JP2005242552A - 車載受信装置、車載送信装置、およびサーバ - Google Patents

Abstract

【課題】 車載カメラやレーザーレーダセンサ等従来の方法とは異なる新規な方法で障害物を検知する。
【解決手段】 このような場合、車両１のカーナビゲーション装置１０は、走行軌跡４５に基づいて、車両１が障害物を回避したことを判定し、自車両の走行軌跡４５の情報を後続車両２のカーナビゲーション装置１０に送信する。車両２のカーナビゲーション装置１０は、この走行軌跡４５の情報を受信して、その走行軌跡４５に基づいて、この走行軌跡４５障害物を回避したものであることを判定する。そして、回避するものであることを判定すると、障害物の警告をドライバーに警告し、また、後に車両２が障害物５を回避する軌跡で走行した場合、車両１の走行軌跡および車両２の走行軌跡の平均軌跡の情報を車両３に送信する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両の走行軌跡に基づく障害物の判定の送信、受信、報知を行う車載送信装置、車載受信装置、およびサーバに関する。

従来、車載カメラやレーザーレーダセンサを用いて車両周辺の障害物を検知し、その検知した情報を周囲の車両に通知する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
特開平１０−７９１００号公報

上記の技術においては、車載カメラやレーザーレーダセンサが車両に搭載されている必要があるが、現在このような装置が取り付けられている車両は数少ない。

本発明は上記点に鑑み、車載カメラやレーザーレーダセンサとは異なる新規な方法で障害物を検知することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を送信する車載送信装置から当該走行軌跡情報を受信する走行軌跡情報受信手段（２１０）と、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報が障害物を回避するものであることを判定する他車両回避判定手段（２２０）と、前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を乗員に報知する障害物報知手段（２３０）と、を備えた車載受信装置である。

このように、他車両の走行軌跡情報に基づいて、その走行軌跡情報が障害物を回避するものであることを判定し、その判定に基づいて障害物がある旨を乗員に報知するので、車両の走行経路による新規な方法で障害物を検知することができる。なお、障害物とは、障害となる存在をいい、人、動物、物を含む概念である。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車載受信装置において、自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を、前記走行軌跡情報受信手段を有する後続車両の車載送信装置に送信する走行軌跡情報送信手段（３１０、３２０、３３０、４１０、４１５、４５０、４７０、４８０）と、を備えたことを特徴とする。

このような、走行軌跡情報受信手段を有する他車両の車載送信装置に走行軌跡情報を送信する車載受信装置が、複数の車両に搭載され、その複数の車両が道路において隊列を形成する場合、走行軌跡情報を受信した車載送信装置は、その位置における自車両の軌跡に基づく軌跡情報を後続車両の車載受信装置に送信する。そして、当該軌跡情報を受信した後続の車載受信装置は、またその位置における軌跡情報を更に後続の車両に送信する。このように、バケツリレー的に後続車両に走行軌跡情報が渡され、各車載受信装置において、当該受信した走行軌跡情報に基づいて障害物回避の判定および障害物の報知が行われる。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車載受信装置において、前記走行軌跡情報送信手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段（３１０、４１０、４１５、４５０）を備え、この自車両回避判定手段が前記判定したことに基づいて、前記後続車両の車載送信装置への前記送信を行うことを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車載受信装置において、前記自車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置から所定の範囲内でずれた近傍における自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定し、前記走行軌跡情報送信手段は、前記対応する位置から前記近傍に移動する１つの障害物がある旨の情報を前記後続車両の車載送信装置に送信することを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項２ないし４のいずれか１つに記載の車載受信装置において、前記走行軌跡情報送信手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に、当該走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡を加味した走行軌跡情報を、前記走行軌跡情報受信手段を有する後続車両の車載送信装置に送信することを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車載受信装置において、他車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する判定基準を、当該走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に加味された車両の走行軌跡の数が多いほど緩和することを特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車載受信装置において、他車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡が、複数の車両が連続して所定の判断基準を上回った走行軌跡を取ったことを示すものである場合に、当該走行軌跡が当該障害物を回避するものであることを判定することを特徴とする。

また、請求項８に記載の発明は、自車両の走行軌跡の情報を送信する車載送信装置から当該走行軌跡の情報を受信する走行軌跡情報受信手段（５１０）と、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定する車両回避判定手段（５３０）と、前記車両回避判定手段が障害物回避を行っていると判定した位置に障害物がある旨を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信する障害物情報送信手段（５５０、５７０）と、を備えたサーバである。

このように、サーバが、車両の走行軌跡に基づいて、その走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定し、その判定に基づいて障害物がある旨を車両に報知するので、車両の走行経路による新規な方法で障害物を検知することができる。

また、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のサーバにおいて、前記車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行わなくなったことを判定し、前記障害物情報送信手段は、前記車両回避判定手段が障害物回避を行っていないと判定した位置に障害物はなくなった旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信することを特徴とする。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項８または９に記載のサーバにおいて、前記車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信した走行軌跡の情報の複数についての平均に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていると判定することを特徴とする。

また、請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載のサーバにおいて、前記車両回避判定手段は、前記平均の対象となる走行軌跡の数が多いほど、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定する判定基準を緩和することを特徴とする。

また、請求項１２に記載の発明は、自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、自車両の走行軌跡の情報を請求項８ないし１１に記載のサーバ（５０）に送信する走行軌跡情報送信手段（１３０）と、を備えた車載送信装置である。

また、請求項１３に記載の発明は、請求項８ないし１１に記載のサーバ（５０）から特定の位置に障害物がある旨の情報を受信する障害物情報受信手段（６１０）と、前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を乗員に報知する障害物報知手段（６３０）と、を備えた車載受信装置である。

また、請求項１４に記載の発明は、自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段（１２０）と、前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨の情報を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信する障害物情報送信手段と、を備えた車載送信装置である。

このように、自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定すると、当該回避の位置に障害物がある旨の情報を特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信することで、新規な方法で障害物を検知することができる。

また、請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の車載送信装置から特定の位置に障害物がある旨の情報を受信する障害物情報受信手段と、前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を乗員に報知する障害物報知手段と、を備えた車載受信装置である。

また、請求項１６に記載の発明は、自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段（１２０）と、前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記回避判定手段が判定した前記回避の位置における自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を請求項１ないし７に記載の車載受信装置に送信する走行軌跡情報送信手段（１３０）と、を備えた車載送信装置である。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段、または具体的手段として下記制御回路１８、ＣＰＵ５４を機能させるためのプログラムの処理との対応関係を示すものである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るカーナビゲーション装置１０（特許請求の範囲の送信装置および受信装置に相当する）が搭載された車両１〜３が片側１車線の道路４を走行している様子を俯瞰した図である。車両１のドライバーは、走行車線状に障害物５が落ちていることを視認し、障害物５を回避するよう、車両１を走行軌跡４５のように走行させた。その結果、車両１は道路４の反対車線に一度はみ出し、その後元の走行車線に戻った。

このような場合、車両１のカーナビゲーション装置１０は、走行軌跡４５に基づいて、車両１が障害物を回避したことを判定し、回避したことを判定すると、自車両の走行軌跡４５の情報を後続車両２のカーナビゲーション装置１０に送信する。

そして車両２のカーナビゲーション装置１０は、この送信された走行軌跡４５の情報を受信して、その走行軌跡４５に基づいて、この走行軌跡４５が障害物を回避したものであることを判定する。そして、回避するものであることを判定すると、障害物の警告をドライバーに警告し、また、後に車両２が障害物５を回避する軌跡で走行した場合、車両１の走行軌跡および車両２の走行軌跡の平均軌跡の情報を車両３に送信する。

図２に、カーナビゲーション装置１０のハードウェア構成をブロック図で示す。カーナビゲーション装置１０は、位置検出器１１、地図データ入力器１６、操作スイッチ群１７、制御回路１８、表示装置２０、無線機２３、およびアンテナ２４を有している。

表示装置２０は、液晶ディスプレイ等の表示面およびスピーカを有し、制御回路１８からの映像信号の入力に応じて液晶ディスプレイ等の表示面に当該映像を表示し、また制御回路１８からの音声信号の入力に応じてスピーカに当該音声を出力させる。

操作スイッチ群１７は、表示装置２０の表示面の周囲に設けられた複数のメカニカルスイッチ、当該表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下（例えば押しボタンの押下）、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１８に出力する。

位置検出器１１は、図示しない周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、車速センサ、およびＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ受信機等のセンサを有し、これらのセンサの個々の性質に基づいた現在位置を特定するための情報を制御回路１８に出力する。

地図データ入力器１６は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の不揮発性記憶媒体を備え、制御回路１８からの制御命令等に基づいて、この不揮発性記憶媒体に対してデータの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。この不揮発性記憶媒体が記憶している情報としては、地図データおよび目印データを含む各種データ、上記した現在位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、カーナビゲーション装置１の動作のためのプログラム等がある。

無線機２３は、アンテナ２４が受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等、所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果を制御回路１８に出力する。また無線機２３は、制御回路１８から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等、所定の無線通信プロトコルに従った処理を施し、その結果の信号をアンテナ２４に出力する。このような無線機２３の作動により、制御回路１８は、無線機２３に送信データを出力することで、無線機２３を介した当該送信データを無線送信することができ、また、無線機２３から無線信号に含まれるデータを受けることにより、他の草紙の装置から無線によって送信されたデータを無線機２３を介して受信することができる。

制御回路１８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。制御回路１８は、ＲＯＭ、地図データ入力器１６から読み出したカーナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリから情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、Ｉ／Ｏを介して位置検出器１１、地図データ入力器１６、操作スイッチ群１７、表示装置２０、無線機２３等と信号の授受を行う。

この制御回路１８のＣＰＵは、カーナビゲーション装置１が起動するとき、ＲＯＭからブートプログラム、オペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）等を読み出して実行し、このＯＳに基づいたハードウェア制御およびプロセス管理を行う。ＯＳ上で動作するプロセスとしては、メニュープログラム、目的地設定プログラム、経路検索プログラム、地図表示プログラム、およびその他のプログラムがある。

なお、制御回路１８のＣＰＵは、これらプログラムの実行において、現在位置を特定する必要があれば、位置検出器１１が有するセンサから出力される現在位置を特定するための信号に基づいて、現在位置を算出する。その際、位置検出器１１の各種センサからの出力は、それぞれ性質が異なる誤差を持っているため、制御回路１８のＣＰＵにおける現在位置の特定は、複数のセンサを相補的に使用するようになっている。なお、本実施形態においては、現在位置の特定の精度は１０ｃｍ以下であるとする。この精度は、ＧＰＳ衛星として準天頂衛星や、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック測位）等を用いることで実現可能である。

以下では、当該ＣＰＵがプログラムを読み込んで実行する動作を、当該実行されるプログラム自体の動作であると表現して説明する。

メニュープログラムは、ＯＳ上で動作する各種プログラムを、そのプログラムの機能や目的別に階層的にメニュー表示し、そのメニュー表示されたものの中からユーザが選択したプログラムの実行を開始させる。なお、メニュー表示は表示装置２０に当該メニューの画像データを出力することで行い、また、ユーザの選択は、リモコンセンサ２１を介したリモコン２２または操作スイッチ群１７に対する選択操作（カーソル移動、確定ボタン押下等）によって制御回路１８に入力された信号に基づいて検出する。

目的地設定プログラムは、目的地を設定するためのプログラムであり、ユーザに目的地入力を促す表示を表示装置２０に行わせ、その結果ユーザによるリモコン２２または操作スイッチ群１７を用いた目的地の入力に基づいて、当該目的地を制御回路１８のＲＡＭに記憶させることによって上記設定を実現する。

経路検索プログラムは、現在位置から目的地設定プログラムによって設定された目的地までの最適な経路を自動的に選択し、その選択した経路を案内経路として表示装置２０に表示させる。自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。

地図表示プログラムは、特定した現在位置情報に基づく車両現在位置マークと、地図データ入力器１６を用いて読み出した地図データと、経路検索プログラムによって形成した誘導経路等の付加データとを重ねて表示装置２０の表示面に表示させる。

なお、本実施形態においては、地図データ入力器１６に記憶される地図データは、地図の道路を構成する各道路片（リンク）が有する走行車線のそれぞれについての走行車線情報を含んでいる。ある走行車線についての走行車線情報の一例を図３に示し、図４に、この走行車線情報が対象とする道路片４の車線４７を示す。

走行車線情報は、当該車線の中央４４の上の複数の位置（図中×印に相当し、緯度、経度等の座標で示される）と、それぞれの位置における車線の横幅とから成る組を複数有するリストである。図３の走行車線情報においては、例えばｃ４の位置においては当該走行車線の幅がｗ１であり、ｃ６の位置においては幅がｗ６である。

以下、カーナビゲーション装置１０が、この車線情報を用いて車両の障害物回避を判定するための作動について説明する。

この作動のために制御回路１８が実行するプログラムのうち、自車両の障害物回避挙動を判定して後続車両のカーナビゲーション装置１０に送信するためのプログラムを図５に示す。このプログラムはカーナビゲーション装置１０の起動直後に実行が開始され、図５に示す通りステップ１１０、１２０、１３０をループ状に繰り返すようになっている。

まずステップ１１０では、自車両の現在位置を位置検出器１１からの信号に基づいて検出し、その結果を制御回路１８のＲＡＭまたは制御回路１８のＨＤＤに記憶させる。ステップ１１０の処理が上記ループの繰り返しによって周期的に実行されることで、自車両の走行軌跡のデータが記憶される。

次にステップ１２０で、自車両が回避挙動を行ったか否かを判定する。具体的には、車線情報と自車両の走行軌跡との比較に基づいて、直前の時間帯（例えば過去３０秒以内）に、自車両の走行軌跡が所定基準以上走行車線から逸脱したことを判定することで、自車両の回避挙動の判定を実現する。

図６〜図８に、回避挙動の判定を説明するための具体例を示す。図６に示すように、自車両１が道路４において障害物５を避けるために走行軌跡４５のような経路を取った直後について考える。このとき、ステップ１１０によって記憶される直前の走行軌跡の情報は、図７のように、各時刻ｔ１〜ｔ８と、それぞれの時刻における車両１の位置ｐ１〜ｐ８とを対応づけるものとなっている。ここで、図７の位置ｐ１〜ｐ８は、それぞれ図６に示す位置ｐ１〜ｐ８の位置座標（緯度、経度）を示している。

ステップ１２０では、この走行軌跡上の位置ｐ１〜ｐ８のそれぞれについて、その位置から車線情報が示す車線中央位置に最も近い位置までの距離を算出する。この算出された距離が、走行車線からのずれ量である。なお、自車両がどの車線を通行しているかは、公知のマップマッチングの手法を用いることで特定する。また、各位置ｐ１〜ｐ８から車線中央位置に最も近い距離としては、図３に示したような車線情報によって示される車線中央の位置を直線で繋いだ線に対しておろした各位置ｐ１〜ｐ８からの垂線の長さを用いる。

図８は、この各時刻ｔ１〜ｔ８と、その時刻における位置ｐ１〜ｐ８の走行車線からのずれ量である位置関係を示すグラフである。横軸は時刻を示し、縦軸は各位置ｐ１〜ｐ８の走行車線からのずれ量を、その位置に最も近い車線中央の幅の値で除算した値、すなわちずれ量を車線の幅で正規化した値を示している。折れ線３１は、各点ｐ１〜ｐ８に対応する時刻と正規化されたずれ量をプロットして繋げたものである。

この正規化されたずれ量が、ある閾値（例えば０．５）を越えたか否かを、車両の走行軌跡が所定基準以上走行車線から逸脱したか否かの判定に用いることで、回避挙動のありなしを判定することができる。なお、正規化されたずれ量が０．５とは、車両が他車線にちょうどはみ出す程度のずれに相当する。

車両が回避挙動を行ったと判定した場合、続いてステップ１３０で走行軌跡の後続車両への送信を行う。具体的には、その回避行動があった時間帯、すなわち車両が回避を始めた時刻（図７の時刻ｔ１に相当する）から回避を終了した時刻（図７の時刻ｔ８に相当する）までの走行軌跡の情報を、無線機２３を介して後続車両が受信できる通信プロトコルで送信する。なお、後続車両も同じカーナビゲーション装置１０を有しているので、この後続車両が受信できる通信プロトコルとは、自車両のカーナビゲーション装置１０が受信できる通信プロトコルである。

ステップ１２０で車両が回避挙動を行ったと判定しなかった場合、およびステップ１２０の後、ステップ１１０の処理を再度実行する。

以上のようなプログラムを実行することで、制御回路１８は、自車両の走行軌跡および車線情報に基づいて、自車両が回避挙動を行ったことを判定し、その判定に基づいて、回避があった走行軌跡を含む走行軌跡の情報を送信する。なお、送信する走行軌跡の情報には、走行軌跡の情報の中継回数が１回である旨の情報を含める。

次に、制御回路１８が実行するプログラムのうち、上記した図５のプログラムによって他のカーナビゲーション装置１０が送信した走行軌跡データを受信し、自車両のユーザに警告表示を行うためのプログラムを示す。図９にこのプログラムのフローチャートを示す。このプログラムは無線機２３を介して走行軌跡情報の着信がある度に実行される。

まずステップ２１０で、着信のあった走行軌跡を受信する。

次にステップ２２０で、当該受信した走行軌跡、および記憶されている車線情報に基づいて、障害物の回避挙動があったか否かを判定する。この回避挙動があったことの判定は、図５の回避挙動の判定と同じ方法で行う。ただし、車両の走行軌跡が所定基準以上走行車線から逸脱したか否かの判定に用いる閾値は、走行軌跡の情報と共に受信した中継回数の情報に基づいて変化させる。例えば、この中継回数の情報が５回未満を示していれば、正規化されたずれ量の閾値を０．５とし、５回以上３０回未満を示していれば、閾値を０．４とし、３０回以上１００回未満を示していれば、閾値を０．３とし、１００回以上を示していれば、閾値を０．２とする。すなわち、中継回数の情報の示す値が大きければ大きいほど、ずれ量の閾値を下げるようにすることで、回避挙動を判定する基準を緩和する、すなわち回避挙動と判定する範囲を広くする。

受信した走行軌跡が障害物を回避するものであったと判定する場合、続いてステップ２３０で警告制御を行う。具体的には、表示装置２０に、走行軌跡の情報に対応する位置、すなわち当該回避を行った位置に障害物が存在する旨の音声、および文字表示を行わせ、併せて地図上にその位置を強調した画像表示を行わせる。なお、回避を行った位置としては、上記したずれ量が一番大きくなった位置を採用する。

ステップ２２０で受信した走行軌跡が障害物を回避するものであったと判定しない場合、およびステップ２３０の後には、ステップ２４０で受信した走行軌跡および中継回数を地図データ入力器１６のＨＤＤまたは制御回路１８のＲＡＭに記憶させる。そしてこのプログラムの実行を終了する。

このようなプログラムを実行することにより、制御回路１８は、受信した走行軌跡および中継回数に基づいて、当該走行軌跡において回避の挙動があったか否かを判定し、あった場合は、自車両のドライバーにその旨警告のための報知を行う。

次に、図９のプログラムの実行により受信・保存した走行軌跡の位置において自車両が回避の挙動を行ったことを判定し、その判定に基づいて後続車両に自車両の走行軌跡および受信・保存した走行軌跡にもとづく走行軌跡情報を送信するプログラムについて説明する。このプログラムのフローチャートを図１０に示す。このプログラムの実行は、図９のプログラムの実行により受信・保存された走行軌跡に対応する位置を車両が過ぎたときに開始する。なお、自車両の位置が当該対応する位置を過ぎたか否かは、位置検出器１１からの情報と保存された走行軌跡に記載された位置の情報に基づいて制御回路１８が特定する。

まずステップ３１０では、自車両が受信・記載された走行軌跡の位置で回避挙動があったか否かを判定する。具体的には、図５に記載のプログラムの実行においてステップ１１０で記憶された走行軌跡が、当該受信・記載された走行軌跡の位置において回避挙動を示しているか否かを判定する。なお、自車両の回避挙動自体があったか否かについては、図５のステップ１２０の判定と同様に行う。当該受信・記載された走行軌跡の、回避の始まった位置および回避の終了した位置の間で、自車両の回避の挙動を開始し、または回避の挙動を終了していれば、ステップ３１０において当該位置で回避挙動があったと判定する。

当該位置で回避挙動があったと判定すると、続いてステップ３２０で、走行軌跡を平均化する。具体的には、回避挙動があったと判定した位置について、受信・記憶された走行軌跡と自車両の走行軌跡との座標値の平均を取る。具体的には、回避挙動があったと判定した位置範囲の、車線情報中の各点について、受信・記憶された走行軌跡の座標値に、上記受信した中継回数を乗算し、その結果の座標値に自車両の走行軌跡の座標値を加算し、その結果の座標値を上記中継回数に１を加算した値で除算する。このような計算により、平均化された走行軌跡が導き出される。

次にステップ３３０では、この平均化された走行軌跡の情報、および上記中継回数を１だけ増やした情報を、無線機２３を介して後続車両に送信する。このように、走行軌跡に含まれる中継回数の情報は、カーナビゲーション装置１０において受信した走行軌跡に基づいて平均化された軌跡が送信されるたびに１だけ加算される。ステップ３３０の後、このプログラムの実行を終了する。

ステップ３１０で当該位置における自車両回避挙動がないと判定すると、続いてステップ３４０の処理を実行し、当該位置についての受信・記憶された走行軌跡の情報を破棄、すなわち削除する。そしてこのプログラムの実行を終了する。

このようなプログラムを実行することで、カーナビゲーション装置１０は、受信・記憶した走行軌跡の位置において、自車両の回避挙動があったことを判定し、その判定に基づいて、受信した走行軌跡および自車両の走行軌跡に基づいて平均化した走行軌跡を後続車両のカーナビゲーション装置１０に送信する。

以上のようなカーナビゲーション装置１０の作動により、車両が走行車線を逸脱した場合に、車両の走行軌跡に基づいて、その逸脱の位置において車両の障害物の回避挙動があったと判定するという、新規な障害物検知が実現される。

また、カーナビゲーション装置１０を搭載した車両が道路において隊列を形成する場合、走行軌跡情報を受信したカーナビゲーション装置１０は、その位置における自車両の軌跡に基づく軌跡情報を後続車両のカーナビゲーション装置１０に送信する。そして、当該軌跡情報を受信した後続の車載受信装置は、またその位置における軌跡情報を更に後続のカーナビゲーション装置１０に送信する。このように、バケツリレー的に後続車両に走行軌跡情報が渡され、各カーナビゲーション装置１０において、当該受信した走行軌跡情報に基づいて障害物回避の判定および障害物の報知が行われる。

なお、上記した実施形態においては、カーナビゲーション装置１０は後続車両に走行軌跡の情報を送信しているが、図１１に示すような、障害物回避を行ったと判定した位置の情報を、障害物がある旨を通知する情報、すなわち障害情報として送信するようになっていてもよい（障害物情報送信手段に相当する）。ここで、障害情報の位置としては、回避挙動における車線からのずれ量が最も大きい位置する。

このように障害情報を送信する場合、受信側のカーナビゲーション装置１０は、この障害情報を受信し（障害物情報受信手段に相当する）、当該位置に障害物がある旨の警告を自車両のドライバーに対して行う（障害物報知手段に相当する）。そして、受信した障害情報はこのまま後続車両に送信するようになっていてもよいし、自車両が当該位置において回避行動を行った場合にのみ障害情報を後続車両に送信するようになっていてもよい。

また、図１に示すような片側１車線の道路４ではなく、図１２に例示するような片側２車線以上の道路６の場合、単に一台の車両が走行車線から逸脱しただけでは、それが障害物を回避した挙動なのか、あるいは単なる車線変更の挙動なのかを判別することは難しい。この場合には、複数台の車両の走行軌跡に基づいて、車両の障害物回避を判定してもよい。具体的には、図１２において、車両が走行軌跡７のように走行し、また後続車両が走行軌跡８のように走行し、またその後続車両が走行軌跡９のように走行したときのように、複数台が連続で回避行動を行って初めて、当該走行軌跡が障害物を回避するものであると判定する。

これは、障害物がある以上は、どの車両も常に回避行動をとるはずであり、２台以上連続して走行軌跡が当該車線から外れるはずであるという考えに基づいている。このような障害物検知の方法は、例えば図９のプログラムの実行において、ステップ２３０で、受信した中継回数が所定数以上の場合にのみ警告制御を行うようにすればよい。このようにすれば、カーナビゲーション装置１０は、受信した走行軌跡が、複数の車両が連続して図１０のステップ３１０の所定の判断基準を上回った走行軌跡を取ったことを示すものである場合に、当該走行軌跡が当該障害物を回避するものであることを判定するようになる。

また、車両が何らかの理由で急停止した場合（例えば車両の速度が急激に減速した場合、車両のＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）が作動した場合）について考察する。

急停止をする理由としては２通り考えられる。１つは、動かない障害物をハンドルで回避できずに停止する場合、もう１つは、歩行者、自転車、動物等の移動体が車両の前に飛び出した場合である。

前者の場合には、車両は停止した後に障害物を回避して走行する必要があるが、後者の場合であれば、移動体がいなくなることで直進することができ、後続車に障害物がある旨を通知する必要はない。

このようなことから、車両が急停止した場合には、追突を防止するために自車両が停止することを即座に後続車両に通知するようになっていてもよい。ただし、障害物があることを通知するのは、実際にその後停止した車両が回避の挙動を行った場合に限る。このようにすることで、他車両に無駄な情報を送信する必要がなくなる。

なお、自車両の後方にのみ情報を送信する方法としては、例えばアンテナ２４が送信用アンテナと受信用アンテナの２つを有しており、送信用アンテナが車両後方への指向性を有しており、受信用アンテナが車両前方への指向性を有していればよい。

ただし、障害情報、走行軌跡の情報は、必ずしも自車両の後続車両だけに送信する必要はなく、自車両の周囲の車両や路上機に送信するようになっていてもよい。このようにすることで、対向車線を走行する車両や隣の車線で併走する車両にも障害情報、走行軌跡を通知することができるので、受信した車両側では、障害物を回避して車線を逸脱する車両が発生するだろうことに備えることができる。

また、図１０の処理においては、走行後ある程度以上の時間が経った走行軌跡の情報は、後続車両に送信しないようになっていてもよい。このようにすることで、送信する情報の鮮度を保つことができる。また、通信量を抑えることができる。
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なる部分は、図１３に示すように、人、動物、自転車等の移動体４１が道路４上におり、車両１〜３が同じ移動体４１を異なる位置で回避した場合でも、当該移動体４１を同一の障害物であると検出することである。

このために、本実施形態においては、制御回路１８は、図１０のプログラムに代えて図１４に記載のプログラムを実行する。

なお、図１０と図１４において同一の符号が付されたステップは、互いに同一の処理を行うものであり、ここではその詳細についての説明は省略する。

ステップ４１０では、自車両の回避挙動があったか否かを判定する。この判定は、図５のステップ１２０と同様に行う。ただし、図９のプログラムの実行において受信・保存した走行軌跡の位置と同じ位置の回避行動の判定については、受信した中継回数に基づいてずれ量の閾値を下げる等、判断基準を緩和してもよい。回避行動でないと判定した場合、ステップ２４０で、受信・記憶された走行軌跡で同じ位置のものがあれば、その走行軌跡の破棄を行う。

ステップ４１０で回避行動であると判定した場合、続いてステップ４１５で、当該自車両の回避の位置と、図９プログラムの実行において受信・保存した走行軌跡の位置とが同じであるか否かを判定する。ここで同じ位置であるとは、実質的に同じ位置である（具体的には所定の短距離内（例えば１０ｍ以内）である）ことを含むものとする。位置が同じであれば続いてステップ３２０の処理を実行する。

位置が同じでない場合、続いてステップ４５０で、位置の差が所定の閾値ｔｈ未満であるか否かを判定する。なお、ここでいう位置の差とは、比較対象の走行軌跡のそれぞれにおける、走行車線からのずれ量が最も大きい位置間の距離をいう。図１３においては、走行軌跡４２と走行軌跡４３との位置の差は移動体４１の移動量４６に相当する。

閾値ｔｈは、移動体として検出すべきものの種類に基づいて予め決められている。例えば移動速度が自転車以下のものについて移動体として判定したい場合は、自転車の平均的移動速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）に、比較対象の受信・保存された走行軌跡の情報に記載されている時刻と、自車両が当該比較対象の走行軌跡を走行した時刻との差を乗算することで導く。

位置の差が閾値ｔｈ以上である場合、その２つの走行軌跡は異なる対象に対する回避挙動であるとして、続いてステップ３３０でその走行軌跡の情報を新たに送信する。この際、併せて送信する中継回数は１回とする。

位置の差が閾値ｔｈ未満である場合、その２つの走行軌跡は同じ移動体に対する回避挙動であるとして、続いてステップ４７０で当該移動体の速度を計算する。具体的には、ステップ４５０で特定した位置の差を、較対象の受信・保存された走行軌跡の情報に記載されている時刻と、自車両が当該比較対象の走行軌跡を走行した時刻との差で除算したものを、当該移動体の移動速度として特定する。

続いてステップ４８０では、算出した移動体の移動速度と、自車両の走行軌跡の情報とを併せて後続車両に送信する。

ステップ４８０、３３０、３４０の後、このプログラムの実行を終了する。

そして、この情報を受信したカーナビゲーション装置１０（特許請求の範囲の送信装置および受信装置に相当する）は、障害物がある旨、および障害物としての移動体の走行速度の情報を表示装置２０に表示させる。

このようなプログラムを制御回路１８が実行することにより、カーナビゲーション装置１０は、固定の障害物のみならず、位置の差が所定の閾値ｔｈ内の近傍で異なるカーナビゲーション装置１０によって検出された回避挙動に基づいて、移動体としての障害物を検出し、さらにその移動速度を検出することができる。
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。図１５に、本実施形態の障害物検知システムの全体構成図を示す。本実施形態においては、道路４を走行する車両１〜３と、障害情報管理サーバ５０（特許請求の範囲のサーバに相当する）とが、広域ネットワーク６０、道路４の脇に点在する路側機６１〜６３を介して通信を行うようになっている。

そして、車両に搭載されているカーナビゲーション装置１０が自車両の走行軌跡４５に基づいて障害物５を回避したと判定した場合、その走行軌跡の情報を含む障害情報を障害情報管理サーバ５０に送信する。そして障害情報管理サーバ５０は、受信した走行軌跡４５に基づいて走行車線上の障害物の存在を判定し、その判定した障害物の位置等を含む障害情報を、車両１、車両２、車両３のカーナビゲーション装置１０に送信する。そしてこの情報を受信したカーナビゲーション装置１０は、車両の乗員に警告のための報知を行う。

このような作動を実現する障害情報管理サーバ５０のハードウェア構成を図１６に示す。障害情報管理サーバ５０は、ネットワークインターフェース５１、入力装置５２、出力装置５３、ＣＰＵ５４、ＲＯＭ５５、ＲＡＭ５６、ＨＤＤ５７を有している。

出力装置５３は、ＣＰＵ５４から入力された映像信号を、ユーザに対して映像として表示する。

入力装置５２は、キーボード、マウス等の入力用デバイスから構成され、ユーザが操作することにより、その操作に応じた信号をＣＰＵ５４に出力する。

ネットワークインターフェース（図１６中ではネットワークＩ／Ｆと記載）５１は、インターネット等の広域ネットワーク６０に有線接続され、広域ネットワーク６０を介してデータを受信し、それをＣＰＵ５４が認識できる形式に変換してＣＰＵ５４に出力する。またネットワークインターフェース５１は、ＣＰＵ５４から入力されたデータを、広域ネットワーク６０の通信プロトコルに合致するように加工し、この加工したデータを上記広域ネットワーク６０に出力する。ＣＰＵ５４は、このネットワークインターフェース５１に送信データを出力し、またネットワークインターフェース５１からデータを受けることで、ネットワークインターフェース５１を用いた通信を行うことができる。

ＣＰＵ５４は、障害情報管理サーバ５０が起動するとプログラムをＲＯＭ５５またはＨＤＤ５７から読み出して実行する。またＣＰＵ５４は、プログラムの実行の必要に応じて入力装置５２から信号の入力を受け付け、また出力装置５３に映像信号を出力し、またＲＡＭ５６、ＨＤＤ５７に対してデータの読み出し／書き込みの制御を行う。

図１７に、このＣＰＵ５４がＨＤＤ５７から読み出して実行するプログラムの１つを示す。このプログラムは、車両１〜３のカーナビゲーション装置１０から送信され、路側機６１〜６３、広域ネットワーク６０を介して障害情報管理サーバ５０に届いた障害情報の着信があったときにその実行を開始する。

なお、障害情報を送信する車両１〜３のカーナビゲーション装置１０は、第１実施形態と同等のハードウェア構成を有し、更に図５に示したプログラムを実行するようになっている。ただし、図５のステップ１３０においては、後続車両宛ではなく、障害情報管理サーバ５０宛の障害情報を、路側機６１〜６３のうち自車両が通信可能なものに無線送信する。

図１８に、カーナビゲーション装置１０が送信する障害情報のデータ構成を示す。障害情報は、識別番号、更新時刻、位置、走行軌跡、障害の有無の５つの項目を有するデータである。識別番号はステップ１３０において自動的に割り振られる値で、送信毎に異なる値をとる。更新時刻は、この識別情報を作成した時刻である。位置は、車両が回避を行った位置である。走行軌跡は、その回避のときの車両の走行軌跡である。障害の有無は、ステップ１３０において送信する場合は常に障害ありの旨の値を取る。

ＣＰＵ５４による図１７のプログラムの実行においては、まずステップ５１０で、障害情報を受信する。

続いてステップ５２０では、受信した障害情報が新規障害であるか否かを判定する。この判定のために、ＣＰＵ５４は、ＨＤＤ５７に記憶されている障害情報リストを読み出す。

図１９は、この障害情報リストの構成を示す表である。障害情報リストは、複数のエントリからなり、各エントリは、識別番号、生成時間、更新時間、位置、平均走行軌跡、回数の項目を有する。この各エントリは、後述するように、ＣＰＵ５４が受信した障害情報に基づいて追加、削除、項目書き換えを行うようになっている。

ステップ５２０の判定においては、ＣＰＵ５４は、障害情報リストに、受信した障害情報と同一の識別番号を有するエントリがあるか否かを検索し、ない場合は、新規障害であると判定し、ある場合は、新規障害でないと判定する。

新規障害であると判定した場合、続いてステップ５２５の処理を実行し、受信した障害物情報を新たなエントリとして障害情報リストに追加する。その際、受信した障害情報中の識別番号が当該エントリの識別番号の項目の値となる。また、受信した障害情報中の更新時刻が当該エントリの生成時間および更新時間の項目の値となる。また、受信した障害情報中の位置および走行軌跡が、それぞれ当該エントリの位置および走行軌跡の項目の値となる。また、ステップ５２５では当該エントリ回数の項目の値は１回を示す値となる。

続いてステップ５５０で、障害警告情報を車両１〜３宛に送信する。図２０に、障害警告情報の構成を示す。障害警告情報は、識別番号、位置、平均走行軌跡の項目を有するデータである。ステップ５５０において作成する障害警告情報の識別番号、位置、平均走行軌跡の値は、それぞれステップ５２５で障害情報リストに追加したエントリの識別番号、位置、平均走行軌跡の項目の値を用いる。ステップ５５０の後、このプログラムの実行は終了する。

ステップ５２０で新規障害でないと判定した場合、続いてステップ５３０で、受信した障害情報の走行軌跡は障害物の回避行動を行っているかを判定する。具体的には、図５のステップ１２０における判定と同じ方法で判定を行う。ただし、閾値については、識別番号リストにおける、ステップ５１０で受信した障害情報と同じ識別番号を有するエントリの回数の項目に基づいて決定する。回数と閾値との関係は、図９のステップ２２０における中継回数と閾値との関係と同じである。

回避挙動であると判定した場合、続いてステップ５４０の処理を実行し、障害情報リストを更新する。具体的には、ステップ５１０で受信した障害情報と同じ識別番号を有するエントリの更新時間の項目を、受信した障害情報の更新時間の値とし、また当該エントリの平均走行軌跡の項目の情報を、受信した障害情報の走行軌跡を加味した平均軌跡とし、
また当該エントリの回数の項目の値を、現在の回数より１回分増やした値にする。

なお、受信した障害情報の走行軌跡を加味した平均軌跡としては、現在の平均走行軌跡に現在の回数を乗算したものに、受信した障害情報の走行軌跡を足し合わせ、それを現在の回数に１を加えた値で除算した軌跡を用いる。またここでは、当該エントリの位置の情報を受信した障害情報の位置を加味した平均位置としてもよい。

続いてステップ５５０で障害警告情報を当該エントリに基づいて生成し、車両１〜３宛に送信し、その後プログラムの実行を終了する。

ステップ５３０で回避挙動でないと判定した場合、すなわち、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行わなくなったと判定した場合、続いてステップ５６０で、障害情報リストのエントリを削除する。具体的には、ステップ５１０受信した障害情報と同一の識別番号を有するエントリを障害情報エントリから削除する。

続いてステップ５７０では、解除情報を車両１〜３のカーナビゲーション装置１０宛に送信する。解除情報は、ステップ５６０で削除したエントリの識別番号、位置、および当該識別番号の障害は無くなった旨の情報を含んでいる。その後、このプログラムの実行を終了する。

なお、ＣＰＵ５４は、障害情報リスト中で、更新時刻が所定以上古いエントリを削除するようになっていてもよい。このようにすることで、よけいな記憶容量を使う必要がなくなる。また、一定時間過ぎた情報は、情報の信頼性に欠けるため、このように古いエントリを削除することで、残ったエントリの情報の信頼性が高まる。

また、ＣＰＵ５４は、上記したプログラムの実行以外に、路側機６１〜６３の通信可能範囲内に車両が進入したときに、当該車両に障害情報エントリ中に含まれるエントリについての障害警告情報を、当該車両宛に送信する処理を行うようになっている。

次に、この障害警告情報を受信するカーナビゲーション装置１０において制御回路１８が実行するプログラムを図２１に示す。制御回路１８は、路側機６１〜６２を介して障害情報管理サーバ５０からの障害警告情報の着信があったときに、このプログラムを実行する。

まずステップ６１０で、障害警告情報を無線機２３を介して受信する。次にステップ６２０で、障害警告情報を地図データ入力器１６のＨＤＤまたは制御回路１８のＲＡＭに一時的に記憶させる。次にステップ６３０で、受信した障害警告情報が含む位置に障害物がある旨の画像または／および音声の警告表示を表示装置２０に行わせる。そしてこのプログラムは終了する。

次に、上記のプログラムの実行によって一時保存された障害警告情報の位置を自車両が過ぎたときに制御回路１８が実行するプログラムについて説明する。このプログラムのフローチャートを図２２に示す。

まずステップ７１０で、上記通過した障害警告情報の地点についての障害情報を生成する。ここで生成する障害情報は、図１８に示したものと同じ構成を有する。ここで生成する障害情報の各項目の内容は、識別番号として、当該通過した地点についての受信した障害警告情報に含まれる識別番号を用い、更新時刻として現在時刻を用い、走行軌跡とは、当該警告情報に含まれる位置周辺における走行軌跡を用い、位置として当該走行軌跡のうち最も車線からのずれが大きい位置を用いる。また、障害の有無は、当該走行軌跡について図５のステップ１２０と同様の回避の判定を行い、回避したと判定した場合障害有りの旨の値とし、回避しなかったと判定した場合障害無しの旨の値とする。

続いてステップ７２０で当該障害情報を障害情報管理サーバ５０宛に送信し、更にステップ７３０で一時保存していた障害警告情報を消去し、その後このプログラムの実行を終了する。

また、制御回路１８は、図１７のプログラムの実行によって障害情報管理サーバ５０が送信した解除情報を受け取ると、当該障害物が無くなった旨の情報を表示装置２０に表示させる。

以上のように、障害情報管理サーバ５０は、カーナビゲーション装置１０から送信され車両の走行軌跡に基づいて、その走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定し、その判定に基づいて障害物がある旨を車両のカーナビゲーション装置１０に報知するので、車両の走行経路による新規な方法で障害物を検知することができる。

なお、本実施形態の障害情報管理サーバ５０においては、図１４に示した処理のように、同一でない位置における回避行動を、その位置の差に基づいて同一の移動体としての障害物であると判定し、その旨を車両のカーナビゲーション装置１０に報知するようになっていてもよい。

また、カーナビゲーション装置１０を搭載する車両が、カメラやレーザーレーダセンサ等の障害物検知手段を装備していた場合、カーナビゲーション装置１０は、障害情報管理サーバ５０から受けた障害警告情報の位置において撮影等の情報収集を行い、その結果を障害情報管理サーバ５０に送信するようになっていてもよい。

そして障害情報管理サーバ５０は、この収集情報を受信し、受信した収集情報に基づいて障害の内容（例えば道路の陥没、駐車車両、工事による片側通行）を特定するようになっていてもよい。あるいは、出力装置５３に収集情報の画像やデータを表示させることでユーザに障害の内容の判断を促し、ユーザによる障害の内容を特定する入力装置５２の操作を受け付けるようになっていてもよい。

また、この結果必要であれば障害情報管理サーバ５０またはユーザは警察や行政機関等に連絡を行ってもよい。

また、図１７のステップ５３０では、受信した障害情報中の障害の有無の項目有を示していれば回避挙動であると判定し、無を示していれば回避挙動でないと判定するようになっていてもよい。

第１実施形態に係るカーナビゲーション装置１０が搭載された車両１〜３が片側１車線の道路４を走行している様子を上から見た図である。 カーナビゲーション装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。 ある道路片の走行車線についての走行車線情報の一例を示す図である。 図３の走行車線情報が対象とする車線を示す図である。 自車両の障害物回避挙動を判定するためのプログラムのフローチャートである。 道路４において障害物５を回避する車両１の走行軌跡４５を示す図である。 図６に示す走行軌跡４５の情報を示す図である。 車両の走行軌跡における正規化されたずれ量と時刻の対応関係を示すグラフである。 図５のプログラムの実行によって他のカーナビゲーション装置１０が送信した走行軌跡データを受信し、自車両のユーザに警告表示を行うためのプログラムのフローチャートである。 図９のプログラムの実行により受信・保存した走行軌跡の位置において自車両が回避の挙動を行ったことを判定し、その判定に基づいて後続車両に走行軌跡情報を送信するプログラムのフローチャートである。 障害情報の構成を示す図である。 片側２車線以上の道路６を例示する図である。 道路４上の移動体４１を車両１〜３が回避する様子を示す図である。 第２実施形態において図１０のプログラムに代えて実行するプログラムのフローチャートである。 第３実施形態の障害物検知システムの全体構成図である。 障害情報管理サーバ５０のハードウェア構成を示す図である。 障害情報管理サーバ５０のＣＰＵ５４が実行するプログラムを示すフローチャートである。 カーナビゲーション装置１０が障害情報管理サーバ５０宛に送信する障害情報のデータ構成を示す図である。 障害情報リストの構成を示す図表である。 障害警告情報の構成を示す図である。 障害警告情報を受信するカーナビゲーション装置１０において制御回路１８が実行するプログラムのフローチャートである。 図２１のプログラムの実行によって一時保存された障害警告情報の位置を自車両が過ぎたときに制御回路１８が実行するプログラムのフローチャートである。

符号の説明

１〜３…車両、４…道路、５…障害物、６…片側複数車線、７…走行軌跡、
８…走行軌跡、９…走行軌跡、１０…カーナビゲーション装置、１１…位置検出器、
１６…地図データ入力器、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、
２０…表示装置、２３…無線機、２４…アンテナ、３１…折れ線、４１…移動体、
４２…走行軌跡、４３…走行軌跡、４４…車線中央、４５…走行軌跡、４６…移動量、
４７…車線、４８…横幅、５０…障害情報管理サーバ、
５１…ネットワークインターフェース、５２…入力装置、５３…出力装置、
５４…ＣＰＵ、５５…ＲＯＭ、５６…ＲＡＭ、５７…ＨＤＤ、
６０…広域ネットワーク、６１〜６３…路側機。

Claims (16)

1. 自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を送信する車載送信装置から当該走行軌跡情報を受信する走行軌跡情報受信手段（２１０）と、
   前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報が障害物を回避するものであることを判定する他車両回避判定手段（２２０）と、
   前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を乗員に報知する障害物報知手段（２３０）と、を備えた車載受信装置。
2. 自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、
   前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を、前記走行軌跡情報受信手段を有する後続車両の車載送信装置に送信する走行軌跡情報送信手段（３１０、３２０、３３０、４１０、４１５、４５０、４７０、４８０）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車載受信装置。
3. 前記走行軌跡情報送信手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段（３１０、４１０、４１５、４５０）を備え、この自車両回避判定手段が前記判定したことに基づいて、前記後続車両の車載送信装置への前記送信を行うことを特徴とする請求項２に記載の車載受信装置。
4. 前記自車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に対応する位置から所定の範囲内でずれた近傍における自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定し、
   前記走行軌跡情報送信手段は、前記対応する位置から前記近傍に移動する１つの障害物がある旨の情報を前記後続車両の車載送信装置に送信することを特徴とする請求項３に記載の車載受信装置。
5. 前記走行軌跡情報送信手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に、当該走行軌跡情報に対応する位置における自車両の走行軌跡を加味した走行軌跡情報を、前記走行軌跡情報受信手段を有する後続車両の車載送信装置に送信することを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１つに記載の車載受信装置。
6. 他車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する判定基準を、当該走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡情報に加味された車両の走行軌跡の数が多いほど緩和することを特徴とする請求項５に記載の車載受信装置。
7. 他車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡が、複数の車両が連続して所定の判断基準を上回った走行軌跡を取ったことを示すものである場合に、当該走行軌跡が当該障害物を回避するものであることを判定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車載受信装置。
8. 自車両の走行軌跡の情報を送信する車載送信装置から当該走行軌跡の情報を受信する走行軌跡情報受信手段（５１０）と、
   前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定する車両回避判定手段（５３０）と、
   前記車両回避判定手段が障害物回避を行っていると判定した位置に障害物がある旨を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信する障害物情報送信手段（５５０、５７０）と、を備えたサーバ。
9. 前記車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信手段が受信した走行軌跡の情報に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行わなくなったことを判定し、
   前記障害物情報送信手段は、前記車両回避判定手段が障害物回避を行っていないと判定した位置に障害物はなくなった旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信することを特徴とする請求項８に記載のサーバ。
10. 前記車両回避判定手段は、前記走行軌跡情報受信した走行軌跡の情報の複数についての平均に基づいて、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていると判定することを特徴とする請求項８または９に記載のサーバ。
11. 前記車両回避判定手段は、前記平均の対象となる走行軌跡の数が多いほど、当該走行軌跡の位置において車両が障害物回避を行っていることを判定する判定基準を緩和することを特徴とする請求項１０に記載のサーバ。
12. 自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、
    自車両の走行軌跡の情報を請求項８ないし１１のいずれか１つに記載のサーバ（５０）に送信する走行軌跡情報送信手段（１３０）と、を備えた車載送信装置。
13. 請求項８ないし１１のいずれか１つに記載のサーバ（５０）から特定の位置に障害物がある旨の情報を受信する障害物情報受信手段（６１０）と、
    前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を乗員に報知する障害物報知手段（６３０）と、を備えた車載受信装置。
14. 自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、
    自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段（１２０）と、
    前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨の情報を、特定の位置に障害物がある旨の情報を受信して乗員に報知する車載受信装置に送信する障害物情報送信手段と、を備えた車載送信装置。
15. 請求項１４に記載の車載送信装置から特定の位置に障害物がある旨の情報を受信する障害物情報受信手段と、
    前記他車両回避判定手段が判定した前記回避の位置に障害物がある旨を乗員に報知する障害物報知手段と、を備えた車載受信装置。
16. 自車両の位置を特定する自車位置特定手段（１１）と、
    自車両の走行軌跡が障害物を回避するものであることを判定する自車両回避判定手段（１２０）と、
    前記自車両回避判定手段の判定に基づいて、前記回避判定手段が判定した前記回避の位置における自車両の走行軌跡に基づく走行軌跡情報を請求項１ないし７に記載の車載受信装置に送信する走行軌跡情報送信手段（１３０）と、を備えた車載送信装置。
    
    

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