JP2013063680A5 - - Google Patents

Description

本発明の車両用操舵装置は、転舵輪を転舵させる転舵輪駆動機構と、操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出部と、前記操舵部材に操舵反力を付与する反力アクチュエータと、前記転舵輪駆動機構を駆動する転舵アクチュエータと、前記転舵アクチュエータを制御する転舵アクチュエータ制御部と、操舵角が第１の切替角以下の第１の舵角領域にあるか、第１の切替角を超える第２の舵角領域にあるかを判定する操舵領域判定部と、操舵角が第１の舵角領域にあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域に入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から減少するように前記反力アクチュエータを制御する反力アクチュエータ制御部とを備えるものである。

この構成によれば、コーナーを旋回する場合、小舵角で前部を軽く旋回方向に向ける際に操舵角が存在する領域を第１の舵角領域に設定すれば、この領域では、操舵角の増加に伴って操舵反力が最大値まで立ち上がっているので、運転者はハンドルを回しながら大きな反力を感じることになる。したがって運転者の意図を超えてハンドルを回しすぎるという恐れが少ない。急操舵で後部をコーナー外側に振る際に操舵角が存在する領域を第２の舵角領域に設定すれば、この領域では、操舵角の増加に伴って操舵反力が最大値から減少しているので、運転者はハンドルを回すに連れて、反力が減少していくのを感じる。したがって、運転者は少ない力で車両の操舵ができるので、運転者の操舵負担を低減することができる。

前記第１の切替角よりも大きな第２の切替角が設定され、前記転舵アクチュエータ制御部は、操舵角に対する転舵角の比は、操舵角が前記第１の切替角から前記第２の切替角までは、第１の傾きをとり、操舵角が前記第２の切替角以上では前記第１の傾きよりも小さな第２の傾きをとるように前記転舵アクチュエータを制御することが好ましい。従来の技術であれば第１の傾きも第２の傾きも同じ値であったが、本発明では、第１の傾き＞第２の傾きとなるので、第２の舵角領域の前半（第１の切替角から第２の切替角まで）で、ストロークレシオが大きく急操舵がしやすくなる。第２の舵角領域の後半（第２の切替角以上）ではストロークレシオは小さくなり操舵は緩やかになる。従って、前述のように、第２の舵角領域にあるときに、操舵角の増加に伴って操舵反力が最大値から減少していくという設定と協働させることにより、運転者は少ない力で急操舵ができるので、運転者の操舵負担を低減することができる。

Claims (6)

1. 転舵輪を転舵させる転舵輪駆動機構と、操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出部と、前記操舵部材に操舵反力を付与する反力アクチュエータと、前記転舵輪駆動機構を駆動する転舵アクチュエータと、前記転舵アクチュエータを制御する転舵アクチュエータ制御部と、操舵角が第１の切替角以下の第１の舵角領域にあるか、第１の切替角を超える第２の舵角領域にあるかを判定する操舵領域判定部と、操舵角が第１の舵角領域にあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域に入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から減少するように前記反力アクチュエータを制御する反力アクチュエータ制御部とを備える、車両用操舵装置。
2. 前記第１の切替角よりも大きな第２の切替角が設定され、
   前記転舵アクチュエータ制御部は、操舵角に対する転舵角の比は、操舵角が前記第１の切替角から前記第２の切替角までは、第１の傾きをとり、操舵角が前記第２の切替角以上では前記第１の傾きよりも小さな第２の傾きをとるように前記転舵アクチュエータを制御する、請求項１記載の車両用操舵装置。
3. 前記第１の切替角は、転舵輪の転舵角に換算して、５〜１５度である、請求項１又は請求項２記載の車両用操舵装置。
4. 前記第１の切替角は、転舵輪の転舵角に換算して、８〜１０度である、請求項３記載の車両用操舵装置。
5. 前記操舵部材と前記転舵輪駆動機構との機械的な連結が断たれたステアバイワイヤ式を採用する請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の車両用操舵装置。
6. 請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の車両用操舵装置を装備した荷役車両。