は、ハーフミラーを備えることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡。
10. 前記パターン光は、前記特徴点に対応する領域に影を形成する光であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
11. 前記パターン光提供部、前記第１撮影部及び前記第２撮影部のうち少なくとも一つは、前記光伝達部と脱着が可能であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
12. 特徴点に対応したパターンを有するパターン光を提供するパターン光提供部、前記パターン光が照射された撮影対象を撮影する第１撮影部及び第２撮影部、及び前記パターン光を前記撮影対象に伝達し、前記撮影対象から反射された光を、前記第１撮影部及び前記第２撮影部に伝達する光伝達部を備える内視鏡と、
    前記特徴点を利用して、前記撮影対象の深さ情報が含まれた映像を生成するプロセッサと、を備えることを特徴とする内視鏡システム。
13. 前記撮影対象を照明する照明光を提供する光源部をさらに備えることを特徴とする請求項１２に記載の内視鏡システム。
14. 前記照明光を前記光伝達部または前記パターン光提供部のうちいずれか一つにスイッチングするスイッチング部をさらに備えることを特徴とする請求項１３に記載の内視鏡システム。
15. 前記光伝達部は、前記照明光を前記撮影部位に伝達する照明伝達部を備えることを特徴とする請求項１３に記載の内視鏡システム。
16. 前記パターン光提供部は、前記照明光の一部を遮断して、前記パターン光を生成することを特徴とする請求項１３に記載の内視鏡システム。
17. 前記プロセッサは、
    前記第１撮影部及び前記第２撮影部で撮影されたそれぞれの映像に含まれた前記特徴点の相対的な位置関係から、前記撮影対象の深さ情報を算出することを特徴とする請求項１２に記載の内視鏡システム。
18. 特徴点の相対的な位置関係と深さ情報とがマッチングされて保存されたルックアップテーブルをさらに備え、
    前記プロセッサは、前記ルックアップテーブルから前記特徴点の相対的な位置関係に対応する深さ情報を読み取ることで、前記撮影対象の深さ情報を算出することを特徴とする請求項１７に記載の内視鏡システム。
19. 前記プロセッサと前記内視鏡とは、有線または無線で通信することを特徴とする請求項１２に記載の内視鏡システム。

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