JP2003205846A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ユニバーサルジョイントによるトルクの変動
を低減でき、操舵フィーリングを改善することができる
ようにする。 【解決手段】 操舵角度に応じて補正係数を定め、この
補正係数と操舵トルクに応じて定められたモータ電流指
令値とに基づいて補正モータ電流指令値を演算し、この
演算された補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号を
操舵補助用のモータ５の駆動回路１２へ出力することに
より、ユニバーサルジョイント７，９によるトルクの変
動を低減でき、操舵フィーリングを改善することができ
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は操舵手段の操舵によ
る舵取機構の動作を補助するモータを備えた電動式パワ
ーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年の車両には、舵取操作のために操舵
輪に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて操舵補
助用のモータを駆動制御し、該モータの回転力を舵取機
構に加えて操舵を補助する構成とした電動式パワーステ
アリング装置を備えるものがある。この装置は、操舵補
助力の発生源として油圧アクチュエータを用いる油圧パ
ワーステアリング装置と比較して、車速の高低および操
舵の頻度等、走行状態に応じた補助力特性の制御が容易
であるという利点を有しており、近年、その適用範囲が
拡大する傾向にある。

【０００３】図７は従来の電動式パワーステアリング装
置のレイアウト構成を示す模式図である。電動式パワー
ステアリング装置は、操舵輪１００に結合される操舵軸
１０１と、該操舵軸１０１に第１のユニバーサルジョイ
ント１０２を介して連結された中間軸１０３と、該中間
軸１０３に第２のユニバーサルジョイント１０４を介し
て連結されラックピニオン式の舵取機構１０５に繋がる
伝動軸（ピニオン軸）１０６と、前記操舵軸１０１の操
舵に応じて駆動される操舵補助用のモータ１０７とを備
えている。

【０００４】操舵軸１０１は操舵輪１００に結合される
入力軸１０１ａと、該入力軸１０１ａにトーションバー
（不図示）を介して連結される出力軸１０１ｂとを備
え、操舵輪１００の操舵によって入力軸１０１ａに加わ
る操舵トルクを前記トーションバーに生じる捩れによっ
てトルクセンサ１０８が検出し、該トルクセンサ１０８
が検出したトルクに基づいて前記モータ１０７が駆動さ
れ、該モータ１０７の回転が減速歯車機構（不図示）を
介して前記出力軸１０１ｂに伝達されるように構成され
ている。

【０００５】ユニバーサルジョイント１０２，１０４は
コ字形の第１のヨーク１０９と、該ヨーク１０９に十字
軸１１０を介して継合されたコ字形の第２のヨーク１１
１とを有している。また、前記操舵軸１０１は車室に配
置されるのに対して前記伝動軸１０６は舵取用の車輪１
１２，１１２の操向のために車室の外部に配された舵取
機構１０５の近傍に配置される関係で前記ユニバーサル
ジョイント１０２，１０４の夫々は前記一対のヨーク１
０９，１１１が前記十字軸１１０を中心として曲がって
おり、この曲がり状態で前記モータ１０７の回転が出力
軸１０１ｂから中間軸１０３に伝達され、さらに中間軸
１０３から伝動軸１０６に伝達される。

【０００６】以上のように電動式パワーステアリング装
置は動力伝達系の途中に設けられている２つのユニバー
サルジョイント１０２，１０４が曲がっている状態でモ
ータ１０７の回転が伝達されるため、ユニバーサルジョ
イント１０２，１０４の夫々が曲がっていない状態、即
ち、操舵軸１０１と中間軸１０３、中間軸１０３と伝動
軸１０６が夫々直線状態である場合に比べて前記伝動軸
１０６に加わるトルクの変化が大となることが知られて
いる。

【０００７】このような事情に鑑みて特開昭５９−６３
２６５号で開示されている電動式パワーステアリング装
置では、第１のユニバーサルジョイント１０２の曲がり
角度と、第２のユニバーサルジョイント１０４の曲がり
角度とが同一である事を前提として、前記中間軸１０３
に加わるトルクをトルクセンサによって検出し、このト
ルクセンサが検出したトルクに基づいて駆動されるモー
タの回転を前記中間軸１０３に伝達することにより、第
１及び第２のユニバーサルジョイント１０２，１０４に
よるトルクの変動をなくすることができるようにしてい
る。つまり、操舵補助の基準となる操舵トルクは、第１
のユニバーサルジョイント１０２を介した後のトルク変
動済みのトルクであるため、第２のユニバーサルジョイ
ント１０４を介することにより第１のユニバーサルジョ
イント１０２によって変動しているトルク変動分は相殺
され、トルク変動の無い操舵補助力を得られるとしてい
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】図８は操舵軸の操舵角
度とトルクの変動との関係を示す図である。しかしなが
ら、動力伝達系の途中に設けられている２つのユニバー
サルジョイント１０２，１０４が夫々曲がっている状態
で使用される電動式パワーステアリング装置において、
本発明者がユニバーサルジョイント１０２，１０４によ
るトルクの変動を考察した結果、トルクの変動を来す原
因は、第１及び第２のユニバーサルジョイント１０２，
１０４の曲がり角度が影響するのではなく、ユニバーサ
ルジョイント１０２，１０４のヨーク１０９，１１１が
回転した位置、換言すればヨーク１０９，１１１の回転
角度が大きく影響することになり、第１のユニバーサル
ジョイント１０２によってトルクが大きく変動し、この
第１のユニバーサルジョイント１０２によるトルクの変
動が第２のユニバーサルジョイント１０４によって修正
されることになるが、ユニバーサルジョイント１０２，
１０４による影響がない場合の目標トルクＴ４に比べた
ら大きく変動していることが分かった。この考察結果に
よれば、特開昭５９−６３２６５号で開示されている電
動式パワーステアリング装置にあっては、伝動軸１０６
に加わるトルクが、第２のユニバーサルジョイント１０
４によって例えば図８のＴ２と同様に大きく変動するこ
とになり、トルク変動の無い操舵補助力は得られない。
尚、図８において、Ｔ１は入力軸１０１ａに加わるトル
ク、Ｔ２は中間軸１０３に加わるトルクである。

【０００９】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、主たる目的はユニバーサルジョイントによるト
ルクの変動を低減することができる電動式パワーステア
リング装置を提供することにある。また、他の目的はユ
ニバーサルジョイント、及びチルト調節にトルク変動を
夫々低減することができる電動式パワーステアリング装
置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１発明に係る電動式パ
ワーステアリング装置は、操舵軸と、該操舵軸の操舵に
応じて駆動される操舵補助用のモータと、前記操舵軸及
び舵取機構の間に操舵軸側から順次介在される第１のユ
ニバーサルジョイント、中間軸、第２のユニバーサルジ
ョイント及び伝動軸と、前記モータの駆動回路を制御す
る制御部とを備えた電動式パワーステアリング装置にお
いて、前記操舵軸の操舵角度を検出する検出手段を備え
ており、前記制御部は前記検出手段が検出した操舵角度
に基づいて前記伝動軸に加わるトルクを補正すべき駆動
信号を前記駆動回路へ出力する駆動制御手段を備えてい
ることを特徴とする。

【００１１】第１発明にあっては、操舵軸が操舵された
とき、操舵角度が検出手段によって検出され、この検出
された操舵角度に基づいて駆動制御手段から駆動回路
へ、伝動軸に加わるトルクを補正すべき駆動信号が出力
され、ユニバーサルジョイントによるトルクの変動をな
くすべくモータが駆動されるため、前記ユニバーサルジ
ョイントによるトルクの変動を低減することができ、良
好な操舵フィーリングを得ることができる。

【００１２】第２発明に係る電動式パワーステアリング
装置は、操舵軸と、該操舵軸の操舵に応じて駆動される
操舵補助用のモータと、前記操舵軸及び舵取機構の間に
操舵軸側から順次介在される第１のユニバーサルジョイ
ント、中間軸、第２のユニバーサルジョイント及び伝動
軸と、前記モータの駆動回路を制御する制御部とを備え
た電動式パワーステアリング装置において、前記操舵軸
の操舵角度を検出する検出手段と、前記操舵軸に加わる
操舵トルクを検出するトルク検出手段とを備えており、
前記制御部は前記操舵トルクに応じてモータ電流指令値
を定める手段と、前記操舵角度に応じて第１補正係数を
定める手段と、前記第１補正係数と前記モータ電流指令
値とに基づいて第１補正モータ電流指令値を演算する手
段と、該手段により演算された第１補正モータ電流指令
値に基づいて駆動信号を前記駆動回路へ出力する駆動制
御手段とを備えていることを特徴とする。

【００１３】第２発明にあっては、操舵軸が操舵された
とき、操舵トルクがトルク検出手段によって検出され、
さらに、操舵角度が検出手段によって検出され、この検
出された操舵トルクに応じてモータ電流指令値が定めら
れ、検出された操舵角度に応じて第１補正係数が定めら
れ、この第１補正係数とモータ電流指令値とに基づいて
第１補正モータ電流指令値が演算され、この演算された
第１補正モータ電流指令値に基づいて駆動回路へ駆動信
号を出力することができるため、前記ユニバーサルジョ
イントによるトルクの変動を低減することができ、良好
な操舵フィーリングを得ることができる。

【００１４】第３発明に係る電動式パワーステアリング
装置は、チルト調節が可能な操舵軸と、該操舵軸の操舵
に応じて駆動される操舵補助用のモータと、前記操舵軸
及び舵取機構の間に操舵軸側から順次介在される第１の
ユニバーサルジョイント、中間軸、第２のユニバーサル
ジョイント及び伝動軸と、前記モータの駆動回路を制御
する制御部とを備えた電動式パワーステアリング装置に
おいて、前記操舵軸のチルト調節量を検出する検出手段
と、前記操舵軸の操舵角度を検出する検出手段と、前記
操舵軸に加わる操舵トルクを検出するトルク検出手段と
を備えており、前記制御部は前記操舵トルクに応じてモ
ータ電流指令値を定める手段と、前記操舵角度に応じて
第１補正係数を定める手段と、前記第１補正係数と前記
モータ電流指令値とに基づいて第１補正モータ電流指令
値を演算する手段と、前記検出手段が検出したチルト調
節量に基づいて第２補正係数を定める手段と、前記第２
補正係数と前記第１補正モータ電流指令値とに基づいて
第２補正モータ電流指令値を演算する手段と、該手段に
より演算された第２補正モータ電流指令値に基づいて駆
動信号を前記駆動回路へ出力する駆動制御手段とを備え
ていることを特徴とする。

【００１５】第３発明にあっては、操舵軸が操舵された
とき、操舵角度と、操舵トルクと、チルト調節量とが検
出手段によって夫々検出され、さらに、チルト調節量に
基づいて第１補正モータ電流指令値を補正することがで
きるため、ユニバーサルジョイント、及びチルト調節に
よるトルクの変動を低減することができ、良好な操舵フ
ィーリングを得ることができる。尚、テレスコピック調
節が可能な操舵軸を備え、そのテレスコピック調節によ
ってユニバーサルジョイントにおける連結角度が変化す
る操舵機構の場合、テレスコピック調節量に基づいて第
２補正係数を定めるようにしても良い。この場合も、第
３発明と同様の効果を得ることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。 実施の形態１ 図１は本発明に係る電動式パワーステアリング装置のレ
イアウト構成を示す模式図、図２は電動式パワーステア
リング装置の一部の縦断面図である。

【００１７】電動式パワーステアリング装置は、図１、
図２に示すように、舵取りのための操舵輪１に結合され
る操舵軸２と、前記操舵輪１の操舵に応じて駆動される
操舵補助用のモータ５と、該モータ５の回転を中間軸８
に伝達する減速歯車機構（伝動手段）６と、前記操舵軸
２を中間軸８に連結する第１のユニバーサルジョイント
７と、前記中間軸８に第２のユニバーサルジョイント９
を介して連結されラックピニオン式の舵取機構１０に繋
がる伝動軸（ピニオン軸）１１と、前記モータ５の駆動
回路１２を制御する制御部１３とを備えている。

【００１８】操舵軸２の周りには、前記操舵輪１を操舵
することによって回転する操舵軸２の回転角度を検出す
る舵角検出手段１４を備える。中間軸８はトーションバ
ー３を有しており、また、中間軸８の周りには前記操舵
輪１を操舵することによって中間軸８に加わる操舵トル
クを前記トーションバー３に生じる捩れによって検出す
るトルク検出手段１５が配置されており、該トルク検出
手段１５が検出した操舵トルクに基づいて前記制御部１
３が前記駆動回路１２を制御するようにしてある。

【００１９】第１のユニバーサルジョイント７は前記操
舵軸２の下端に結合されたコ字形の第１のヨーク７１
と、該ヨーク７１に十字軸７２を介して継合され、前記
中間軸８の上端に結合されたコ字形の第２のヨーク７３
とを有している。また、第２のユニバーサルジョイント
９は前記中間軸８の下端に結合されたコ字形の第１のヨ
ーク９１と、該ヨーク９１に十字軸９２を介して継合さ
れ、前記伝動軸１１の上端に結合されたコ字形の第２の
ヨーク９３とを有している。

【００２０】このようにユニバーサルジョイント７，９
に連結された操舵軸２は車室に配置されるのに対して舵
取機構１０に繋がる伝動軸１１は車室の外部に配置され
るため、ユニバーサルジョイント７，９の夫々は前記一
対のヨーク７１，７３、９１，９３が前記十字軸７２，
９２を中心として曲がっており、この曲がり状態で前記
モータ５の回転が中間軸８に伝達され、さらに中間軸８
から伝動軸１１に伝達される。

【００２１】減速歯車機構６は、前記モータ５の駆動軸
に繋がるウォーム６１と、前記中間軸８の途中に嵌合さ
れるウォームホイール６２とを備えており、前記モータ
５の回転をウォーム６１及びウォームホイール６２から
中間軸８に伝達するようにしてある。

【００２２】舵取機構１０は前記伝動軸１１の下端に設
けられたピニオン１０ａと、該ピニオン１０ａに噛合す
るラック歯１０ｂを有し、左右の操向輪Ａ，Ａにナック
ルアーム１０ｃ，１０ｃを介して連結されるラック軸１
０ｄとを備え、ラック軸１０ｄの車体左右方向への移動
によりナックルアーム１０ｃ，１０ｃを押し引きし、該
ナックルアーム１０ｃ，１０ｃに支持された操向輪Ａ，
Ａを左右に操向させるものである。

【００２３】図３は制御部のブロック図である。マイク
ロプロセッサを用いてなる前記制御部１３の入力部に
は、前記操舵輪１の操舵角度及び操舵方向を検出するロ
ータリエンコーダ等の前記舵角検出手段１４と、中間軸
８に加わる操舵トルクを検出するセンサを用いてなるト
ルク検出手段１５と、車両の車速を検出するセンサを用
いてなる車速検出手段１６とが接続されており、出力部
には前記駆動回路１２が接続されている。

【００２４】また、制御部１３には、前記操舵トルクに
応じてモータ電流指令値を定める手段１７と、前記操舵
角度に応じて第１補正係数を定める手段１８と、前記第
１補正係数と前記モータ電流指令値とに基づいて第１補
正モータ電流指令値を演算する手段１９と、該手段１９
により演算された第１補正モータ電流指令値に基づいて
駆動信号を前記駆動回路１２へ出力する駆動制御手段３
０とを設けてある。

【００２５】モータ電流指令値を定める手段１７は、前
記トルク検出手段１５が検出した操舵トルクに応じて予
め作成されたマップを用いてモータ電流指令値を設定す
るようにしてある。このマップは前記操舵トルクの増加
に比例してモータ電流指令値を大きくするように作成さ
れた特性の一つを前記車速検出手段１６が検出した車速
に応じて選択し、この選択された特性とトルク検出手段
１５が検出した操舵トルクとに基づいて目標とするモー
タ電流指令値を出力し、図８のＴ４で示す目標トルクが
得られるように構成されている。

【００２６】第１補正係数を定める手段１８は、前記舵
角検出手段１４が検出した操舵角度に応じて予め作成さ
れた操舵角度−補正係数マップを用いて補正係数を設定
するようにしてある。このマップの補正係数は、ユニバ
ーサルジョイント７，９によって発生するトルクの変動
（例えば図８のＴ２，Ｔ３参照）を修正し、図８のＴ４
で示す目標トルクが得られる値としてある。即ち、モー
タ電流指令値を補正しない場合、中間軸８に加わるトル
クは図８のＴ２となり、また、伝動軸１１に加わるトル
クは図８のＴ３となり、目標トルクＴ４に対して大きく
変動することになるため、伝動軸１１に加わるトルクＴ
３が目標トルクＴ４と等しくなる補正係数としてある。

【００２７】図４はモータを駆動制御する制御部の動作
内容を示すフローチャートである。制御部１３はエンジ
ンの始動に応じてその制御動作を開始し、操舵輪１が操
舵中立位置から左又は右へ操舵されることにより、舵角
検出手段１４が検出した操舵輪１の操舵角度及び操舵方
向を読込む（Ｓ１）。次に車速検出手段１６が検出した
車速を読込み（Ｓ２）、さらに、トルク検出手段１５が
検出した操舵トルクを読込む（Ｓ３）。この読込んだ操
舵トルクが予め設定された所定値に到達したか否かを判
定する（Ｓ４）。この判定の結果、操舵トルクが所定値
を超えている場合、操舵トルク−補正係数マップから第
１補正係数を決定する（Ｓ５）。一方、前記操舵トルク
が所定値に到達していない場合、操舵補助が不必要であ
ると判定し、Ｓ１に戻る。

【００２８】Ｓ５で決定された第１補正係数と、操舵ト
ルクに応じて設定されたモータ電流指令値との積が演算
され、モータ電流指令値が第１補正モータ電流指令値に
補正される（Ｓ６）。この補正された第１補正モータ電
流指令値に基づいて駆動信号が駆動制御手段３０から駆
動回路１２へ出力され（Ｓ７）、モータ５が駆動される
（Ｓ８）。

【００２９】モータ５の駆動により減速歯車機構６、中
間軸８、第２のユニバーサルジョイント９及び伝動軸１
１を介して舵取機構１０が駆動され、操舵補助を行う。
この操舵補助を行いつつ制御部１３は舵角検出手段１４
が検出した操舵角度を読込み（Ｓ９）、操舵輪１が継続
して操舵されているか、又は、操舵輪１が操舵されてい
ないかを判定し（Ｓ１０）、この判定の結果、操舵輪１
が継続して操舵されている場合はＳ７へ戻り、また、直
進走行時等で前記操舵角度が所定値に到達していない場
合、Ｓ１に戻る。

【００３０】以上の制御部１３の動作により、本発明に
係る電動式パワーステアリング装置においては、操舵ト
ルクに応じて定められたモータ電流指令値を、舵角検出
手段１４が検出した操舵角度に基づいて補正するため、
操舵輪１の操舵によって舵取りを行うとき、ユニバーサ
ルジョイント７，９によるトルクの変動を低減すること
ができ、良好な操舵フィーリングを得ることができる。

【００３１】実施の形態２ 実施の形態２は実施の形態１に加えて前記操舵軸２が第
１のユニバーサルジョイント７を中心として車両の前後
方向へ揺動可能、換言すればチルト調節を可能としてあ
り、該操舵軸２のチルト調節量を検出する検出手段３１
を備えており、さらに、前記制御部１３は、前記検出手
段３１が検出したチルト調節量に基づいて第２補正係数
を定める手段３２と、前記第２補正係数と前記第１補正
モータ電流指令値とに基づいて第２補正モータ電流指令
値を演算する手段３３と、前記手段１９により演算され
た第１補正モータ電流指令値又は前記手段３３により演
算された第２補正モータ電流指令値に基づいて駆動信号
を前記駆動回路１２へ出力する駆動制御手段３４とを有
しており、前記操舵軸２のチルト調節によるトルクの変
動を低減するようにしたものである。尚、操舵軸２のチ
ルト調節により操舵輪１の高さが変更される。

【００３２】チルト調節量を検出する検出手段３１は前
記操舵軸２のチルト調節域を臨む位置に配置されるセン
サを用いてなり、該検出手段３１が前記制御部１３の入
力部に接続されている。

【００３３】第２補正係数を定める手段３２は、前記検
出手段３１が検出したチルト調節量に応じて予め作成さ
れたチルト調節量−補正係数マップを用いて補正係数を
設定するようにしてある。

【００３４】図５、図６はモータを駆動制御する制御部
の動作内容を示す実施の形態２のフローチャートであ
る。制御部１３はエンジンの始動に応じてその制御動作
を開始し、操舵輪１が操舵中立位置から左又は右へ操舵
されることにより、舵角検出手段１４が検出した操舵輪
１の操舵角度及び操舵方向を読込む（Ｓ１１）。次に車
速検出手段１６が検出した車速を読込み（Ｓ１２）、さ
らに、トルク検出手段１５が検出した操舵トルクを読込
む（Ｓ１３）。この読込んだ操舵トルクが予め設定され
た所定値に到達したか否かを判定する（Ｓ１４）。この
判定の結果、操舵トルクが所定値を超えている場合、操
舵角度−補正係数マップから第１補正係数を決定する
（Ｓ１５）。一方、前記操舵トルクが所定値に到達して
いない場合（Ｓ１４でＮＯ）、操舵補助が不必要である
と判定し、Ｓ１１に戻る。

【００３５】Ｓ１５で決定された第１補正係数と、操舵
トルクに応じて設定されたモータ電流指令値との積が演
算され、モータ電流指令値が第１補正モータ電流指令値
に補正される（Ｓ１６）。さらに、チルト調節量を検出
する検出手段３１が検出したチルト調節量を読込み（Ｓ
１７）、チルト調節量に基づいて第２補正係数を決定す
る（Ｓ１８）。

【００３６】Ｓ１８で決定された第２補正係数と、第１
補正モータ電流指令値との積が演算され、第１補正モー
タ電流指令値が第２補正モータ電流指令値に補正される
（Ｓ１９）。この補正された第２補正モータ電流指令値
に基づいて駆動信号が駆動制御手段３４から駆動回路１
２へ出力され（Ｓ２０）、モータ５が駆動される（Ｓ２
１）。

【００３７】モータ５の駆動により減速歯車機構６、中
間軸８、第２のユニバーサルジョイント９及び伝動軸１
１を介して舵取機構１０が駆動され、操舵補助を行う。
この操舵補助を行いつつ制御部１３は舵角検出手段１４
が検出した操舵角度及び操舵方向を読込み（Ｓ２２）、
操舵輪１が継続して操舵されているか、又は、操舵輪１
が操舵されていないかを判定し（Ｓ２３）、この判定の
結果、操舵輪１が継続して操舵されている場合はＳ１８
へ戻り、また、直進走行時等で前記操舵角度が所定値に
到達していない場合（Ｓ２３でＮＯ）、Ｓ１１に戻る。

【００３８】以上の制御部１３の動作により、本発明に
係る電動式パワーステアリング装置の実施の形態２にお
いては、操舵軸２に加えられる操舵トルクに応じて定め
られたモータ電流指令値を、操舵角度に基づいて補正
し、さらに、このモータ電流指令値を、操舵軸２のチル
ト調節量に基づいて補正するため、操舵輪１の操舵によ
って舵取りを行うとき、ユニバーサルジョイント７，９
に影響されることなく目標トルクを得ることができ、良
好な操舵フィーリングを得ることができる。

【００３９】その他の構成及び作用効果は実施の形態１
と同様であるため、同様の構成については同じ符号を付
し、その詳細な説明及び作用効果の説明を省略する。

【００４０】尚、以上説明した実施の形態では、操舵軸
２自体の回転角度を検出したが、その他、前記中間軸８
の回転角度、又は、前記伝動軸１１の回転角度を検出
し、この検出した回転角度を操舵軸２の回転角度として
もよい。

【００４１】

【発明の効果】第１発明、第２発明によれば、ユニバー
サルジョイントによるトルクの変動を低減でき、操舵フ
ィーリングを改善することができる。

【００４２】第３発明によれば、ユニバーサルジョイン
ト、及びチルト調節によるトルク変動を夫々低減でき、
操舵フィーリングを改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の
レイアウト構成を示す模式図である。

【図２】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の
縦断面図である。

【図３】本発明に係る電動式パワーステアリング装置の
制御部のブロック図である。

【図４】本発明の実施の形態１に係る電動式パワーステ
アリング装置のモータを駆動制御する制御部の動作内容
を示すフローチャートである。

【図５】本発明の実施の形態２に係る電動式パワーステ
アリング装置のモータを駆動制御する制御部の動作内容
を示すフローチャートである。

【図６】本発明の実施の形態２に係る電動式パワーステ
アリング装置のモータを駆動制御する制御部の動作内容
を示すフローチャートである。

【図７】従来の電動式パワーステアリング装置のレイア
ウト構成を示す模式図である。

【図８】操舵軸の操舵角度とトルクの変動との関係を示
す図である。

【符号の説明】

２ 操舵軸 ５ モータ ７ 第１のユニバーサルジョイント ８ 中間軸 ９ 第２のユニバーサルジョイント １０ 舵取機構 １１ 伝動軸 １３ 制御部 １４ 舵角検出手段 １５ トルク検出手段 １７ モータ電流指令値を定める手段 １８ 第１補正係数を定める手段 １９ 第１補正モータ電流指令値を演算する手段 ３０ 駆動制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵軸と、該操舵軸の操舵に応じて駆動
   される操舵補助用のモータと、前記操舵軸及び舵取機構
   の間に操舵軸側から順次介在される第１のユニバーサル
   ジョイント、中間軸、第２のユニバーサルジョイント及
   び伝動軸と、前記モータの駆動回路を制御する制御部と
   を備えた電動式パワーステアリング装置において、前記
   操舵軸の操舵角度を検出する検出手段を備えており、前
   記制御部は前記検出手段が検出した操舵角度に基づいて
   前記伝動軸に加わるトルクを補正すべき駆動信号を前記
   駆動回路へ出力する駆動制御手段を備えていることを特
   徴とする電動式パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 操舵軸と、該操舵軸の操舵に応じて駆動
   される操舵補助用のモータと、前記操舵軸及び舵取機構
   の間に操舵軸側から順次介在される第１のユニバーサル
   ジョイント、中間軸、第２のユニバーサルジョイント及
   び伝動軸と、前記モータの駆動回路を制御する制御部と
   を備えた電動式パワーステアリング装置において、前記
   操舵軸の操舵角度を検出する検出手段と、前記操舵軸に
   加わる操舵トルクを検出するトルク検出手段とを備えて
   おり、前記制御部は前記操舵トルクに応じてモータ電流
   指令値を定める手段と、前記操舵角度に応じて第１補正
   係数を定める手段と、前記第１補正係数と前記モータ電
   流指令値とに基づいて第１補正モータ電流指令値を演算
   する手段と、該手段により演算された第１補正モータ電
   流指令値に基づいて駆動信号を前記駆動回路へ出力する
   駆動制御手段とを備えていることを特徴とする電動式パ
   ワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 チルト調節が可能な操舵軸と、該操舵軸
   の操舵に応じて駆動される操舵補助用のモータと、前記
   操舵軸及び舵取機構の間に操舵軸側から順次介在される
   第１のユニバーサルジョイント、中間軸、第２のユニバ
   ーサルジョイント及び伝動軸と、前記モータの駆動回路
   を制御する制御部とを備えた電動式パワーステアリング
   装置において、前記操舵軸のチルト調節量を検出する検
   出手段と、前記操舵軸の操舵角度を検出する検出手段
   と、前記操舵軸に加わる操舵トルクを検出するトルク検
   出手段とを備えており、前記制御部は前記操舵トルクに
   応じてモータ電流指令値を定める手段と、前記操舵角度
   に応じて第１補正係数を定める手段と、前記第１補正係
   数と前記モータ電流指令値とに基づいて第１補正モータ
   電流指令値を演算する手段と、前記検出手段が検出した
   チルト調節量に基づいて第２補正係数を定める手段と、
   前記第２補正係数と前記第１補正モータ電流指令値とに
   基づいて第２補正モータ電流指令値を演算する手段と、
   該手段により演算された第２補正モータ電流指令値に基
   づいて駆動信号を前記駆動回路へ出力する駆動制御手段
   とを備えていることを特徴とする電動式パワーステアリ
   ング装置。