JP2005306591A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【解決手段】 コンベヤユニット毎のユニットコントローラ１８をネットワーク２２から制御端末１６へ接続し、異常の発生個所と異常発生時刻とからなる異常情報を制御端末１６へ報告する。制御端末１６は、ユニットコントローラ１８と他のユニットコントローラとのＩ／Ｏデータをそのタイミングと共に読み出すと共に、ユニットコントローラ１８のデバイス情報を読み出す。
【効果】 異常の発生までに周辺の搬送機器とどのようなデータの入出力をしたか、また異常の発生時にコントローラ内部の制御データはどのような値であったかを知ることができ、実際の異常原因の解析が容易になる。
【選択図】 図２

Description

この発明は搬送システムでの異常原因の解析に関する。

複数のコンベヤユニットを接続したコンベヤシステムが、自動倉庫の入出庫ステーションや長距離コンベヤなどに用いられている。各コンベヤユニットはユニット毎のコントローラとモータとを備え、異常が発生すると異常の発生個所（エラーコード）とその発生時刻とを、コンベヤシステムの制御端末へ報告する。しかし係員が復旧のためコンベヤユニットを点検しても、エラーコードで示されるエラーが再現しない場合が多く、異常の発生個所と発生時刻のみでは、エラー原因の解析には限界があった。

この発明の課題は、異常が発生したときの搬送機器の状態や、周辺の搬送機器との通信経過などを参照して、異常原因の解析を容易にすることにある。
請求項２の発明での課題は、異常原因の解析に必要なデータの収集を容易にすることにある。
請求項３の発明での課題は、制御端末での異常原因の解析を容易にすることにある。

この発明の搬送システムは、複数の搬送機器と、少なくとも異常の発生個所とその発生時刻とを異常情報として記憶する記憶手段を有する各搬送機器毎のコントローラ、とを備えた搬送システムにおいて、前記記憶手段に、周辺の搬送機器との入出力情報とそのタイミング、及びコントローラ内部の制御データを含むデバイス情報を記憶させるようにしたことを特徴とする。

好ましくは、前記各記憶手段の間で前記デバイス情報に関するアドレス体系を共通化して、前記各記憶手段にデバイス情報を共通のアドレス体系で記憶させる。

また好ましくは、搬送システムの制御端末を設けて、搬送機器の異常発生により、異常が発生した搬送機器のコントローラの記憶手段からデバイス情報を読み出して、読み出したデバイス情報を異常の発生個所と関連付けて前記制御端末に記憶する。

この発明では、異常発生時に異常の発生個所と発生時刻のみでなく、周辺の搬送機器との入出力情報とそのタイミング、及びコントローラ内部の制御データとを含むデバイス情報を記憶する。このため、異常の発生までに周辺の搬送機器とどのようなデータの入出力をしたか、また異常の発生時にコントローラ内部の制御データはどのような値であったかを知ることができ、実際の異常原因の解析が容易になる。

請求項２の発明では、デバイス情報に関するアドレス体系を記憶手段の間で統一して、各記憶手段に共通のアドレス体系でデバイス情報を記憶させるので、デバイス情報を吸い上げて整理するのが容易になる。またコントローラ側でどの情報をデバイス情報として記憶するかを変更することにより、上位コントローラ側でソフトウェアを変更せずに、収集するデバイス情報の内容を変更できる。

請求項３の発明では、異常の発生個所と関連付けて収集したデバイス情報を記憶するので、発生個所による傾向を容易に把握できる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図３に、コンベヤシステム２を例に実施例を示すが、スタッカークレーンと入出庫ステーション用のコンベヤとの組合せ、あるいは天井走行車とロードポートとの組合せなどを搬送システムとしても良い。４は個別のコンベヤユニットで、例えば複数直列に接続され、６はその駆動モータで、８はコンベヤユニット４毎のセンサ類で、例えばコンベヤユニット４上の物品の有無を検出するセンサ、コンベヤユニット４とコンベヤユニット４との境界を物品が通過したことなどを検出するセンサ、あるいはモータ６の状態を検出するセンサなどとする。コンベヤユニット４は全てが同種のものである必要はなく、例えば末端のコンベヤユニット４ｂはリフタ１０を備えて、図示しないスタッカークレーンや有軌道台車などとの間で物品のやりとりを行うものとする。リフタ１０はモータ１２により駆動され、センサ類１４によりその状態を検出する。

制御端末１６はパーソナルコンピュータなどを用いたもので、各コンベヤユニット４毎のユニットコントローラ１８やリフタ１０のユニットコントローラ２０と、ネットワーク２２などを介して接続されている。なおリフタ１０はコンベヤユニット４ｂのユニットコントローラ１８ｂで制御するようにしても良い。さらにネットワーク２２は簡易なもので良く、極端な場合ＲＳ２３２Ｃなどによる接続でも良い。

自動倉庫の出庫ステーションなどの場合を例に、コンベヤシステム２の動作を説明すると、図示しないスタッカークレーンがコンベヤユニット４ｂに面して停止すると、センサ類１４を用いてユニットコントローラ２０とスタッカークレーンとの間で通信を行い、移載手順を実行する。これに基づいてモータ１２によりリフタ１０を昇降させて、スタッカークレーンから物品を受け取る。これとは別に、制御端末１６から各ユニットコントローラ１８，２０に対して物品の搬送指令がネットワーク２２を介して入力されており、ユニットコントローラ２０は、スタッカークレーンから物品の移載を受けると、コンベヤユニット４ｂに物品を移載する旨をユニットコントローラ１８ｂに通知し、ユニットコントローラ２０，１８ｂ間で通信を行いながら移載手順を進めて、これに合わせてモータ６，１２を駆動し、物品を移載する。ユニットコントローラ１８ｂは隣接するコンベヤユニットのユニットコントローラ１８と同様に通信して移載手順を進め、これと同期して各コンベヤユニットのモータ６を動作させ、動作が正常であることをセンサ類８で確認しながら、順次図１の右から左へと物品を搬送する。

図２に、異常時の処理を中心に制御端末１６とユニットコントローラ１８，２０の構成を示す。ユニットコントローラ１８，２０にはネットワーク２２へのＩ／Ｏ（入出力）２４が設けられ、異常情報記憶部２６には異常が発生したユニットのＩＤ並びに異常の発生個所とそのタイミングとが記憶される。異常の発生個所は例えばモータや個別のセンサ類などで、これを更に細分化して、例えばモータの場合、モータの過負荷異常、モータの温度異常などとしても良い。異常の発生個所は異常の種類を表す信号でもあり、エラーコードと言うことがある。異常情報記憶部２６に記憶されるのは、どのユニットにいつどのような種類の異常（エラーコード）が生じたかである。異常情報はネットワーク２２を介して、制御端末１６に最も近いユニットコントローラ１８ｃの異常情報記憶部２６に記憶され、ポーリングなどにより制御端末１６とユニットコントローラ１８ｃとが通信した際に、Ｉ／Ｏ（入出力）３６を介して制御端末１６のデータベース４０へ入力され、モニタ３２に表示される。

デバイス情報記憶部２８には、異常が発生した時点で各ユニットコントローラが保有する情報で、異常原因の解析に有効な情報を記憶する。デバイス情報としては例えば、隣接するコンベヤユニットやリフタ、図示しないスタッカークレーン、有軌道台車などとの間で入出力した情報とそのタイミングがあり、これにはネットワークを介して入出力したものも、センサ類を介して通信したものも含まれる。このように物品の移載を協力して行った搬送機器との間の、入出力の内容とそのタイミングとをデバイス情報として記憶する。また各ユニットコントローラが持つセンサからの情報もデバイス情報として記憶する。これらをＩ／Ｏ情報と呼ぶ。これ以外に内部データとして、ユニットコントローラ１８，２０が動作するための変数の値や、各種のタイマの時刻並びにプログラムカウンタなどの値を、内部メモリなどから抽出したものをデバイス情報として記憶する。デバイス情報記憶部２８で、どの情報をどのアドレスで記憶させるかのアドレス体系は、ユニットコントローラ１８，２０に対して共通とし、少なくとも同種のユニットコントローラ１８の範囲内で共通とする。

制御端末１６には例えばモニタ３２とキーボード３４とがあり、Ｉ／Ｏ３６を介してネットワーク２２からユニットコントローラ１８，２０と通信し、検索部３８はデータベース４０に対して各種の検索を行い、検索結果を表計算プログラムなどにより処理して出力する。データベース４０には異常情報とデバイス情報とを記憶し、特にデバイス情報を異常情報中の異常発生個所（エラーコード）と関連付けて記憶し、記憶形式はＣＳＶ形式などの表計算プログラムで処理し得る形式が好ましい。

図３にデバイス情報４２のフォーマットを示すと、このフォーマットは全てのコントローラ１８，２０に対して共通であり、データベース４０ではこのフォーマットをＣＳＶ形式などに変換して記憶する。デバイス情報４２では、Ｉ／Ｏ情報として通信先（他の搬送機器）とその内容（通信データ）及び通信を行ったタイミングを記憶し、またセンサからの情報を記憶する。内部データとして各コントローラが有する変数の値、並びに制御用の各種タイマの時刻、プログラムカウンタの値などを記憶する。各ユニットコントローラが入手可能な情報のうちどの情報をデバイス情報として記憶するか、特にユニットコントローラの内部メモリのどの情報をデバイス情報として機器臆するかは、ユニットコントローラのプログラムにより変更自在である。そしてこれを変更すると、データベース４０にどのようなデバイス情報を収集するかを一括して変更できる。

実施例の動作を示す。いずれかのユニットコントローラで異常を検出すると、異常を検出したユニットコントローラのＩＤとエラーコード（異常発生個所）及び異常発生時刻が、ネットワーク２２を介して、制御端末１６に最も近いユニットコントローラ１８ｃへ送信され、異常情報記憶部２６に記憶される。制御端末１６はポーリングなどによりこの情報を呼び出して、データベース４０に異常情報として記憶する。これと共に制御端末１６はネットワーク２２を介して、異常の発生したユニットコントローラからデバイス情報を吸い上げる。吸い上げたデバイス情報はデータベース４０に記憶され、この時どのユニットコントローラでのどのエラーコードであるかなどにより検索可能なように、データベース４０に記憶する。

これによって制御端末１６では、異常が生じた搬送機器において、そのときのユニットコントローラの状態並びに周囲のユニットコントローラとどのような入出力を行っていたのかの履歴が判明し、これによって異常原因の解析が容易になる。また仮に異常の生じた搬送機器を点検したときに異常原因を究明できなくても、例えば異常発生個所に対してデバイス情報が関連付けられて記憶されているので、エラーコードに対してデバイス情報を表計算プログラムなどにより統計処理して表示できる。これによって統計的に、異常発生個所と異常原因との相関を表示でき、異常原因の解析が容易になる。これらによって、異常情報のみでは解析困難な異常原因の解析を容易にする。

実施例の搬送システムのブロック図 実施例の搬送システムでのコントローラ間のネットワークを示すブロック図 実施例の搬送システムでのユニットコントローラのアドレス配置を模式的に示す図

符号の説明

２ コンベヤシステム
４ コンベヤユニット
６ モータ
８ センサ類
１０ リフタ
１２ モータ
１４ センサ類
１６ 制御端末
１８，２０ ユニットコントローラ
２２ ネットワーク
２４ Ｉ／Ｏ
２６ 異常情報記憶部
２８ デバイス情報記憶部
３２ モニタ
３４ キーボード
３６ Ｉ／Ｏ
３８ 検索部
４０ データベース
４２ デバイス情報

Claims (3)

1. 複数の搬送機器と、少なくとも異常の発生個所とその発生時刻とを異常情報として記憶する記憶手段を有する各搬送機器毎のコントローラ、とを備えた搬送システムにおいて、
   前記各記憶手段に、周辺の搬送機器との入出力情報とそのタイミング、及びコントローラ内部の制御データを含むデバイス情報を記憶させるようにしたことを特徴とする、搬送システム。
2. 前記各記憶手段の間で前記デバイス情報に関するアドレス体系を共通化して、前記各記憶手段にデバイス情報を共通のアドレス体系で記憶させることを特徴とする、請求項１の搬送システム。
3. 搬送システムの制御端末を設けて、搬送機器の異常発生により、異常が発生した搬送機器のコントローラの記憶手段からデバイス情報を読み出して、異常の発生個所と関連付けて、読み出したデバイス情報を前記制御端末に記憶するようにしたことを特徴とする、請求項１または２の搬送システム。
   

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