JP2004262382A - 移動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】路面に起伏があっても二次元の全方向に移動、自転および回転運動が可能で、全体の薄型化および小型化をはじめ、高速運転も実現できる移動装置１を提供する。
【解決手段】ディスク状の回転部材５は設置面に対して所定方向に傾斜し、多数の小車輪６のうち傾斜端に位置する一部が設置面に接するため、小車輪６と設置面との動摩擦力により各回転部材５の接線方向に回転速度に応じた大きさのトルクベクトルが生じる。各回転部材５の回転速度を調節することにより、各回転部材５のトルクベクトルの和に応じた合力を車体２が受けるので、二次元の全方向移動、自転および回転運動が可能になる。起伏のある路面走行も支障なく行うことができて重量物の積載も可能であり、人が起立状態で乗車する乗物、台車、車椅子などに広く適用可能である。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体に対して傾斜する回転部材の小車輪を転動させて二次元方向の移動、自転および回転運動を自在に行うことができる移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動装置のなかでも、二次元方向の移動および自転運動などが可能な走行装置としては、複数のホイールを備えたオムニ式ホイールが知られており、階段や起伏の多い荒れ地でも走行が可能なように構成している。また、同様な走行装置としては、キャタピラータイプのクローラベルトやスプロケットなどを用いて構成したクローラ式走行装置があり、モータの回転軸を駆動してウォーム式ギア機構を介してスプロケットを回転し、クローラベルトを移動して階段や高低差のある路面などを走行するものである（例えば特許文献１参照）。また、車椅子に適用したクローラ式自走装置では、前輪および後輪に掛け渡したベルトクローラを駆動輪により駆動して車椅子を階段などの起伏の大きな路面を走行させる（例えば特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−３０５４５５号公報（第２頁−第３頁、図４）
【特許文献２】
特開２００２−８５４７６号公報（第３頁−第４頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者のオムニ式ホイールでは、コンパクトな薄型化が困難であるうえに、耐荷重性も不十分であり、人や貨物の輸送・搬送などの用途に適するものでない不都合がある。後者のクローラ式走行装置やクローラ式自走装置では、構造が複雑で小型化が難しく四点接地でないと安定を保てず、高速運転が実現できない問題がある。
【０００５】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は路面の起伏の大小を問わず二次元の全方向に移動、自転および回転運動が可能で、全体の薄型化および小型化をはじめ、高速運転も実現できて利便性に優れた移動装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（請求項１について）
車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、回転部材の周方向に配置されて回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪とを有し、制御手段により駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して回転部材の回転速度を独立に調節する。
回転部材は所定方向に傾斜し、多数の小車輪のうち傾斜端に位置する一部が設置面に接するため、小車輪と設置面との動摩擦力により各回転部材の接線方向に回転速度に応じた大きさのトルクベクトルが生じる。各回転部材の回転速度を独立に調節することにより、各回転部材のトルクベクトルの和に応じた合力を車体が受けるので、二次元の全方向移動、旋回、自転および回転運動が可能になり、上下方向に薄型および小型化が図られて高速運転も実現できる。また、起伏の大きな路面走行も支障なく行うことができて重量物の積載も可能であり、人が起立状態で乗車する乗物、台車、車椅子、運搬式脚立、車両整備用の背板、ロボットの搬送脚部などに広く適用可能である。
【０００７】
（請求項２について）
回転部材に設けられた多数の小車輪は、回転方向が径方向に指向するか、あるいは径方向と所定の角度を成している。このため、使用目的や適用対象物に応じて小車輪の指向方向が異なるものをオプションとして提供できる便宜がある。
【０００８】
（請求項３について）
三本の回転軸は、三角板状の車体の隅角部にそれぞれ取付けられて車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜する。このため、比較的簡素な構造で回転部材の制御が容易であり、かつ薄型で移動性に優れる。
【０００９】
（請求項４について）
三本の回転軸は、三角板状の車体の隅角部に取付けられて車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜する。多数の小車輪は、回転軸を中心に回転部材の周方向に等角度間隔で配置されて回転方向が径方向に指向し、回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する。このため、請求項３と同様に比較的簡素な構造で回転部材の制御が容易であり、かつ薄型で移動性に優れる。
【００１０】
（請求項５について）
三本の回転軸は、三角板状の車体の隅角部に取付けられて車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜する。多数の小車輪は、回転軸を中心にディスク状の回転部材の周方向に等角度間隔で配置されて回転方向が径方向に指向し、回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する。駆動モータは、車体と前記回転部材のそれぞれの間に配されて回転部材を別個に回転駆動する。この場合、回転部材は円盤ばかりでなく環状、矩形、六角形、多角形、各種の枠体や偏平円錐台などの形状物を使用することができ、駆動モータと回転部材との伝動はギア列、ベルト、チェーンなどの伝動手段で実現することができる。
【００１１】
（請求項６について）
車体に取付けた回転部材をそれぞれロータとし各回転軸の周りにステータを設けて各回転部材を別個に回転駆動する駆動モータを構成したので、部品点数の削減により構造が簡素になり全体のコンパクト化に貢献する。
【００１２】
（請求項７について）
回転部材のそれぞれに取付けて回転部材をプーリーおよびベルトを介して別個に回転駆動する駆動モータを構成したので、プーリーおよびベルトといった既存の部品を利用して組付けることができる。
【００１３】
（請求項８について）
回転部材のそれぞれに取付けて回転部材を減速機構を介して別個に回転駆動する駆動モータを構成したので、所望の減速比により回転部材を無理なく駆動することができる。
（請求項９について）
小車輪と回転部材の間にサスペンションを設けたので、走行時に路面から受ける衝撃を緩和できて車体の揺れを抑制するとともに、振動音の発生を低減することができる。
【００１４】
（請求項１０について）
回転部材に小車輪の内側で同心的に位置して小車輪よりも径大な多数の内側小車輪を設けたので、走行時に小車輪と内側小車輪のうち一部が同時に設置面に接するようになり、全体の安定性が向上するとともに重量物の移動に適するようになる。
（請求項１１について）
駆動モータを設けずとも車体を押し引きすることにより、車体が二次元の全方向移動、旋回、自転および回転運動を行なうので、車体に被移動物を載せて移動する際に便利である。
（請求項１２について）
車体は三角形を成し、かつ三本の回転軸は車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜して車体の隅角部にそれぞれ取付けられている。このため、簡素な構造で車体がバランスよく安定して走行性が向上する。
【００１５】
（請求項１３について）
回転部材はディスク状で、小車輪は回転部材の周方向に等角度間隔で回転方向が径方向に指向しているか、あるいは径方向と所定の角度を成している。このため、小車輪の規格化が容易に図れて製造し易くなる。
（請求項１４について）
回転軸は車体の中心方向に同一の角度で傾斜しているため、全体の構造がバランスよく安定する。
【００１６】
（請求項１５について）
回転部材を有する車体同士は連結部材で繋がれているため、回転部材の回転速度を制御することにより連結部材の回転中心の位置を自在に変更可能であることができる。これにより、建物の廊下や狭い路地などの角部を走行する際、連結部材の回転中心を適宜変更することで角部を通過できる場合がある。
（請求項１６について）
設置面に対する回転部材の傾斜角は、走行する路面状態に応じて所望に変更できて好都合である。
【００１７】
（請求項１７について）
車体を上下逆さに反転させて回転部材に被移動物を載せて送るように構成している。このため、回転部材に板材、加工材、展示・陳列品などの被移動物を載せて駆動モータで回転部材を別個に回転させることにより、回転部材上の被移動物に対して二次元の全方向移動、旋回、自転あるいは回転運動を行なうことが可能になる。また、駆動モータを設けない場合、回転部材上の被移動物を手動で押し引きすることで、被移動物を所望の方向に手軽に移動させることができて便利である。この場合、複数あるいは多数の車体を反転した状態で所定の角度だけ傾斜させて並べ、被移動物を最前列の回転部材に置くことにより、被移動物を後続の回転部材に対して順送りに移動させることができる便宜が得られる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の各実施例を図に基づいて説明する。
図１ないし図６は、本発明に係る移動装置１を示し、頂点部に丸みを付けた正三角形状の板材から形成した車体２を有する。車体２の裏面には、図１に示すように頂点部である隅角部に機枠３を介して回転軸４が位置する。各回転軸４は、車体２の中心Ｐの方向に所定の角度（α：例えば５度）で内側に傾斜する前傾状態に配置されている。回転軸４は、車体２に取付けた機枠３に対して回転可能になっており、図２ないし図４に示すように回転軸４と一体的に回転するディスク状の回転部材５を嵌着している。この場合、構造の簡素化、良好な効率および制御の容易性の観点から車体２を正三角形状に形成したが、車体２の形状は、用途や外観の見栄え等に応じて円形、矩形、五角形、六角形あるいは多角形あるいは枠体や偏平な円錐台等、所望に設定することができる。回転軸４は、車体２に対して下開きとなる前傾状態ばかりでなく、上開きとなって車体２の中心Ｐの方向に所定の角度で外側に傾斜する後傾状態に配してもよい。
【００１９】
三個の回転部材５は、各回転軸４に対して直角になっているため、図５に示すように回転部材５の傾斜端は設置面Ｇに対してαの角度で傾斜している。各回転部材５の裏面には、回転軸４を中心とする同一円周上に多数の小車輪６が径方向に指向して等角度間隔に隣接配置されている。これら小車輪６は、回転部材５の裏面に取付けたブラケット７の車軸８に回転自在に支持されている。多数の小車輪６が同一円上に並んで形成する基円は、回転部材５の外周縁部と接線方向を共有する。
【００２０】
回転部材５の傾斜端が設置面Ｇに対して傾斜しているため、多数の小車輪６のうち一輪あるいは二輪といった一部が設置面Ｇに接触状態に当接し、回転部材５の回転に伴って設置面Ｇに当接する小車輪６の一部が順送りに代わる。小車輪６は例えばゴムあるいは合成樹脂製で、そのトレッド部６ａは円弧状のプロフィールを有する。
【００２１】
各回転部材５の機枠３には、駆動モータ９が設置され、減速機構１０を介して回転軸４に連結されている。各駆動モータ９は、車体２の裏面に配され、図１に示す電子基盤１１を有する制御装置１２による制御を受けて各回転部材５の回転速度を個別に調節する。これにより、車体２が二次元の路面を前後左右に、自転および回転移動を行うことができる。例えば、図６の（イ）に示すように下側に位置する左右の回転部材５同士を逆方向に同一速度で回転させ、かつ上側の回転部材５をニュートラルな静止状態にすると、移動装置１の車体２は下方に移動する。また、同図の（ロ）に示すように下側の左右の回転部材５同士を同一方向に同一速度で回転させ、かつ上側の回転部材５を下側のものと逆方向に同一速度で回転させると、車体２は左方に移動する。
【００２２】
この際、各回転部材５の小車輪６と設置面Ｇとの動摩擦で発生するトルクベクトルの合力に応じた進行方向と進行速度で車体２が移動、回転および自転運動を行う。例えば、図６の（イ）の場合、左右の回転部材５の小車輪６は回転せずに設置面Ｇを車軸方向に滑りながら動摩擦力で車体２をトルクベクトルＡおよびＢ方向に付勢して百足歩行を繰り返す。同図の（ロ）の場合、各回転部材５の小車輪６と設置面Ｇとの動摩擦で発生するトルクベクトルＡ、ＢおよびＣにより車体２を付勢して小車輪６を設置面Ｇに滑らせながら移動させる。
【００２３】
図７は本発明の第２実施例を示す。第２実施例では、回転軸４を中心とする回転部材５の径方向Ｒに対して回転方向Ｍが所定の角度βを成すように小車輪６を取付けている。このため、車軸８は回転部材５の接線方向に対して角度βだけ偏向している。この構成により、回転部材５の回転速度に対して生じる設置面Ｇとの動摩擦力は変化するが、第１実施例と同様に車体２の全方向の二次元走行が可能である。
【００２４】
図８の（イ）は本発明の第３実施例を示す。第３実施例では、回転部材５の外周縁部に間欠的に設けた切欠部１３に架設した車軸８を設け、この車軸８に小車輪６を支持させている。同図の（ロ）は本発明の第４実施例であり、球状に形成した小車輪６を車軸８に支持させた態様を示す。
【００２５】
図９の（イ）は本発明の第５実施例を示す。第５実施例では、回転部材５に回転軸４を中心とする二重の同心円上に小車輪６および内側小車輪１４を設けている。この場合、内側のブラケット１５を外側のブラケット７よりも若干長尺にして内外に隣接する小車輪６および内側小車輪１４が同時に設置面Ｇに当接するように構成している。このため、車体２の安定化が図られるとともに、耐荷重性が向上して重量物の運搬に適するようになる。同図の（ロ）は本発明の第６実施例を示し、内側のブラケット１５と外側のブラケット７を同一高さ寸法にして内側小車輪１４を小車輪６よりも径大に設定し、内外に隣接する小車輪６および内側小車輪１４が同時に設置面Ｇに当接するようにしている。
【００２６】
図１０は本発明の第７実施例を示す。第７実施例では、小車輪６にサスペンション１６を設けている。サスペンション１６は、回転部材５の裏面とブラケット７との間に設けたコイルスプリングＳｐであり走行時の振動を低減する。
図１１は本発明の第８実施例を示す。第８実施例のサスペンション１６は、車体２の裏面と駆動モータ９との間に設けたコイルスプリングＳｐから成る。
【００２７】
図１２は本発明の第９実施例を示す。第９実施例のサスペンション１６は、機枠３と車体２の裏面との間に設けたリンクレバー１７と、リンクレバー１７の反対側で機枠３と車体２の裏面との間に設置したダンパー１８とにより構成している。この場合、ダンパー１８による減衰作用により振動低減効果が一層向上する。
【００２８】
図１３は本発明の第１０実施例を示す。第１０実施例のサスペンション１６は、回転軸４と回転部材５との間に設けたユニバーサルジョイント１９と、機枠３と回転部材５との間に設置したダンパー２０とから構成している。
【００２９】
図１４および図１５は本発明の第１１実施例を示す。第１１実施例のサスペンション１６は、各機枠３から車体２の中央に向かって延びるリンク機構２１と車体２の裏面との間に設けたコイルスプリングＳｐである。各機枠３の外端部と車体２との間に、リンク機構２１を上下動可能にする短尺リンク２２を連結している。
【００３０】
図１６は本発明の第１２実施例を示す。第１２実施例では、設置面Ｇに対する回転部材５の傾斜角αを変更可能にするため、車体２の裏面と機枠３との間に可変板２３を設けている。可変板２３は、螺子２４を受ける縦長の長孔２５を三列に有し、回転部材５を駆動モータ９とともに適宜に傾動して螺子２４を締めることにより、回転部材５を所望の傾斜角αに調節することができる。
【００３１】
図１７の（イ）、（ロ）は本発明の第１３実施例を示す。第１３実施例では、回転部材５を円形の板バネにより形成し、板バネの外周縁部に切込部２６を等角度間隔に設けて形成した各支片部２７に小車輪６を配置している。機枠３の裏面には、回転部材５の接線方向に回転可能なローラ２８を切込部２６に対応するように取付けている。回転部材５の回転に伴い、ローラ２８が押圧により支片部２７を順送りに下方に撓ませて小車輪６を設置面Ｇに次々に当接させる。この場合、回転部材５は設置面Ｇに対して若干傾斜しても水平状態にあってもよい。
【００３２】
図１８は本発明の第１４実施例を示す。第１４実施例では、回転部材５を皿状に形成し、面軸受２９を介して車体２の裏面に回転可能に取付けている。駆動モータ９は、遊星歯車機構などの減速機構３０および回転軸４を介して回転部材５を回転駆動する。面軸受２９により全体が安定するとともに、耐圧荷重が向上して重量物の積載にも適するようになる。
【００３３】
図１９は本発明の第１５実施例を示し、図２０は本発明の第１６実施例を示す。第１５実施例では、各回転部材５をロータ５Ａとして回転軸４の周りにステータ３１を設けて駆動モータ９を構成し、各回転部材５を別個に回転駆動する。皿状の回転部材５の内底部中央から筒状に形成されたボス部３２が回転軸４に回転可能に嵌入されている。車体２の裏面に固定したステータ３１の内側には、リング状の磁石３３がボス部３２に同心的に嵌着されている。
第１６実施例では、第１５実施例で用いた磁石３３をステータ３１の外側で回転部材５の内側面に嵌着している。なお、第１５実施例および第１６実施例では、回転軸４を固定する代わりに回転軸４が磁石３３およびボス部３２と一体的に回転するように構成してもよい。
【００３４】
図２１は本発明の第１７実施例を示す。第１７実施例では、回転部材５を面軸受２９を用いて回転可能な径大プーリー５Ｂで形成し、駆動モータ９側の出力軸９ａに径小プーリー３４を嵌着し、径大プーリー５Ｂと径小プーリー３４とにベルト３５を掛け渡している。この構成では、回転部材５と駆動モータ９とが横方向に並列するため、厚み方向の寸法が減少して全体の薄型化が図られる。
なお、径大プーリー５Ｂおよび径小プーリー３４に代わって径大スプロケットおよび径小スプロケットを伝動手段として用い、両スプロケットにチェーンを掛け渡すように構成してもよい。
【００３５】
図２２の（イ）、（ロ）は本発明の第１８実施例を示す。第１８実施例では、小車輪６を有する回転部材５を径方向に二個づつ一部が重複する状態に設けている。この構成では、回転部材５を径方向に二個づつ設けたので、全体の安定化と耐荷重性の向上に資する。
【００３６】
図２３および図２４は本発明の第１９実施例および第２０実施例を示す。第１９実施例では、移動装置１の車体２同士を梁状の連結部材３６により繋いでいる。第２０実施例では、移動装置１の車体２同士を矩形板状の連結部材３６により繋いでいる。これらの実施例によれば、回転部材５の回転速度を個別に制御することにより連結部材３６を含む全体の回転中心の位置Ｐｃを自在に変更することができる。これにより、建物の廊下や狭い路地などの角部を走行する際、連結部材３６の回転中心の位置Ｐｃを適宜変更することで角部を通過できる場合がある。
【００３７】
図２５および図２６は本発明の第２１実施例および第２２実施例を示す。これら実施例では、正三角形に代わって車体２をそれぞれ正方形および六角形に形成して各隅角部に、小車輪６を設けた回転部材５を配置している。
【００３８】
本発明の第２３実施例として図１の駆動モータ９を設けず省略した場合を便宜上、図１および図２を参照して説明する。この場合、回転軸４は車体２に回転可能に取り付けられているため、駆動モータ９を設けずとも車体２を手動により押し引きするだけで、車体２が二次元の全方向移動、旋回、自転および回転運動を円滑に行なうので、車体２に被移動物を載せて移動する際に便利である。
【００３９】
本発明の第２４実施例として図１の状態のままで車体２を使用する態様を説明する。第２４実施例では、車体２を上下逆さに反転させて回転部材５に被移動物を載せて送るように構成している。このため、回転部材５に板材、加工材、展示・陳列品などの被移動物を載せて駆動モータ９で回転部材５を別個に回転させることにより、回転部材５上の被移動物が二次元の全方向移動、旋回、自転および回転運動を行なうことが可能になる。また、駆動モータ９を設けない場合、回転部材５上の被移動物を手動で押し引きすることで、被移動物を小さな力で所望の方向に簡単に移動させることができて便利である。
【００４０】
この場合、複数あるいは多数の車体２を反転した状態で所定の角度だけ傾斜させて並べ、被移動物を最前列の回転部材５上に置くことにより、被移動物を後続の回転部材５に対して順送りに移動させることができる便宜が得られる。このため、車体２の両側に一続きのガイド板（図示せず）を配置しておくことにより、小包や梱包した葉書などを被移動物として回転部材５上に置くだけで、所望の配送地点に迅速かつ円滑に移動することができる。この時、ガイド板による移送経路は直線に限らず円弧状、つずら折り状あるいは迷路状などに曲成してもよい。被移動物が凹凸状を呈したり、起伏の多い立体物の場合は、被移動物を移送板に載置して回転部材５上に置くようにしてもよい。
【００４１】
なお、第２実施例ないし第２２実施例では、第１実施例と同一部分には同一符号を付して異なる部分のみ説明した。
【図面の簡単な説明】
【図１】裏面から見た移動装置の斜視図である（第１実施例）。
【図２】移動装置の正面図である。
【図３】一部破断して示す移動装置の平面図である。
【図４】移動装置の底面図である。
【図５】駆動モータの周りを示す正面図である。
【図６】（イ）、（ロ）は移動装置が進行する原理を説明するため示す車体の底面図である。
【図７】回転部材の底面図である（第２実施例）。
【図８】（イ）は回転部材の底面図（第３実施例）、（ロ）は回転部材の底面図（第４実施例）である。
【図９】（イ）は駆動モータの周りを示す正面図（第５実施例）、（ロ）は駆動モータの周りを示す正面図（第６実施例）である。
【図１０】駆動モータの周りを示す正面図である（第７実施例）。
【図１１】駆動モータの周りを示す正面図である（第８実施例）。
【図１２】駆動モータの周りを示す正面図である（第９実施例）。
【図１３】駆動モータの周りを示す正面図である（第１０実施例）。
【図１４】移動装置の正面図である（第１１実施例）。
【図１５】移動装置の底面図である。
【図１６】移動装置の正面図である（第１２実施例）。
【図１７】（イ）は移動装置の正面図、（ロ）は回転部材の斜視図である（第１３実施例）。
【図１８】移動装置の正面図である（第１４実施例）。
【図１９】移動装置の部分縦断面図である（第１５実施例）。
【図２０】移動装置の部分縦断面図である（第１６実施例）。
【図２１】移動装置の部分縦断面図である（第１７実施例）。
【図２２】（イ）は移動装置の底面図、（ロ）は回転部材の正面図である（第１８実施例）。
【図２３】移動装置の底面図である（第１９実施例）。
【図２４】移動装置の底面図である（第２０実施例）。
【図２５】移動装置の底面図である（第２１実施例）。
【図２６】移動装置の底面図である（第２２実施例）。
【符号の説明】
１ 移動装置
２ 車体
４ 回転軸
５ 回転部材
６ 小車輪
９ 駆動モータ
１０、３０ 減速機構
１２ 制御機構（制御手段）
１４ 内側小車輪
１６ サスペンション
１８、２０ ダンパー（サスペンション）
３１ ステータ
３４ 径小プーリー
３５ ベルト
３６ 連結部材
５Ａ ロータ（回転部材）
５Ｂ 径大プーリー（回転部材）
Ｇ 設置面
Ｓｐ コイルスプリング（サスペンション）
Ｒ 径方向
Ｍ 回転方向

Claims (17)

1. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
2. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて回転方向が径方向に指向するか、あるいは径方向と所定の角度を成し前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
3. 三角板状の車体の隅角部に取付けられて該車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜する三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
4. 三角板状の車体の隅角部に取付けられて該車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜する三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に等角度間隔で配置されて回転方向が径方向に指向し前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
5. 三角板状の車体の隅角部に取付けられて該車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜する三本の回転軸にそれぞれ設けられたディスク状の回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に等角度間隔で配置されて回転方向が径方向に指向し前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記車体と前記回転部材のそれぞれの間に配されて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
6. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記回転部材をそれぞれロータとし前記回転軸の周りにステータを設けて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
7. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材をプーリーおよびベルトを介して別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
8. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材を減速機構を介して別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
9. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
   前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
   前記小車輪と前記回転部材の間に設けられたサスペンションと、
   前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
   前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
10. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
    前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪と、
    前記回転部材に前記小車輪の内側で同心的に設けられて一部が設置面に接し、前記小車輪よりも径大な多数の内側小車輪と、
    前記回転部材のそれぞれに取付けられて前記回転部材を別個に回転駆動する駆動モータと、
    前記駆動モータをそれぞれ別個に駆動制御して前記回転部材の回転速度を独立に調節する制御手段とを具備する移動装置。
11. 車体に取付けられて該車体の中心に対して傾斜する少なくとも三本の回転軸にそれぞれ設けられた回転部材と、
    前記回転軸を中心に前記回転部材の周方向に所定の角度間隔で配置されて前記回転部材の傾斜端に位置する一部が設置面に接する多数の小車輪とを備え、
    前記車体を押し引きすることにより前記回転部材を前記設置面で個別に回転させて移動することを特徴とする移動装置。
12. 前記車体は三角形を成し、前記三本の回転軸は前記車体の中心に対して外側あるいは内側に傾斜して前記車体の隅角部にそれぞれ取付けられていることを特徴とする請求項６ないし請求項１１のいずれかに記載の移動装置。
13. 前記回転部材はディスク状を成し、前記小車輪は前記回転部材の周方向に等角度間隔で回転方向が径方向に指向しているか、あるいは径方向と所定の角度を成していることを特徴とする請求項６ないし請求項１２のいずれかに記載の移動装置。
14. 前記回転軸は、前記車体の中心方向に同一の角度で傾斜していることを特徴とする請求項１ないし請求項１３のいずれかに記載の移動装置。
15. 前記回転部材を有する前記車体同士は連結部材で繋がれて前記回転部材の回転速度を制御することにより、前記連結部材の回転中心を自在に変更可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項１４のいずれかに記載の移動装置。
16. 前記設置面に対する前記回転部材の傾斜角は、変更可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の移動装置。
17. 前記車体を上下逆さに反転させて前記回転部材に被移動物を載せて送るようにしたことを特徴とする請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の移動装置。

Images