JP2004331323A

JP2004331323A - Crane vehicle with radio control device

Info

Publication number: JP2004331323A
Application number: JP2003129883A
Authority: JP
Inventors: Yoshitoshi Sawafuji; 佐敏澤藤
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2003-05-08
Filing date: 2003-05-08
Publication date: 2004-11-25

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a crane vehicle with a radio control device capable of being operated by switching radio control operation and riding operation and ensuring safety for giving priority to riding operation mode even when switching a mode switching switch to radio control operation mode erroneously while performing riding operation of a crane. <P>SOLUTION: This crane vehicle is provided with a radio control transmitter, a radio control receiver, the riding operation mode/radio control operation mode switching switch, a crane operation lever, a detection means for detecting an operation possible/impossible condition of the crane operation lever, and a detection means for detecting a running impossible condition of the crane vehicle. When the detection means for detecting the operation possible/impossible condition of the crane operation lever detects the operation impossible condition and the detection means for detecting the running impossible condition of the crane vehicle detects the running impossible condition, the riding operation mode/radio control operation mode switching switch is switched to radio control operation mode to enable crane operation by radio control. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラジコン装置付きクレーン車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えばホイールクレーンのような移動式クレーンを必要とする作業現場には、オペレータが搭乗して操作する搭乗操作ができない場所や環境があるので、オペレータが搭乗することなく操作することができる遠隔操作、即ちラジコン操作が可能なクレーン車が求められ、このため、従来からクレーンのラジコン操作を行うラジコン装置が開発され、実用化されてきた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−２９６９８５号公報（第２−３頁、第１図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、ラジコン操作が可能なクレーン車は、ラジコン操作によってクレーンや走行を操作するために、オペレータが遠隔地から無線でクレーン車に操作指令を送信するラジコン送信機と、クレーン車に設けられ、操作指令を受信するラジコン受信機と、この操作指令によって指令内容に応じた制御動作を実行させるコントローラを備え、更に、ラジコン操作を必要とする作業現場においても、作業条件によっては搭乗操作を必要とすこともあるので、オペレータが搭乗して操作する搭乗操作と、オペレータが搭乗しないラジコン操作とを切替えるための搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを備えている。
【０００５】
しかし、従来のクレーン車にあっては、例えばオペレータがクレーンを搭乗操作しているとき、誤って搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えた場合、クレーンの作動はラジコン操作モードになると同時に搭乗操作モードは解除されるので、ラジコン送信機のレバーやスイッチなどの設定位置によっては、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなど、誤作動の可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、クレーンを搭乗操作しているとき、誤って前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えた場合、搭乗操作モードが継続されるように構成され、このため旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなど、誤作動を防止する搭乗操作モード優先の安全機構を備えたラジコン装置付きクレーン車を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、本発明に係わる第１発明は、ラジコン装置付きクレーン車において、
ラジコン送信機と、ラジコン受信機と、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチと、クレーン操作レバーと、このクレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と、クレーン車の走行不可状態の検出手段とを備え、
前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出したとき、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えることによりラジコンによる操作を可能とし、かつ一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作可能状態、又は前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行可能状態を検出した場合でもクレーン車はラジコン操作可能状態が継続することとし、かつ一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えたときは、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と前記クレーン車の走行不可状態の検出手段とのそれぞれの検出状態に関わらず搭乗操作モードに戻るとしたラジコンコントローラ
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
第１発明によると、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出したときのみ、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えることによりラジコンによるクレーン操作を可能とするように構成されているので、オペレータが前記クレーン操作レバーを搭乗操作可能状態にセットし、かつ前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えてクレーンの搭乗操作を行っているときに、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを誤ってラジコン操作モードに切替えても、ラジコン操作モードにならず、搭乗操作モードのままでクレーンの搭乗操作を可能とする状態を持続させるので、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状態が起こることはなく、安全性に優れている。
【０００９】
さらに、第１発明によると、一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作可能状態、又は前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行可能状態を検出した場合でもクレーン車はラジコン操作可能状態が継続するように構成したので、ラジコン操作中に、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段や前記クレーン車の走行不可状態の検出手段に故障が発生して検出状態が変化しても搭乗操作モードに戻らずラジコン操作が継続するので、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状態が起こることはなく、安全性に優れている。
【００１０】
また、第１発明によると、一旦ラジコンによる操作が可能となった後に、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えたときは、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段と前記クレーン車の走行不可状態の検出手段とのそれぞれの検出状態に関わらず搭乗操作モードに戻るように構成されているので、万一ラジコン操作が不能となっても、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えれば搭乗操作ができるという搭乗操作優先の安全機能がある。
【００１１】
第２発明は、第１の発明において、前記クレーン操作レバーは、該クレーン操作レバーを支持するレバースタンドを備えるとともに、前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が、前記レバースタンドの起立持に操作可能状態を検出し、倒伏時に操作不可能状態を検出するリミットスイッチであり、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段がパーキングブレーキスイッチのＯＮの状態を検出する検出機構であることを特徴とする。
【００１２】
第２発明によると、前記クレーン操作レバーは、該クレーン操作レバーを支持するレバースタンドを備え、このレバースタンドは起立時には操作レバーが操作可能となり、倒伏時には操作不可能となるように構成されており、このため前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段は、前記レバースタンドの起立持に操作可能状態を検出し、倒伏時に操作不可能状態を検出して信号を発信するリミットスイッチを配設することにより、信頼性が高く、しかも安価な検出手段を構築できる。また前記クレーン車の走行不可状態の検出手段がパーキングブレーキスイッチのＯＮの状態を検出する検出機構であるので、クレーン車の走行不可状態を容易に、かつ確実に検出することが可能である。
【００１３】
第３の発明は、第１または第２の発明において、第１油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプの圧油をアクチュエータに供給する方向制御弁と、
第２油圧ポンプと、前記第２油圧ポンプの圧油を前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御する油圧パイロット弁と、前記油圧パイロット弁に接続された第１アンロード弁とを備えるとともに、
前記第２油圧ポンプの圧油を前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御する電磁パイロット弁と、前記電磁パイロット弁に接続された第２アンロード弁とを備え、
前記クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段が操作不可能状態を検出し、かつ前記クレーン車の走行不可状態の検出手段が走行不可状態を検出し、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチをラジコン操作モードに切替えたとき、前記第１アンロード弁により前記油圧パイロット弁への圧油をドレンし、前記電磁パイロット弁により前記第２油圧ポンプの圧油を前記ラジコンコントローラの信号に対応して調整した第２パイロット圧として、前記方向制御弁の制御ポートに供給し、これを制御することによりクレーンのラジコン操作を可能とするラジコンコントローラを備えたことを特徴とする。
【００１４】
第３の発明によると、オペレータが前記クレーン操作レバーを搭乗操作可能状態にセットし、かつ前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを搭乗操作モードに切替えてクレーンの搭乗操作を行っているときに、前記搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチを誤ってラジコン操作モードに切替えても、ラジコン操作モードにならず、搭乗操作モードのままでクレーンの搭乗操作を可能とする状態を持続させるラジコンコントローラを備えたので、このようなシンプルな油圧回路の構成にもかかわらず、誤操作によって旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状況を確実に防止する効果を奏する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は本発明に係わるラジコン装置の構成を示すブロック図である。図１において、油圧回路の構成を説明すると、油圧ポンプ１５と、この油圧ポンプ１５に接続され、油圧ポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給する方向制御弁１３とが設けられている。そして、方向制御弁１３に接続され、ラジコンコントローラ３の信号によって方向制御弁１３に供給される圧油をドレンするメインアンロード弁１４が設けられている。
【００１６】
また、油圧ポンプ１６と、この油圧ポンプ１６に接続され、油圧ポンプ１６の圧油をクレーン操作レバー９のレバー操作量に対応して調整した第１パイロット圧としてシャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、これを制御する油圧パイロット弁１１が設けられている。そして、油圧パイロット弁１１に接続され、ラジコンコントローラ３の信号によって第１パイロット圧の圧油をドレンする第１アンロード弁１０とを設けるとともに、油圧ポンプ１６に接続され、この油圧ポンプ１６の圧油をラジコンコントローラ３の信号に対応して調整した第２パイロット圧としてシャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、これを制御する電磁パイロット弁８と、この電磁パイロット弁８に接続され、ラジコンコントローラ３の信号によって第２パイロット圧の圧油をドレンする第２アンロード弁７とが設けられている。
【００１７】
クレーンのラジコン操作時の制御系統について説明すると、図１において、ラジコン送信機１はオペレータの操作によりクレーンの操作指令を、クレーンに搭載されたラジコン受信機２に送信し、ラジコン受信機２は操作指令を受信してこれをラジコンコントローラ３に入力する。ラジコンコントローラ３は入力された操作指令に基づいて電磁パイロット弁８に信号を出力し、電磁パイロット弁８は油圧ポンプ１６の圧油を該信号に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給する。方向制御弁１３は該パイロット油圧に基づいてポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給し、クレーンの旋回、ブームの伸縮等を制御する。
【００１８】
次に、クレーンの搭乗操作時の制御系統について説明すると、図１において、オペレータが操作レバー９を操作することにより、油圧パイロット弁１１は油圧ポンプ１６の圧油を操作レバー９のレバー操作量に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給する。方向制御弁１３は該パイロット油圧に基づいてポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給し、クレーンの旋回、ブームの伸縮等を制御する。
【００１９】
一方、クレーンにはオペレータが搭乗して操作する搭乗操作と、オペレータが搭乗しないラジコン操作とを切替えるための搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチ４と、クレーン車の走行不可状態の検出手段であるパーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置６と、クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段であるリミットスイッチ５が設けられている。図２に示すように、オペレータシート２１の側部には、操作レバー９を支持するとともに、ピン２０ａを中心に２点鎖線で示すように後方に回動可能なレバースタンド２０が設けられ、このレバースタンド２０が起立している状態、即ち操作レバー９の操作可能状態から、２点鎖線で示すようにレバースタンド２０が後方に回動して倒伏している状態、即ち操作レバー９の操作不可能状態に回動したときに、このレバースタンド２０によってリミットスイッチ５は作動し、操作不可能状態の信号を発信するように取付けられている。
【００２０】
なお、本実施例では、前記クレーン車の走行不可状態の検出手段にパーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置６を用いたが、例えばトランスミッションが中立位置で車速が５ｋｍ／ｈ以下であることを検出する装置を用いることもできる。また、クレーン操作レバーの操作可能／不可能状態の検出手段にレバースタンド２０とリミットスイッチ５を用いたが、例えばクレーン操作レバー９をロックするレバーロック装置を設け、このレバーロック装置がロック状態であることを検出する装置や、オペレータシート２１にオペレータが着座していないことを検出する装置を用いることも可能である。
【００２１】
上記ラジコン装置の構成において、クレーンのラジコン操作を行うときには、まず、レバースタンド２０が倒伏してリミットスイッチ５が操作レバーの操作不可能状態を検出し、その検出された信号と、パーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置６が図示しないパーキングブレーキスイッチのＯＮの状態を検出し、その検出された信号とがラジコンコントローラ３に送信されているとき、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチ４をラジコン操作モードに切替えることにより、はじめてラジコンモードに切換えることができる。
【００２２】
そして、このラジコンモードにおいて、ラジコンコントローラ３は、メインアンロード弁１４に信号を送ってドレンを閉じてポンプ１５の圧油を方向制御弁１３で制御可能とし、第１アンロード弁１０に信号を送って油圧パイロット弁１１への圧油をドレンして搭乗操作を不可能とするとともに、入力された操作指令に基づいて電磁パイロット弁８に信号を出力する。電磁パイロット弁８は油圧ポンプ１６の圧油を前記信号に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、方向制御弁１３は該パイロット圧に従ってポンプ１５の圧油をアクチュエータ１７，１８，１９に供給し、クレーンの旋回、ブームの伸縮等を制御し、クレーンのラジコン操作が可能となる。
【００２３】
また、オペレータがクレーンの搭乗操作を行っているとき、即ちリミットスイッチ５がクレーン操作レバーの操作可能状態を検出しているとき、搭乗操作モード／ラジコン操作モード切替えスイッチ４を誤操作によってラジコン操作モードに切替えた場合、ラジコンコントローラ３は、第２アンロード弁７に信号を送って電磁パイロット弁８への圧油をドレンしてラジコン操作を不可能とするとともに、油圧パイロット弁１１は、油圧ポンプ１６の圧油をクレーン操作レバー９のレバー操作量に対応して調整したパイロット圧として、シャトル弁１２を介して方向制御弁１３の制御ポート１３ａに供給し、これを制御するので、クレーンの搭乗操作を可能とする状態を持続させることができる。
【００２４】
つまり、本ラジコン装置は、シンプルな構成にも拘らず搭乗操作優先の安全機構が織込まれているので、前記のような誤操作によって制御回路がラジコン操作モードになって、旋回中のクレーンが急停止したり、走行中のクレーン車が急停止したり、エンジンが停止したりするなどの状況を防止することができ、安全性に優れている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わるラジコン装置付きクレーン車の構成を示すブロック図である。
【図２】クレーン操作レバーとレバースタンドを示す部分側面図である。
【符号の説明】
１…ラジコン送信機、２…ラジコン受信機、３…ラジコンコントローラ、４…搭乗操作／ラジコン操作切替えスイッチ、５…リミットスイッチ、６…パーキングブレーキスイッチＯＮ状態検出装置、７…アンロード弁、８…電磁パイロット弁、９…クレーン操作レバー、１０…アンロード弁、１１…油圧パイロット弁、１２…シャトル弁、１３…方向制御弁、１４…メインアンロード弁、１５，１６…油圧ポンプ、１７，１８，１９…アクチュエータ、２０…レバースタンド、２１…オペレータシート。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a mobile crane with a radio control device.
[0002]
[Prior art]
For example, at work sites that require mobile cranes such as wheel cranes, there are places and environments where the operator cannot board and operate, so remote operation that allows the operator to operate without boarding, That is, there is a demand for a crane truck capable of radio control operation. For this reason, a radio control device for performing radio control operation of a crane has been conventionally developed and put into practical use (for example, see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-2000-296985 (pages 2-3, FIG. 1)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In general, a mobile crane truck capable of radio control operation is provided with a radio control transmitter that transmits an operation command to the crane vehicle from a remote location wirelessly to operate the crane and traveling by the radio control operation, and a crane vehicle, It is equipped with a radio control receiver that receives commands and a controller that executes a control operation according to the contents of the commands in accordance with the operation commands.Furthermore, even at a work site that requires a radio control operation, a boarding operation may be required depending on work conditions. In some cases, there is provided a boarding operation mode / radio control operation mode switching switch for switching between a boarding operation operated by the operator and a radio control operation not carried by the operator.
[0005]
However, in the conventional crane truck, for example, when the operator is operating the crane, the operation of the crane is changed to the radio control operation mode when the boarding operation mode / radio control operation mode switch is accidentally switched to the radio control operation mode. At the same time, the boarding operation mode is released, so depending on the setting position of the radio control transmitter lever and switch, the turning crane suddenly stops, the moving crane truck suddenly stops, the engine stops. Or malfunction.
[0006]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and when a crane is boarded, the boarding operation mode is changed by mistake when the boarding operation mode / radio control operation mode switch is switched to the radio control operation mode. Priority is given to the riding operation mode, which prevents malfunctions such as sudden stop of the crane during turning, sudden stop of the traveling crane vehicle, and stop of the engine. It is an object of the present invention to provide a mobile crane truck with a radio control device provided with the above safety mechanism.
[0007]
Means for Solving the Problems, Functions and Effects
In order to achieve the above object, a first invention according to the present invention relates to a mobile crane truck with a radio control device,
Radio control transmitter, radio control receiver, boarding operation mode / radio control operation mode changeover switch, crane operation lever, means for detecting the operable / impossible state of the crane operation lever, and detection of the traveling disabled state of the crane vehicle Means,
When the detecting means for detecting the operable / impossible state of the crane operating lever detects an inoperable state and the detecting means for detecting the non-traveling state of the crane vehicle detects the non-traveling state, the boarding operation mode / radio control operation is performed. By operating the mode changeover switch to the radio control operation mode, the radio control operation is enabled, and once the radio control operation is enabled, the operable / impossible state detecting means of the crane operation lever is operable, or Even if the traveling means of the crane vehicle detects the traveling possible state, the crane vehicle continues to be in the radio control operable state, and once the radio control operation becomes possible, the boarding operation mode / radio control When the operation mode switch is switched to the boarding operation mode, the crane operation Characterized by comprising a radio control controller was back to over operation enable / disable state detecting means irrespective of the respective detection state of the detection means disabled state of the crane boarding operation mode.
[0008]
According to the first invention, only when the detecting means for detecting the operable / impossible state of the crane operating lever detects the inoperable state and the detecting means for detecting the traveling impossible state of the crane vehicle detects the traveling impossible state, The crane operation by the radio control can be performed by switching the boarding operation mode / radio control operation mode changeover switch to the radio control operation mode, so that the operator sets the crane operation lever to a operable state, and Even if the boarding operation mode / RC operation mode changeover switch is erroneously switched to the radio control operation mode when the boarding operation of the crane is performed by switching the boarding operation mode / RC operation mode changeover switch to the boarding operation mode, the radio control The operation mode is not changed to the crane operation in the boarding operation mode. Since the state that enables the riding operation is maintained, there is no situation such as sudden stop of the crane turning, sudden stop of the traveling crane truck, engine stop, etc., and safety Is excellent.
[0009]
Further, according to the first invention, after the operation by the radio control becomes possible once, the detecting means of the operable / impossible state of the crane operating lever is in the operable state, or the detecting means of the traveling impossible state of the crane vehicle is provided. Since the mobile crane truck is configured so that the radio-controlled operable state continues even when the travel-enabled state is detected, the means for detecting the operable / impossible state of the crane operation lever and the traveling disabled of the crane vehicle during the radio-controlled operation. Even if a failure occurs in the state detection means and the detection state changes, the radio control operation continues without returning to the boarding operation mode, so the crane during turning suddenly stops or the traveling crane vehicle suddenly stops. There is no occurrence of a condition such as the engine stopping or the like, and the safety is excellent.
[0010]
Further, according to the first invention, when the boarding operation mode / radio control operation mode changeover switch is switched to the boarding operation mode after the operation by the radio control is once enabled, the crane operation lever is enabled / disabled. Is configured to return to the boarding operation mode irrespective of the detection state of the detection means of the crane truck and the detection means of the traveling impossible state of the crane vehicle. There is a boarding operation priority safety function in which the boarding operation can be performed by switching the mode / RC operation mode switch to the boarding operation mode.
[0011]
According to a second aspect, in the first aspect, the crane operating lever includes a lever stand that supports the crane operating lever, and the operable / impossible state detecting means of the crane operating lever includes a lever stand. It is a limit switch that detects an operable state when standing up and detects an inoperable state when lying down, and a detection mechanism that detects the ON state of a parking brake switch by the means for detecting the traveling impossible state of the crane truck. It is characterized by the following.
[0012]
According to the second invention, the crane operation lever includes a lever stand that supports the crane operation lever, and the lever stand is configured such that the operation lever can be operated when standing up and cannot be operated when falling down. Therefore, the operable / impossible state detecting means of the crane operating lever detects an operable state when the lever stand is raised, and detects a non-operable state when falling down to transmit a signal to the limit switch. By arranging them, highly reliable and inexpensive detection means can be constructed. Further, since the means for detecting the traveling impossible state of the mobile crane is a detecting mechanism for detecting the ON state of the parking brake switch, the traveling impossible state of the mobile crane can be easily and reliably detected.
[0013]
In a third aspect based on the first or second aspect, the first hydraulic pump, a directional control valve for supplying pressure oil of the first hydraulic pump to an actuator,
A second hydraulic pump, a hydraulic pilot valve that supplies pressure oil of the second hydraulic pump to a control port of the directional control valve and controls the control port, and a first unload valve connected to the hydraulic pilot valve. Prepare and
An electromagnetic pilot valve for supplying pressure oil of the second hydraulic pump to a control port of the direction control valve and controlling the same, and a second unload valve connected to the electromagnetic pilot valve,
Detecting means for detecting the operable / impossible state of the crane operating lever detects an inoperable state, and detecting means for detecting the non-travelable state of the crane vehicle detects a non-travelable state; When the changeover switch is switched to the radio control operation mode, the first unload valve drains the hydraulic oil to the hydraulic pilot valve, and the electromagnetic pilot valve converts the hydraulic oil of the second hydraulic pump to a signal of the radio controller controller. A radio control controller is provided which supplies the second pilot pressure adjusted correspondingly to the control port of the direction control valve, and controls the radio control operation of the crane by controlling this.
[0014]
According to the third aspect, when the operator sets the crane operation lever in a boarding operation enabled state and switches the boarding operation mode / radio control operation mode changeover switch to the boarding operation mode to perform the crane boarding operation. Even if the boarding operation mode / RC operation mode changeover switch is erroneously switched to the radio control operation mode, the radio control controller which does not enter the radio control operation mode and maintains a state in which the crane can be operated in the boarding operation mode is maintained. With such a simple hydraulic circuit configuration, erroneous operation can cause the turning crane to suddenly stop, the traveling crane truck to suddenly stop, the engine to stop, etc. This has the effect of reliably preventing
[0015]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a radio control device according to the present invention. Referring to FIG. 1, the configuration of the hydraulic circuit will be described. A hydraulic pump 15 and a direction control valve 13 connected to the hydraulic pump 15 and supplying hydraulic oil of the hydraulic pump 15 to the actuators 17, 18, and 19 are provided. I have. A main unload valve 14 is connected to the direction control valve 13 and drains the pressure oil supplied to the direction control valve 13 according to a signal from the radio control controller 3.
[0016]
Also, a direction control valve via the shuttle valve 12 as a hydraulic pump 16 and a first pilot pressure which is connected to the hydraulic pump 16 and which adjusts pressure oil of the hydraulic pump 16 in accordance with a lever operation amount of the crane operation lever 9. A hydraulic pilot valve 11 is provided for supplying to and controlling the control port 13a. A first unload valve 10 is connected to the hydraulic pilot valve 11 and drains hydraulic oil of a first pilot pressure in accordance with a signal from the radio controller controller 3. The first unload valve 10 is connected to a hydraulic pump 16 and the pressure of the hydraulic pump 16 is controlled. An electromagnetic pilot valve 8 for supplying oil to a control port 13a of a direction control valve 13 via a shuttle valve 12 as a second pilot pressure adjusted in accordance with a signal from the radio control controller 3, and controlling the control port 13a; 8 and a second unload valve 7 for draining hydraulic oil of a second pilot pressure in accordance with a signal from the radio controller controller 3.
[0017]
The control system at the time of operating the radio control of the crane will be described. In FIG. 1, the radio control transmitter 1 transmits an operation command of the crane to the radio control receiver 2 mounted on the crane by the operation of the operator, and the radio control receiver 2 operates. The command is received and input to the radio control controller 3. The radio control controller 3 outputs a signal to the electromagnetic pilot valve 8 based on the input operation command. The electromagnetic pilot valve 8 sets the shuttle oil 12 as pilot pressure adjusted from the hydraulic oil of the hydraulic pump 16 in accordance with the signal. It is supplied to the control port 13a of the direction control valve 13 through the control port 13a. The direction control valve 13 supplies the pressure oil of the pump 15 to the actuators 17, 18, and 19 based on the pilot oil pressure, and controls turning of the crane, expansion and contraction of the boom, and the like.
[0018]
Next, the control system at the time of the boarding operation of the crane will be described. In FIG. 1, when the operator operates the operation lever 9, the hydraulic pilot valve 11 changes the pressure oil of the hydraulic pump 16 to the lever operation amount of the operation lever 9. The pilot pressure adjusted correspondingly is supplied to the control port 13a of the direction control valve 13 via the shuttle valve 12. The direction control valve 13 supplies the pressure oil of the pump 15 to the actuators 17, 18, and 19 based on the pilot oil pressure, and controls turning of the crane, expansion and contraction of the boom, and the like.
[0019]
On the other hand, it is a boarding operation mode / radio control operation mode switch 4 for switching between a boarding operation in which the operator operates on the crane and a radio control operation in which the operator does not board the crane, and a means for detecting a crane vehicle traveling impossible state. A parking brake switch ON state detecting device 6 and a limit switch 5 which is a means for detecting a operable / impossible state of the crane operating lever are provided. As shown in FIG. 2, a lever stand 20 is provided on the side of the operator seat 21 for supporting the operation lever 9 and rotatable rearward about a pin 20a as shown by a two-dot chain line. From the state in which the lever stand 20 is upright, that is, the operable state of the operation lever 9, the state in which the lever stand 20 is rotated backward and falls down as shown by the two-dot chain line, that is, the operation of the operation lever 9 is not possible. The limit switch 5 is actuated by the lever stand 20 when it is turned to the enabled state, and is mounted so as to transmit a signal indicating that the operation is disabled.
[0020]
In the present embodiment, the parking brake switch ON state detecting device 6 is used as the means for detecting the traveling impossible state of the crane vehicle. However, for example, a device for detecting that the vehicle speed is 5 km / h or less when the transmission is in the neutral position. Can also be used. Further, the lever stand 20 and the limit switch 5 are used as the means for detecting the operable / impossible state of the crane operation lever. For example, a lever lock device that locks the crane operation lever 9 is provided. It is also possible to use a device that detects that there is, or a device that detects that the operator is not sitting on the operator seat 21.
[0021]
When the radio control operation of the crane is performed in the configuration of the radio control device, first, the lever stand 20 falls down and the limit switch 5 detects an inoperable state of the operation lever, and the detected signal and the parking brake switch ON are set. When the state detection device 6 detects the ON state of a parking brake switch (not shown) and the detected signal is transmitted to the radio control controller 3, the boarding operation mode / radio control operation mode switch 4 is set to the radio control operation mode. By switching, it is possible to switch to the radio control mode for the first time.
[0022]
Then, in the radio control mode, the radio control controller 3 sends a signal to the main unload valve 14 to close the drain so that the pressure oil of the pump 15 can be controlled by the direction control valve 13, and sends a signal to the first unload valve 10. It sends the hydraulic oil to the hydraulic pilot valve 11 to drain the hydraulic oil to make the boarding operation impossible, and outputs a signal to the electromagnetic pilot valve 8 based on the input operation command. The electromagnetic pilot valve 8 supplies the pressure oil of the hydraulic pump 16 as a pilot pressure adjusted according to the signal to the control port 13a of the directional control valve 13 via the shuttle valve 12, and the directional control valve 13 controls the pilot pressure. , The pressure oil of the pump 15 is supplied to the actuators 17, 18, and 19 to control the turning of the crane, the expansion and contraction of the boom, etc., and the radio control operation of the crane becomes possible.
[0023]
Further, when the operator is performing the boarding operation of the crane, that is, when the limit switch 5 detects the operable state of the crane operation lever, the boarding operation mode / radio control operation mode switch 4 is set to the radio control operation mode by erroneous operation. In the case of switching, the radio control controller 3 sends a signal to the second unload valve 7 to drain the hydraulic oil to the electromagnetic pilot valve 8 to disable the radio control operation, and the hydraulic pilot valve 11 Is supplied to the control port 13a of the directional control valve 13 via the shuttle valve 12 as pilot pressure adjusted according to the lever operation amount of the crane operation lever 9, and the pilot oil is controlled. Can be maintained.
[0024]
In other words, despite the simple configuration, the radio control device incorporates a safety mechanism that gives priority to the boarding operation. Therefore, the erroneous operation causes the control circuit to enter the radio control operation mode, causing the crane during turning to suddenly move. It is possible to prevent situations such as stopping, a sudden stop of the traveling crane truck, and stopping of the engine, and thus the safety is excellent.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a crane truck with a radio control device according to the present invention.
FIG. 2 is a partial side view showing a crane operation lever and a lever stand.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Radio control transmitter, 2 ... Radio control receiver, 3 ... Radio control controller, 4 ... Boarding operation / RC control operation changeover switch, 5 ... Limit switch, 6 ... Parking brake switch ON state detecting device, 7 ... Unload valve, 8 ... Electromagnetic pilot valve, 9 Crane operating lever, 10 Unload valve, 11 Hydraulic pilot valve, 12 Shuttle valve, 13 Directional control valve, 14 Main unload valve, 15, 16 Hydraulic pump, 17, 18 , 19 ... actuator, 20 ... lever stand, 21 ... operator seat.

Claims

In a crane truck with a radio control device,
Radio control transmitter, radio control receiver, boarding operation mode / radio control operation mode changeover switch, crane operation lever, means for detecting the operable / impossible state of the crane operation lever, and detection of the traveling disabled state of the crane vehicle Means,
When the detecting means for detecting the operable / impossible state of the crane operating lever detects an inoperable state and the detecting means for detecting the non-traveling state of the crane vehicle detects the non-traveling state, the boarding operation mode / radio control operation is performed. By operating the mode changeover switch to the radio control operation mode, the radio control operation is enabled, and once the radio control operation is enabled, the operable / impossible state detecting means of the crane operation lever is operable, or Even if the traveling means of the crane vehicle detects the traveling possible state, the crane vehicle continues to be in the radio control operable state, and once the radio control operation becomes possible, the boarding operation mode / radio control When the operation mode switch is switched to the boarding operation mode, the crane operation And a radio control controller for returning to the boarding operation mode regardless of the respective detection states of the operation operable / impossible state detecting means and the crane car traveling impossible state detecting means. With crane truck.

The crane operating lever includes a lever stand that supports the crane operating lever, and a means for detecting an operable / impossible state of the crane operating lever detects an operable state when the lever stand is standing up and down. 2. A radio control system according to claim 1, further comprising: a limit switch for detecting an inoperable state at a time, and the detecting means for detecting the traveling impossible state of the crane vehicle is a detecting mechanism for detecting an ON state of a parking brake switch. Crane truck with equipment.

A first hydraulic pump, a direction control valve for supplying pressure oil of the first hydraulic pump to an actuator,
A second hydraulic pump, a hydraulic pilot valve that supplies pressure oil of the second hydraulic pump to a control port of the directional control valve and controls the control port, and a first unload valve connected to the hydraulic pilot valve. Prepare and
An electromagnetic pilot valve for supplying pressure oil of the second hydraulic pump to a control port of the direction control valve and controlling the same, and a second unload valve connected to the electromagnetic pilot valve,
Detecting means for detecting the operable / impossible state of the crane operating lever detects an inoperable state, and detecting means for detecting the non-travelable state of the crane vehicle detects a non-travelable state; When the changeover switch is switched to the radio control operation mode, the first unload valve drains the hydraulic oil to the hydraulic pilot valve, and the electromagnetic pilot valve converts the hydraulic oil of the second hydraulic pump to a signal of the radio controller controller. The radio control controller according to claim 1 or 2, further comprising a radio control controller that supplies a pilot pressure adjusted correspondingly to a control port of the direction control valve and controls the control port to enable radio control operation of the crane. 2. The crane truck with a radio control device according to 2.