JP2010033203A - 交差点無停止走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】「交差点無停止走行制御システム」において車両運転者に提示される推奨走行速度による交差点青信号・無停止走行に対する運転者の精神的・運転技術的負荷の軽減を計る。
【解決手段】交差点Ａの上流道路距離Ｄにある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向けて走行中の車両において、特定地点通過後一定時間Ｔ毎に現時点の走行速度vで交差点Ａまで走行した場合の交差点Ａ到達予定時刻を算出し、前記交差点Ａ到達予測時刻が交差点Ａの青信号期間内にある場合は継続しての現時点の走行速度vでの走行を行う、また、交差点Ａ到達予定時刻が青信号期間内にない場合は現状走行速度vからの減速によって最も早く交差点Ａの青信号期間内に到達するような推奨走行速度を算出してその速度での走行を、各々行う。
【選択図】図５

Description

本願発明は、交差点の上流から交差点までの間を走行する車両の走行速度を制御することによって、車両の交差点での停車頻度を極力少なくして燃料消費量・排出ガス量を低減する「交差点無停止走行制御システム」に関する。

車両の交差点赤信号による減速・停止・発進・加速頻度を少なくすることによって車両の排出ガス量・燃料消費量を削減する事を目的としたシステムに「信号同期速度制御システム」がある。
上記「信号同期速度制御システム」には交差点の信号変化タイミング情報を路側から車両に伝達し車両が走行速度を算出して制御する方式と、路側側で車両位置を検出して走行速度を算出し、これを車両に伝えて制御する方式があるが、いずれの方式においても、交通量が少なく、走行速度の調整が可能で、かつ道路に対する交差交通量が少なく、信号の系統的制御が可能な、地方都市間道路への適用が有効であるとされている（非特許文献１）。

一方上記「信号同期速度制御システム」の問題点を解決し、交通量の多い都市部道路においても適用可能なシステムとして「交差点無停止走行制御システム」が提案されている。
本システムは交差点にいたる道路上交差点から一定距離上流の特定地点において、交差点の信号状態情報、前記特定地点から交差点までの間の道路距離情報、前記特定地点から交差点までの間の許容最高走行速度情報、および車両の特定地点通過時刻等から車両が交差点を青信号・無停止で通過するための走行条件、あるいは走行条件算出に必要な各種情報、を車両に通報し、車両は前記通報された、あるいは車両において算出した、走行条件で交差点まで走行し交差点を青信号・無停止で通過せしめるものである（特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４）。

省エネルギーセンター 平成６年度「燃料消費効率化改善に関する調査報告書」１．２ 走行方法改善によるエネルギー低減施策の適用条件とその効果 特開２００６−０３１５７３ 特開２００６−０５８９１８ 特開２００６−２５１８３６ 特開２００７−２３３９６２

本願発明は、「交差点無停止走行制御システム」において、車両運転者の交差点無停止走行のための推奨走行速度走行に対する心理的運転技術的負荷を低減し、かつ車両走行の安全性を確保する、推奨走行速度の算出及び提示方法の改良に関する。

先ず、本願発明の基本となる「交差点無停止走行制御方法」について、その概要を以下に示す。
「交差点無停止走行制御方法」の基本は、図１および図２に示す如く、交差点Ａから道路（車両走行）距離Ｄ上流にある特定地点Ｐを時刻 t1p 〜 t3p の交差点Ａの１信号周期Ｔp の間に通過する車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn を、時刻 t2a 〜 t3a の交差点Ａ青信号期間Ｔg の間に交差点Ａを通過するよう特定地点Ｐに設けた路側装置において車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn 個々にあるいは車両の特定地点Ｐ通過時刻毎に走行条件あるいは走行条件算出に必要な各種情報を車両に提示し、車両Ｃ1、Ｃ2、・・・Ｃn は提示されたあるいは算出された走行条件で交差点Ａまで走行して交差点Ａを青信号・無停止で通過するものである。

ここで、図１に示す方式と図２に示す方式の違いは、
図１においては、車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対する交差点Ａ到着時刻 ta の関係を、（数１）を満足するように設定するのに対し、
図２においては、（数２）の如く設定するところにある。

即ち、図１の方式においては、特定地点Ｐの通過時刻 tp の時刻 t1p からの差時間 （tp −t1p）の信号周期Ｔp に対する割合が、交差点Ａへの到着時刻 ta の時刻 t2a からの差時間 （ta −t2a）の青信号継続時間Ｔg に対する割合に一致するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するのに対し、
図２の方式においては、特定地点Ｐ通過車両に対して、許容最高走行速度Ｖmax 以下の範囲内で最短時間で交差点Ａに到着するように交差点Ａ到着時刻 ta を設定するところにある。

（数１）
（tp −t1p）／（ta −t2a） ＝Ｔp／Ｔg

（数２）
ta ＝t2a 但し tp ＜ （t3p−Ｔg） の場合
あるいは、
t3a − ta ＝t3p − tp 但し（t3p−Ｔg）≦ tp ＜ t3p の場合

従って、特定地点Ｐにおいて交差点Ａに向かう車両に対して提供される特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt は、図１に示す方式、図２に示す方式とも各々（数３）、（数４）で示されることになる。

（数３）
topt ＝ ta − tp

（数４）
vopt ＝ Ｄ／topt ≦Ｖmax

上記の如く車両は特定地点Ｐに設けられた路側装置から当該車両の特定地点Ｐ通過時刻 tp に対応した推奨所要時間 topt 、推奨走行速度 vopt の走行条件を通報され、通報された走行条件で交差点Ａに向けて走行するのであるが、実際の走行においては通報された走行条件からずれてしまう恐れもある。
この問題を解決する方策として車両側において特定地点Ｐ通過後の経過時間 Δt および走行距離 ΔＤ を計数しつつ走行し、経過時間 Δt が一定時間Ｔ変化するごとに、修正推奨所要時間 toptt、修正推奨走行速度 voptt の修正走行条件を（数５）および（数６）を用いて算出し、車両をこの一定時間Ｔ毎に修正される最新の修正走行条件に順次更新しつつ交差点Ａまでの間を走行する。

上記においては経過時間Δt が一定時間Ｔ変化する毎に修正推奨所要時間 toptt 、修正推奨走行速度 voptt を算出するとしているが、これに代えて走行距離ΔＤが一定値に達する毎にこれらの算出を行う方法もある。ただし以下においては経過時間Δt が一定時間Ｔ変化する毎に修正推奨所要時間 toptt 、修正推奨走行速度 voptt を算出する方法に限定して説明する。

(数５）
toptt＝ topt−n・Ｔ

(数６）
voptt＝（Ｄ−ΔＤ(nＴ)）／toptt ≦Ｖmax

以上の如く特定地点Ｐ通過時点から一定時間Ｔ毎に推奨走行速度 voptt を更新しつつ特定地点Ｐから交差点Ａに向けて走行することにより、走行途中での走行環境変動に対応しての交差点Ａ青信号・無停止の通過は可能となる。

即ち、車両に速度制御装置が装着されている場合は、特定地点Ｐ通過時および特定地点Ｐ通過後経過時間 Δt ＝ｎ・Ｔ毎に前記推奨走行速度 vopt あるいは修正推奨走行速度voptt を速度制御装置へ設定速度として自動的に入力・更新することによって車両は自動的に推奨走行速度 vopt あるいは更新された推奨走行速度 voptt で交差点Ａに向けて走行し交差点Ａを青信号・無停止で通過できることになる。

しかし、車両に速度制御装置が装着されていない場合、車両運転者は上記推奨走行速度を守っての交差点までの手動操作走行となり、その心理的また運転技術的負荷は大きい。
本願発明は、車両に速度制御装置が装着されていない場合の上記運転者の負荷軽減のための走行条件算出・提示方法の提案を目的としたものである。

但し上記図１の方式、図２の方式の場合共、交差点Ａに向けての走行中前方走行車に遭遇した場合は、安全車間距離を保って前方走行車に追従走行しなければならないことは、速度制御装置の有無にかかわらず、共通の大前提である。

次に本願発明の基本的考え方を図３を用いて以下に示す。
従来、交差点無停止走行制御システムにおいては、特定地点Ｐ通過時点から一定時間経過毎に推奨走行速度あるいは修正された推奨走行速度（以降は、推奨走行速度および修正された推奨走行速度を一括して推奨走行速度と言う）を算出して、前記算出した推奨走行速度で交差点まで走行し交差点を無停止で走行する。
この場合速度制御装置を有しない車両においては、運転者は手動操作により推奨走行速度の維持に努めることになる。

本願発明による第１の方法は、
交差点Ａの上流道路距離Ｄにある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向けて走行中の車両において、
特定地点Ｐ通過時から一定時間Ｔ毎に交差点Ａを青信号無停止で通過するための推奨走行速度 vopt を算出してその時点での自車走行速度 v と比較し、
v ＞ vopt なる場合は、推奨走行速度 vopt での走行を、またv ≦ vopt なる場合は、現状走行速度での走行を、
各々次の推奨走行速度算出までの間行う。

上記本願発明による第１の方法において、 v ＞ vopt なる場合は、推奨走行速度 vopt での走行を、またv ≦ vopt なる場合は、現状走行速度での走行を、各々行うことによって車両の交差点Ａ青信号通過が可能な理由は以下のとおりである。すなわち、
１. 一般的に交差点から一定距離以上離れた地点の道路を走行中の車両は通常許容最高走行速度Ｖmax 付近のいわゆる自由走行速度で走行する。したがって、特定地点Ｐから交差点Ａに向かう車両のうち図３において特定地点Ｐを時刻 t2p 〜 t3p に通過する車両は特定地点Ｐ通過速度を維持することによって交差点を青信号で通過できると想定されるが、図３において特定地点Ｐを時刻 t1p 〜 t2p に通過する車両もまた特定地点Ｐを時刻 t2p 〜 t3pに通過する車両と同様特定地点Ｐから交差点Ａまでの間許容最高速度Ｖmax に近い速度で走行する結果、交差点Ａにおいては赤信号で停止することになる。
２. 従って前記交特定地点Ｐを通過する車両に対して一定時間Ｔ毎に推奨走行速度 vopt の算出を行い、結果をその時点の自車走行速度 v と比較して、
v ＞vopt である場合は、車両（上記特定地点Ｐを通過時刻 t1p 〜 t2p に通過する車両に相当）は現行速度 v 走行を継続することによって交差点Ａにおいて赤信号停止をしなければならなくなる恐れが大きいことから、自車速 v を推奨走行速度 vopt 以下に減速しての走行を行うように、また、
v ≦vopt である場合は、車両（上記特定地点Ｐを通過時刻 t2p 〜 t3p に通過する車両に相当）は現行速度 v での走行によって交差点Ａを青信号で通過できる可能性が大きいことから、運転者に対して現行速度 v を維持しての交差点Ａに向けての走行を行うように、
各々指示することによって、交差点Ａ交通量が交通容量を超えない範囲においては、特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向かう車両は９０％以上の確率での青信号通過が可能になると推測される。したがって上記の如く車両の現行速度 v に対応した簡易なしかも現行速度に対して現行速度維持あるいは減速方向の走行速度指示によって交差点Ａまでの間を安全に走行できかつ交差点Ａを青信号で通過することが可能となり、運転者の推奨走行速度維持走行の負荷を大きく軽減することができることになる。

また、本願発明による第２の方法は、特定地点Ｐ通過時点以降一定時間Ｔ経過毎にその時の車両走行速度 v で走行した場合の交差点Ａ到達予定時刻 ta を下記の如く算出する。

（数７）
ta ＝ （tp ＋n・Ｔ）＋｛Ｄ−ΔＤ(nT)｝／v

この算出結果が交差点Ａの青信号期間 t2a 〜 t3a の間にあるとき（図３の車両Ｘ2 の場合）は、車両運転者に対して何らの指示も行わないで現行走行速度での走行を継続させる。
ただし、上記算出結果が上記青信号期間内になく、 ta が（数８）なる関係を満足する状況（図３の車両Ｘ1 の場合）においては車両の交差点Ａ到達時刻 ta が（数９）を満足するような推奨走行速度を（数９）を用いて、
また、ta が（数１１）なる関係を満足する状況（図３の車両Ｘ3 の場合）においては車両の交差点Ａ到達時刻 ta が（数１２）を満足するような推奨走行速度を（数１３）を用いて、各々算出し、前記算出した推奨走行速度での交差点Ａに向けての走行を指示する。

（数８）
ta ＜ t2a

（数９）
ta'＝t2a + Δta

（数１０）
vopt ＝｛Ｄ−ΔＤ(nT)｝／{（t2a +Δta）−（tp ＋n・Ｔ）}

（数１１）
ta ＞ t3a

（数１２）
ta'＝t4a + Δta

（数１３）
vopt ＝｛Ｄ−ΔＤ(nT)｝／{（t4a +Δta）−（tp ＋n・Ｔ）}

上記の如く車両が現行走行速度 v での走行によって交差点Ａに青信号期間内に到達できない場合は、現行走行速度 v より減速した推奨走行速度を算出・指示することによって、車両の交差点Ａの青信号・無停止通過は勿論のこと、走行途中加速を行うことによる走行の危険性が減少し、また推奨走行速度指示による運転者への走行負荷も削減されることになる。

以上の如く本願発明による「交差点無停止走行制御システム」は、「推奨走行速度を維持しての走行」に対する車両運転者の負荷を、
現行走行速度を保って走行すれば交差点Ａを青信号・無停止で通過できる場合は何らの指示がされることなく、
また、現行速度での走行によっては交差点Ａを青信号無停止で通過できないと予測された場合には、現行走行速度を減速しての推奨走行速度を指示することによって、
各々低減することができ、「交差点無停止走行制御システム」の実現性を高めることができる。

図４に示す「交差点無停止走行制御システム」車側装置構成例、および図５に示す車側装置構成例演算処理手順図、を用いて前記本願発明第２の方法の実施例を説明する。

図４において、
４１は、特定地点Ｐに設けた路側装置Ｐから送信される、特定地点Ｐ通過時刻 tp 、交差点Ａ信号状態変移情報（図３の時刻 t2a、t3a、t4a、・・等）、特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離Ｄp 、特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax 、等を受信する路車間通信車側装置、

４２は、前記路車間通信車側装置４１が受信した各種情報、および自車の走行速度情報を持つ自車速パルスから、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δtp および車両走行距離ΔＤp の計数を行い、経過時間Δtp が一定値Ｔ 経過毎に前記（数７）により自車の交差点Ａ到達時刻 ta を予測し、交差点Ａ到達予想時刻によって現行走行速度での走行継続、あるいは推奨走行速度による走行指示を行う演算装置であり、本演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt および車両走行速度 v は後述の表示装置４３に表示されると共に、速度制御装置４４へ設定速度および車両走行速度として入力される。

４３は、演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt および車両走行速度 v を車両ドライバーに表示出力する表示装置、
４４は、演算装置４２出力である推奨走行速度 vopt を設定速度として、また車両走行速度 v を車両走行速度として入力し、車両走行速度が設定速度に一致するように車両走行速度の制御をする走行速度制御装置、
である。
但し、速度制御装置においては前記推奨走行速度が設定速度として入力されない場合、あるいは車両に前方走行車両がある場合は、運転者の手動操作による走行となる。

ここで車両走行速度 v は、例えば車両のプロペラシャフト回転数に比例した自車速パルス数から、また車両走行距離ΔＤ はプロペラシャフト回転数に比例したパルス数の積分値として、各々得ることができる。

次に５図において、
５０１は、図４に示す「交差点無停止走行制御システム」車側装置における各種処理手順開始点、
５０２は、特定地点Ｐ通過の有無を確認する特定地点Ｐ通過確認処理、
５０３は、特定地点Ｐ通過時、路側装置Ｐからの各種情報（特定地点Ｐ通過時刻、交差点Ａの信号状態情報、特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離Ｄ、特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度Ｖmax、等）を取得する情報取得処理、

５０４は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt、走行距離ΔＤの計数を開始するΔtおよびΔＤ計数開始処理、
５０５は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が一定時間Ｔの何倍になったかを知るための次数ｎの初期値設定処理、

５０６は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が一定時間Ｔのｎ倍に到達したか否かを判定するΔt 判定処理、
５０７は、処理５０６で特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が一定時間Ｔのｎ倍に未到達と判定した場合、その時点での特定地点Ｐからの走行距離ΔＤが交差点Ａにごく接近しているか否か（即ち車両現在位置から交差点Ａまでの道路距離がＤo 未満か否か）の判定を行う交差点Ａ接近処理、

５０８は、処理５０６において特定地点Ｐ通過からの経過時間Δt がΔt ＝n・Ｔとなったと判定した場合、その時点での車両走行速度 v を取り込む自車速取り込み処理、
５０９は、処理５０８で取り込んだ自車速 v と、処理５０３で取り込んだ特定地点Ｐ−交差点Ａ間道路距離Ｄ、および特定地点Ｐ通過時点から計数を開始した特定地点Ｐ通過後の車両走行距離ΔＤから、前記（数７）により自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta 算出を行う ta 算出処理、

５１０は、処理５０９で算出した自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta が 交差点Ａ青信号期間 t2a 〜t3a の間にあるか否かを判定する ta 判定処理１、
５１１は、処理５１０で自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta が前記 t2a 〜t3a の間にあると判定した場合には、車両運転者および速度制御装置に推奨走行速度等の提示は行わず（即ち何らの速度指示は行わず）現行速度での走行を継続させる現行走行速度継続処理、

５１２は、処理５１０において自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta が前記 t2a 〜t3a の間にないと判定した場合、ta が（数８）を満足するか否かを判定する ta 判定処理２、
５１３は、処理５１２において自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta が（数８）を満足すると判定した場合、自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta'を前記（数９）に設定して、交差点Ａまでの推奨走行速度 vopt を前記（数１０）より算出する vopt 算出処理１、
５１４は、処理５１２において自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta が（数８）を満足しない、即ち前記（数１１）を満足すると判定した場合、自車両の交差点Ａ到達予定時刻 ta'を前記（数１２）に設定して、交差点Ａまでの推奨走行速度 vopt を前記（数１３）より算出する vopt 算出処理２、

５１５は、処理５１３、あるいは処理５１４の算出結果である推奨走行速度 vopt を図４に示す表示装置４３に（自車速と比較して）表示する vopt 表示処理、

５１６は、処理５１３、あるいは処理５１４の算出結果である推奨走行速度 vopt を図４に示す速度制御装置４４の設定速度として入力する vopt 設定処理、
５１７は、特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が一定時間Ｔの何倍になったかを知るための次数ｎのインクリメント処理、
である。

上記実施例１においては、「交差点無停止走行制御システム」は特定地点の路側に設置された路側装置と車載装置で構成するとしたが、交差点の上流特定地点毎に路側装置を設ける代わりに、各交差点の信号状態情報および推奨走行速度算出に必要な各種情報を一括して所有するセンター装置を設け、センター装置−車載装置間を無線通信で接続することによって同様な機能を持たせることができる。

但しこの場合においては、車載装置は特定地点特定機能を有して特定地点通過時にセンター装置に特定地点通過と合わせてその時の自車走行速度を通報し、センター装置側では前記車載装置からの情報に加えて車両の次に通過すべき交差点の信号状態情報、車両の特定地点通過時刻、特定地点−交差点間道路距離、および特定地点−交差点間許容最高走行速度情報、を用いて車両の交差点到着時刻を予測する。また特定地点通過後一定時刻経過毎に車両側から走行距離情報ΔＤを得て改めて交差点到達時刻、の推定およぼ必要に応じて推奨走行速度の算出を行い車両に通報する。
上記の如く構成・機能させることによって、車両運転者は実施例１と同様な効果を得ることができる。

本願発明によって「交差点無停止走行制御システム」の大きな問題点の一つである推奨走行速度を維持しての特定地点−交差点間走行という運転者の心理的・運転技術的問題が低減され、本システムの実用性が向上する。

「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方説明図その１、 「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方説明図その２、 本願発明による「交差点無停止走行制御システム」の基本的考え方説明図 本願発明による「交差点無停止走行制御システム」の車載装置構成例、 図４に示す本願発明構成例中の車載装置における動作手順の説明図、 である。

符号の説明

図１、図２、図３、（数１）〜（数６）、において、
t1a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t2a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t3a : 交差点Ａ青信号滅灯時刻、
t4a : 交差点Ａ青信号点灯時刻、
t5a ：交差点Ａ青信号滅灯時刻、
tp ：車両の特定地点Ｐ通過時刻、
ta ：車両の交差点Ａ到着（予定）時刻、
Ｔp ：交差点Ａ信号周期、
Ｔp ＝ t3a − t1a ＝ t3p − t1p
Ｔg :交差点Ａ青信号期間、
Ｔg ＝ t3a − t2a ＝ t3p − t2p
Ｔn ＝Ｔp − Ｔg ＝ t2a − t1a ＝ t2p − t1p

Ｄ：特定地点Ｐ−交差点Ａ間車両走行距離、
Ｖmax : 特定地点Ｐ−交差点Ａ間許容最高走行速度、
Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn :時刻 t1p 〜 t3p の間に地点Ｐを通過する車両群、
Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3 ：本願発明説明のための車両群、
tp1、tp2、・・、tpn :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々特定地点Ｐを通過する時刻、
ta1、ta2、・・、tan :車両Ｃ1、Ｃ2、・・、Ｃn が各々交差点Ａに到着予定時刻、
Ｔ：一定時間、
ΔＤ(nＴ)：特定地点Ｐ通過後の経過時間Δt が、Δt ＝ n・Ｔ経過する間の車両走行距離、
topt: 特定地点Ｐ通過時に算出された特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨所要時間、
vopt: 特定地点Ｐ通過時に算出された特定地点Ｐ−交差点Ａ間推奨走行速度、
toptt: 更新された推奨所要時間、
voptt: 更新された推奨走行速度、

図３、（数７）〜（数１３）において、
ta'：修正後の交差点Ａ到達予定時刻、
Δta ：車両の交差点Ａ到達予定時刻 t2a 、t4a、 に対する余裕時間、
Ｘ1、Ｘ2、Ｘ3：本願発明説明のための車両走行例、
である。

Claims (2)

1. 交差点Ａの上流道路距離Ｄにある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向けて走行中の車両において、
   特定地点Ｐ通過時から一定時間Ｔ毎に交差点Ａを青信号無停止で通過するための推奨走行速度 vopt を算出してその時点での自車走行速度 v と比較し、
   v ＞ vopt なる場合は、推奨走行速度 vopt での走行を、
   またv ≦ vopt なる場合は、現状走行速度 v での走行を、
   各々次の推奨走行速度算出までの間行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。
2. 交差点Ａの上流道路距離Ｄにある特定地点Ｐを通過して交差点Ａに向けて走行中の車両において、特定地点通過時点から一定時間Ｔ毎に現時点の走行速度 v で交差点Ａまで走行した場合の交差点Ａ到達予定時刻を算出し、前記交差点Ａ到達予定時刻が交差点Ａの青信号期間内にある場合は現状走行速度 v での交差点Ａに向けての走行を、
   また、交差点Ａ到達予定時刻が青信号期間内にない場合は現状走行速度 v からの減速によって最も早く交差点Ａの青信号期間内に到達する推奨走行速度を算出してその速度での走行を、各々行うことを特徴とする交差点無停止走行制御方法。