JP2011169838A - 異常検出装置、異常検出システム、異常検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車載装置の異常を誤検出したり、異常情報をサーバへ誤送信したりすることを防止可能な異常検出装置等の提供。
【解決手段】車両に搭載された車載装置の異常を検出して異常情報をサーバに送信する異常検出装置において、車両の内部及び外部の少なくともいずれか一方を撮像する撮像手段７０と、制御装置２２とを備え、制御装置は、車両に搭載される固定部品の正規の配置位置に関する情報等を記憶する正規状態記憶手段８０と、撮像手段により撮像された固定部品の位置が、正規状態記憶手段に記憶された情報に基づく該固定部品の正規の配置位置から逸脱している判定した場合等に、車載装置の異常の検出を禁止し、又は、異常情報の送信を禁止する異常検出禁止手段３４とを有する。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両に搭載された車載装置の異常を検出して異常情報をサーバに送信する異常検出装置、異常検出システム及び異常検出方法に関する。

車両に搭載される種々の車載装置は、センサが検出する信号や必要な情報に基づき電子制御装置により制御されるが、電子制御装置はさらに当該車載装置が正常に作動しているか否かを診断する自己診断機能を備える場合が多い。自己診断の結果は車両に記録され、後日、サービス工場などで異常の原因を解析するため等に用いられるが、より早期に異常の発生を収集するため、異常情報をその場で情報センタに送信する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

情報センタは、車両の異常情報を収集すると共に車両メーカやディーラーに送信するので、車両メーカやディーラーは異常の原因を解析しまた製品開発等に活用することができる。

また、サービス工場などでは、車両に記憶された自己診断の結果を専用のツール（以下、故障情報取得装置という）で収集することがある。故障情報取得装置は故障原因を調査するため疑似的な故障信号を車両に供給することができるので、電子制御装置が異常を検出して異常情報を情報センタに送信するおそれがある。このため、故障情報取得装置が車両に接続された場合は、情報センタに異常情報を送信することを禁止する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

しかしながら、特許文献１のように、全ての異常情報を情報センタに送信すると、部品交換など車載装置には不具合がない場合にも、異常を検出して異常情報として情報センタに送信してしまうという問題がある。

図１は、従来の異常検出システムの概略構成図を示す。車両１１０は車庫入れ時等に車両周辺にある障害物を検知し、その距離と方向を運転者に通知するクリアランスソナー装置（車載装置）を搭載している。クリアランスソナー装置は超音波センサ１３０をバンパ１４０に内蔵し、超音波センサ１３０の信号を検出する電子制御装置１２０は車体に設置されるので、バンパ１４０を交換すると電子制御装置１２０と超音波センサ１３０の接続が切断されることになる。

電子制御装置１２０は超音波センサ１３０が検出する信号を直接監視しているため、超音波センサ１３０に何ら不具合が生じていなくても、接続が切断されるとクリアランスソナー装置の異常（断線）を検出する。したがって、この異常情報は情報センタ１５０に送信される。

断線は部品交換時に一時的にのみ生じるものであって超音波センサ１３０の異常や接続線が断線して生じたものではないが、情報センタ１５０では異常が一時的なものなのか実際に不具合が生じているのか不明である。このため、車両メーカやディーラーでは、異常情報を取得しても、故障解析、部品調達等の適切な対応が取れないという問題が生じる。

また、特許文献２記載の技術によれば、情報センタ１５０への異常情報の送信を禁止できるが、そのためには故障情報取得装置の接続が必要であるため、故障情報取得装置を接続していないと部品交換できないという問題が生じる。

特開２００６−９６３２５号公報 特開２００５−４１４３８号公報

本発明は、上記課題に鑑み、車載装置の異常を誤検出したり、異常情報をサーバへ誤送信したりすることを防止可能な異常検出装置、異常検出システム及び異常検出方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、車両に搭載された車載装置の異常を検出して異常情報をサーバに送信する異常検出装置において、
車両に搭載され、該車両の内部及び外部の少なくともいずれか一方を撮像する撮像手段と、
車両に設けられる制御装置とを備え、
前記制御装置は、
車両に搭載される固定部品の正規の配置位置に関する情報、又は、車両に搭載される可動部品の正規の配置位置を含む該可動部品の正規の可動範囲に関する情報を記憶する正規状態記憶手段と、
前記撮像手段により撮像された前記固定部品の位置が、前記正規状態記憶手段に記憶された情報に基づく該固定部品の正規の配置位置から逸脱している判定した場合、又は、前記撮像手段により撮像された前記可動部品の位置が、前記正規状態記憶手段に記憶された情報に基づく該可動部品の正規の可動範囲から逸脱していると判定した場合、前記車載装置の異常の検出を禁止し、又は、前記異常情報の送信を禁止する異常検出禁止手段とを有することを特徴とする、異常検出装置が提供される。

本発明によれば、車載装置の異常を誤検出したり、異常情報をサーバへ誤送信したりすることを防止可能な異常検出装置、異常検出システム及び異常検出方法が得られる。

従来の異常検出システムの概略構成図である。 異常検出装置と情報センタとを有する異常検出システムの概略構成図である。 異常検出装置の概略構成図である。 クリアランスソナー装置を搭載した車両の概略平面図である。 異常検出部３３及び異常検出禁止部３４により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。 異常検出部３３及び異常検出禁止部３４により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。 異常検出部３３及び異常検出禁止部３４により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図２は、本実施形態の異常検出装置２０と情報センタ１３とを有する異常検出システム１００の概略構成図を示す。

本実施形態の異常検出システム１００は、部品の修理の際には異常の検出を禁止するか又は情報センタ１３へ異常情報を送信することを禁止するので、情報センタ１３では実際の故障により送信される異常情報のみを受信でき、故障解析、部品調達等の適切な対応をとることができる。

なお、以下では、期待される機能を提供できない場合（実際に故障している場合）を故障しているといい、実際に故障しているか否かに関わらず車両１１の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が検出したなんらかの不具合を異常という。また、修理対象となる部品（下記のバンパ３２）を単に部品といい、部品に配置された部品を一部部品（下記の超音波センサ３０）という。また、部品の修理とは、部品の改修や交換による修理のみならず、部品の検査（点検を含む）等をも含む定義であり、必ずしも部品の不具合を解消するための処置である必要はない。

車両１１は、種々の車載装置が自己診断の結果、異常を検出した場合にその異常情報を収集し、情報センタ１３へ送信する異常検出装置２０を搭載している。

異常検出装置２０は、例えば携帯電話網の基地局１２や無線ＬＡＮのアクセスポイント等を介してネットワーク１４に接続し、情報センタ１３と通信可能であり、異常検出装置２０は情報センタ１３に異常情報を送信する。異常情報の送信には例えばＴＣＰ（Transmission Control Protocol ）/ＩＰ（Internet Protocol）等のプロトコルと上位互換であるＨＴＴＰ（Hyper Text Transfer Protocol）やＦＴＰ（File Transfer Protocol）等のプロトコルが用いられる。

情報センタ１３はコンピュータの一形態であるサーバ４０を有し、サーバ４０は情報センタ１３が受信した異常情報を記憶し、異常情報に基づき故障した車載装置や原因を解析し、故障である場合には故障した車載装置の一部部品を調達したり、車両１１に整備士を派遣する。情報センタ１３が異常情報を車両メーカに送信してもよい。

実際の車載装置を例にして、車載装置に故障が生じていない場合には、異常の検出又は異常情報を情報センタ１３へ送信することを禁止する異常検出装置２０について説明する。

図３は、本実施例における異常検出装置２０の概略構成図を、図４は、クリアランスソナー装置２５を搭載した車両１１の概略平面図をそれぞれ示す。異常検出装置２０は、基地局１２に接続する通信装置２１、クリアランスソナー装置２５、車両１１の車輪速を検出する車輪速センサ２４、ナビＥＣＵ２３、カメラ７０及びマイクロフォン７２がバスに接続され、各ユニットがＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルやＬＩＮ（Local Interconnect Network）プロトコル等で時分割多重通信する構成を備える。

通信装置２１は基地局１２に接続すると共に、異常情報を所定のパケットに分解しそれぞれに情報センタ１３のＩＰアドレスとパケット番号を付して送信する。また、車輪速センサ２４は、例えば非接触のロータリエンコーダで構成され、車輪の回転に伴って検出されるパルス信号に基づき車輪の回転速度、すなわち車速を検出する。

ナビＥＣＵ２３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信される電波の到達時間に基づき車両１１の位置を検出すると共に、車輪速センサ２４により走行距離をジャイロセンサにより走行方向をそれぞれ累積して、走行中の車両１１の位置を高精度に推定する。ナビＥＣＵ２３は、道路地図を記憶した地図ＤＢ（データベース）２６を有し、ディスプレイに現在位置を含む道路地図を表示する。

カメラ７０は、車両の内部及び／又は外部を撮像するように車両に搭載される。車両の内部を撮像する場合、カメラ７０は、例えば、車室内のルームミラー、ルームランプやインストルメントパネル等に搭載されてよい。この場合、カメラ７０は、例えば居眠り検出や盗難防止用に運転者の顔や車室内の状況を撮像するために設定されたカメラのように、他の目的で設定されたカメラであってもよい。また、車両の外部を撮像する場合、カメラ７０は、例えば、サイドミラーやバンパ３２、バックドア等に内蔵されてもよい。この場合も、カメラ７０は、例えば白線認識用に道路を撮像するために設定されたカメラや駐車支援や走行支援用に車両周辺を撮像するために設定されたカメラのように、他の目的で設定されたカメラであってもよい。カメラ７０は、レンズとＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子を備える。カメラ７０は、作動時、所定のフレーム周期のストリーム形式で撮像画像を出力するものであってよい。

マイクロフォン７２は、車両の内部及び／又は外部で発生する音を検出するように車両に搭載される。マイクロフォン７２は、例えば、車室内のインストルメントパネル等に搭載されてよい。この場合、マイクロフォン７２は、例えば音声認識装置に音声を入力するために設定されたマイクロフォンのように、他の目的で設定されたマイクロフォンであってもよい。

クリアランスソナー装置２５は、超音波センサ３０と超音波センサ３０の検出する距離情報に基づき障害物までの距離を検出する障害物検出ＥＣＵ２２とを有し、運転者の死角となりやすい場所に障害物があることや障害物までの距離を運転者に報知する。

図４に示したように、例えば、超音波センサ３０はバンパ３２のバンパカバーに設けられた孔部に超音波の送受信部が配置されるようにバンパ３２の内側に固定されている。前部のバンパ３２には左右のコーナに２個、後部のバンパ３２には左右のコーナと車幅の中央部に３個の超音波センサ３０が配置されている。

超音波センサ３０は、バンパ３２から例えば５０ｃｍ〜１００ｃｍ程度の検知範囲を有し、例えば４０ｋＨｚ程度の超音波を発信し、発信された超音波が障害物に反射され超音波センサ３０により受信されるまでの時間に応じた信号を、信号線３５ａ、３５ｂを介して障害物検出ＥＣＵ２２に送出する。

障害物検出ＥＣＵ２２は、超音波センサ３０の信号に基づいて車両１１に相対的に接近する障害物の有無を検出すると共に、障害物が存在する場合には車両１１からその障害物までの距離を検出する。障害物検出ＥＣＵ２２は、バンパ３２に配設される必要がなく、また、ＣＰＵなどの演算装置を備えるものであるから外乱の影響を避けるため、車室内（例えばインストルメントパネル内）に配設される。

障害物検出ＥＣＵ２２は、警報ブザー及びインストルメントパネルの表示装置に接続されており、所定距離以内に障害物が存在すると、警報音を吹鳴しまた表示部を点滅させるなどして、車両運転者に対して注意を喚起する。障害物検出ＥＣＵ２２は、障害物が存在する旨の警報を聴覚的に車両運転者に向けて発すると共に、障害物までの距離に応じてその警報パターン（例えばブザーの時間間隔、音の高低）を変えることにより緊急度を通知する。また、表示装置には、複数ある超音波センサ３０のうち障害物を検出した超音波センサ３０に応じて、その表示パターン（例えば表示位置、領域、色）を変えることにより障害物までの距離及び方向を視覚的に車両運転者に知らせる。なお、その障害物の車両１１に対する位置を音声ガイドしてもよい。

障害物検出ＥＣＵ２２は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラム実行の作業領域となりまた一時的にデータを記憶するＲＡＭ、設定条件やパラメータを記憶するＲＯＭ、プログラムやファイルを記憶する不揮発メモリ、データを入出力する入出力部、が内部バスにより接続されたコンピュータである。

そして、ＣＰＵがプログラムを実行するか、又は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアにより、障害物検出ＥＣＵ２２自身及び超音波センサ３０の異常を検出する異常検出部３３、及び、異常検出禁止部３４を有する。

異常検出部３３は、超音波センサ３０の使用時や定期的に、何らかの異常、例えば、応答なし、断線、検出値異常（想定しうる検出範囲の逸脱）等があるか否かを診断し、異常が検出された場合に異常情報を生成する。異常情報は、車両１１の識別情報、異常の内容等、異常を特定するダイアグコードを含む、例えば次のようなフォーマットである。

車台番号：ダイアグコード：異常検出の日時：異常検出時の位置情報：付随情報
なお、付随情報は、車速、気温、天候、エアバッグ装置の作動など、異常情報の原因の特定に好適な情報であり、状況に応じて障害物検出ＥＣＵ２２が設定する。

異常検出禁止部３４は、後述する所定の場合に、異常検出部３３が異常を検出することを禁止するか、又は、異常を検出しても異常情報の情報センタ１３への送信を禁止する。尚、異常の検出そのものを禁止してもよいし、異常を検出しても異常情報の情報センタ１３への送信を禁止してもよいが、異常の検出そのものを禁止する場合には異常の検出そのものをマスクすればよいので構成が容易になる。異常の検出までは許可して異常情報の送信を禁止することとすれば、異常の内容を記録しておくことができるので後の解析が可能となる。

異常検出禁止部３４には、修理状況ＤＢ（データベース）８０が接続される。修理状況ＤＢには、車両の修理状況を表す各種情報（以下、修理状況情報という）が記憶される。修理状況情報は、修理状況を検出するための情報であり、具体的には、車両の修理を行う際に必然的又は高い確率で発生する車両内外の特徴的な状況を検出するための情報である。

修理状況情報は、車両に搭載される固定部品の正規の配置位置に関する情報、又は、車両に搭載される可動部品の正規の配置位置を含む該可動部品の正規の可動範囲に関する情報を含んでよい。このような情報は、部品の取り外しを伴う修理状況を検出するのに有効に利用できるためである。この修理状況情報は、画像形式の情報で生成されてよい。この場合、修理状況情報は、カメラ７０とは別のカメラにより取得された画像を用いて生成されてもよいが、好ましくは、車両実装状態のカメラ７０により取得された画像を用いて生成される。この場合、カメラ７０により取得された画像を画像処理して、修理対象となる部品の画像パターン（外形や輪郭（エッジ））を取得し、かかる画像パターンと該画像パターンの画像内の位置情報とにより当該部品に係る修理状況情報を生成してもよい。これにより、カメラ７０との相対位置の変化を伴う部品の取り外しを適切に検出することができる。尚、この場合、修理状況情報は、修理対象となる部品毎に生成される。

また、修理状況情報は、車両の修理時における整備士等の作業員の手の動きに関する情報を含んでよい。このような情報も、部品の取り外しを伴う修理状況を検出するのに有効に利用できるためである。同様に、この修理状況情報は、画像形式の情報で生成されてよく、この場合、好ましくは、修理対象となる部品の修理を作業者が正規の手順で行っている状況下で、車両実装状態のカメラ７０により取得された画像を用いて生成される。この場合、カメラ７０により取得された画像を画像処理して、作業者の手の動きの時系列を表す画像パターン及び／又はその中の特徴的な手の位置を表す画像パターンを取得し、かかるパターンにより当該部品に係る修理状況情報を生成してもよい。この場合、修理状況情報は、修理対象となる部品毎に生成されてもよい。

また、修理状況情報は、車両の修理時に発生する修理音に関する情報を含んでよい。このような情報も、部品の取り外しを伴う修理を検出するのに有効に利用できるためである。この修理状況情報は、好ましくは、マイクロフォン７２とは別のマイクロフォンにより取得された音データの特徴（例えばスペクトラム）を用いて生成されてもよいが、好ましくは、車両実装状態のマイクロフォン７２により取得された音データの特徴（例えばスペクトラム）を用いて生成される。例えば、修理対象となる部品の修理を作業者が正規の手順で行っている状況下で、マイクロフォン７２により音データ（例えば部品の取り外し・勘合の際の音のデータ）を取得することで、当該部品に係る修理状況情報を生成してもよい。この場合、修理状況情報は、修理対象となる部品毎に生成されてもよい。或いは、サービス工場などの修理場において日常的に発生する音が発生している状況下で、当該音のデータをマイクロフォン７２により取得することで、全部品に共通の修理状況情報を生成してもよい。

ところで、超音波センサ３０はバンパ３２の内側に固定されているため、バンパ３２が損傷した（超音波センサ３０は故障していない）などの理由でバンパ３２を修理（交換）する場合、超音波センサ３０と障害物検出ＥＣＵ２２との電気的な接続をいったん切断する必要がある。超音波センサ３０と障害物検出ＥＣＵ２２が無線で接続されている場合も、バンパ３２と車両１１との距離が長くなるため同様に接続が切断される。

この結果、障害物検出ＥＣＵ２２の異常検出部３３は、バンパ３２の修理（交換）の作業の際に超音波センサ３０の異常を検出することになるが、これはクリアランスソナー装置２５の故障でないので、これを異常情報として情報センタ１３へ送信することは好ましくない。

本実施形態では、このバンパ３２の修理（取り外し）を検出して、車載装置の故障でない異常情報が情報センタ１３に送信されることを防止する。以下、具体的な実施例について説明する。

図５は、異常検出部３３及び異常検出禁止部３４により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。図５のフローチャート図は、例えばイグニションオンによりスタートする。

異常検出部３３は、所定のサイクル時間毎に異常（例えば超音波センサ３０と障害物検出ＥＣＵ２２との間の電気的な断線）が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０）。異常が検出されなければ（Ｓ１０のＮｏ）、図５の処理は終了しサイクル時間毎にステップＳ１０の判定を繰り返す。なお、異常が検出された場合にのみ図５の処理を実行してもよい。

異常が検出された場合（Ｓ１０のＹｅｓ）、異常検出禁止部３４は、車両１１が停止状態か否かを判定する（Ｓ１３）。停止状態か否かは車輪速センサ２４が検出する車輪速により判定できる。修理を行う場合は、最低でも数分程度は車両１１が停止した状態に保たれると考えられるので、停止状態か否かは所定時間（例えば１０分）、車両１１の車速がゼロである場合に停止状態と判定する。

車両１１が停止状態でない場合（Ｓ１３のＮｏ）、異常検出部３３はステップＳ１０で検出した異常の異常情報を生成し情報センタ１３に送信する（Ｓ４０）。

車両１１が停止状態の場合（Ｓ１３のＹｅｓ）、異常検出禁止部３４は、カメラ７０の撮像画像の画像処理を実行し、車両周辺に人（作業者）が存在するか否かを判定する（Ｓ１５）。車両周辺に人が存在するか否かは、人の画像認識処理を用いて実行されてもよい。この際に利用されるカメラ７０の撮像画像は、例えば、上記ステップ１０で異常が検出されてから所定時間の間に取得された撮像画像であってもよいし、及び／又は、上記ステップ１０で異常が検出される前に取得されていた撮像画像（記憶画像）であってもよい。

車両周辺に人が存在しない場合（Ｓ１５のＮｏ）、異常検出部３３はステップＳ１０で検出した異常の異常情報を生成し情報センタ１３に送信する（Ｓ４０）。

車両周辺に人が存在する場合（Ｓ１５のＹｅｓ）、異常検出禁止部３４は、カメラ７０の撮像画像の画像処理を実行し、修理する手の動きが検出されるか否かを判定する（Ｓ１８）。具体的には、異常検出禁止部３４は、カメラ７０の撮像画像から上記ステップ１３で検出された人の手の動きを画像認識する。この際に利用されるカメラ７０の撮像画像は、例えば、上記ステップ１０で異常が検出されてから所定時間の間に取得された撮像画像であってもよいし、及び／又は、上記ステップ１０で異常が検出される前に取得されていた撮像画像（記憶画像）であってもよい。そして、異常検出禁止部３４は、画像認識結果と、修理状況ＤＢ（データベース）８０内の修理状況情報（車両の修理時における整備士等の作業員の手の動きに関する情報）とを照合し、画像認識により認識された人の手の動きが、車両の修理時における整備士等の作業員の手の動きに対応するか否かを判定する。

修理する手の動きが検出されない場合（Ｓ１８のＮｏ）、異常検出部３３はステップＳ１０で検出した異常の異常情報を生成し情報センタ１３に送信する（Ｓ４０）。

修理する手の動きが検出された場合（Ｓ１８のＹｅｓ）、異常検出禁止部３４は、マイクロフォン７２により取得された音データに基づいて、修理音が検出されるか否かを判定する（Ｓ２０）。具体的には、異常検出禁止部３４は、マイクロフォン７２により取得された音データと、修理状況ＤＢ（データベース）８０内の修理状況情報（車両の修理時に発生する修理音に関する情報）とを照合し、マイクロフォン７２により取得された音が、車両の修理時に発生する修理音に対応するか否かを判定する。

修理音が検出されない場合（Ｓ２０のＮｏ）、異常検出部３３はステップＳ１０で検出した異常の異常情報を生成し情報センタ１３に送信する（Ｓ４０）。

修理音が検出された場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、異常検出禁止部３４は異常情報の送信を禁止する（Ｓ３０）。

このように図５に示す処理によれば、車両周辺の人の存在、修理する手の動き、及び修理音を考慮することで修理状況を精度良く検出することができる。これにより、修理状況において異常情報の情報センタ１３への送信を精度良く防止することができ、故障していないにも関わらず情報センタ１３が異常情報を検出することを防止できる。また、仮に故障が生じていても、走行を開始すれば異常情報を送信できるので（Ｓ１３参照）、異常情報の送信の遅れを最小限に留めることができる。

また、特に図５に示す処理によれば、音のみならず画像をも利用するので、修理状況を精度良く検出することができる。即ち、修理以外の状況で車両以外の他の樹脂物や空き缶等を破壊した場合等でも修理音と同様の音が発生しうるが、かかる非修理状況を修理状況として誤検出することを確実に防止することができる。

尚、図５に示す処理は、車両１１が停止状態であること、車両周辺に人が存在すること、修理する手の動きが検出されること、及び、修理音が検出されることの４つの条件が全て満たされた場合のみ、異常情報を情報センタ１３に送信しない一方、当該４つの条件のうちの１つでも満たされない場合は、実際に故障が生じていると判断して、異常情報を情報センタ１３に送信するように構成されている。しかしながら、上記の４つの条件に加えて他の条件を課し、５つ以上の条件が全て満たされた場合のみ、異常情報を情報センタ１３に送信しないように構成してもよい。また、逆に、車両１１が停止状態であること、車両周辺に人が存在すること、修理する手の動きが検出されること、及び、修理音が検出されることの４つの条件のうち、例えば車両周辺に人が存在するという条件は省略されてもよい。これは、車両周辺に人が存在するという条件は、修理する手の動きが検出されるという条件に含まれる関係にあるためである。また、検出精度が悪くなるものの処理負荷を低減することを優先する場合（又はマイクロフォン７２の新たな設置が必要であり、そのコスト増加を防ぎたい場合）は、修理音が検出されるという条件が省略されてもよい。また、修理の内容によっては、例えば車体をジャッキアップして車輪を回転させたり、車両１１が停止している状態でゼロより大の車速信号（疑似信号）を異常検出装置２０に供給する場合がある。従って、上記のステップ１０で異常が検出された場合であって、当該異常が、かかる車輪の回転等を伴う修理においても発生しうる異常である場合、車両１１が停止状態であるという条件が省略されてもよい。

図６は、異常検出部３３及び異常検出禁止部３４により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。図６のフローチャート図は、例えばイグニションオンによりスタートする。図６に示す処理は、ステップ１９の処理が追加された点が、図５に示した処理と異なる。従って、図５に示した処理と同様の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。

修理する手の動きが検出された場合（Ｓ１８のＹｅｓ）、異常検出禁止部３４は、カメラ７０の撮像画像の画像処理に基づいて、部品の正規位置からの逸脱が検出されたか否かを判定する（Ｓ１９）。この際、部品は、上記ステップ１０で検出された異常に関連する部品であってよい。例えば、上述の例では、クリアランスソナー装置２５（超音波センサ３０）の異常に対しては、部品は、超音波センサ３０に関連するバンパ３２となる。具体的には、異常検出禁止部３４は、カメラ７０の撮像画像から、修理対象となる部品（上述の例では、バンパ３２）を画像認識する。この際に利用される撮像画像は、例えば、上記ステップ１０で異常が検出された時又はそれ以後の適切な時点の撮像画像であってもよいし、及び／又は、上記ステップ１０で異常が検出される前に取得されていた撮像画像（記憶画像）と異常検出時の撮像画像とを含む複数の画像であってもよい。そして、異常検出禁止部３４は、画像認識結果と、修理状況ＤＢ（データベース）８０内の修理状況情報（車両に搭載される固定部品の正規の配置位置に関する情報、又は、車両に搭載される可動部品の正規の配置位置を含む該可動部品の正規の可動範囲に関する情報）とを照合し、修理対象となる部品が正規位置から逸脱しているか否かを判定する。例えば、正規位置にあれば撮像画像に含まれるはずである修理対象の部品が、撮像画像に含まれていない場合や、撮像画像に含まれているものの正規位置又は正規の可動範囲から所定距離以上移動されている場合には、修理対象となる部品が正規位置から逸脱していると判定することとしてもよい。

部品の正規位置からの逸脱が検出されない場合（Ｓ１９のＮｏ）、異常検出部３３はステップＳ１０で検出した異常の異常情報を生成し情報センタ１３に送信する（Ｓ４０）。

部品の正規位置からの逸脱が検出された場合（Ｓ１９のＹｅｓ）、異常検出禁止部３４は、上述の如く、マイクロフォン７２により取得された音データに基づいて、修理音が検出されるか否かを判定する（Ｓ２０）。

このように図６に示す処理によれば、車両周辺の人の存在、修理する手の動き、部品の正規位置からの逸脱及び修理音を考慮することで修理状況を精度良く検出することができる。これにより、修理状況において異常情報の情報センタ１３への送信を精度良く防止することができ、故障していないにも関わらず情報センタ１３が異常情報を検出することを防止できる。また、仮に故障が生じていても、走行を開始すれば異常情報を送信できるので（Ｓ１３参照）、異常情報の送信の遅れを最小限に留めることができる。

尚、図６に示す処理は、車両１１が停止状態であること、車両周辺に人が存在すること、修理する手の動きが検出されること、部品が正規位置から逸脱していること、及び、修理音が検出されることの５つの条件が全て満たされた場合のみ、異常情報を情報センタ１３に送信しないように構成されている。但し、他の条件を付加したり、上記の５つの条件のうちのある条件を適切に省略してもよいことは、上記の図５に示す処理の場合と同様である。

図７は、異常検出部３３及び異常検出禁止部３４により実行される主要処理のその他の一例を示すフローチャートである。図７のフローチャート図は、例えばイグニションオンによりスタートする。図７に示す処理は、図５に示した処理のステップ１８の処理に代えて、図６に示した処理のステップ１９の処理を行う点が、図５に示した処理と異なる。

図７に示す処理によれば、同様に、車両周辺の人の存在、部品の正規位置からの逸脱及び修理音を考慮することで修理状況を精度良く検出することができる。これにより、修理状況において異常情報の情報センタ１３への送信を精度良く防止することができ、故障していないにも関わらず情報センタ１３が異常情報を検出することを防止できる。また、仮に故障が生じていても、走行を開始すれば異常情報を送信できるので（Ｓ１３参照）、異常情報の送信の遅れを最小限に留めることができる。

また、図７に示す処理によれば、図６に示した処理に比べて、修理状況の検出精度を略維持しつつ、画像処理負荷を低減することができる。これは、修理する手の動きの画像認識は、部品の正規位置からの逸脱の画像認識に比べて、動きを認識する分だけ高い画像処理能力を要するためである。他方、部品の正規位置からの逸脱は、修理状況の典型的な特徴であるが故に、修理する手の動きを検出しない場合でも、修理状況の検出精度を高く維持することができる。

尚、図５，６及び７に示す処理では、異常検出禁止部３４は、異常検出部３３が異常を検出した際に、所定の条件が満たされているか否かを判定し、所定の条件が満たされている場合に、異常情報の送信を禁止している。しかしながら、異常検出禁止部３４は、先ず、同所定の条件が満たされているか否かを判定し、所定の条件が満たされている場合に、異常検出部３３による異常の検出を禁止することとしてもよい。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、図５，６及び７に示す処理では、所定の場合に異常情報の情報センタ１３への送信を禁止しているが、異常情報の情報センタ１３への送信の禁止は、実質的に等価の他の態様で実現されてもよい。例えば、車載装置の故障でないことを指示する付加情報を加えて異常情報を情報センタ１３へ送信することとしてもよい。或いは、車載装置の故障でない可能性を示唆する別の形式の異常情報を情報センタ１３へ送信することとしてもよい。かかる場合も、異常情報が情報センタ１３へ送信されても、それが故障を意味する異常情報でないことが情報センタ１３で判別できるので問題は生じない。

また、上述した実施例では、修理対象部品として、バンパ３２を例示し、当該修理対象部品に配置された部品（一部部品）として、超音波センサ３０を例示しているが、これらはあくまで一例であり、他の組み合わせは多様に存在する。修理対象部品は、車両の略全ての部品が対象となりえる。一部部品は、異常情報発生の要因となる部品（典型的には、電子部品）であれば任意であり、センサに限られずアクチュエータ等であってもよい。

また、上述した実施例では、一部部品が超音波センサ３０である場合を想定しているので、異常検出部３３及び異常検出禁止部３４は、超音波センサ３０が接続される障害物検出ＥＣＵ２２により実現されているが、異常検出部３３及び異常検出禁止部３４を実現するＥＣＵは任意である。また、異常検出部３３及び異常検出禁止部３４の機能は、他のＥＣＵにより実現されてもよいし、他のＥＣＵと協動して実現されてもよい。

また、上述した実施例において、図５，６及び７に示す処理は、イグニッションオン状態で実行されているが、図５，６及び７に示す処理は、イグニッションオフ状態で実行されてもよい。これは、イグニッションオフ状態でも修理が行われうるためである。この場合、特定の条件（例えば図５のステップ１０の条件や、車両位置が修理場付近であることがナビＥＣＵ２３により検出されているという条件）が満たされた場合のみ、必要な機能（カメラ７０等）を動作状態に維持又は起動することとしてもよい。

１１ 車両
１２ 基地局
１３ 情報センタ
１４ ネットワーク
２０ 異常検出装置
２１ 通信装置
２２ 障害物検出ＥＣＵ
２３ ナビＥＣＵ
２４ 車輪速センサ
２５ クリアランスソナー装置
３０ 超音波センサ
３２ バンパ
３３ 異常検出部
３４ 異常検出禁止部
４０ サーバ
７０ カメラ
７２ マイクロフォン
８０ 修理状況ＤＢ
１００ 異常検出システム

Claims (5)

1. 車両に搭載された車載装置の異常を検出して異常情報をサーバに送信する異常検出装置において、
   車両に搭載され、該車両の内部及び外部の少なくともいずれか一方を撮像する撮像手段と、
   車両に設けられる制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   車両に搭載される固定部品の正規の配置位置に関する情報、又は、車両に搭載される可動部品の正規の配置位置を含む該可動部品の正規の可動範囲に関する情報を記憶する正規状態記憶手段と、
   前記撮像手段により撮像された前記固定部品の位置が、前記正規状態記憶手段に記憶された情報に基づく該固定部品の正規の配置位置から逸脱している判定した場合、又は、前記撮像手段により撮像された前記可動部品の位置が、前記正規状態記憶手段に記憶された情報に基づく該可動部品の正規の可動範囲から逸脱していると判定した場合、前記車載装置の異常の検出を禁止し、又は、前記異常情報の送信を禁止する異常検出禁止手段とを有することを特徴とする、異常検出装置。
2. 車両に搭載され、該車両の内部及び外部の少なくともいずれか一方で発生する音を検出する音検出手段を更に備え、
   前記制御装置は、車両の修理時又は検査時に発生する修理音又は検査音に関する情報を記憶する修理音等記憶手段を備え、
   前記異常検出禁止手段は、前記逸脱の判定に加えて、前記音検出手段により検出された音が、前記修理音等記憶手段に記憶された情報に基づく修理音又は検査音に対応すると判定した場合に、前記車載装置の異常の検出を禁止し、又は、前記異常情報の送信を禁止する、請求項１に記載の異常検出装置。
3. 前記制御装置は、車両の修理時又は検査時における作業員の手の動きに関する情報を記憶する動き記憶手段を備え、
   前記異常検出禁止手段は、前記逸脱の判定に加えて、前記撮像手段により撮像された人の手の動きが、前記動き記憶手段に記憶された情報に基づく前記作業員の手の動きに対応すると判定した場合に、前記車載装置の異常の検出を禁止し、又は、前記異常情報の送信を禁止する、請求項１に記載の異常検出装置。
4. 車両に搭載された車載装置の異常を検出して異常情報をサーバに送信する異常検出装置の異常検出方法において、
   車両に搭載された撮像手段が、該車両の内部及び外部の少なくともいずれか一方を撮像するステップと、
   車両に搭載される固定部品の正規の配置位置に関する情報、又は、車両に搭載される可動部品の正規の配置位置を含む該可動部品の正規の可動範囲に関する情報を記憶する正規状態記憶手段を備える制御装置が、前記撮像手段により撮像された前記固定部品の位置が、前記正規状態記憶手段に記憶された情報に基づく該固定部品の正規の配置位置から逸脱していること、又は、前記撮像手段により撮像された前記可動部品の位置が、前記正規状態記憶手段に記憶された情報に基づく該可動部品の正規の可動範囲から逸脱していることを検出するステップと、
   前記制御装置が、前記逸脱を検出した場合、前記車載装置の異常の検出を禁止し、又は、前記異常情報の送信を禁止するステップとを含む、異常検出方法。
5. 請求項１乃至３のうちのいずれか１項に記載の異常検出装置と、前記サーバとを含む、異常検出システム。

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