JP2012153509A

JP2012153509A - ロール体用搬送車

Info

Publication number: JP2012153509A
Application number: JP2011015615A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Okita; 一好大喜多; Shigeru Sugano; 茂菅野; Natsuo Takagawa; 夏生高川; Haruhiro Watanabe; 治宏渡邉; Keita Ogami; 慶太尾上
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2011-01-27
Filing date: 2011-01-27
Publication date: 2012-08-16

Abstract

【課題】挿入部がロール体の端部に干渉したことを検出できるロール体用搬送車を安価に提供する。
【解決手段】走行自在な台車本体に、軸部の両端部を載置支持する一対の支持体を台車本体に対して移動操作する移動操作手段と、ロール体保持装置の挿入部及びロール体の軸部を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御する制御手段とを設け、制御手段を、設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、位置合わせ処理を実行し、且つ、移動操作手段の作動を停止させた状態で、撮像手段の撮像情報に基づいて軸部が台車本体に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け渡し又は受け取りを行って前記ロール体を移載するロール体用搬送車に関する。

かかるロール体用搬送車は、ロール体保持装置が設置された設備の床面上等を走行して、ロール体保持装置の近傍まで走行し、支持しているロール体をロール体保持装置に受け渡す、又は、ロール体保持装置からロール体を受け取るようにして、ロール体保持装置との間でロール体を移載するのに使用されるものである。

このようなロール体用搬送車の従来例として、走行自在な台車本体に、軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、この一対の支持体を移動操作する移動操作手段と、ロール体保持装置の挿入部及び移載対象のロール体の軸部を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられていたものがある。
そして、ロール体用搬送車は、ロール体をロール体保持装置に受け渡すときは、一対の支持体にてロール体を支持する状態で台車本体を設定停止位置に走行させ、ロール体をロール体保持装置から受け取るときは、一対の支持体にてロール体を支持しない状態で台車本体を設定停止位置に走行させて、台車本体を設定停止位置に停止させた状態で、撮像手段の撮像情報に基づいて一対の挿入部が軸部に対して挿抜可能な位置に軸部が位置するように一対の支持体を移動させるべく移動操作手段の作動を制御する位置合わせ処理を実行している（例えば、特許文献１参照。）。

ちなみに、ロール体用搬送車からロール体を受け取るロール体保持装置は、ロール体用搬送車が位置合わせ処理を実行した後、一対の挿入部を抜出位置から挿入位置に接近移動させ、一対の挿入部を軸部の両端部に挿入させてロール体を保持することで、ロール体用搬送車からロール体を受け取るようになっている。
また、ロール体用搬送車にロール体を受け渡すロール体保持装置は、ロール体用搬送車が位置合わせ処理を実行した後、一対の挿入部を挿入位置から抜出位置に離間移動させ、一対の挿入部を軸部の両端部から抜出させてロール体に対する保持を解除することで、ロール体用搬送車にロール体を受け渡すようになっている。

特開２０１０−１５９１３４号公報

従来のロール体用搬送車では、位置合わせ処理を実行したときに、制御ミス等により一対の挿入部が軸部に対して挿入可能な位置に軸部が位置していない可能性が考えられ、このような場合には、ロール体保持装置が一対の挿入部を抜出位置から挿入位置に移動させてロール体を保持しようとしても、軸部における軸心方向の端部に挿入部が当接して挿入部が軸部に挿入されず、ロール体保持装置にてロール体を保持できない虞がある。また、ロール体を保持しているロール体保持装置が一対の挿入部を抜出位置から挿入位置に移動させてロール体に対する保持を解除しようとしても、軸部の内面に挿入部が接触して挿入部が軸部から抜出されず、ロール体保持装置がロール体に対する保持を解除できない虞がある。
そして、ロール体保持装置がロール体を保持できない場合や保持を解除できない場合は、挿入部がロール体の端部に干渉することでロール体が挿入部に押されて又は引っ張られて一対の支持部に対して軸心方向に移動するため、ロール体の軸部を載置支持する一対の支持体に対して軸心方向に大きな負荷が掛かり、支持部が破損する虞がある。
そこで、挿入部がロール体の端部に干渉したことを検出するために光電センサ等の検出手段を設け、この検出手段の検出情報に基づいてロール体保持装置の作動を停止させることで、支持体の破損を回避することが考えられるが、新たに検出手段を設けることでロール体用搬送車の製造コストが高くなってしまう。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、挿入部がロール体の端部に干渉したことを検出できるロール体用搬送車を安価に提供する点にある。

本発明にかかるロール体用搬送車は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け渡し又は受け取りを行って前記ロール体を移載するものであって、その第１特徴構成は、
前記ロール体保持装置が、互いに接近離間移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに接近移動させて前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端側から挿入させる挿入位置と、前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記軸部から抜出させる抜出位置とに移動自在に備えて構成され、走行自在な台車本体に、前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、前記ロール体保持装置との間で前記ロール体を移載する位置として設定された設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部、及び、移載対象の前記ロール体の前記軸部を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記一対の挿入体が前記軸部に対して挿入又は抜出可能な位置に前記軸部が位置するように前記一対の支持体を移動させるべく前記移動操作手段の作動を制御する位置合わせ処理を実行し、且つ、前記移動操作手段の作動を停止させた状態で、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記軸部が前記台車本体に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている点にある。

すなわち、台車本体を設定停止位置に停止させた状態で、撮像手段にてロール体保持装置の挿入部及び移載対象のロール体の軸部を撮像し、制御手段が、撮像手段にて撮像された撮像情報に基づいて移動操作手段の作動を制御することにより、一対の挿入体が軸部に対して挿入又は抜出可能な位置に軸部を位置させることができる。ちなみに、一対の挿入体が軸部に対して挿入又は抜出可能な位置とは、例えば、軸部の軸心が一対の挿入体の軸心と一直線上に並ぶ位置である。
このように軸部を位置させた状態では、ロール体保持装置が一対の挿入部を抜出位置から挿入位置に接近移動させて一対の挿入部を軸部の両端部に挿入させることでロール体を保持でき、ロール体用搬送車からロール体保持装置にロール体を受け渡すことができる。また、ロール体保持装置が一対の挿入部を挿入位置から抜出位置に離間移動させて一対の挿入部を軸部の両端部から抜出させることでロール体に対する保持を解除でき、ロール体用搬送車がロール体保持装置からロール体を受け取ることができる。
そして、撮像手段は、台車本体を受け渡し箇所に停止させた状態でロール体保持装置の挿入部を撮像できるように台車本体に備えればよく、撮像手段を設置する作業がロール体保持装置側には及ばないため、ロール体用搬送車をロール体保持装置が設置された設備に配備する作業の簡素化を図ることができる。

撮像手段は、移載対象のロール体の軸部を撮像しているため、制御手段は、撮像手段の撮像情報に基づいてロール体の軸部の移動を検出することができる。
説明を加えると、移動操作手段の作動を停止させた状態では、一対の支持体を移動操作していないため、一対の支持体にて載置支持しているロール体の軸部は台車本体に対して移動しない。しかし、制御ミス等により一対の挿入部が軸部に対して挿入可能な位置に軸部が位置していない場合では、ロール体保持装置が一対の挿入部を挿入位置に移動させて一対の挿入部を軸部の両端部に挿入するときに、挿入部が軸部における軸心方向の端部に当接して挿入部が軸部に挿入されない場合では、ロール体の軸部が挿入部にて押されて移動する。また、ロール体保持装置が一対の挿入部を抜出位置に移動させて一対の挿入部を軸部から抜出するときに、挿入部の先端部が軸部の内周面に当接して挿入部が軸部から抜出されない場合では、ロール体の軸部が挿入部にて引きずられて移動する。
制御手段は、撮像手段の撮像情報に基づくロール体の軸部の位置情報により、そのロール体の軸部の移動を検出することができるため、移動操作手段の作動を停止させた状態であるにも関らず、挿入部が当接することによりロール体の軸部が移動した場合は、ロール体の軸部の端部に挿入部が接触したとして異常と判別することができる。

そして、ロール体の軸部の移動を検出は、位置合わせ処理を実行する際に用いる撮像手段を利用しており、挿入部がロール体の端部に干渉したことを検出するために新たな検出手段を設ける必要がないため、新たな検出手段を設ける場合に比べて、挿入部がロール体の端部に干渉したことを検出できるロール体用搬送車を安価に提供することができる。

本発明にかかるロール体用搬送車の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態において、前記位置合わせ処理を実行した後で且つ前記一対の挿入部が前記抜出位置から前記挿入位置に移動している間に、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記軸部が前記台車本体に対して互いに接近移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている点にある。

すなわち、上記した如く、ロール体保持装置が一対の挿入部を挿入位置に移動させて一対の挿入部を軸部の両端部に挿入するときに、挿入部が軸部における軸心方向の端部に当接して挿入部が軸部に円滑に挿入されない場合は、ロール体の軸部が挿入部に押されて移動する。
制御手段は、撮像手段の撮像情報に基づいてロール体の軸部の移動を検出することができるため、移動操作手段の作動を停止させた状態であるにも関らず、挿入位置に移動する挿入部が当接することによりロール体の軸部が移動した場合は、ロール体の軸部の端部に挿入部が接触したとして異常と判別することができる。

そして、ロール体の軸部の移動の検出は、位置合わせ処理を実行する際に用いる撮像手段を利用しているため、物品保持体がロール体を保持するべく一対の保持体を接近移動させたときのロール体の軸部の移動を検出するために新たな検出手段を設ける必要がなく、ロール体をロール体保持装置に受け渡すときにロール体の軸部の移動を検出できるロール体用搬送車を安価に提供することができる。

本発明にかかるロール体用搬送車の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記制御手段が、前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態において、前記位置合わせ処理を実行した後で且つ前記一対の挿入部が前記挿入位置から前記抜出位置に互いに離間移動している間に、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記軸部が前記台車本体に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている点にある。

すなわち、上記した如く、ロール体保持装置が一対の挿入部を抜出位置に移動させて一対の挿入部を軸部の両端部から抜出するときに、挿入部が軸部の内周面に当接して挿入部が軸部から円滑に抜出されない場合は、ロール体の軸部が挿入部に引きずられて移動する。
制御手段は、撮像手段の撮像情報に基づいてロール体の軸部の移動を検出することができるため、移動操作手段の作動を停止させた状態であるにも関らず、抜出位置に移動する挿入部が当接していることによりロール体の軸部が移動した場合は、ロール体の軸部の内周面に挿入部が接触しているとして異常と判別することができる。

そして、ロール体の軸部の移動の検出は、位置合わせ処理を実行する際に用いる撮像手段を利用しているため、物品保持体がロール体に対する保持を解除するべく一対の保持体を離間移動させたときのロール体の軸部の移動を検出するために新たな検出手段を設ける必要がなく、ロール体をロール体保持装置から受け取るときにロール体の軸部の移動を検出できるロール体用搬送車を安価に提供することができる。

本発明にかかるロール体用搬送車の第４特徴構成は、第２又は第３特徴構成において、前記ロール体保持装置に対して異常発生情報を送信する送信手段が備えられ、前記制御手段が、異常と判別するに伴って、異常発生情報を前記ロール体保持装置に送信するべく前記送信手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、異常と判別すると異常発生情報がロール体保持装置に送信するべく送信手段の作動が制御する。よって、ロール体保持装置側で、異常発生情報を受信するに伴って一対の挿入部の移動を停止させる等の対策が採られることにより、一対の支持体に対するロール体の移動量を抑えることができるため、支持体の破損を回避することができる。

本発明にかかるロール体用搬送車の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記ロール体保持装置が、前記一対の挿入部のうちの一方の挿入部を移動操作する電動モータと、前記一対の挿入部のうちの他方の挿入部を移動操作するエアシリンダとを備えて構成されている点にある。

すなわち、一般的には、エアシリンダに空気を供給する回路にはリリーフ弁等を設けることで圧力制御がなされており、設定圧以上では移動操作されないようになっている。よって、一方の挿入部の移動操作を電動モータにて行い、他方の挿入部の移動操作をエアシリンダにて行うことで、一対の挿入部の両方が軸部における軸心方向の端部に当接した場合でも、例えば、設定圧以上で電動モータにて移動操作される一方の挿入部が挿入位置側に移動に伴って、エアシリンダにて移動操作される他方の挿入部が抜出位置側に退避移動する等、一対の挿入部の両方が軸部における軸心方向の端部に当接した場合、ロール体の軸部に作用する押圧力を抑えることができるので、ロール体の破損を回避することができる。

本発明にかかるロール体用搬送車の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記移動操作手段が、前記一対の支持体を支持する移動部と、前記移動部を前記台車本体に対して前記軸部の軸心方向と交差する方向及び前記軸心方向に移動操作する駆動手段とを備え、且つ、前記駆動手段にて前記移動部を移動操作する移動操作状態と、前記移動部が外力により移動自在な自由移動状態とに切換可能に構成され、前記制御手段が、前記移動操作手段を前記移動操作状態に切り換えた状態で前記位置合わせ処理を実行し、前記位置合わせ処理を実行した後で且つ前記一対の挿入部が前記抜出位置から前記挿入位置に互いに接近移動している間又は前記一対の挿入部が前記挿入位置から前記抜出位置に互いに離間移動している間は、前記移動操作手段を前記自由移動状態に切り換えるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、移動操作手段を移動操作状態に切り換えて、駆動手段にて移動部を移動操作して一対の支持部を移動させることで、位置合わせ処理を実行することができる。
そして、位置合わせ処理を実行した後で且つロール体保持装置の一対の挿入部が抜出位置から前記挿入位置に互いに接近移動している間又は一対の挿入部が挿入位置から抜出位置に互いに離間移動している間、移動操作手段を自由移動状態に切り換えることにより、移動部に外力が加わることで移動部を自由に移動させることができる。
よって、挿入部が軸部における軸心方向の端部に当接することでロール体が一対の支持部に対して軸心方向に移動した場合、ロール体の軸部を載置支持する一対の支持体に対して軸心方向に大きな負荷が作用するが、この負荷が外力として移動部に加わることで移動部が移動する。このようにロール体の軸部の移動とともに一対の支持体も移動させることで、ロール体のコアが移動したときの支持部が破損することを回避できる。

ロール体用搬送車及びロール体保持装置の側面図ロール体用搬送車の正面図ロール体用搬送車及びロール体保持装置の平面図一対の挿入部の抜出位置と挿入位置とを示す図挿入部の小径状態と大径状態とを示す図一対の挿入部を挿入位置に移動させたときに両方の小径部がコアに接触した場合を示す図一対の挿入部を挿入位置に移動させたときに一方の小径部がコアに接触した場合を示す図一対の挿入部を抜出位置に移動させたときに一方の小径部がコアに接触している場合を示す図制御ブロック図フローチャート

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、ロール体用搬送車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布を行う生産機等に設けられたロール体保持装置２との間でロール体Ａの受け取り及び受け渡しを行ってロール体Ａを移載するべく、生産設備に配設されている。そして、ロール体用搬送車１は、床面上に敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って設定停止位置まで自動走行し、設定停止位置に停止した状態でロール体保持装置２との間でロール体Ａの移載を行うように構成されている。
ちなみに、図１は、ロール体用搬送車１が設定停止位置に停止している状態を示しており、設定停止位置は、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２との間でロール体Ａを移載する位置として設定された位置である。そして、ロール体用搬送車１は、図３に矢印で示すように走行移動するものであり、設定停止位置には横進により走行移動させるようになっている。ちなみに、図３においては、設定停止位置に停止しているロール体用搬送車１を仮想線で示している。

そして、ロール体Ａは、円筒状の軸部としてのコアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、ロール体Ａの中心に位置するコアａは、シート材ｂから軸心方向の両側に突出している。

ロール体用搬送車１について説明する前に、まず、ロール体用搬送車１との間でロール体Ａを授受する生産設備のロール体保持装置２について説明する。
図１及び図３に示すように、ロール体保持装置２には、互いに接近離間移動自在な一対の挿入部としての一対の支持ピン４が備えられており、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４を、互いに接近移動させて一対の支持ピン４をコアａに対して両側から挿入させる挿入位置（図３及び図４（ｂ）参照）と、互いに離間移動させて一対の支持ピン４をコアａから抜出させる抜出位置（図１及び図４（ａ）参照）とに移動自在に備えて構成されている。ちなみに、図１及び図３に示すように、一対の支持ピン４は、設定停止位置に停止するロール体用搬送車１の車体前後方向の両側に位置するように備えられている。

図１及び図３に示すように、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４のうちの一方の支持ピン４を移動操作する電動モータ７と、一対の支持ピン４のうちの他方の支持ピン４を移動操作するエアシリンダ８とを備えて構成されている。
そして、電動モータ７にて一方の支持ピン４を車体前後方向に沿って移動操作し、エアシリンダ８にて他方の支持ピン４を車体前後方向に沿って移動操作することで、一対の支持ピン４を同時に接近離間移動させて挿入位置と抜出位置とに移動操作するように構成されている。

一対の支持ピン４の夫々について説明を加えると、一対の支持ピン４の夫々は、その先端にコアａの内径より小径の小径部５と、その小径部５より基部側に位置してコアａの内径より大径の大径部６とを備えて構成されている。つまり、一対の支持ピン４を挿入位置に位置させた状態では、図４（ｂ）及び図５（ａ）に示すように、支持ピン４における小径部５がコアａに挿入され、支持ピン４における大径部６がコアａにおける軸心方向の端部に当接されるようになっている。
また、図５に示すように、一対の支持ピン４の夫々は、図外の空気供給装置による空気の給排により、小径部５をコアａの内径より小径に小径化させた小径状態（図５（ａ）参照）と、小径部５をコアａの内径と同径に大径化させた大径状態（図５（ｂ）参照）とに切り換え可能に構成されている。

つまり、ロール体保持装置２は、一対の支持ピン４を挿入位置に互いに接近移動させて一対の小径部５をコアａの両端部に挿入させた後に一対の小径部５の夫々を大径状態に大径化させた保持状態と、一対の小径部５の夫々を小径化させた後に一対の支持ピン４を離間位置に互いに離間移動させて一対の小径部５をコアａの両端部から抜出させた保持解除状態とに切り換え可能に構成されており、保持状態に切り換えた状態でロール体Ａを保持し、保持解除状態に切り換えることでロール体Ａに対する保持を解除するように構成されている。

そして、詳細な説明は省略するが、エアシリンダ８に空気を供給する回路にはリリーフ弁を設けることで圧力制御がなされており、設定圧以上では他方の支持ピン４を挿入位置側に移動させることができず、設定圧以上で他方の支持ピン４が抜出位置側に押圧されれば、その他方の支持ピン４が抜出位置側に退避するように構成されている。よって、図６（ａ）に示すように、電動モータ７及びエアシリンダ８を作動させて一対の支持ピン４を挿入位置側に接近移動させたときに、一対の支持ピン４の両方がコアａにおける軸心方向の端部に当接した場合でも、図６（ｂ）に示すように、電動モータ７にて設定圧以上で移動操作される一方の支持ピン４が挿入位置側に移動し、その一方の支持ピン４の挿入位置側への移動に伴って、エアシリンダ８にて移動操作される他方の支持ピン４が抜出位置側に退避移動するように構成されている。

次に、ロール体用搬送車１について説明を加える。
図１〜図３に示すように、ロール体用搬送車１は、走行自在な台車本体１１に、ロール体Ａを載置支持する一対の支持体１２と、一対の支持体１２を台車本体１１に対して車体前後方向、車体横幅方向及び上下方向に移動操作する移動操作手段１３と、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で、ロール体保持装置２の支持ピン４及び移載対象のロール体Ａのコアａを撮像する撮像手段としての撮像装置１４と、撮像装置１４にて撮像された撮像情報に基づいて移動操作手段１３の作動を制御する制御手段Ｈと、ロール体保持装置２との間で情報を送受信する通信装置１５（図９参照）とを設けて構成されている。尚、通信装置１５が、ロール体保持装置２に対して異常発生情報を送信する送信手段に相当する。

一対の支持体１２は、車体前後方向に間隔を隔てた状態で設けられており、この一対の支持体１２にて、ロール体Ａにおけるシート材ｂから両側に突出するコアａの両端部の外周面を載置支持している。
そして、この一対の支持体１２にて、軸心が車体前後方向に沿う姿勢でコアａが載置支持されるため、一対の支持体１２に載置支持されているロール体Ａ（コアａ）の軸心方向と車体前後方向とが同じ方向となり、上下方向や車体左右方向が、軸心方向と交差する方向となっている。

移動操作手段１３は、一対の支持体１２を支持する移動部としてのスライドテーブル１６と、スライドテーブル１６を台車本体１１に対して車体前後方向及び車体左右方向に移動操作し且つ一対の支持体１２をスライドテーブル１６に対して上下方向に移動操作する駆動手段１７とを備えて構成されている。
スライドテーブル１６は、一対の支持体１２を各別に支持するように車体前後方向に一対並設されており、一対のスライドテーブル１６の夫々は、台車本体１１に対して車体前後方向及び車体左右方向に移動自在に台車本体１１に支持され且つ支持体１２を上下方向に移動自在に支持している。

一対のスライドテーブル１６の夫々に対して駆動手段１７が設けられており、駆動手段１７として、スライドテーブル１６を台車本体１１に対して車体前後方向に移動操作する前後用電動モータ１７ａと、スライドテーブル１６を台車本体１１に対して車体左右方向に移動操作する左右用電動モータ１７ｂと、支持体１２をスライドテーブル１６に対して上下方向に移動操作する上下用電動モータ１７ｃとが設けられている。
つまり、移動操作手段１３は、前後用電動モータ１７ａの作動によりスライドテーブル１６を台車本体１１に対して車体前後方向に移動させることで、支持体１２を台車本体１１に対して車体前後方向に移動操作し、左右用電動モータ１７ｂの作動によりスライドテーブル１６を車体左右方向に移動させることで、支持体１２を台車本体１１に対して車体左右方向に移動操作し、上下用電動モータ１７ｃの作動により支持体１２をスライドテーブル１６に対して上下方向に移動させることで、支持体１２を台車本体１１に対して上下方向に移動操作するように構成されている。

移動操作手段１３は、駆動手段１７にてスライドテーブル１６を移動操作する移動操作状態と、スライドテーブル１６が外力により移動自在な自由移動状態とに切り換え可能に構成されている。
説明を加えると、前後用電動モータ１７ａ及び左右用電動モータ１７ｂの夫々はサーボモータにて構成されている。そして、制御手段Ｈにて、スライドテーブル１６を移動操作するべく前後用電動モータ１７ａ及び左右用電動モータ１７ｂを作動させることで移動操作状態に切り換えられている。また、制御手段Ｈにて、駆動手段１７にてスライドテーブル１６を移動操作しないときにおいて、電動モータ１７ａ，１７ｂの位置保持機能（サーボロック機能）により位置保持しないことで、スライドテーブル１６が外力により移動自在な自由移動状態とに切り換え可能に構成されている。

このように、移動操作状態では、駆動手段１７にてスライドテーブル１６が移動操作可能で且つ位置保持機能によりスライドテーブル１６の位置が保持されるようになっている。また、自由移動状態では、位置保持機能による位置保持が行われていないので、一対の支持体１２に対して車体前後方向や車体左右方向に荷重が掛かった場合等、スライドテーブル１６に外力が作用した場合にはスライドテーブル１６が車体前後方向や車体左右方向に移動するようになっている。

撮像装置１４は、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で、１つの撮像装置１４にてロール体保持装置２の支持ピン４と移載対象のロール体Ａのコアａとを同時に１つの撮像範囲内に収めて撮像するように台車本体１１に備えられている。
撮像装置１４にて撮像される移載対象のロール体Ａとは、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡す場合では、ロール体用搬送車１の一対の支持体１２にて載置支持されているロール体Ａであり、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合は、ロール体保持装置２の一対の支持ピン４にて保持されているロール体Ａである。

そして、撮像装置１４として、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で一対の支持ピン４の一方とコアａの一端部とを撮像する一対の撮像装置１４と、台車本体１１を設定停止位置に停止させた状態で一対の支持ピン４の他方とコアａの他端部とを撮像する一対の撮像装置１４との計４台の撮像装置１４が台車本体１１に設けられている。一対の撮像装置１４は、車両前後方向視において撮像方向が交差する状態に設けられている。
これら４台の撮像装置１４は、台車本体１１に立設された支持棒１８の上端部に高さ調節可能で且つ向き調節可能に支持されている。

制御手段Ｈは、台車本体１１を設定停止位置に走行させる又は台車本体１１を設定停止位置から走行させるべく台車本体１１の作動を制御する走行制御処理と、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で、撮像装置１４の撮像情報に基づいて一対の支持ピン４がコアａに対して挿入又は抜出可能な位置にコアａが位置するように一対の支持体１２を移動させるべく移動操作手段１３の作動を制御する位置合わせ処理とを実行するように構成されている。そして、位置合わせ処理としては、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡すときに実行する受け渡し用位置合わせ処理と、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取るときに実行する受け取り用位置合わせ処理とがある。

また、制御手段Ｈは、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａを受け渡すときに、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で且つ移動操作手段１３の作動を停止させた状態において、受け渡し用位置合わせ処理を実行した後で且つ一対の支持ピン４が抜出位置から挿入位置に移動している間に、撮像装置１４の撮像情報に基づいてコアａが台車本体１１に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている。
また、制御手段Ｈは、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取るときに、設定停止位置に台車本体１１が停止した状態で且つ移動操作手段１３の作動を停止させた状態において、受け取り用位置合わせ処理を実行した後で且つ一対の支持ピン４が挿入位置から抜出位置に移動している間に、撮像装置１４の撮像情報に基づいてコアａが台車本体１１に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている
このように、制御手段Ｈは、移動操作手段１３の作動を停止させた状態で、撮像装置１４の撮像情報に基づいてコアａが台車本体１１に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている。

ロール体用搬送車１がロール体保持装置２との間でロール体Ａを授受する場合の制御手段Ｈの制御について、図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、ロール体用搬送車１からロール体保持装置２にロール体Ａに受け渡す場合の制御手段Ｈの制御について説明する。
まず、制御手段Ｈは、走行制御処理を実行して、ロール体Ａを支持するロール体用搬送車１を設定停止位置に移動させる（Ｓ１）。その後、制御手段Ｈは、受け渡し用位置合わせ処理を実行して、一対の支持ピン４がコアａに対して挿入可能な位置にコアａを移動させる（Ｓ２、Ｓ３）。

この受け渡し用位置合わせ処理では、４台の撮像装置１４にて撮像された撮像情報から、ロール体保持装置２の一対の支持ピン４と一対の支持体１２にて載置支持されているロール体Ａのコアａとの位置関係を判別し、ロール体Ａのコアａの軸心が一対の支持ピン４の軸心と一直線上に並び且つ一対の支持ピン４との間隔が均等になるように一対の支持体１２を移動させるべく駆動手段１７の作動を制御する。

その後、通信装置１５にて受け渡し準備完了の信号をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御する（Ｓ４）。
ちなみに、ロール体保持装置２は、受け渡し準備完了の信号を受信すると、一対の支持ピン４を抜出位置から挿入位置に接近移動させて一対の支持ピン４をコアａの両端部に挿入させた後、一対の支持ピン４の小径部５を大径状態に切り換えて、一対の支持ピン４にてロール体Ａを保持する。このようにロール体Ａの保持が完了すると、ロール体保持装置２は、図外の通信手段にて保持完了の信号をロール体用搬送車１に送信するように構成されている。

上述の如くロール体保持装置２が一対の支持ピン４を抜出位置から挿入位置に移動させている間、正確には、受け渡し準備完了の信号を送信してから保持完了の信号を受信するまでの間は、移動操作手段１３を自由移動状態で作動を停止させ、このように移動操作手段１３を自由移動状態で作動を停止させた状態で撮像装置１４の撮像情報に基づいてコアａが台車本体１１に対して移動したことが検出されると異常と判別し、異常と判別するに伴って、異常発生情報をロール体保持装置２に送信する（Ｓ５〜Ｓ７）。また、保持完了の信号を受信するまでの間に異常が判別されない場合は、ロール体Ａの受け渡しが完了する。
ちなみに、ロール体保持装置２は、異常発生情報の信号を受信すると、一対の支持ピン４の移動を停止させるように構成されている。

次に、ロール体用搬送車１がロール体保持装置２からロール体Ａを受け取る場合の制御手段Ｈの制御について説明する。
まず、制御手段Ｈは、走行制御処理を実行して、ロール体Ａを支持していないロール体用搬送車１を設定停止位置に移動させる（Ｓ１）。その後、制御手段Ｈは、受け取り用位置合わせ処理を実行して、一対の支持ピン４がコアａに対して抜出可能な位置にコアａを位置させる（Ｓ２、Ｓ８）。

この受け取り用位置合わせ処理では、４台の撮像装置１４にて撮像された撮像情報から、ロール体保持装置２の一対の支持ピン４にて保持されているロール体Ａのコアａの位置を判別し、このコアａの両端部を一対の支持体１２にて載置支持するべく駆動手段１７の作動を制御する。このように一対の支持体１２にてコアａの両端部を載置支持させた状態では、ロール体Ａのコアａの軸心が一対の支持ピン４の軸心と同一直線上に並ぶ状態となっている。

その後、通信装置１５にて受け取り準備完了の信号をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御する（Ｓ９）。
ちなみに、ロール体保持装置２は、受け取り準備完了の信号を受信すると、一対の支持ピン４の小径部５を小径状態に切り換えた後、一対の支持ピン４を挿入位置から抜出位置に離間移動させて一対の支持ピン４をコアａから抜出させ、一対の支持ピン４によるロール体Ａに対する保持を解除する。このようにロール体Ａに対する保持の解除が完了すると、ロール体保持装置２は、図外の通信手段にて保持解除完了の信号をロール体用搬送車１に送信するように構成されている。

上述の如くロール体保持装置２が一対の支持ピン４を挿入位置から抜出位置に移動させている間、正確には、受け取り準備完了の信号を送信してから保持解除完了の信号を受信するまでの間は、移動操作手段１３を自由移動状態で作動を停止させ、このように移動操作手段１３を自由移動状態で作動を停止させた状態において撮像装置１４の撮像情報に基づいてコアａが台車本体１１に対して移動したことが検出されると異常と判別し、異常と判別するに伴って、異常発生情報をロール体保持装置２に送信する（Ｓ１０〜Ｓ１２）。また、保持解除完了の信号を受信するまでの間に異常が判別されない場合は、ロール体Ａの受け取りが完了する。
ちなみに、ロール体保持装置２は、異常発生情報の信号を受信すると、一対の支持ピン４の移動を停止させるように構成されている。

上述の如く、ロール体保持装置２が一対の支持ピン４を抜出位置から挿入位置に移動させてロール体Ａを保持するとき、及び、ロール体保持装置２が一対の支持ピン４を挿入位置から抜出位置に移動させてロール体Ａの保持を解除するときに、図６〜図８に示すように支持ピン４がロール体Ａのコアａの端部に接触することで、ロール体Ａがその軸心方向に移動して台車本体１１に対して移動してしまう場合があるが、制御手段Ｈは、撮像装置１４の撮像情報に基づいて、ロール体Ａが台車本体１１に対して移動したことを検出することができ、ロール体Ａが台車本体１１に対して移動したことを検出するに伴って異常と判別することができるようになっている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、ロール体用搬送車１に、ロール体保持装置２に対して異常発生情報を送信する通信装置１５を備え、制御手段Ｈが、異常と判別するに伴って、異常発生情報をロール体保持装置２に送信するべく通信装置１５の作動を制御するように構成したが、例えば、ロール体搬送装置に、警報を発する警報装置を備え、制御手段Ｈが、異常と判別するに伴って、警報を発するべく警報装置の作動を制御するように構成する等により、ロール体保持装置２に対して異常発生情報を送信する必要がない場合は、ロール体用搬送車１に、ロール体保持装置２に対して異常発生情報を送信する通信装置１５を備えなくてもよい。

（２）上記実施形態では、駆動手段１７を制動状態と制動解除状態とに切り換えるタイミングを変化させることで、移動操作手段１３を移動操作状態と自由移動状態とに切り換えたが、駆動手段１７とスライドテーブル１６とを連係する連係手段を、動力を伝達する連係状態と動力を伝達しない連係遮断状態とに切り換えることで、移動操作手段１３を移動操作状態と自由移動状態とに切り換えるようにしてもよい。
また、上記実施形態では、駆動手段１７の制動状態と制動解除状態との切り換えをサーボモータの位置保持機能により行ったが、駆動手段１７の制動状態と制動解除状態との切り換えを、メカブレーキによる切り換えにより行ってもよい。

（３）上記実施形態では、一対の支持ピン４がコアａに対して挿入又は抜出可能なコアａの位置として、コアａの軸心が一対の支持ピン４の軸心と軸心方向に並ぶ位置としたが、一対の支持ピン４がコアａに対して挿入又は抜出可能なコアａの位置として、支持ピン４が挿抜可能な挿抜可能範囲であれば、コアａの軸心が一対の支持ピン４の軸心に対して径方向にずれた位置でもよい。

（４）上記実施形態では、一対の支持ピン４のうちの一方を電動モータ７にて移動操作し、一対の支持ピン４のうちの他方をエアシリンダ８にて移動操作したが、一対の支持ピン４の両方を電動モータ７にて移動操作してもよく、また、一対の支持ピン４の両方をエアシリンダ８にて移動操作するように構成してもよい。

（５）上記実施形態では、受け取り用位置合わせ処理を実行した後で且つ一対の支持ピン４が挿入位置から抜出位置に移動している間、及び、受け渡し用位置合わせ処理を実行した後で且つ一対の支持ピン４が抜出位置から挿入位置に移動している間の両方において、撮像装置１４の撮像情報に基づいて軸部ａが台車本体１１に対して移動したことが検出されると異常と判別したが、受け取り用位置合わせ処理を実行した後で且つ一対の支持ピン４が挿入位置から抜出位置に移動している間、又は、受け渡し用位置合わせ処理を実行した後で且つ一対の支持ピン４が抜出位置から挿入位置に移動している間のいずれか一方において、撮像装置１４の撮像情報に基づいて軸部ａが台車本体１１に対して移動したことが検出されると異常と判別してもよい。
また、上記実施形態では、ロール体用搬送車１が、ロール体Ａの受け取りと受け渡しとの両方を行ったが、受け取り又は受け渡しの何れか一方のみ行うようにしてもよい。
また、上記実施形態では、一対の挿入部４を同時に移動させて挿入位置及び抜出位置に移動させたが、一対の挿入部４を交互に移動させて挿入位置及び抜出位置に移動させてもよい。

１ロール体用搬送車
２ロール体保持装置
４挿入部
７電動モータ
８エアシリンダ
１１台車本体
１２支持体
１３移動操作手段
１４撮像手段
１５送信手段
Ａロール体
ａ軸部
ｂシート材
Ｈ制御手段

Claims

円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を保持するロール体保持装置との間で前記ロール体の受け渡し又は受け取りを行って前記ロール体を移載するロール体用搬送車であって、
前記ロール体保持装置が、互いに接近離間移動自在な一対の挿入部を、前記一対の挿入部を互いに接近移動させて前記一対の挿入部を前記軸部に対して両端側から挿入させる挿入位置と、前記一対の挿入部を互いに離間移動させて前記軸部から抜出させる抜出位置とに移動自在に備えて構成され、
走行自在な台車本体に、
前記ロール体の軸心方向において前記シート材から両側に突出する前記軸部の両端部の外周面を載置支持する一対の支持体と、
前記一対の支持体を前記台車本体に対して前記軸心方向と交差する方向に移動操作する移動操作手段と、
前記ロール体保持装置との間で前記ロール体を移載する位置として設定された設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記ロール体保持装置の前記挿入部、及び、移載対象の前記ロール体の前記軸部を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記移動操作手段の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態で、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記一対の挿入体が前記軸部に対して挿入又は抜出可能な位置に前記軸部が位置するように前記一対の支持体を移動させるべく前記移動操作手段の作動を制御する位置合わせ処理を実行し、且つ、
前記移動操作手段の作動を停止させた状態で、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記軸部が前記台車本体に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されているロール体用搬送車。
前記制御手段が、
前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態において、前記位置合わせ処理を実行した後で且つ前記一対の挿入部が前記抜出位置から前記挿入位置に互いに接近移動している間に、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記軸部が前記台車本体に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている請求項１記載のロール体用搬送車。
前記制御手段が、
前記設定停止位置に前記台車本体が停止した状態において、前記位置合わせ処理を実行した後で且つ前記一対の挿入部が前記挿入位置から前記抜出位置に互いに離間移動している間に、前記撮像手段の撮像情報に基づいて前記軸部が前記台車本体に対して移動したことが検出されると、異常と判別するように構成されている請求項１又は２記載のロール体用搬送車。
前記ロール体保持装置に対して異常発生情報を送信する送信手段が備えられ、
前記制御手段が、異常と判別するに伴って、異常発生情報を前記ロール体保持装置に送信するべく前記送信手段の作動を制御するように構成されている請求項２又は３記載のロール体用搬送車。
前記ロール体保持装置が、前記一対の挿入部のうちの一方の挿入部を移動操作する電動モータと、前記一対の挿入部のうちの他方の挿入部を移動操作するエアシリンダとを備えて構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のロール体用搬送車。
前記移動操作手段が、前記一対の支持体を支持する移動部と、前記移動部を前記台車本体に対して前記軸部の軸心方向と交差する方向及び前記軸心方向に移動操作する駆動手段とを備え、且つ、前記駆動手段にて前記移動部を移動操作する移動操作状態と、前記移動部が外力により移動自在な自由移動状態とに切換可能に構成され、
前記制御手段が、前記移動操作手段を前記移動操作状態に切り換えた状態で前記位置合わせ処理を実行し、前記位置合わせ処理を実行した後で且つ前記一対の挿入部が前記抜出位置から前記挿入位置に互いに接近移動している間又は前記一対の挿入部が前記挿入位置から前記抜出位置に互いに離間移動している間は、前記移動操作手段を前記自由移動状態に切り換えるように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載のロール体用搬送車。