JP2004331323A - ラジコン装置付きクレーン車 - Google Patents

Abstract

【課題】ラジコン操作と搭乗操作を切替えて運転できるラジコン装置付きクレーン車において、クレーンを搭乗操作しているとき、誤ってモード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えても、搭乗操作モード優先の安全なラジコン装置付きクレーン車を提供すること。
【解決手段】ラジコン送信機と、ラジコン受信機と、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチと、クレーン操作レバーと、このクレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と、クレーン車の走行不可状態の検出手段とを備え、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出したとき、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えることによりラジコンによるクレーン操作を可能とするラジコンコントローラを備えた。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラジコン装置付きクレーン車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えばホイールクレーンのような移動式クレーンを必要とする作業現場には、オペレータが搭乗して操作する搭乗操作ができない場所や環境があるので、オペレータが搭乗することなく操作することができる遠隔操作、即ちラジコン操作が可能なクレーン車が求められ、このため、従来からクレーンのラジコン操作を行うラジコン装置が開発され、実用化されてきた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２９６９８５号公報（第２−３頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、ラジコン操作が可能なクレーン車は、ラジコン操作によってクレーンや走行を操作するために、オペレータが遠隔地から無線でクレーン車に操作指令を送信するラジコン送信機と、クレーン車に設けられ、操作指令を受信するラジコン受信機と、この操作指令によって指令内容に応じた制御動作を実行させるコントローラを備え、更に、ラジコン操作を必要とする作業現場においても、作業条件によっては搭乗操作を必要とすこともあるので、オペレータが搭乗して操作する搭乗操作と、オペレータが搭乗しないラジコン操作とを切替えるための搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを備えている。
【０００５】
しかし、従来のクレーン車にあっては、例えばオペレータがクレーンを搭乗操作しているとき、誤って搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えた場合、クレーンの作動はラジコン操作モードになると同時に搭乗操作モードは解除されるので、ラジコン送信機のレバーやスイッチなどの設定位置によっては、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなど、誤作動の可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、クレーンを搭乗操作しているとき、誤って前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えた場合、搭乗操作モードが継続されるように構成され、このため旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなど、誤作動を防止する搭乗操作モード優先の安全機構を備えたラジコン装置付きクレーン車を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、本発明に係わる第１発明は、ラジコン装置付きクレーン車において、
ラジコン送信機と、ラジコン受信機と、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチと、クレーン操作レバーと、このクレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と、クレーン車の走行不可状態の検出手段とを備え、
前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出したとき、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えることによりラジコンによる操作を可能とし、かつ一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作可能状態、又は前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行可能状態を検出した場合でもクレーン車はラジコン操作可能状態が継続することとし、かつ一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えたときは、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と前記クレーン車の走行不可状態の検出手段とのそれぞれの検出状態に関わらず搭乗操作モードに戻るとしたラジコンコントローラ
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
第１発明によると、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出したときのみ、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えることによりラジコンによるクレーン操作を可能とするように構成されているので、オペレータが前記クレーン操作レバーを搭乗操作可能状態にセットし、かつ前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えてクレーンの搭乗操作を行っているときに、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを誤ってラジコン操作モードに切替えても、ラジコン操作モードにならず、搭乗操作モードのままでクレーンの搭乗操作を可能とする状態を持続させるので、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状態が起こることはなく、安全性に優れている。
【０００９】
さらに、第１発明によると、一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作可能状態、又は前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行可能状態を検出した場合でもクレーン車はラジコン操作可能状態が継続するように構成したので、ラジコン操作中に、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段や前記クレーン車の走行不可状態の検出手段に故障が発生して検出状態が変化しても搭乗操作モードに戻らずラジコン操作が継続するので、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状態が起こることはなく、安全性に優れている。
【００１０】
また、第１発明によると、一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えたときは、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と前記クレーン車の走行不可状態の検出手段とのそれぞれの検出状態に関わらず搭乗操作モードに戻るように構成されているので、万一ラジコン操作が不能となっても、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えれば搭乗操作ができるという搭乗操作優先の安全機能がある。
【００１１】
第２発明は、第１の発明において、前記クレーン操作レバーは、該クレーン操作レバーを支持するレバースタンドを備えるとともに、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が、前記レバースタンドの起立持に操作可能状態を検出し、倒伏時に操作不可能状態を検出するリミットスイッチであり、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段がパーキングブレーキスイッチのＯＮの状態を検出する検出機構であることを特徴とする。
【００１２】
第２発明によると、前記クレーン操作レバーは、該クレーン操作レバーを支持するレバースタンドを備え、このレバースタンドは起立時には操作レバーが操作可能となり、倒伏時には操作不可能となるように構成されており、このため前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段は、前記レバースタンドの起立持に操作可能状態を検出し、倒伏時に操作不可能状態を検出して信号を発信するリミットスイッチを配設することにより、信頼性が高く、しかも安価な検出手段を構築できる。また前記クレーン車の走行不可状態の検出手段がパーキングブレーキスイッチのＯＮの状態を検出する検出機構であるので、クレーン車の走行不可状態を容易に、かつ確実に検出することが可能である。
【００１３】
第３の発明は、第１または第２の発明において、第１油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプの圧油をアクチュエータに供給する方向制御弁と、
第２油圧ポンプと、前記第２油圧ポンプの圧油を前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御する油圧パイロット弁と、前記油圧パイロット弁に接続された第１アンロード弁とを備えるとともに、
前記第２油圧ポンプの圧油を前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御する電磁パイロット弁と、前記電磁パイロット弁に接続された第２アンロード弁とを備え、
前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出し、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えたとき、前記第１アンロード弁により前記油圧パイロット弁への圧油をドレンし、前記電磁パイロット弁により前記第２油圧ポンプの圧油を前記ラジコンコントローラの信号に対応して調整した第２パイロット圧として、前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御することによりクレーンのラジコン操作を可能とするラジコンコントローラを備えたことを特徴とする。
【００１４】
第３の発明によると、オペレータが前記クレーン操作レバーを搭乗操作可能状態にセットし、かつ前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えてクレーンの搭乗操作を行っているときに、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを誤ってラジコン操作モードに切替えても、ラジコン操作モードにならず、搭乗操作モードのままでクレーンの搭乗操作を可能とする状態を持続させるラジコンコントローラを備えたので、このようなシンプルな油圧回路の構成にもかかわらず、誤操作によって旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状況を確実に防止する効果を奏する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は本発明に係わるラジコン装置の構成を示すブロック図である。図１において、油圧回路の構成を説明すると、油圧ポンプ１５と、この油圧ポンプ１５に接続され、油圧ポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給する方向制御弁１３とが設けられている。そして、方向制御弁１３に接続され、ラジコンコントローラ３の信号によって方向制御弁１３に供給される圧油をドレンするメインアンロード弁１４が設けられている。
【００１６】
また、油圧ポンプ１６と、この油圧ポンプ１６に接続され、油圧ポンプ１６の圧油をクレーン操作レバー９のレバー操作量に対応して調整した第１パイロット圧としてシャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、これを制御する油圧パイロット弁１１が設けられている。そして、油圧パイロット弁１１に接続され、ラジコンコントローラ３の信号によって第１パイロット圧の圧油をドレンする第１アンロード弁１０とを設けるとともに、油圧ポンプ１６に接続され、この油圧ポンプ１６の圧油をラジコンコントローラ３の信号に対応して調整した第２パイロット圧としてシャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、これを制御する電磁パイロット弁８と、この電磁パイロット弁８に接続され、ラジコンコントローラ３の信号によって第２パイロット圧の圧油をドレンする第２アンロード弁７とが設けられている。
【００１７】
クレーンのラジコン操作時の制御系統について説明すると、図１において、ラジコン送信機１はオペレータの操作によりクレーンの操作指令を、クレーンに搭載されたラジコン受信機２に送信し、ラジコン受信機２は操作指令を受信してこれをラジコンコントローラ３に入力する。ラジコンコントローラ３は入力された操作指令に基づいて電磁パイロット弁８に信号を出力し、電磁パイロット弁８は油圧ポンプ１６の圧油を該信号に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給する。方向制御弁１３は該パイロット油圧に基づいてポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給し、クレーンの旋回、ブームの伸縮等を制御する。
【００１８】
次に、クレーンの搭乗操作時の制御系統について説明すると、図１において、オペレータが操作レバー９を操作することにより、油圧パイロット弁１１は油圧ポンプ１６の圧油を操作レバー９のレバー操作量に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給する。方向制御弁１３は該パイロット油圧に基づいてポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給し、クレーンの旋回、ブームの伸縮等を制御する。
【００１９】
一方、クレーンにはオペレータが搭乗して操作する搭乗操作と、オペレータが搭乗しないラジコン操作とを切替えるための搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチ４と、クレーン車の走行不可状態の検出手段であるパーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置６と、クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段であるリミットスイッチ５が設けられている。図２に示すように、オペレータシート２１の側部には、操作レバー９を支持するとともに、ピン２０ａを中心に２点鎖線で示すように後方に回動可能なレバースタンド２０が設けられ、このレバースタンド２０が起立している状態、即ち操作レバー９の操作可能状態から、２点鎖線で示すようにレバースタンド２０が後方に回動して倒伏している状態、即ち操作レバー９の操作不可能状態に回動したときに、このレバースタンド２０によってリミットスイッチ５は作動し、操作不可能状態の信号を発信するように取付けられている。
【００２０】
なお、本実施例では、前記クレーン車の走行不可状態の検出手段にパーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置６を用いたが、例えばトランスミッションが中立位置で車速が５ｋｍ／ｈ以下であることを検出する装置を用いることもできる。また、クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段にレバースタンド２０とリミットスイッチ５を用いたが、例えばクレーン操作レバー９をロックするレバーロック装置を設け、このレバーロック装置がロック状態であることを検出する装置や、オペレータシート２１にオペレータが着座していないことを検出する装置を用いることも可能である。
【００２１】
上記ラジコン装置の構成において、クレーンのラジコン操作を行うときには、まず、レバースタンド２０が倒伏してリミットスイッチ５が操作レバーの操作不可能状態を検出し、その検出された信号と、パーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置６が図示しないパーキングブレーキスイッチのＯＮの状態を検出し、その検出された信号とがラジコンコントローラ３に送信されているとき、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチ４をラジコン操作モードに切替えることにより、はじめてラジコンモードに切換えることができる。
【００２２】
そして、このラジコンモードにおいて、ラジコンコントローラ３は、メインアンロード弁１４に信号を送ってドレンを閉じてポンプ１５の圧油を方向制御弁１３で制御可能とし、第１アンロード弁１０に信号を送って油圧パイロット弁１１への圧油をドレンして搭乗操作を不可能とするとともに、入力された操作指令に基づいて電磁パイロット弁８に信号を出力する。電磁パイロット弁８は油圧ポンプ１６の圧油を前記信号に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、方向制御弁１３は該パイロット圧に従ってポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給し、クレーンの旋回、ブームの伸縮等を制御し、クレーンのラジコン操作が可能となる。
【００２３】
また、オペレータがクレーンの搭乗操作を行っているとき、即ちリミットスイッチ５がクレーン操作レバーの操作可能状態を検出しているとき、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチ４を誤操作によってラジコン操作モードに切替えた場合、ラジコンコントローラ３は、第２アンロード弁７に信号を送って電磁パイロット弁８への圧油をドレンしてラジコン操作を不可能とするとともに、油圧パイロット弁１１は、油圧ポンプ１６の圧油をクレーン操作レバー９のレバー操作量に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、これを制御するので、クレーンの搭乗操作を可能とする状態を持続させることができる。
【００２４】
つまり、本ラジコン装置は、シンプルな構成にも拘らず搭乗操作優先の安全機構が織込まれているので、前記のような誤操作によって制御回路がラジコン操作モードになって、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状況を防止することができ、安全性に優れている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わるラジコン装置付きクレーン車の構成を示すブロック図である。
【図２】クレーン操作レバーとレバースタンドを示す部分側面図である。
【符号の説明】
１…ラジコン送信機、２…ラジコン受信機、３…ラジコンコントローラ、４…搭乗操作／ラジコン操作切替えスイッチ、５…リミットスイッチ、６…パーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置、７…アンロード弁、８…電磁パイロット弁、９…クレーン操作レバー、１０…アンロード弁、１１…油圧パイロット弁、１２…シャトル弁、１３…方向制御弁、１４…メインアンロード弁、１５，１６…油圧ポンプ、１７，１８，１９…アクチュエータ、２０…レバースタンド、２１…オペレータシート。

Claims (3)

1. ラジコン装置付きクレーン車において、
   ラジコン送信機と、ラジコン受信機と、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチと、クレーン操作レバーと、このクレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と、クレーン車の走行不可状態の検出手段とを備え、
   前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出したとき、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えることによりラジコンによる操作を可能とし、かつ一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作可能状態、又は前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行可能状態を検出した場合でもクレーン車はラジコン操作可能状態が継続することとし、かつ一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えたときは、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と前記クレーン車の走行不可状態の検出手段とのそれぞれの検出状態に関わらず搭乗操作モードに戻るとしたラジコンコントローラ
   を備えたことを特徴とするラジコン装置付きクレーン車。
2. 前記クレーン操作レバーは、該クレーン操作レバーを支持するレバースタンドを備えるとともに、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が、前記レバースタンドの起立持に操作可能状態を検出し、倒伏時に操作不可能状態を検出するリミットスイッチであり、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段がパーキングブレーキスイッチのＯＮの状態を検出する検出機構であることを特徴とする請求項１記載のラジコン装置付きクレーン車。
3. 第１油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプの圧油をアクチュエータに供給する方向制御弁と、
   第２油圧ポンプと、前記第２油圧ポンプの圧油を前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御する油圧パイロット弁と、前記油圧パイロット弁に接続された第１アンロード弁とを備えるとともに、
   前記第２油圧ポンプの圧油を前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御する電磁パイロット弁と、前記電磁パイロット弁に接続された第２アンロード弁とを備え、
   前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出し、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えたとき、前記第１アンロード弁により前記油圧パイロット弁への圧油をドレンし、前記電磁パイロット弁により前記第２油圧ポンプの圧油を前記ラジコンコントローラの信号に対応して調整したパイロット圧として、前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御することによりクレーンのラジコン操作を可能とするラジコンコントローラ
   を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のラジコン装置付きクレーン車。

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