JP2006347682A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品搬送を継続させることができながら、複数台の移動体について装備機器の交換作業を行うことができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】複数の物品移載箇所１，３にわたって移動自在な物品搬送用の移動体４が複数台設けられ、物品搬送要求情報に応じた物品搬送処理を行わせるように複数台の移動体４の作動を制御する運転制御手段９が設けられ、運転制御手段９が、複数台の移動体４の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせるために作動実績を異ならせる実績変更用運転条件に基づいて、複数台の移動体４のうちで物品搬送作動を行わせる移動体４を選択して物品搬送処理を行うように構成されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、物品搬送要求情報に応じた物品搬送作動を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、複数台の物品搬送用の移動体の夫々が複数の物品移載箇所にわたって移動して物品搬送作動を行うことができ、複数台の移動体を活用しながら物品搬送を行って、搬送能力の向上を図ることができるものである。
そして、二台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、運転制御手段が、物品搬送要求情報に基づいて、二台の移動体のすべてまたは一方を物品搬送作動を行わせる移動体として選択して物品搬送処理を行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１の物品搬送装置において、移動体には、物品搬送作動を行うことにより消耗するセンサやブレーキなどの装備機器が備えられる。これらの装備機器は使用により消耗するので、寿命となる前に交換する必要がある。そこで、例えば、装備機器の使用期間が設定期間になると、装備機器の交換タイミングになったとして、装備機器の交換を行っている。装備機器を交換する場合には、その装備機器を備えた移動体を退避箇所などに移動させて、その移動体が物品搬送作動を行わないようにして装備機器の交換作業を行う。

特許第２８５７８３６号公報

上記特許文献１の物品搬送装置では、運転制御手段が、単に、物品搬送要求情報に基づいて、二台の移動体のすべてまたは一方を物品搬送作動を行わせる移動体として選択して物品搬送処理を行うだけであるので、二台の移動体が物品搬送作動を行う回数が同じになるなど、二台の移動体の作動実績が同じになることがある。
この場合には、二台の移動体の夫々について装備機器の使用期間が同じになるので、二台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを同じにしている。したがって、二台の移動体ともが物品搬送作動を行わないようにして物品搬送を一旦中断させた状態で、二台の移動体の装備機器の交換作業を一時に行うことになる。
しかしながら、物品搬送装置を適応する設備によっては、物品搬送を中断させることなく、常時、物品搬送を継続させることが求められており、このような要求に応えることができない虞がある。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、常時、物品搬送を継続させることができながら、複数台の移動体について装備機器の交換作業を行うことができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、物品搬送要求情報に応じた物品搬送作動を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置において、
前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせるために作動実績を異ならせる実績変更用運転条件に基づいて、前記複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して前記物品搬送処理を行うように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段が、実績変更用運転条件に基づいて、複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うことによって、複数台の移動体の夫々における作動実績が異なり、装備機器の使用期間が長い移動体と短い移動体とを存在させることができる。
そして、例えば、装備機器の使用期間が長い移動体について、その使用期間が設定期間になることにより装備機器の交換タイミングとなったとすると、装備機器の使用期間が短い移動体は、装備機器の使用期間が長い移動体よりも装備機器の交換タイミングとなるのを遅らせることができる。
このようにして、複数台の移動体の夫々における作動実績を異ならせることにより、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせることができる。したがって、複数台の移動体の一部が装備機器の交換タイミングとなっても、装備機器の交換タイミングとなっていない移動体を存在させて、一部の移動体については装備機器の交換作業を行いながら、他の移動体が物品搬送作動を行うことができる。
以上のことから、常時、物品搬送を継続させることができながら、複数台の移動体について装備機器の交換作業を行うことができる物品搬送装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記実績変更用運転条件が、前記複数台の移動体の夫々の作動実績についての目標比であり、前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の作動実績の比が前記目標比となるように前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている。

すなわち、運転制御手段が、複数台の移動体の作動実績の比が目標比となるように、複数台の移動体のうちで物品搬送を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うことにより、複数台の移動体の夫々の作動実績に目標比に応じた差を生じさせることができる。
複数台の移動体の夫々の作動実績に極端な差が生じてしまうと、複数台の移動体のうち、一部の移動体だけが物品搬送作動を繰り返し行うこととなって、複数台の移動体を有効に活用することができず、搬送能力の低下を招く虞がある。
したがって、複数台の移動体の夫々の作動実績に目標比に応じた差を生じさせることにより、複数台の移動体の夫々の作動実績に生じる差が極端な差となることを防止でき、搬送能力の低下を抑制できる。

また、目標比をどのような比に設定するかによって、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングとなる時期をどれだけ異ならせるかを調整することが可能である。したがって、目標比を調整することにより、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングをどれだけ異ならせるかを必要に応じて調整することも可能となる。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記運転制御手段が、前記物品搬送要求情報に基づいて、前記複数台の移動体のすべての選択および前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行って前記物品搬送処理を行うように構成され、かつ、前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、前記実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択するように構成されている点にある。

すなわち、運転制御手段が、常時、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行うのではなく、物品搬送要求情報に基づいて複数台の移動体のすべての選択を行うときには、物品搬送作動を行わせる移動体を複数台の移動体のすべてとして物品搬送処理を行う。そして、運転制御手段は、物品搬送要求情報に基づいて複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行う。

このようにすると、複数台の移動体のすべてを物品搬送作動させることは積極的に行いながら、複数台の移動体の一部しか物品搬送作動させる必要がないときに、実績変更用運転条件に基づいて選択した移動体を物品搬送作動させることができる。したがって、搬送能力の向上を図りながら、複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせることができる。

本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記複数台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、前記運転制御手段が、前記実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体を前記実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲外に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている点にある。

前記複数台の移動体が同じ軌道上を移動するので、複数の物品移載箇所にわたって一つの軌道を設けるだけでよく、それだけ構成の簡素化および装置の小型化を図ることができる。
そして、運転制御手段が、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択して物品搬送処理を行う際に、実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の移動体を物品搬送作動させるだけでなく、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体が選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲内に位置する場合には、その非選択の移動体を物品搬送用移動範囲外に移動させるように、非選択の移動体を作動させる。
したがって、選択の移動体が、軌道上を移動する際に、非選択の移動体にて邪魔されることなくスムーズに移動しながら物品搬送作動を行うことができ、物品搬送を効率よく行うことができる。

本発明にかかる物品搬送装置を物品収納設備に適応した実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、複数の収納部１を縦横に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持部３との間で物品Ｂを搬送する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン４とから構成されている。

前記物品収納棚２は、前後一対の支柱５が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱５の夫々には、水平方向に延びる載置支持部６を上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱５と左右一対の載置支持部６とにより一つの収納部１が形成され、この収納部１が縦横に複数並べて設けられている。

前記物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部３は、物品収納棚２の側脇など物品収納棚２の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。
前記物品収納棚２における複数の収納部１の夫々および入出庫用の物品支持部３の夫々が、物品移載箇所として構成されている。

二つの物品収納棚２の間には、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたる軌道としての走行レール７が床面に設置され、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたるガイドレール８が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン４がガイドレール８にて案内されながら走行レール７上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール７の両端部のうち、入出庫用の物品支持部３側の端部には、スタッカークレーン４の運転を管理する地上側コントローラ９が設けられ、この地上側コントローラ９が、どの収納部１にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。

前記スタッカークレーン４は、同一の走行レール７を水平移動する状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン４の夫々は、図２に示すように、走行レール７に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、この走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１１と、この昇降台１１に備えさせた移載装置１２（例えば、フォーク式の移載装置）とから構成されている。
そして、スタッカークレーン４は、走行台車１０の水平移動、昇降台１１の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動により、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行うように構成されている。

また、入出庫用の物品支持部３として、図１に示すように、物品Ｂを載置する荷受台１３がスタッカークレーン４の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部３が、二台のスタッカークレーン４を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置１２により荷受台１３との間で物品Ｂを移載することができるように構成されている。

この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の物品支持部３側に位置するものを第一スタッカークレーン４ａとし、物品収納棚２側に位置するものを第二スタッカークレーン４ｂとしている。
二つの荷受台１３のうち、物品収納棚２から遠い側に位置するものを第一荷受台１３ａとし、物品収納棚２に近い側に位置するものを第二荷受台１３ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン４ａは、第一荷受台１３ａと物品収納棚２との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン４ｂは、第二荷受台１３ｂと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。

前記走行台車１０には、昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４が立設され、この昇降ポスト１４の立設箇所は、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側とは反対側に立設されている。
前記昇降台１１は、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１１を昇降作動させるように構成されている。

前記昇降台１１には、昇降経路における昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリーエンコーダ２２が設けられている。
この昇降用ロータリーエンコーダ２２については、詳細な図示は省略するが、昇降用ロータリーエンコーダ２２の回転軸に、昇降ポスト１４の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１１の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１１の昇降距離を検出することにより、昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール７上を走行自在な前後二つの車輪２４が設けられ、二つの車輪２４のうちの水平移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の走行用電動モータ２５にて駆動される駆動輪２４ａとして構成され、水平移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２４ｂとして構成されている。
そして、走行用電動モータ２５にて駆動輪２４ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車１０を水平移動させるように構成されている。

前記走行台車１０には、走行経路における走行台車１０の走行位置を検出する走行用ロータリーエンコーダ２３が設けられている。
この走行用ロータリーエンコーダ２３については、詳細な図示は省略するが、走行用ロータリーエンコーダ２３の回転軸に、走行レール７に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の水平移動によりスプロケットが回転して、走行レール７の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の水平移動距離を検出することにより走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。

二台のスタッカークレーン４の夫々には、図３に示すように、スタッカークレーン４の運転を制御するクレーン制御装置２６が設けられている。この図３では、第一スタッカークレーン４ａに設けられたクレーン制御装置２６を第一クレーン制御装置２６Ａとし、第二スタッカークレーン４ｂに設けられたクレーン制御装置２６を第二クレーン制御装置２６Ｂとしている。
そして、クレーン制御装置２６に対しては、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報および走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報が入力されるように構成されている。

第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置２６は、複数の収納部１の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１０の水平移動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置１２が収納部１および入出庫用の物品支持部３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する物品搬送作動を行うように構成されている。

説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、二つの荷受台１３の夫々について定められており、二つの荷受台１３の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部１の夫々について定められており、複数の収納部１の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
そして、クレーン制御装置２６は、走行用ロータリーエンコーダ２３の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車１０の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部２６ａ、昇降用ロータリーエンコーダ２２の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台１１の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部２６ｂ、収納部１および荷受台１３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部２６ｃなどから構成されている。

前記走行制御部２６ａにおける走行制御では、走行用電動モータ２５を作動開始させて走行台車１０の水平移動を開始し、走行用ロータリーエンコーダ２３にて検出される走行台車１０の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ２５の作動を停止させてブレーキをかけて走行用目標停止位置に走行台車１０を停止させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。
前記昇降制御部２６ｂにおける昇降制御では、昇降用電動モータ２０を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用ロータリーエンコーダ２２にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ２０の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
前記移載制御部２６ｃにおける移載制御では、フォーク式の移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置１２の移載作動を制御する。

前記クレーン制御装置２６と地上側コントローラ９との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ９が第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとの二つのクレーン制御装置２６に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置２６は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、走行制御部２６ａによる走行制御、昇降制御部２６ｂによる昇降制御、および、移載制御部２６ｃによる移載制御を行うことによって、物品搬送作動を行うように構成されている。
このようにして、複数台のスタッカークレーン４の作動を制御する運転制御手段Ｈが、地上側コントローラ９と二つのクレーン制御装置２６とから構成されている。
そして、運転制御手段Ｈは、スタッカークレーン４を物品搬送作動させるごとに作動回数を積算することにより、スタッカークレーン４を実際に作動させた作動実績を二台のスタッカークレーン４ごとに管理している。
ちなみに、作動実績については、物品搬送作動を行った回数に限らず、例えば、スタッカークレーン４の作動時間や水平移動距離などを積算するようにしてもよい。

前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報に基づいて、二台のスタッカークレーン４のすべてまたは二台のスタッカークレーン４のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択して物品搬送処理を行うように構成されている。
そして、運転制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４として選択する場合に、複数台のスタッカークレーン４の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせるために作動実績を異ならせる実績変更用運転条件に基づいて、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を選択して物品搬送処理を行う。
前記実績変更用運転条件は、二台のスタッカークレーン４の夫々の作動実績についての目標比である。この実施形態では、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１と第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２との目標比が、Ｑ１：Ｑ２＝２５：２４と設定されている。
前記運転制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４の作動実績Ｑ１，Ｑ２を管理しており、複数台のスタッカークレーン４の作動実績の比（Ｑ１：Ｑ２）が目標比（２５：２４）となるように二台のスタッカークレーン４の作動を制御するように構成されている。

このようにして、運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報および実績変更用運転条件に基づいて、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理のいずれかを選択して実行する。
前記同時入庫処理および同時出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のすべてを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第一の単独入庫処理および第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第二の単独入庫処理および第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。

前記運転制御手段Ｈが、物品搬送要求情報および実績変更用運転条件に基づいて、複数の処理のうちどの処理を実行するかについて、図４のフローチャートに基づいて説明する。
前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が複数の物品Ｂの入庫を要求するものであると、同時入庫処理を選択して実行する（ステップ１，２）。
前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの入庫を要求するものであると、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１に目標比に対応する割合（２４／２５）を掛けた第一目標作動実績Ｐ１（＝Ｑ１×２４／２５）が第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２より小さいか否かを判別する（ステップ３，４）。そして、運転制御手段Ｈは、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２よりも小さいと、第一の単独入庫処理を選択して実行し（ステップ５）、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２以上であると、第二の単独入庫処理を選択して実行する（ステップ６）。

前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が複数の物品Ｂの出庫を要求するものであると、同時出庫処理を選択して実行する（ステップ７，８）。
前記運転制御手段Ｈは、物品搬送要求情報が一つの物品Ｂの出庫を要求するものであると、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１に目標比に対応する割合（２４／２５）を掛けた第一目標作動実績Ｐ１（＝Ｑ１×２４／２５）が第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２より小さいか否かを判別する（ステップ９，１０）。そして、運転制御手段Ｈは、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２よりも小さいと、第一の単独出庫処理を選択して実行し（ステップ１１）、第一目標作動実績Ｐ１が第二作動実績Ｑ２以上であると、第二の単独出庫処理を選択して実行する（ステップ１２）。

前記スタッカークレーン４の装備機器は、各種のセンサやブレーキなどであり、物品搬送作動などの使用によって消耗する。
前記運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を選択して物品搬送処理を行うことによって、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１と第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２との比がＱ１：Ｑ２＝２５：２４となる。したがって、第一スタッカークレーン４ａよりも第二スタッカークレーン４ｂの方が装備機器の使用期間を短くでき、それだけ物品搬送作動による装備機器の消耗を抑えることができる。
そして、この実施形態では、装備機器の使用期間が長い第一スタッカークレーン４ａについて、その装備機器の使用期間が設定期間となると、装備機器の交換タイミングとなったとして、例えば、第一スタッカークレーン４ａにおける装備機器の交換タイミングを２４ヶ月おきとしている。
それに対して、装備機器の使用期間が短い第二スタッカークレーン４ｂは、第一スタッカークレーン４ａよりも装備機器の交換タイミングを遅らせることができる。

ちなみに、装備機器の交換タイミングは、各種のセンサやブレーキなどの夫々の装備機器ごとに定めるものであり、複数の装備機器の夫々について、その装備機器の交換タイミングを第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとで異ならせることができる。

このようにして、第一スタッカークレーン４ａにおける装備機器の交換タイミングと第二スタッカークレーン４ｂにおける装備機器の交換タイミングとを異ならせることにより、第一スタッカークレーン４ａが装備機器の交換タイミングとなった場合には、第一スタッカークレーン４ａについては装備機器の交換作業を行っても、第二スタッカークレーン４ｂが物品搬送作動を行うことができる。逆に、第二スタッカークレーン４ｂが装備機器の交換タイミングとなった場合には、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うことができる。
そして、装備機器を交換する場合には、物品搬送作動の途中であれば、その物品搬送作動を行ったのち、スタッカークレーン４を退避箇所などに移動させて装備機器の交換作業を行う。退避箇所については、図示は省略するが、スタッカークレーン４が物品搬送作動のために水平移動する範囲よりも外側となるように、走行レール７の両端箇所に配置されている。

また、第一スタッカークレーン４ａにおける装備機器の交換タイミングを２４ヶ月おきとすると、Ｑ１：Ｑ２＝２５：２４となるので、第二スタッカークレーン４ｂにおける装備機器の交換タイミングを第一スタッカークレーン４ａよりも１ヶ月遅れさせることができる。そして、装備機器について点検をすべき装備機器の点検タイミングを１ヶ月おきとすると、第二スタッカークレーン４ｂにおける装備機器の交換タイミングを装備機器の点検タイミングに合わせることができ、装備機器の点検と第二スタッカークレーン４ｂの装備機器の交換とを同時期に行うことができる。

以下、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理における二台のスタッカークレーン４の動作を図５〜図１０に基づいて説明する。
図５〜図１０は、物品収納設備の一部を省略した側面図であり、左端に入出庫用の物品支持部３が位置し、その入出庫用の物品支持部３よりも右側に物品収納棚２が位置する。

まず、図５に基づいて同時入庫処理における動作について説明する。この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４のすべてを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
ちなみに、この同時入庫処理を実行する際には、第一荷受台１３ａと第二荷受台１３ｂとの両方に物品Ｂを載置させることになるが、二つの物品Ｂのうち物品収納棚２の奥側に収納すべき物品Ｂを第二荷受台１３ｂに載置させるようにしている。

前記地上側コントローラ９は、第一スタッカークレーン４ａにおける第一クレーン制御装置２６Ａおよび第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２６Ｂの両方に対して入庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令は、第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令は、第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Ｂを収納すべき収納部１については、スタッカークレーン４の水平移動方向において、第二クレーン制御装置２６Ｂに対する入庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する入庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令される。

第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、物品Ｂを受け取る荷受台１３と物品Ｂを収納すべき収納部１とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取るべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

次に、図６に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。この第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち入出庫用の物品支持部３側に位置するスタッカークレーン４である第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて入庫を行うものである。

前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対して入庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して待機指令または追い出し指令を行う。
待機指令は、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させるための指令である。
追い出し指令は、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲Ｗ外に第二スタッカークレーン４ｂを移動させるための指令である。そして、この追い出し指令では、第一スタッカークレーン４ａから遠ざかる側の水平方向において物品搬送用移動範囲Ｗ外の最も近い位置に位置する収納部１の走行用目標停止位置を指令する。

前記地上側コントローラ９は、クレーン制御装置２６との通信により、第一スタッカークレーン４ａの現在位置と第二スタッカークレーン４ｂの現在位置とを管理しており、入庫指令にて指令する物品Ｂを収納すべき収納部１の位置に基づいて、第一スタッカークレーン４ａが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲Ｗを設定する。そして、地上側コントローラ９は、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ外であると待機指令を行い、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ内であると追い出し指令を行う。

第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、図中実線で示すように、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。
また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、図中点線から図中実線で示すように、走行台車１０を指令された物品搬送用移動範囲Ｗ外の走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第二スタッカークレーン４ｂを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第一スタッカークレーン４ａを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。

次に、図７に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。この第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち物品収納棚２側に位置するスタッカークレーン４である第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動させて入庫を行うものである。

前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対してＨＰ用の追い出し指令を行い、かつ、第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２６Ｂに対して入庫指令を行う。
このＨＰ用の追い出し指令では、第二スタッカークレーン４ｂが物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲Ｗ外に第一スタッカークレーン４ａを移動させるべく、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置を指令する。

第一クレーン制御装置２６Ａでは、走行台車１０を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。
このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第一スタッカークレーン４ａを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

次に、図８に基づいて同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４を物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａおよび第二クレーン制御装置２６Ｂの両方に対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第一荷受台１３ａに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第二荷受台１３ｂに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Ｂを取り出すべき収納部１については、スタッカークレーン４の水平移動方向において、第二クレーン制御装置２６Ｂに対する出庫指令よりも第一クレーン制御装置２６Ａに対する出庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令される。

第一クレーン制御装置２６Ａと第二クレーン制御装置２６Ｂとは、物品Ｂを取り出すべき収納部１とその取り出した物品Ｂを移載する荷受台１３とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂが走行台車７の水平移動方向に異なる収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、図中点線で示すように、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第二荷受台１３ｂに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

次に、図９に基づいて第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対して出庫指令を行い、かつ、第一の単独入庫処理と同様に、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ内にあるか否かによって、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して待機指令または追い出し指令を行う。
ちなみに、図９では、第二スタッカークレーン４ｂの現在位置が物品搬送用移動範囲Ｗ外にある場合を図示している。

第一クレーン制御装置２６Ａでは、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、待機指令が指令されると、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。また、第二クレーン制御装置２６Ｂでは、追い出し指令が指令されると、走行台車１０を指令された物品搬送用移動範囲Ｗ外の走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第二スタッカークレーン４ｂを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第一スタッカークレーン４ａを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。

次に、図１０に基づいて第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２６Ａに対してＨＰ用の追い出し指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２６Ｂに対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２６Ａでは、走行台車１０を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御を行う。このようにして、運転制御手段Ｈが、実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の第一スタッカークレーン４ａを実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の第二スタッカークレーン４ｂを物品搬送用移動範囲Ｗ外に水平移動させる。
第二クレーン制御装置２６Ｂでは、まず、第二スタッカークレーン４ｂが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４が同じ走行レール７を水平移動するようにしているが、例えば、図１１に示すように、入出庫用の物品支持部３および物品収納棚２にわたる走行レール７を平行に二本並べ、二台のスタッカークレーン４を異なる走行レール７を水平移動するように設けて実施することも可能である。
この場合、図中左側に位置する第一スタッカークレーン４ａは、第一入出庫用の物品支持部３ａと第一物品収納棚２ａとの間での物品搬送を行い、図中左側に位置する第二スタッカークレーン４ｂは、第二入出庫用の物品支持部３ｂと第二物品収納棚２ｂとの間での物品搬送を行う。そして、図示は省略するが、物品の搬入出箇所と第一入出庫用の物品支持部３ａと第二入出庫用の物品支持部３ｂとを結ぶ入出庫用コンベヤが設けられている。例えば、第一スタッカークレーン４ａを物品搬送作動させて入庫を行う場合には、この入出庫用コンベヤが、入庫する物品を搬入出箇所から第一入出庫用の物品支持部３ａに搬送する。

（２）上記実施形態では、実績変更用運転条件が、二台のスタッカークレーン４の夫々の作動実績についての目標比であり、運転制御手段Ｈが、二台のスタッカークレーン４の作動実績の比が目標比となるように、二台のスタッカークレーン４のうちで物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択して物品搬送処理を行うようにしているが、例えば、実績変更用運転条件が、第一スタッカークレーン４ａを第一設定回数物品搬送作動させたのち、第二スタッカークレーン４ｂを第一設定回数とは異なる第二設定回数物品搬送作動させることを繰り返す物品搬送作動を行う回数を定めた条件とするなど、各種の条件を適応することができる。

（３）上記実施形態では、第一スタッカークレーン４ａの第一作動実績Ｑ１と第二スタッカークレーン４ｂの第二作動実績Ｑ２との目標比をＱ１：Ｑ２＝２５：２４としているが、目標比をどのような値にするかは適宜変更が可能である。

（４）上記実施形態では、第一スタッカークレーン４ａの装備機器の使用期間が設定期間に達すると、その装備機器の交換タイミングになったとしてしるが、例えば、第一スタッカークレーン４ａの装備機器の使用回数が設定回数に達すると、その装備機器の交換タイミングになったとするなど、装備機器の使用状況がどのような状況になると、装備機器の交換タイミングになったとするかは適宜変更が可能である。

（５）上記実施形態では、運転制御手段Ｈが、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン４のうちの一方を選択した場合に、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択するようにしているが、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン４のうちの一方を選択した場合だけでなく、物品搬送要求情報に基づいて二台のスタッカークレーン４のすべてを選択する場合にも、実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン４を選択することもできる。

（６）上記実施形態では、走行台車１０に昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４を立設しているが、走行台車１０に立設する昇降ポスト１４の数は適宜変更が可能であり、例えば、水平移動方向において走行台車１０の両端部の夫々に昇降ポスト１４を立設することができる。

（７）上記実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するに当り、走行用ロータリーエンコーダ２３や昇降用ロータリーエンコーダ２２を設けているが、例えば、レーザ測距計を用いて、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。

（８）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン４を設けた例を示したが、三台以上のスタッカークレーン４を設けて実施することも可能である。

（９）上記実施形態では、本発明にかかる物品搬送装置を複数台のスタッカークレーン４を備えた物品収納設備に適応した例を示したが、例えば、複数の物品移載箇所を経由するように軌道が設置され、この軌道上を移動する物品搬送用の移動体として複数台の物品搬送車を備えた物品搬送設備に適応することも可能であり、複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられた各種の設備に適応可能である。

物品収納設備の斜視図 スタッカークレーンの側面図 物品収納設備のブロック図 運転制御手段の制御動作を示すフローチャート 同時入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 第一の単独入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 第二の単独入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 同時出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 第一の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 第二の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 別実施形態における物品収納設備の概略平面図

符号の説明

１，３ 物品移載箇所
４ 物品搬送用の移動体
７ 軌道
Ｈ 運転制御手段
Ｗ 物品搬送用移動範囲

Claims (4)

1. 複数の物品移載箇所にわたって移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、物品搬送要求情報に応じた物品搬送処理を行わせるように前記複数台の移動体の作動を制御する運転制御手段が設けられた物品搬送装置であって、
   前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の夫々についての装備機器の交換タイミングを異ならせるために作動実績を異ならせる実績変更用運転条件に基づいて、前記複数台の移動体のうちで物品搬送作動を行わせる移動体を選択して前記物品搬送処理を行うように構成されている物品搬送装置。
2. 前記実績変更用運転条件が、前記複数台の移動体の夫々の作動実績についての目標比であり、
   前記運転制御手段が、前記複数台の移動体の作動実績の比が前記目標比となるように前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記運転制御手段が、前記物品搬送要求情報に基づいて、前記複数台の移動体のすべての選択および前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行って前記物品搬送処理を行うように構成され、かつ、前記複数台の移動体のうちの一部の選択を行うときに、前記実績変更用運転条件に基づいて物品搬送作動を行わせる移動体を選択するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
4. 前記複数台の移動体が、同じ軌道上を移動するように構成され、
   前記運転制御手段が、前記実績変更用運転条件に基づいて選択しなかった非選択の移動体を前記実績変更用運転条件に基づいて選択した選択の移動体が物品搬送作動を行うために移動する物品搬送用移動範囲外に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。

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